KR20140038180A - Apparatus and method for warning vehicle access using v2x communication at crossroad - Google Patents

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KR20140038180A
KR20140038180A KR1020120104586A KR20120104586A KR20140038180A KR 20140038180 A KR20140038180 A KR 20140038180A KR 1020120104586 A KR1020120104586 A KR 1020120104586A KR 20120104586 A KR20120104586 A KR 20120104586A KR 20140038180 A KR20140038180 A KR 20140038180A
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an alarm device for vehicles approaching an intersection using V2X communication and a method thereof. The alarm device for vehicles approaching an intersection includes: a monitoring area setting unit which sets a monitoring area within a certain distance from an intersection using road data acquired from roadside devices around a vehicle; an approaching vehicle recognition unit which recognizes vehicles approaching the intersection within the monitoring area using surrounding vehicle data acquired from surrounding vehicles around the mentioned vehicle; a collision prediction unit which calculates the arrival time to the intersection of the mentioned vehicle and other approaching vehicles based on the position and the speed of the mentioned vehicle and other approaching vehicles and predicts collision situations between the mentioned vehicle and other approaching vehicles by comparing the arrival times to the intersection; and an alarm generation unit which sets off an alarm if a collision between the mentioned vehicle and other approaching vehicles is predicted by the collision prediction unit.

Description

Ｖ２Ｘ 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법{Apparatus and method for warning vehicle access using V2X communication at crossroad}Ｖ２Ｘ Apparatus and method for warning vehicle access using V2X communication at crossroad}

본 발명은 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법에 관한 것으로, 교차로 접근 시 V2X 통신을 이용하여 노변장치 및 주변차량 간 통신을 통해 획득한 정보에 근거하여 교차로 내에서 접근차량과의 충돌을 사전에 경보하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a crossroad approach vehicle warning device and method using the V2X communication, the collision with the approach vehicle in the intersection based on the information obtained through the communication between the roadside device and the surrounding vehicle using the V2X communication when approaching the intersection. An apparatus and method for alerting in advance.

교차로를 통과하기 위해서는 운전자가 다른 방향에서 진입해오는 차량을 수시로 감시하면서 진입해야 다른 차량과의 충돌을 방지할 수 있다. 하지만, 운전자가 직접 도로 상황을 확인하는 경우에는 다른 방향의 상황을 확인하는 동안 정면 또는 그 반대방향의 상황을 확인할 수 없어 모든 방향에 대처하는 것은 불가능하다.In order to cross the intersection, the driver must keep an eye on vehicles entering from different directions to prevent collision with other vehicles. However, when the driver directly confirms the road situation, it is impossible to cope with all directions because the driver cannot check the situation in the front or the opposite direction while checking the situation in the other direction.

이를 위해, 최근 센서나 레이더 등을 이용하여 교차로 내의 다른 방향의 상황을 인지하여 운전자에게 이를 알려주는 시스템이 도입되고 있다.To this end, recently, a system for recognizing a situation in a different direction in an intersection using a sensor or radar and informing a driver of the situation has been introduced.

일 예로서, 특허출원 제1997-0016385호에는 물체감지센서를 이용하여 다른 방향에 진입하는 차량의 존재유무와 속도를 측정하고, 자차의 속도 등과 비교함으로써 교차로 진입시 측방에서의 진입하는 차량에 대해 사전에 대처할 수 있는 기술이 개시되어 있다.As an example, Patent Application No. 1997-0016385 uses an object detection sensor to measure the presence and speed of vehicles entering different directions, and compare the speed of the own vehicle to advance the vehicle entering from the side when entering the intersection. A technique capable of coping with this is disclosed.

하지만, 센서나 레이더 등을 이용하여 주변상황을 감지하는 경우에는 날씨 또는 도로 상태 등의 주변환경 변화에 따라 오류가 발생할 수 있으며, 그로 인해 산출되는 결과에도 오차가 발생할 수 있다.However, when detecting the surrounding situation using a sensor or a radar, an error may occur according to the change of the surrounding environment such as weather or road conditions, and an error may also occur in the result that is calculated.

본 발명의 목적은, 교차로 접근 시 V2X 통신을 이용하여 노변장치 및 주변차량 간 통신을 통해 획득한 정보에 근거하여 교차로 내에서 접근차량과의 충돌을 사전에 경보하는 것이 가능한 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to approach an intersection using V2X communication, which can warn in advance of a collision with an approaching vehicle within an intersection based on information obtained through communication between a roadside device and surrounding vehicles using V2X communication when approaching an intersection. A vehicle alarm apparatus and method are provided.

본 발명의 다른 목적은, 교차로에 접근하는 주변차량과의 충돌 예측 시간을 비교하여 긴급경보 또는 주의경보를 발생함으로써 사용자가 사전에 충돌 상황에 대처하여 안전하게 교차로를 통과할 수 있도록 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to compare the predicted collision time with a neighboring vehicle approaching an intersection and generate an emergency alert or a caution alert so that the user can safely pass the intersection in response to a collision situation in advance. An intersection vehicle approach warning device and method are provided.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, V2X 통신기법을 이용하여 노변장치 또는 주변차량으로부터 정보를 획득함으로써 주변환경의 변화에 따라 발생하는 오류에 강인한 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a crossroad access vehicle warning apparatus and method using the V2X communication that is robust to errors caused by changes in the surrounding environment by obtaining information from the roadside device or the surrounding vehicle using the V2X communication technique. Is in.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치는, 차량 주변의 노변장치로부터 획득된 도로정보를 이용하여 상기 교차로로부터 일정 거리 내의 감시영역을 설정하는 감시영역 설정부, 상기 도로정보에 근거하여 상기 차량이 교차로에 접근하는 것으로 감지되면, 상기 차량 주변에 위치한 주변차량으로부터 획득한 주변차량정보를 이용하여 상기 감시영역 내의 교차로 접근차량을 인식하는 접근차량 인식부, 상기 차량 및 상기 접근차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 차량 및 상기 접근차량의 교차로 도달시간을 각각 산출하고, 상기 각 교차로 도달시간을 비교하여 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 충돌 예측부, 및 상기 충돌 예측부로부로부터 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌이 발생하는 것으로 예측되는 경우 경보를 발생하는 경보 발생부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Crossroad access vehicle warning device using the V2X communication according to the present invention for achieving the above object, the surveillance region setting unit for setting a surveillance region within a certain distance from the intersection using the road information obtained from the roadside device around the vehicle. And when the vehicle is detected as approaching the intersection based on the road information, an access vehicle recognizing unit that recognizes the intersection approach vehicle in the monitoring area by using the vehicle information acquired from the vehicle around the vehicle. A collision prediction for calculating a time at which the intersection of the vehicle and the approach vehicle is reached based on the position and the speed information of the vehicle and the approach vehicle, and comparing the arrival times at each intersection to predict a collision situation between the vehicle and the approach vehicle And collision between the vehicle and the approach vehicle from the collision prediction unit. If the prediction that this occurs, characterized in that it comprises an alarm for generating an alarm occurs.

