CN112091956B - 舵机固定装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于舵机关节配件技术领域，尤其涉及一种舵机固定装置及机器人。该舵机固定装置中，连接座的第一悬臂安装孔处设有锁定机构。将舵机安装于连接座的第一悬臂与第二悬臂之间时，舵机舵盘卡设于第二悬臂，通过锁定机构可实现舵机与第一悬臂的限位与分离。锁定机构包括按压件与弹性件，在按压件被按压后，弹性件变形储能，按压件的第一端保持伸出安装孔以伸入舵机轴孔，实现舵机限位在第一悬臂上。在按压件再次被按压后，弹性件复位释放能量，使按压件的第一端缩回安装孔以退出轴孔，舵机可分离于第一悬臂。该舵机固定装置及具有该舵机固定装置的机器人，可稳定地将舵机安装在连接座上，连接可靠性较好，拆装操作方便。

Description

舵机固定装置及机器人

技术领域

本申请属于舵机关节配件技术领域，尤其涉及一种舵机固定装置及机器人。

背景技术

舵机用于实现两个结构件的连接并提供动力。舵机具有用于输出动力的舵盘。在一些场景中，舵机要安装在连接座的两个悬臂之间，以驱动连接座转动。

一种装配方式是：在舵机的背对舵盘一侧设置轴孔，在连接座一个悬臂的内壁设一固定销，固定销用于与舵机轴孔卡接，另外一个悬臂与舵机舵盘连接。为了使固定销卡接于舵机轴孔里，要人手使具有固定销的悬臂变形，以使两个悬臂的末端间距变大，再将舵机推进两个悬臂之间，并使固定销卡到舵机轴孔里，起到固定舵机作用。这种装配方式存在以下缺点：拆装操作麻烦，体验不好；连接座的悬臂容易产生破坏性的变形，而无法与舵机轴孔卡接配合；固定销的配合长度不能过长，过长就不能使悬臂变形，这样导致舵机不能稳固配合和稳定工作，舵机容易脱出连接座，连接可靠性较差。

另一种装配方式是：通过在连接座的悬臂上打螺丝固定舵机。这种装配方式拆装操作麻烦，体验不好，不能快速方便拆拔舵机，而且拆拔次数越多，螺丝的螺纹容易失效，连接可靠性较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种舵机固定装置及机器人，以解决现有舵机与具有两个悬臂的连接座之间的拆装操作麻烦，连接可靠性较差的技术问题。

本申请实施例提供一种舵机固定装置，包括：

连接座，具有间隔设置的第一悬臂与第二悬臂，所述第一悬臂具有安装孔；

舵机，具有相背对的舵盘与轴孔，所述舵机能够设于所述第一悬臂与所述第二悬臂之间，所述舵盘能够卡设于所述第二悬臂，所述轴孔与所述安装孔对齐设置；以及

锁定机构，包括按压件与弹性件，所述按压件沿所述安装孔的轴向可滑动地安装于所述安装孔处，所述按压件的第一端能够伸入或分离所述轴孔；所述弹性件设于所述安装孔内，用于对所述按压件提供复位弹力；在所述按压件被按压后所述按压件的第一端能够保持伸出所述安装孔以伸入所述轴孔；在所述按压件再次被按压后所述按压件的第一端能够缩回所述安装孔以退出所述轴孔。

可选地，所述按压件具有第一导引壁、挂接壁与第二导引壁，所述第一导引壁与所述挂接壁相背对设置，所述挂接壁与所述第二导引壁间隔相面对设置；

所述安装孔内设有挂钩，所述挂钩具有相对的枢接端与挂接端，所述枢接端与所述第一悬臂连接；所述挂接端具有与所述第一导引壁间隔相面对设置的初始位；当所述挂接端处于所述初始位时，所述按压件的第一端位于所述安装孔内；所述挂接端能够挂接于所述挂接壁以使所述按压件的第一端保持伸出所述安装孔；

所述第一导引壁用于在所述按压件沿所述安装孔的轴向移动时导引位于所述初始位的所述挂接端移动至所述挂接壁；所述第二导引壁用于在所述按压件沿所述安装孔的轴向移动时导引位于所述挂接壁的所述挂接端脱离所述挂接壁。

可选地，所述第一导引壁与所述第二导引壁的数量均为一，所述第一导引壁的末端与所述第二导引壁的末端间隔设置；

或者，所述第一导引壁与所述第二导引壁的数量均为二，两个所述第一导引壁的前端连接，两个所述第二导引壁的前端连接，所述第一导引壁的末端与所述第二导引壁的末端一一对应地间隔设置。

可选地，所述按压件具有限位壁，所述限位壁用于限定处于所述初始位的所述挂接端的移动范围，所述限位壁与所述第一导引壁间隔相面对设置。

可选地，所述舵机固定装置还包括安装于所述安装孔内的安装座，所述按压件穿设于安装座，所述枢接端连接于所述安装座。

可选地，所述挂钩包括条形段、第一弯折段与第二弯折段，所述第一弯折段与所述第二弯折段分别于所述条形段的两端弯折延伸形成，所述第一弯折段作为所述枢接端并伸入所述安装座的限位孔内，所述第二弯折段作为所述挂接端。

可选地，所述按压件具有用于对所述条形段限位的挡臂，以使所述第一弯折段保持伸入所述限位孔内。

可选地，所述按压件包括固定轴与连接于所述固定轴的一端的按压帽，所述弹性件设置在所述按压帽与所述安装座之间。

可选地，所述按压件具有用于容置所述弹性件的容置槽，所述安装座具有用于对所述弹性件限位的限位柱，所述弹性件容置于所述容置槽内并套设于所述限位柱外。

可选地，所述安装座具有限位槽，所述按压件具有限位扣，所述限位扣与所述限位槽滑动连接，所述限位扣能够与所述限位槽的一端内壁扣接配合以使所述按压件限位于所述安装座。

可选地，所述舵机固定装置还包括固定于所述安装孔内的固定环，所述固定环用于将所述安装座限位于所述第一悬臂上；所述按压件穿设于所述固定环。

可选地，所述按压件具有导向块，所述固定环具有导向槽，所述导向块与所述导向槽滑动连接。

可选地，所述第二悬臂具有与所述舵盘卡接配合的卡槽，所述卡槽的一端为开口端，所述卡槽的一侧具有穿过槽，所述卡槽的延伸方向与所述穿过槽的延伸方向相同；

所述舵机包括输出轴，所述舵盘连接于所述输出轴的一端，所述舵盘能够由所述开口端移动至所述卡槽内，所述输出轴能够穿过所述穿过槽。

可选地，所述卡槽的内底面间隔设置有第一限位凸筋，用于与所述舵盘的顶面抵接配合；

所述卡槽的内顶面间隔设置有第二限位凸筋，用于与所述舵盘的底面抵接配合；

所述卡槽的两个相对内侧面设有第三限位凸筋，用于与所述舵盘的侧面抵接配合。

可选地，所述穿过槽的两个相对侧面分别设有限位凸缘，所述输出轴的外周面设有限位凹槽，所述限位凸缘与所述限位凹槽卡接配合，以使所述输出轴在所述卡槽的延伸方向限位于所述第二悬臂。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的舵机固定装置。

本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该舵机固定装置中，连接座的第一悬臂安装孔处设有锁定机构。将舵机安装于连接座的第一悬臂与第二悬臂之间时，舵机舵盘卡设于第二悬臂，通过锁定机构可实现舵机与第一悬臂的限位与分离。锁定机构包括按压件与弹性件，在按压件被按压后，弹性件变形储能，按压件的第一端保持伸出安装孔以伸入舵机轴孔，实现舵机限位在第一悬臂上。在按压件再次被按压后，弹性件复位释放能量，使按压件的第一端缩回安装孔以退出轴孔，舵机可分离于第一悬臂。在舵机限位安装在第一悬臂与第二悬臂之间时，舵机的舵盘输出动力带动第二悬臂转动，进而带动整个连接座转动。该舵机固定装置及具有该舵机固定装置的机器人，可稳定地将舵机安装在连接座上，连接可靠性较好，拆装操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的舵机固定装置的立体装配图；