상기 충돌 예측부는, 상기 차량의 속도가 제2 기준속도 이하이고, 상기 접근차량의 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 이하이면, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다.The collision predicting unit predicts a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle when the speed of the vehicle is less than or equal to a second reference speed and the speed of the approaching vehicle is greater than or equal to a first reference speed and less than or equal to a second reference speed. do.

상기 충돌 예측부는, 상기 접근차량이 교차로 좌측에 위치한 경우, 상기 차량의 진행방향을 기준으로 상기 접근 차량이 교차로의 좌측 또는 우측에 위치한 경우, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다.The collision predicting unit predicts a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the approach vehicle is located at the left side of the intersection, when the approach vehicle is located at the left or right side of the intersection based on the traveling direction of the vehicle. It is done.

상기 충돌 예측부는, 상기 차량의 브레이크 구동 시, 상기 접근차량의 속도가 제3 기준속도 이상이면 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다. 이때, 상기 제3 기준속도는, 상기 제1 기준속도 보다 크고 제2 기준속도 보다 작은 것을 특징으로 한다.The collision predicting unit may predict a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the speed of the approach vehicle is greater than or equal to a third reference speed when the vehicle brake is driven. In this case, the third reference speed is larger than the first reference speed and smaller than the second reference speed.

상기 경보 발생부는, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 상기 교차로 도달시간의 차이가 기 설정된 기준치 이하이면 긴급경보를 발생하고, 그렇지 않으면 주의경보를 발생하는 것을 특징으로 한다.The alarm generating unit may generate an emergency alarm if a difference between the vehicle and the approach vehicle at the intersection arrival time is less than or equal to a preset reference value, and generate an caution alarm.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법은, 차량 주변의 노변장치로부터 획득된 도로정보를 이용하여 상기 교차로로부터 일정 거리 내의 감시영역을 설정하는 단계, 상기 도로정보에 근거하여 상기 차량이 교차로에 접근하는 것으로 감지되면, 상기 차량 주변에 위치한 주변차량으로부터 획득한 주변차량정보를 이용하여 상기 감시영역 내의 교차로 접근차량을 인식하는 단계, 상기 차량 및 상기 접근차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 차량 및 상기 접근차량의 교차로 도달시간을 각각 산출하고, 상기 각 교차로 도달시간을 비교하여 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 단계, 및 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황이 예측되는 경우 경보를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the intersection approach vehicle warning method using the V2X communication according to the present invention for achieving the above object, using the road information obtained from the roadside device around the vehicle setting a monitoring area within a certain distance from the intersection, If it is detected that the vehicle approaches the intersection based on the road information, recognizing the intersection approach vehicle in the surveillance area by using the vehicle information acquired from the vehicle around the vehicle, the vehicle and the approach; Calculating an arrival time of the intersection of the vehicle and the approaching vehicle based on the position and the speed information of the vehicle, and predicting a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle by comparing the arrival times of the intersections, and the vehicle and Generating an alarm when a collision situation between the approach vehicles is predicted; And that is characterized.

상기 충돌 상황을 예측하는 단계는, 상기 차량의 속도가 제2 기준속도 이하이고, 상기 접근차량의 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 이하이면, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다.The estimating of the collision situation may include predicting a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the speed of the vehicle is less than or equal to a second reference speed and the speed of the approach vehicle is greater than or equal to a first reference speed and less than or equal to a second reference speed. Characterized in that.

상기 충돌 상황을 예측하는 단계는, 상기 차량의 진행방향을 기준으로 상기 접근차량이 상기 교차로의 좌측 또는 우측에 위치한 경우 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다.The estimating of the collision situation may include predicting a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the approach vehicle is located at the left side or the right side of the intersection based on the traveling direction of the vehicle.

상기 충돌 상황을 예측하는 단계는, 상기 차량의 브레이크 구동 시, 상기 접근차량의 속도가 제3 기준속도 이상이면 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 한다. 이때, 상기 제3 기준속도는, 상기 제1 기준속도 보다 크고 제2 기준속도 보다 작은 것을 특징으로 한다.The estimating of the collision situation may include predicting a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the speed of the approach vehicle is greater than or equal to a third reference speed during the brake driving of the vehicle. In this case, the third reference speed is larger than the first reference speed and smaller than the second reference speed.

상기 경보를 발생하는 단계는, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 상기 교차로 도달시간의 차이가 기 설정된 기준치 이하이면 긴급경보를 발생하고, 그렇지 않으면 주의경보를 발생하는 것을 특징으로 한다.The generating of the warning may include generating an emergency alarm if a difference between the vehicle and the approach vehicle reaching the intersection is less than or equal to a preset reference value, and generating an caution alarm.