图2为图1的舵机固定装置的立体分解图；

图3为图1的舵机固定装置的另一角度立体分解图；

图4为沿图1中A-A线的剖视结构图，其中，按压件的第一端在安装孔内；

图5为图1的舵机固定装置在按压件的第一端伸出安装孔并伸入舵机轴孔的示意图；

图6为图1的舵机固定装置中的锁定机构的立体分解图；

图7为图1的舵机固定装置中的锁定机构在挂钩的挂接端处于初始位的示意图；

图8为图7的锁定机构在挂钩的挂接端挂接于挂接壁的示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1至图3，本申请实施例提供一种舵机固定装置，包括连接座10、舵机20与锁定机构30。连接座10具有间隔设置的第一悬臂11与第二悬臂12，第一悬臂11具有安装孔111。舵机20具有相背对的舵盘21与轴孔22，结合图4，舵机20能够设于第一悬臂11与第二悬臂12之间，舵盘21能够卡设于第二悬臂12，轴孔22与安装孔111对齐设置。锁定机构30包括按压件31与弹性件32，按压件31沿安装孔111的轴向可滑动地安装于安装孔111处，按压件31的第一端31a能够伸入或分离轴孔22；弹性件32设于安装孔111内，用于对按压件31提供复位弹力；结合图5，在按压件31被按压后按压件31的第一端31a能够保持伸出安装孔111以伸入轴孔22；结合图4，在按压件31再次被按压后按压件31的第一端31a能够缩回安装孔111以退出轴孔22。

本申请提供的舵机固定装置，与相关技术相比，该舵机固定装置中，连接座10的第一悬臂11安装孔111处设有锁定机构30。将舵机20安装于连接座10的第一悬臂11与第二悬臂12之间时，舵机20舵盘21卡设于第二悬臂12，通过锁定机构30可实现舵机20与第一悬臂11的限位与分离。锁定机构30包括按压件31与弹性件32，结合图5，在按压件31被按压后，弹性件32变形储能，按压件31的第一端31a保持伸出安装孔111以伸入舵机20轴孔22，实现舵机20限位在第一悬臂11上。结合图4，在按压件31再次被按压后，弹性件32复位释放能量，使按压件31的第一端31a缩回安装孔111以退出轴孔22，舵机20可分离于第一悬臂11。在舵机20限位安装在第一悬臂11与第二悬臂12之间时，舵机20的舵盘21输出动力带动第二悬臂12转动，进而带动整个连接座10转动。该舵机固定装置可稳定地将舵机20安装在连接座10上，连接可靠性较好，拆装操作方便。

需要说明的是，图4、图5里的舵机包括壳体、输出轴与舵盘等多个零件，是由多个零件装配形成的结构，图中的舵机是简化示意图。

示例性的，舵盘21的轴线与轴孔22的轴线同轴设置，这样在舵机20限位安装在第一悬臂11与第二悬臂12之间时，利于舵机20的舵盘21输出动力带动第二悬臂12转动，进而带动整个连接座10绕轴孔22的轴线转动。

请参阅图6、图7，在本申请另一实施例中，按压件31具有第一导引壁311、挂接壁313与第二导引壁312，第一导引壁311与挂接壁313相背对设置，挂接壁313与第二导引壁312间隔相面对设置。安装孔111内设有挂钩33，挂钩33具有相对的枢接端33a与挂接端33b，枢接端33a与第一悬臂连接，以使挂钩33具有弹性复位能力。如图7所示，挂接端33b具有与其中一个第一导引壁311间隔相面对设置的初始位，该初始位是指没有按下按压件31时挂钩33的挂接端33b所处位置。比如，没有外力作用的挂钩33处于一个中间位置，外力可使挂钩33绕枢接端33a向两侧偏摆并产生一定扭矩，在外力消失后挂钩33将会在扭矩作用下恢复至该中间位置。结合图4，当挂接端33b处于初始位时，按压件31的第一端31a位于安装孔111内。结合图5、图8，挂接端33b能够挂接于挂接壁313，以使按压件31的第一端31a保持伸出安装孔111。结合图7，第一导引壁311用于在按压件31沿安装孔111的轴向移动时导引位于初始位的挂接端33b移动至挂接壁313。第二导引壁312用于在按压件31沿安装孔111的轴向移动时导引位于挂接壁313的挂接端33b脱离挂接壁313。其中，安装孔111的轴向在图7、图8里是上下方向，按压件31沿安装孔111的轴向移动可以理解为按压件31沿上下方向移动。