본 발명에 따르면, 교차로를 통과하기 전에 자차와 주변차량에 대한 정보를 비교하여 교차로에서의 충돌 상황을 미리 예측하기 때문에 사용자가 사고 발생을 사전에 예방할 수 있으며, 그로 인해 교차로를 안전하게 통과할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, since the collision situation at the intersection is predicted in advance by comparing information about the own vehicle and the surrounding vehicles before passing through the intersection, the user can prevent the occurrence of an accident in advance, and thereby can safely pass the intersection. There is an advantage.

또한, 본 발명은, V2X 통신기법을 이용하여 노변장치 또는 주변차량으로부터 정보를 획득하고, 그를 이용하여 교차로에서의 충돌 상황을 예측하기 때문에 주변환경의 변화에 따라 발생하는 오류를 최소화할 수 있는 이점이 있다.In addition, the present invention, by using the V2X communication technique to obtain information from the roadside device or the surrounding vehicle, and using it to predict the collision situation at the intersection, the advantage that can minimize the error caused by the change of the surrounding environment There is this.

도 1은 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 교차로내 감시영역을 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 충돌 예측 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 6 및 도 7은 도 5의 차량 충돌 위험 예측 과정에 대한 세부 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 8은 도 5의 경보 선택 과정에 대한 세부 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a view referred to for explaining the configuration of the intersection approach vehicle warning apparatus using V2X communication according to the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of the intersection approach vehicle warning apparatus using the V2X communication according to the present invention.
3 is an exemplary diagram illustrating a monitoring area within an intersection of an intersection approach vehicle warning apparatus using V2X communication according to the present invention.
4 is an exemplary view referred to for explaining a collision prediction operation of the intersection approach vehicle warning apparatus using V2X communication according to the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation flow for an intersection approach vehicle warning method using V2X communication according to the present invention.
6 and 7 are flowcharts illustrating a detailed operation flow of the vehicle collision risk prediction process of FIG. 5.
8 is a flowchart illustrating a detailed operation flow of the alarm selection process of FIG. 5.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.1 is a view referred to for explaining the configuration of the intersection approach vehicle warning apparatus using V2X communication according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치(이하, '접근차량 경보 장치'라 칭한다.)는 V2X(Vehicle to X) 통신을 지원하는 통신 인터페이스를 구비하여, 도로상의 노변장치(40)와 차량(10)으로부터 일정거리 내에 위치한 주변차량(20)과의 통신을 통해 도로정보 및 주변차량정보를 획득한다.Referring to FIG. 1, an intersection approach vehicle warning device (hereinafter, referred to as an “access vehicle warning device”) using V2X communication according to the present invention includes a communication interface supporting V2X (Vehicle to X) communication, and a road The road information and the surrounding vehicle information are acquired through communication between the roadside device 40 and the surrounding vehicle 20 located within a predetermined distance from the vehicle 10.

여기서, V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic/..등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하며, 일반용어로서 'Connected Vehicle' 또는 'Networked Vehicle'을 구현하기 위한 구체적인 통신기술을 의미한다. 이때, V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간(Vehicle to Infrastructure), 차량 간(Vehicle to Vehicle), 그리고 차량과 모바일 기기 간(Vehicle to Nomadic devices) 통신으로 구분되며, 최근 다른 형태의 통신 범주가 추가될 것으로 전망된다.Here, X of V2X means everything, that is, Infra / Vehicle / Nomadic / .., etc., and refers to all types of communication methods applicable to a vehicle, and in general terms, 'Connected Vehicle' or 'Networked Vehicle'. Means a specific communication technology to implement. At this time, V2X communication can be classified into three categories, which are classified into vehicle to infrastructure, vehicle to vehicle, and vehicle to mobile devices. Other forms of communication are expected to be added.

이와 같이, 접근차량 경보 장치는 차량(10)의 V2X 통신 기술을 이용해 차량(10)의 주행환경 및 도로환경 등을 인식하고, 교차로 진입 시 차량의 좌측 또는 우측 방향에서 교차로에 진입하는 주변차량(20)과의 충돌 여부를 예측하여 사전에 경보하도록 한다. 이에, 접근차량 경보 장치에 대한 구체적인 구성 설명은 도 2를 참조하도록 한다.As such, the approach vehicle warning apparatus recognizes the driving environment and the road environment of the vehicle 10 using the V2X communication technology of the vehicle 10, and enters the intersection in the left or right direction of the vehicle when the intersection is entered ( 20) Predict whether or not there is a collision with the vehicle and alert in advance. Accordingly, a detailed configuration description of the approach vehicle warning device will be described with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 구성을 도시한 블록도이다. 2 is a block diagram showing the configuration of the intersection approach vehicle warning apparatus using the V2X communication according to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 접근차량 경보 장치(100)는, 제어부(110), 통신부(120), 저장부(130), 감시영역 설정부(140), 접근차량 인식부(150), 충돌 예측부(160), 경보 발생부(170) 및 알람부(180)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 접근차량 경보 장치의 각 부의 동작을 제어한다.Referring to FIG. 2, the approach vehicle warning apparatus 100 according to the present invention includes a control unit 110, a communication unit 120, a storage unit 130, a surveillance area setting unit 140, and an approach vehicle recognition unit 150. The collision prediction unit 160, the alarm generator 170, and the alarm unit 180 are included. Here, the control unit 110 controls the operation of each part of the approach vehicle warning device.

통신부(120)는 V2X 통신을 지원하는 통신 인터페이스를 구비한다. 이때, 통신부(120)는 V2V 통신을 지원하는 통신 인터페이스 및 V2I 통신을 지원하는 통신 인터페이스가 각각 구비될 수 있으며, 하나의 유닛에 통합하여 구비될 수도 있다.The communication unit 120 has a communication interface supporting V2X communication. In this case, the communication unit 120 may be provided with a communication interface for supporting V2V communication and a communication interface for supporting V2I communication, respectively, or may be integrated into one unit.