具体的，在按下按压件31使按压件31沿安装孔111轴向移动时，挂钩33的挂接端33b靠近并滑动抵设于第一导引壁311，挂钩33逐渐偏摆并产生扭矩，在挂接端33b越过第一导引壁311的末端时，挂钩33将会恢复至中间位置，从而通过第一导引壁311将位于初始位的挂接端33b导引至挂接壁313(图8所示)。在按下按压件31移动的过程中，弹性件32变形储能。结合图8，松开按压件31后，由于弹性件32对按压件31提供复位弹力以使按压件31向上移动，进而使挂钩33的挂接端33b挂接于挂接壁313，结合图5，使按压件31第一端31a保持伸出安装孔111并伸入舵机20轴孔22，实现按压件31对舵机20的限位。其中，在挂接端33b与第一导引壁311滑动抵接的过程中，挂接端33b由第一导引壁311的前端往末端的方向移动。

在需要舵机20分离连接座10时，再次按下按压件31，挂钩33挂接端33b靠近并滑动抵设于第二导引壁312，挂钩33逐渐偏摆并产生扭矩，挂接端33b越过第二导引壁312的末端，松开按压件31后，由于弹性件322对按压件31提供复位弹力以使按压件31向上移动，从而通过第二导引壁312将位于挂接壁313的挂接端33b脱离挂接壁313，结合图4、图7，这样按压件31的第一端31a缩回安装孔111并退出舵机20轴孔22，舵机20可分离于连接座10，同时挂钩33恢复至中间位置，为下次按下按压件31时挂钩33的挂接端33b与第一导引壁311滑动抵接配合做准备。其中，在挂接端33b与第二导引壁312滑动抵接的过程中，挂接端33b由第二导引壁312的前端往末端的方向移动。

示例性的，第一导引壁311、第二导引壁312与挂接壁313均为平面壁，这样的按压件31容易成型，平面形式的第一导引壁311、第二导引壁312便于与挂接端33b滑动抵接配合。此外，第一导引壁311、第二导引壁312与挂接壁313还可以呈弧形或其他形状。

示例性的，参阅图7，按压件31的外周面设有移动槽314，第一导引壁311、第二导引壁312与挂接壁313可设置在移动槽314内，挂钩33的挂接端33b位于移动槽314内。在按下按压件31使其沿安装孔111轴向移动时，挂钩33的挂接端33b相对于按压件31移动。这样容易制作出具有第一导引壁311、第二导引壁312与挂接壁313的按压件31，并且便于挂钩33的装配。

在本申请另一实施例中，第一导引壁311与第二导引壁312的数量均为一，第一导引壁311的末端与第二导引壁312的末端间隔设置。在按压件31上设置一组第一导引壁311与第二导引壁312，与挂钩33配合，可实现在按下按压件31后按压件31的第一端31a保持插入在舵机20轴孔22内，再次按下按压件31后按压件31的第一端31a分离舵机20轴孔22。

请参阅图7，在本申请另一实施例中，第一导引壁311与第二导引壁312的数量均为二，两个第一导引壁311的前端连接，两个第二导引壁312的前端连接，第一导引壁311的末端与第二导引壁312的末端一一对应地间隔设置。在按压件31上设置两组第一导引壁311与第二导引壁312，与挂钩33配合，可实现在按下按压件31后按压件31的第一端31a保持插入在舵机20轴孔22内(图5所示)，再次按下按压件31后按压件31的第一端31a分离舵机20轴孔22(图4所示)。而且配置两组第一导引壁311与第二导引壁312，使得挂接端33b移动更灵活。

请参阅图7，在本申请另一实施例中，按压件31具有限位壁315，限位壁315用于限定处于初始位的挂接端33b的移动范围，限位壁315与其中一个第一导引壁311间隔相面对设置。挂钩33的枢接端33a连接于第一悬臂11，在按压件31上设置限位壁315，可以对处于初始位的挂接端33b进行限位，使按下按压件31时，挂接端33b可以更快地进入到第一导引壁311内，进而将挂接端33b导引至挂接壁313。

请参阅图4、图6、图7，在本申请另一实施例中，舵机固定装置还包括安装于安装孔111内的安装座34，按压件31穿设于安装座34，挂钩33的枢接端33a连接于安装座34，使得挂钩33具有弹性复位能力。在安装孔111内设置安装座34，便于挂钩33枢接端33a连接于第一悬臂11并位于安装孔111内。具体的，安装孔111靠近第二悬臂12的开口边缘设有支撑环112，安装座34可容置在安装孔111内，并支撑在支撑环112上。安装座34具有用于容纳按压件31的容纳槽341，按压件31可沿安装孔111的轴向滑动安装于容纳槽341内。

请参阅图6，在本申请另一实施例中，挂钩33包括条形段331、第一弯折段332与第二弯折段333，第一弯折段332与第二弯折段333分别于条形段331的两端弯折延伸形成，该挂钩33容易成型。结合图7，第一弯折段332作为挂钩33的枢接端33a并伸入安装座34的限位孔344内，以使第一弯折段332具有弹性复位能力，而第二弯折段333作为挂钩33的挂接端33b，这样在按压件31沿安装孔111的轴向移动时，条形段331可绕第一弯折段332的轴线摆动，进而使第二弯折段333可以与第一导引壁311、第二导引壁312滑动抵接配合。弹性件32对按压件31提供复位弹力以向上推按压件31，以使第二弯折段333挂接于挂接壁313，限定按压件31的轴向位置，使按压件31的第一端31a保持伸出安装孔111。其中，限位孔344内壁设有卡接槽，第一弯折段332可以卡设在卡接槽内，这样挂钩33可相对安装座34左右偏摆并具有弹性复位能力。

请参阅图7，在本申请另一实施例中，按压件31具有用于对条形段331限位的挡臂316，以使第一弯折段332保持伸入限位孔344内。在装配时，先将挂钩33的第一弯折段332插入至安装座34的限位孔344，再将按压件31安装于安装座34上，使挡臂316对应挂钩33的条形段331设置，这样可对挂钩33限位，以免挂钩33脱离限位孔344。

请参阅图4、图6，在本申请另一实施例中，按压件31包括固定轴317与连接于固定轴317的一端的按压帽318。按压帽318的外径比固定轴317的外径大，面积较大的按压帽318便于用户按压操作。在固定轴317的外周形成一定空间，可以在固定轴317外周设置第一导引壁311、第二导引壁312与挂接壁313，并且固定轴317外周可以容置一些零件，比如弹性件32，充分利用空间。固定轴317的末端作为按压件31的第一端31a，用于伸出安装孔111并伸入至舵机20轴孔22。弹性件32压缩设置在按压帽318与安装座34之间，以对按压件31提供复位弹力。其中，弹性件32可以为压簧或弹片或其它类型的弹性件32。可通过改变弹性件32的数量、刚度与压缩量，来改变按压件31被按下的按压力，以满足不同需求。

请参阅图4至图6，在本申请另一实施例中，按压件31具有用于容置弹性件32的容置槽3181，安装座34具有用于对弹性件32限位的限位柱342，弹性件32容置于容置槽3181内并套设于限位柱342外，弹性件32的两端分别抵设于安装座34内壁与按压帽318内壁。这样便于弹性件32装配在按压件31与安装座34之间。在按下按压件31后，弹性件32保持在预定位置，使得锁定机构30工作可靠。

请参阅图6、图7，在本申请另一实施例中，安装座34具有限位槽343，按压件31具有限位扣3182，限位扣3182与限位槽343滑动连接，限位扣3182能够与限位槽343的一端内壁扣接配合以使按压件31限位于安装座34(图7所示)。在装配时，将装配有挂钩33的安装座34放入至安装孔111内，再装入按压件31，使按压件31的限位扣3182扣在限位槽343内，完成第一悬臂11、安装座34、挂钩33与按压件31的装配，这样可限定按压件31沿安装孔111轴向的移动范围。

请参阅图4、图6，在本申请另一实施例中，舵机固定装置还包括固定于安装孔111内的固定环35，固定环35用于将安装座34限位于第一悬臂11上；按压件31穿设于固定环35。在将安装座34、按压件31安装至第一悬臂11的安装孔111后，将固定环35固定于安装孔111内，以使安装座34限位在安装孔111内。其中，固定环35可通过粘接或热熔连接或其它机械连接方式固定在安装孔111内。