저장부(130)는 접근차량 경보 장치의 동작을 위한 설정값 및 결과값 등이 저장된다. 일 예로서, 저장부(130)는 차량과 주변차량 간 통신을 통해 획득된 주변차량정보가 저장되면, 차량과 노변장치 간 통신을 통해 획득된 도로정보가 저장된다. 또한, 저장부(130)는 감지영역 설정, 접근차량과의 충돌 여부 예측 및 경보하기 위한 기준값 등이 저장된다.The storage unit 130 stores setting values and result values for the operation of the approach vehicle warning apparatus. As an example, the storage 130 stores the road information obtained through the communication between the vehicle and the roadside device when the surrounding vehicle information obtained through the communication between the vehicle and the surrounding vehicle is stored. In addition, the storage unit 130 stores a detection area setting, a reference value for predicting and warning the collision with the approach vehicle, and the like.

감시영역 설정부(140)는 차량 주변의 노변장치로부터 획득된 도로정보를 이용하여 감시영역을 설정한다. 노변장치로부터 획득된 도로정보는 도로의 위치정보, 도로형상정보, 진행방향정보, 교차로정보, 도로폭정보 및 제한속도 정보 등이 해당 될 수 있다. The surveillance area setting unit 140 sets the surveillance area by using road information obtained from a roadside device around a vehicle. The road information obtained from the roadside device may correspond to location information of the road, road shape information, direction information, intersection information, road width information and speed limit information.

여기서, 감시영역은 교차로로부터 일정 거리 내로 설정되며, 교차로로부터 300m 내로 설정되는 것이 바람직하다. 더욱 상세하게, 감시영역 설정부(140)는 차량의 진행방향으로 연장한 연장선과 주변차량의 진행방향으로 연장한 연장선이 교차로에서 만나는 지점으로부터 300m까지의 영역을 감시영역으로 설정한다. 이때, 감시영역 설정부(140)는 차량이 위치한 도로 영역과, 차량의 위치를 기준으로 교차로 좌측 및 우측에 위치한 도로 영역을 교차로에 대한 감시영역으로 설정한다.Here, the surveillance area is set within a certain distance from the intersection, it is preferably set within 300m from the intersection. In more detail, the monitoring area setting unit 140 sets the monitoring area as an area up to 300m from the point where the extension line extending in the traveling direction of the vehicle and the extension line extending in the traveling direction of the surrounding vehicle meet at the intersection. At this time, the monitoring area setting unit 140 sets the road area on which the vehicle is located and the road area located on the left and right sides of the intersection as the monitoring area for the intersection.

접근차량 인식부(150)는 해당 차량이 교차로에 접근하는 것으로 감지되면, 차량 주변에 위치한 주변차량으로부터 획득한 주변차량정보를 이용하여 감시영역 내의 교차로 접근차량을 인식한다. 여기서, 주변차량정보는 주변차량의 위치정보, 진행방향정보, 속도정보 및 조작정보 등이 해당 될 수 있다.When it is detected that the vehicle approaches the intersection, the approach vehicle recognizing unit 150 recognizes the approach vehicle at the intersection in the monitoring area by using the vehicle information acquired from the surrounding vehicle located near the vehicle. Here, the peripheral vehicle information may correspond to position information, direction information, speed information and operation information of the surrounding vehicle.

따라서, 접근차량 인식부(150)는 노변장치로부터의 도로정보 및 주변차량정보에 근거하여 교차로에 접근하는 접근차량을 감지한다. 이때, 접근차량 인식부(150)는 차량의 위치를 기준으로 교차로 좌측 및 우측에서 교차로에 접근하는 차량을 접근차량으로서 감지한다.Accordingly, the approach vehicle recognition unit 150 detects an approach vehicle approaching the intersection based on road information and surrounding vehicle information from the roadside apparatus. At this time, the approach vehicle recognition unit 150 detects the vehicle approaching the intersection from the left and right of the intersection as the approach vehicle based on the position of the vehicle.

충돌 예측부(160)는 접근차량 인식부(150)를 통해 감시영역 내의 접근차량이 감지되면, 차량 및 접근차량의 속도가 기준범위 내인지를 확인한다. 만일, 접근차량의 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 이하이고, 차량의 속도가 제2 기준속도 이하이면, 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 예측한다. 여기서, 제1 기준속도는 5m/s이고, 제2 기준속도는 30m/s인 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.When the approach vehicle in the surveillance area is detected through the approach vehicle recognition unit 150, the collision prediction unit 160 checks whether the speeds of the vehicle and the approach vehicle are within a reference range. If the speed of the approach vehicle is more than the first reference speed and less than the second reference speed, and the speed of the vehicle is less than the second reference speed, the collision situation between the vehicle and the approach vehicle is predicted. Here, the first reference speed is 5m / s, the second reference speed is preferably 30m / s, but is not limited thereto.

또한, 충돌 예측부(160)는 차량 및 접근차량의 속도가 기준범위 내인 경우, 차량의 진행방향을 기준으로 접근차량이 교차로의 좌측 또는 우측에 위치하면 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 예측한다. In addition, when the speed of the vehicle and the approaching vehicle is within the reference range, the collision prediction unit 160 predicts a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle when the approaching vehicle is located at the left or right side of the intersection based on the traveling direction of the vehicle.

일 예로서, 충돌 예측부(160)는 차량의 헤딩방향을 기준으로 시계방향으로 70도 내지 110도의 범위 내에 주변차량의 헤딩방향이 포함되면 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 예측한다. 다른 예로서, 충돌 예측부(160)는 차량의 헤딩방향을 기준으로 시계방향으로 250도 내지 290도 범위 내에 주변차량의 헤딩방향이 포함되면, 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 예측한다.As an example, the collision prediction unit 160 predicts a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle when the heading direction of the surrounding vehicle is included within a range of 70 degrees to 110 degrees in the clockwise direction based on the heading direction of the vehicle. As another example, when the heading direction of the surrounding vehicle is included within the range of 250 degrees to 290 degrees in the clockwise direction based on the heading direction of the vehicle, the collision prediction unit 160 predicts a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle.

다만, 충돌 예측부(160)는 차량의 브레이크가 구동되는 경우, 접근차량의 속도가 제3 기준속도 이상이면 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 예측한다. 여기서, 제3 기준속도는 제1 기준속도 보다 크고 제2 기준속도 보다 작은 것으로 하며, 바람직하게는 15m/s인 것으로 하나, 이에 한정되는 것은 아니다.However, when the brake of the vehicle is driven, the collision prediction unit 160 predicts a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the speed of the approach vehicle is greater than or equal to the third reference speed. Here, the third reference speed is greater than the first reference speed and smaller than the second reference speed, preferably 15 m / s, but is not limited thereto.

충돌 예측부(160)는 차량 및 접근차량 간 충돌 상황이 예측되면 차량 및 접근차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 차량 및 접근차량의 교차로 도달시간을 각각 산출한다. When the collision situation between the vehicle and the approaching vehicle is predicted, the collision predicting unit 160 calculates the arrival time of the intersection of the vehicle and the approaching vehicle based on the position and the speed information of the vehicle and the approaching vehicle, respectively.

먼저, 차량의 교차로 도달시간을 산출하는 식은 아래 [수학식 1]을 참조한다. 여기서, 설명의 편의를 위해 차량은 'HV(Host Vehicle)'라 칭하여 설명한다.First, the equation for calculating the arrival time of the intersection of the vehicle, see Equation 1 below. Here, for convenience of description, the vehicle will be described as 'HV (Host Vehicle)'.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, HV는 Host Vehicle의 약자로 자차를 의미한다. 또한, THV는 자차의 교차로 도달시간이고, SHV는 자차로부터 교차로까지의 거리, VHV는 자차의 속도를 의미한다.Here, HV stands for host vehicle and means a host vehicle. In addition, T HV is the arrival time of the intersection of the host vehicle, S HV is the distance from the host vehicle to the intersection, and V HV is the speed of the host vehicle.

따라서, 충돌 예측부(160)는 자차의 위치정보와 노변장치로부터 취득된 도로정보에 포함된 교차로의 위치정보에 근거하여 자차로부터 교차로까지의 거리를 계산하고, 이때 산출된 값을 자차의 속도로 나누어 교차로 도달시간을 산출한다.Therefore, the collision prediction unit 160 calculates the distance from the own vehicle to the intersection based on the position information of the own vehicle and the position information of the intersection included in the road information acquired from the roadside apparatus, and converts the calculated value at the speed of the own vehicle. Divide by to get to the intersection.

한편, 접근차량의 교차로 도달시간을 산출하는 식은 아래 [수학식 2]를 참조한다. On the other hand, the equation for calculating the arrival time of the intersection of the approach vehicle, see Equation 2 below.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, OV는 Oncoming Vehicle의 약자로 접근차량을 의미한다. 또한, TOV는 접근차량의 교차로 도달시간이고, SOV는 접근차량으로부터 교차로까지의 거리, VOV는 접근차량의 속도를 의미한다.Here, OV stands for Oncoming Vehicle and means an approaching vehicle. In addition, T OV is the arrival time of the approach vehicle intersection, S OV is the distance from the approach vehicle to the intersection, V OV means the speed of the approach vehicle.

따라서, 충돌 예측부(160)는 접근차량의 위치정보와 노변장치로부터 취득된 도로정보에 포함된 교차로의 위치정보에 근거하여 접근차량으로부터 교차로까지의 거리를 계산하고, 이때 산출된 값을 접근차량의 속도로 나누어 교차로 도달시간을 산출한다.Therefore, the collision prediction unit 160 calculates the distance from the approach vehicle to the intersection based on the position information of the approach vehicle and the position information of the intersection included in the road information acquired from the roadside apparatus, and calculates the distance from the approach vehicle to the approach vehicle. Divide by the speed and calculate the time to reach the intersection.

충돌 예측부(160)는 [수학식 1] 및 [수학식 2]로부터 자차 및 접근차량의 교차로 도달시간이 산출되면, 각각의 교차로 도달시간을 비교하여 그 차이값을 계산한다. 더욱 상세하기, 충돌 예측부(160)는 자차의 교차로 도달시간과 접근차량의 교차로 도달시간의 차이값의 절대값을 계산한다. 이때, 충돌 예측부(160)는 아래 [수학식 3]을 계산하여 그 조건을 만족하는 경우, 차량과 접근차량 간 충돌상황을 예측한다.When the intersection arrival time of the host vehicle and the approach vehicle is calculated from Equation 1 and Equation 2, the collision prediction unit 160 calculates the difference value by comparing the arrival times of the intersections. In more detail, the collision prediction unit 160 calculates the absolute value of the difference between the arrival time of the intersection of the own vehicle and the arrival time of the intersection of the approaching vehicle. At this time, the collision prediction unit 160 calculates the following [Equation 3] when the condition is satisfied, and predicts the collision situation between the vehicle and the approaching vehicle.

Figure pat00003
Figure pat00003

한편, [수학식 3]에 의해 계산된 값은 경보 발생부(170)에서 경보를 발생하는 조건값으로 입력된다.On the other hand, the value calculated by [Equation 3] is input as a condition value for generating an alarm in the alarm generating unit 170.

다시 말해, 경보 발생부(170)는 충돌 예측부(160)로부로부터 차량 및 접근차량 간 충돌이 발생하는 것으로 예측되는 경우 경보를 발생하는데, 차량 및 접근차량 간 교차로 도달시간의 차이가 기 설정된 기준치 이하이면 경보를 발생한다.In other words, the alarm generator 170 generates an alarm when a collision between the vehicle and the approaching vehicle is predicted from the collision predicting unit 160, and the difference between the arrival time of the intersection between the vehicle and the approaching vehicle is a preset reference value. If it is below, an alarm is generated.