请参阅图6，在本申请另一实施例中，按压件31具有导向块3183，固定环35具有导向槽351，导向块3183与导向槽351滑动连接。这样可实现按压件31沿安装孔111的轴向移动，而不会产生周向转动，使得在按压件31沿安装孔111轴向移动时挂钩33的挂接端33b可与第一导引壁311、第二导引壁312滑动抵接配合。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，第二悬臂12具有与舵盘21卡接配合的卡槽121，卡槽121的一端为开口端121a，卡槽121的一侧具有穿过槽121b，卡槽121的延伸方向与穿过槽121b的延伸方向相同，比如沿预定直线延伸。舵机20包括输出轴23，舵盘21连接于输出轴23的一端，舵盘21能够由开口端121a移动至卡槽121内，输出轴23能够穿过穿过槽121b。在将舵机20安装至第一悬臂11与第二悬臂12之间时，舵盘21能够由开口端121a移动至卡槽121内，输出轴23能够穿过穿过槽121b，这样就将舵盘21卡接在卡槽121处，实现舵机20轴向限位。配合锁定机构30，即可将舵机20装配到连接座10上。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，卡槽121的内底面间隔设置有第一限位凸筋122，用于与舵盘21的顶面21a抵接配合。卡槽121的内顶面间隔设置有第二限位凸筋123，用于与舵盘21的底面21b抵接配合。卡槽121的两个相对内侧面设有第三限位凸筋124，用于与舵盘21的侧面21c抵接配合。在卡槽121不同位置设置限位凸筋，在将舵盘21的舵盘21推入至卡槽121内时，利用限位凸筋与舵盘21表面抵接，而不是用整面结构与舵盘21表面抵接配合，使得舵盘21与第二悬臂12之间连接可靠，使舵机20的输出动力可由舵盘21稳定地输出至第二悬臂12，进而带动连接座10转动，降低舵盘21与第二悬臂12之间松动的可能性。

请参阅图2、图3，在本申请另一实施例中，穿过槽121b的两个相对侧面分别设有限位凸缘125，输出轴23的外周面设有成对布置的限位凹槽231。在装配时，将舵盘21的输出轴23推入至穿过槽121b内，限位凸缘125与限位凹槽231卡接配合，以使输出轴23在卡槽121的延伸方向限位于第二悬臂12，这样可提高舵盘21与第二悬臂12之间连接的可靠性，使舵机20的输出动力可由舵盘21稳定地输出至第二悬臂12，进而带动连接座10转动。限位凹槽231的横截面与限位凸缘125的横截面相适配，比如，两者横截面均呈三角形。

请参阅图1至图3，在本申请另一实施例中，提供一种机器人，包括上述的舵机固定装置。该舵机固定装置中，连接座10的第一悬臂11安装孔111处设有锁定机构30。将舵机20安装于连接座10的第一悬臂11与第二悬臂12之间时，舵机20舵盘21卡设于第二悬臂12，通过锁定机构30可实现舵机20与第一悬臂11的限位与分离。结合图4，锁定机构30包括按压件31与弹性件32，在按压件31被按压后，弹性件32变形储能，按压件31的第一端31a保持伸出安装孔111以伸入舵机20轴孔22，实现舵机20限位在第一悬臂11上。在按压件31再次被按压后，弹性件32复位释放能量，使按压件31的第一端31a缩回安装孔111以退出轴孔22，舵机20可分离于第一悬臂11。在舵机20限位安装在第一悬臂11与第二悬臂12之间时，舵机20的舵盘21输出动力带动第二悬臂12转动，进而带动整个连接座10转动。具有该舵机固定装置的机器人，可稳定地将舵机20安装在连接座10上，连接可靠性较好，拆装操作方便。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种舵机固定装置，其特征在于，包括：

连接座，具有间隔设置的第一悬臂与第二悬臂，所述第一悬臂具有安装孔；

舵机，具有相背对的舵盘与轴孔，所述舵机能够设于所述第一悬臂与所述第二悬臂之间，所述舵盘能够卡设于所述第二悬臂，所述轴孔与所述安装孔对齐设置；以及

锁定机构，包括按压件与弹性件，所述按压件沿所述安装孔的轴向可滑动地安装于所述安装孔处，所述按压件的第一端能够伸入或分离所述轴孔；所述弹性件设于所述安装孔内，用于对所述按压件提供复位弹力；在所述按压件被按压后所述按压件的第一端能够保持伸出所述安装孔以伸入所述轴孔；在所述按压件再次被按压后所述按压件的第一端能够缩回所述安装孔以退出所述轴孔。

2.如权利要求1所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件具有第一导引壁、挂接壁与第二导引壁，所述第一导引壁与所述挂接壁相背对设置，所述挂接壁与所述第二导引壁间隔相面对设置；