일 예로서, 경보 발생부(170)는 [수학식 3]을 만족하는 경우 차량 및 접근차량 간 충돌 상황을 알리기 위한 경보를 발생한다.As an example, the alarm generation unit 170 generates an alarm for notifying a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle when the equation 3 is satisfied.

한편, 경보 발생부(170)는 [수학식 3]을 만족하지 못하는 경우에도 감시영역내 접근차량이 존재하므로 충돌 상황이 발생할 수 있음을 경보 할 수 있다. 이 경우, 경보 발생부(170)는 [수학식 3]의 조건을 만족하면 긴급경보를 발생하고, 그렇지 않은 경우에는 주의경보를 발생할 수 있다.On the other hand, the alarm generating unit 170 may alert that a collision situation may occur because the approach vehicle in the surveillance zone exists even if the equation (3) is not satisfied. In this case, the alarm generating unit 170 may generate an emergency alarm when the condition of [Equation 3] is satisfied, and may generate a warning alarm.

따라서, 알람부(180)는 경보 발생부(170)로부터 발생된 긴급경보 또는 주의경보에 대응하는 알람을 출력하여, 운전자가 충돌 상황 또는 주의 상황을 사전에 인지할 수 있도록 한다.Accordingly, the alarm unit 180 outputs an alarm corresponding to the emergency alert or the caution alert generated from the alert generator 170, so that the driver may recognize the collision situation or the caution situation in advance.

도 3은 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 교차로 내 감시영역을 도시한 예시도이다.3 is an exemplary view showing a monitoring area in the intersection of the intersection approach vehicle warning apparatus using the V2X communication according to the present invention.

도 3의 교차로에 진입하는 차량은 자차(10)와 두 대의 주변차량, 예를 들어, 제1 주변차량(20) 및 제2 주변차량(30)이 존재한다.The vehicle entering the intersection of FIG. 3 includes a host vehicle 10 and two peripheral vehicles, for example, a first peripheral vehicle 20 and a second peripheral vehicle 30.

여기서, P1은 자차(10)의 진행방향으로 연장한 연장선과 제2 주변차량(30)의 진행방향으로 연장한 연장선이 교차로에서 만나는 교차점이고, P2는 자차(10)의 진행방향으로 연장한 연장선과 제1 주변차량(20)의 진행방향으로 연장한 연장선이 교차로에서 만나는 교차점이다. 이때, 접근차량 경보 장치는 교차점 P1 및 P2를 기준으로 교차로에 대한 감시영역을 설정하는데, 자차(10)가 위치한 도로 영역 및 자차(10)의 위치를 기준으로 좌측 및 우측방향의 도로 영역에 대해 감시영역(Z1, Z2, Z3)을 설정한다.Here, P1 is an intersection where an extension line extending in the traveling direction of the host vehicle 10 and an extension line extending in the traveling direction of the second peripheral vehicle 30 meet at the intersection, and P2 is an extension line extending in the traveling direction of the host vehicle 10. And an extension line extending in the advancing direction of the first peripheral vehicle 20 meets at the intersection. At this time, the approach vehicle warning device sets the monitoring area for the intersection based on the intersection P1 and P2, for the road area in which the own vehicle 10 is located and the road region in the left and right directions based on the position of the own vehicle 10. Set the monitoring area (Z1, Z2, Z3).

일 예로서, 접근차량 경보 장치는 자차(10)가 위치한 방향의 교차로에 대해 제1 감시영역(Z1)을 설정한다. 또한, 접근차량 경보 장치는 자차(10)의 위치를 기준으로 좌측 방향, 즉, 제1 주변차량(20)이 위치한 방향의 교차로에 대해 제2 감시영역(Z2)을 설정한다. 또한, 접근차량 경보 장치는 자차(10)의 위치를 기준으로 우측 방향, 즉, 제2 주변차량(30)이 위치한 방향의 교차로에 대해 제3 감시영역(Z3)을 설정한다.As an example, the approach vehicle warning apparatus sets the first monitoring area Z1 at an intersection in the direction in which the host vehicle 10 is located. In addition, the approach vehicle warning apparatus sets the second monitoring area Z2 at an intersection in the left direction, that is, the direction in which the first peripheral vehicle 20 is located, based on the position of the host vehicle 10. In addition, the approach vehicle warning apparatus sets the third surveillance region Z3 at an intersection in the right direction, that is, the direction in which the second peripheral vehicle 30 is located, based on the position of the host vehicle 10.

이때, 접근차량 경보 장치는 교차점 P1 및 P2를 기준으로 300m 내의 영역을 감시영역으로 설정하는 것이 바람직하다. 다시 말해, 제1 감시영역(Z1)은 P2로부터 자차 위치 방향으로 300m 내의 도로 영역으로 설정한다. 또한, 제2 감시영역(Z2)은 P2로부터 제1 주변차량 위치 방향으로 300m 내의 도로 영역으로 설정하고, 제3 감시영역(Z3)은 P1로부터 제2 주변차량 위치 방향으로 300m 내의 도로 영역으로 설정한다.In this case, it is preferable that the approach vehicle warning apparatus sets an area within 300m as a monitoring area based on the intersection points P1 and P2. In other words, the first monitoring zone Z1 is set to a road area within 300m in the direction of the host vehicle position from P2. In addition, the second surveillance zone Z2 is set to a road area within 300 m from the direction of the first peripheral vehicle position from P2, and the third surveillance zone Z3 is set to a road area within 300 m from the position of the second peripheral vehicle location from P1. do.

만일, 자차(10)와 제1 주변차량(20) 또는 제2 주변차량(30)이 감시영역(Z1, Z2, Z3) 내에 위치한 경우, 접근차량 경보 장치는 제1 주변차량 또는 제2 주변차량을 접근차량으로 인지하고, 자차(10)와 제1 주변차량(20) 또는 제2 주변차량(30) 간 충돌 상황을 예측하기 위한 동작을 수행하게 된다.If the host vehicle 10 and the first peripheral vehicle 20 or the second peripheral vehicle 30 are located in the monitoring zones Z1, Z2, and Z3, the approach vehicle warning device may determine whether the first vehicle or the second peripheral vehicle is the first peripheral vehicle or the second peripheral vehicle. Is recognized as an approach vehicle, and an operation for predicting a collision situation between the host vehicle 10 and the first surrounding vehicle 20 or the second surrounding vehicle 30 is performed.

도 4는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치의 충돌 예측 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 4의 실시예는 P2를 기준으로 자차와 제1 주변차량에 대한 충돌 상황을 예측하는 동작을 나타낸 것이다. 이때, 자차 및 제1 주변차량은 도 3에서 설정된 감시영역 내에 존재하고, 자차 및 제1 주변차량의 속도가 충돌 상황을 예측하기 위한 기준속도 범위 내에 포함되는 것으로 가정한다.4 is an exemplary view referred to for explaining a collision prediction operation of the intersection approach vehicle warning apparatus using V2X communication according to the present invention. 4 illustrates an operation of predicting a collision situation between the host vehicle and the first neighboring vehicle based on P2. At this time, it is assumed that the host vehicle and the first peripheral vehicle exist in the surveillance region set in FIG. 3, and the speeds of the host vehicle and the first peripheral vehicle are included in a reference speed range for predicting a collision situation.

도 4를 참조하면, 접근차량 경보 장치는 노변장치로부터 획득한 교차로의 위치정보와 자차(10)의 위치정보를 비교하여 자차(10)와 P2 사이의 거리인 SHV를 산출한다. 이때, 접근차량 경보 장치는 SHV와 자차(10)의 속도인 VHV를 이용하여 P2까지의 교차로 도달시간인 THV를 산출한다.Referring to FIG. 4, the approach vehicle warning apparatus calculates S HV which is a distance between the host vehicle 10 and P2 by comparing the position information of the intersection obtained from the roadside apparatus with the position information of the host vehicle 10. At this time, the approach vehicle warning device calculates T HV which is the intersection arrival time to P2 using S HV and V HV which is the speed of the host vehicle 10.

한편, 접근차량 경보 장치는 노변장치로부터 획득한 교차로의 위치 정보와 제1 주변차량(20)으로부터 획득한 주변차량 위치정보를 비교하여 제1 주변차량(20)과 P2 사이의 거리인 SOV를 산출한다. 이때, 접근차량 경보 장치는 SOV와 제1 주변차량(20)의 속도인 VOV를 이용하여 P2까지의 교차로 도달시간인 TOV를 산출한다.Meanwhile, the approach vehicle warning apparatus compares the position information of the intersection obtained from the roadside apparatus with the position information of the surrounding vehicle obtained from the first surrounding vehicle 20 to determine S OV which is the distance between the first surrounding vehicle 20 and P2. Calculate. At this time, the approach vehicle warning device calculates the T OV which is the intersection arrival time to P2 using S OV and V OV which is the speed of the first peripheral vehicle 20.

따라서, 접근차량 경보 장치는 TOV와 THV를 비교함으로써 자차(10)와 제1 주변차량(20) 간 충돌 상황을 예측하여, 사용자에게 사전에 경보를 할 수 있게 된다.Accordingly, the approach vehicle warning apparatus predicts a collision situation between the host vehicle 10 and the first peripheral vehicle 20 by comparing the T OV and the T HV , and may alert the user in advance.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the vehicle travel control apparatus in the unprotected intersection according to the present invention will now be described in more detail.

도 5는 본 발명에 따른 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation flow for an intersection approach vehicle warning method using V2X communication according to the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 접근차량 경보 장치는 노변장치 간 통신을 통해 도로정보를 획득하고(100, S110), 'S110' 과정에서 획득한 도로정보에 근거하여 해당 차량의 교차로 접근 여부를 확인한다. 여기서, 도로정보는 도로의 위치정보, 도로형상정보, 진행방향정보, 교차로정보, 도로폭정보 및 제한속도 정보 등이 해당 될 수 있다. Referring to FIG. 5, the approach vehicle warning apparatus according to the present invention obtains road information through communication between roadside apparatuses (100, S110), and accesses the intersection of the corresponding vehicle based on the road information acquired in the 'S110' process. Check. Here, the road information may correspond to location information of the road, road shape information, progress direction information, intersection information, road width information, speed limit information, and the like.

만일, 해당 차량이 교차로에 접근하는 것으로 확인되면(S120), 해당 차량으로부터 일정 거리 내의 주변차량 간 통신을 통해 주변차량 각각에 대한 주변차량정보를 획득하고(S130, S140), 'S140' 과정에서 획득한 주변차량정보에 근거하여 교차로 접근차량을 확인한다. 여기서, 주변차량정보는 주변차량의 위치정보, 진행방향정보, 속도정보 및 조작정보 등이 해당 될 수 있다.If it is determined that the vehicle approaches the intersection (S120), through the communication between the surrounding vehicles within a certain distance from the vehicle to obtain the surrounding vehicle information for each of the surrounding vehicles (S130, S140), in the 'S140' process Check the approach vehicle at the intersection based on the acquired vehicle information. Here, the peripheral vehicle information may correspond to position information, direction information, speed information and operation information of the surrounding vehicle.