所述安装孔内设有挂钩，所述挂钩具有相对的枢接端与挂接端，所述枢接端与所述第一悬臂连接；所述挂接端具有与所述第一导引壁间隔相面对设置的初始位；当所述挂接端处于所述初始位时，所述按压件的第一端位于所述安装孔内；所述挂接端能够挂接于所述挂接壁以使所述按压件的第一端保持伸出所述安装孔；

所述第一导引壁用于在所述按压件沿所述安装孔的轴向移动时导引位于所述初始位的所述挂接端移动至所述挂接壁；所述第二导引壁用于在所述按压件沿所述安装孔的轴向移动时导引位于所述挂接壁的所述挂接端脱离所述挂接壁。

3.如权利要求2所述的舵机固定装置，其特征在于，所述第一导引壁与所述第二导引壁的数量均为一，所述第一导引壁的末端与所述第二导引壁的末端间隔设置；

或者，所述第一导引壁与所述第二导引壁的数量均为二，两个所述第一导引壁的前端连接，两个所述第二导引壁的前端连接，所述第一导引壁的末端与所述第二导引壁的末端一一对应地间隔设置。

4.如权利要求2所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件具有限位壁，所述限位壁用于限定处于所述初始位的所述挂接端的移动范围，所述限位壁与所述第一导引壁间隔相面对设置。

5.如权利要求2所述的舵机固定装置，其特征在于，所述舵机固定装置还包括安装于所述安装孔内的安装座，所述按压件穿设于安装座，所述枢接端连接于所述安装座。

6.如权利要求5所述的舵机固定装置，其特征在于，所述挂钩包括条形段、第一弯折段与第二弯折段，所述第一弯折段与所述第二弯折段分别于所述条形段的两端弯折延伸形成，所述第一弯折段作为所述枢接端并伸入所述安装座的限位孔内，所述第二弯折段作为所述挂接端。

7.如权利要求6所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件具有用于对所述条形段限位的挡臂，以使所述第一弯折段保持伸入所述限位孔内。

8.如权利要求5所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件包括固定轴与连接于所述固定轴的一端的按压帽，所述弹性件设置在所述按压帽与所述安装座之间。

9.如权利要求8所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件具有用于容置所述弹性件的容置槽，所述安装座具有用于对所述弹性件限位的限位柱，所述弹性件容置于所述容置槽内并套设于所述限位柱外。

10.如权利要求5所述的舵机固定装置，其特征在于，所述安装座具有限位槽，所述按压件具有限位扣，所述限位扣与所述限位槽滑动连接，所述限位扣能够与所述限位槽的一端内壁扣接配合以使所述按压件限位于所述安装座。

11.如权利要求5所述的舵机固定装置，其特征在于，所述舵机固定装置还包括固定于所述安装孔内的固定环，所述固定环用于将所述安装座限位于所述第一悬臂上；所述按压件穿设于所述固定环。

12.如权利要求11所述的舵机固定装置，其特征在于，所述按压件具有导向块，所述固定环具有导向槽，所述导向块与所述导向槽滑动连接。

13.如权利要求1至12任一项所述的舵机固定装置，其特征在于，所述第二悬臂具有与所述舵盘卡接配合的卡槽，所述卡槽的一端为开口端，所述卡槽的一侧具有穿过槽，所述卡槽的延伸方向与所述穿过槽的延伸方向相同；

所述舵机包括输出轴，所述舵盘连接于所述输出轴的一端，所述舵盘能够由所述开口端移动至所述卡槽内，所述输出轴能够穿过所述穿过槽。

14.如权利要求13所述的舵机固定装置，其特征在于，所述卡槽的内底面间隔设置有第一限位凸筋，用于与所述舵盘的顶面抵接配合；

所述卡槽的内顶面间隔设置有第二限位凸筋，用于与所述舵盘的底面抵接配合；

所述卡槽的两个相对内侧面设有第三限位凸筋，用于与所述舵盘的侧面抵接配合。

15.如权利要求13所述的舵机固定装置，其特征在于，所述穿过槽的两个相对侧面分别设有限位凸缘，所述输出轴的外周面设有限位凹槽，所述限位凸缘与所述限位凹槽卡接配合，以使所述输出轴在所述卡槽的延伸方向限位于所述第二悬臂。

16.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至15任一项所述的舵机固定装置。

Images