한편, 도 5에는 도시하지 않았으나, 접근차량 경보 장치는 'S110' 과정에서 획득한 도로정보에 근거하여 교차로에 대한 감시영역을 설정할 수 있다. 이때, 감시영역은 교차로 중심영역으로부터 300m 이내의 도로 영역을 감시영역으로 설정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 접근차량 경보 장치는 감시영역 내에 교차로로 접근하는 주변차량이 존재하는지를 확인하여, 감시영역 내에서 교차로로 접근하는 차량을 교차로 접근차량으로서 인식할 수 있다.On the other hand, although not shown in Figure 5, the approach vehicle warning device may set the monitoring area for the intersection based on the road information obtained in the 'S110' process. In this case, the surveillance region may be set as a surveillance region within 300m from the intersection center region, but is not limited thereto. Therefore, the approach vehicle warning apparatus may determine whether there are surrounding vehicles approaching the intersection in the surveillance region, and recognize the vehicle approaching the intersection in the surveillance region as the intersection approach vehicle.

접근차량 경보 장치는 감시영역 내 교차로 접근차량이 존재하는 것으로 확인되면(S150), 해당 차량과 접근차량 간 위치, 속도 및 교차로 도달시간 등을 비교하여 차량 출동 위험을 예측한다.When the approach vehicle warning device is confirmed that the intersection of the approach vehicle in the monitoring area (S150), and predicts the vehicle dispatch risk by comparing the position, the speed and the time to reach the intersection between the vehicle and the vehicle.

만일, 차량 및 접근차량 간에 충돌 위험이 예측되는 경우(S160), 충돌 예측시간을 확인하여 일정시간 내 충돌하는 것으로 확인되면(S170), 1차 경보를 발생하고(S180), 충돌 위험이 예측되긴 하나 충돌 예측 시간이 일정시간 이내가 아닌 것으로 확인되면 2차 경보를 발생한다(S190). 여기서, 1차 경보는 긴급경보를 의미하고, 2차 경보는 주의경보를 의미한다.If the collision risk is predicted between the vehicle and the approaching vehicle (S160), if it is determined that the collision prediction time is collided within a predetermined time (S170), a primary alarm is generated (S180), and the collision risk is predicted. However, if it is determined that the collision prediction time is not within a predetermined time, a secondary alarm is generated (S190). Here, the primary alarm means emergency alarm, and the secondary alarm means caution alarm.

따라서, 접근차량 경보 장치는 'S180' 또는 'S190' 과정에서 발생된 경보신호에 따라 알람을 출력함으로써(S200), 사용자에게 차량 충돌 예측 상황을 사전에 통보한다.Therefore, the approach vehicle warning device outputs an alarm according to the alarm signal generated in the process 'S180' or 'S190' (S200), so as to notify the user of the vehicle collision prediction situation in advance.

'S100' 내지 'S200' 과정은 별도의 종료 명령이 있기 전까지 반복하여 수행되며, 종료 명령이 입력되면(S210), 해당 동작을 모두 종료한다.The process 'S100' to 'S200' is repeatedly performed until there is a separate end command, and when the end command is input (S210), all the operations are terminated.

도 6은 도 5의 'S160' 과정에 대한 세부 동작 흐름을 나타낸 것으로, 충돌 위험 상황을 예측하는 동작을 나타낸 것이다.FIG. 6 illustrates a detailed operation flow of the process 'S160' of FIG. 5 and illustrates an operation of predicting a collision risk situation.

도 6을 참조하면, 접근차량 경보 장치는 'S150' 과정을 통해 교차로 접근차량이 존재하는 것으로 확인된 이후, 해당 차량, 즉, 자차의 속도가 30m/s 이내이고(S1601), 접근차량의 속도가 7m/s 이상 30m/s 이하이면서(S1602), 접근차량이 자차의 위치를 중심으로 교차로 좌측 또는 우측에 위치한 경우(S1604, S1606), 차량 충돌 위험을 예측한다(S1608).Referring to FIG. 6, after the approach vehicle warning apparatus determines that the intersection vehicle is present through the 'S150' process, the speed of the corresponding vehicle, that is, the own vehicle is within 30 m / s (S1601), and the speed of the approach vehicle. Is 7 m / s or more and 30 m / s or less (S1602), when the approaching vehicle is located at the left or right of the intersection centered on the position of the own vehicle (S1604, S1606), the vehicle collision risk is predicted (S1608).

이때, 접근차량의 위치를 판단하기 위해서는, 자차 진행방향이 A라 가정하고(S1603), 접근차량의 진행방향이 A+70도에서 S+110도 내의 범위에 포함되면(S1605), 접근차량이 교차로 좌측에 위치한 것으로 판단하여 차량 충돌 위험을 예측한다(S1608).In this case, in order to determine the position of the approaching vehicle, it is assumed that the own vehicle traveling direction is A (S1603), and if the traveling direction of the approaching vehicle is within the range of A + 70 to S + 110 degrees (S 1605), the approach vehicle The vehicle collision risk is predicted by determining that the vehicle is located at the left side of the intersection (S1608).

한편, 접근차량의 진행방향이 A+250도 내지 S+290도 내의 범위에 포함되면(S1607), 접근차량이 교차로 우측에 위치한 것으로 판단하여 차량 충돌 위험을 예측한다(S1608). 따라서, 접근차량 경보 장치는 차량 충돌 위험이 예측되면, 이후 도 5의 'S170' 과정을 수행하도록 한다.On the other hand, if the traveling direction of the approach vehicle is within the range of A + 250 to S + 290 degrees (S1607), it is determined that the approach vehicle is located on the right side of the intersection to predict the vehicle collision risk (S1608). Therefore, when the vehicle collision risk is predicted, the approach vehicle warning apparatus performs the 'S170' process of FIG. 5.

반면, 접근차량 경보 장치는 'S150' 과정을 통해 교차로 접근차량이 존재하는 것으로 확인된 이후, 'S1602' 내지 'S1607' 조건 중 어느 하나를 만족하지 않으면, 차량 충돌이 발생하지 않는 것으로 예측하여(S1609), 이후 도 5의 'S100' 과정을 수행한다.On the other hand, after the approach vehicle warning device is determined that the intersection approach vehicle is present through the 'S150' process, if it does not satisfy any one of the conditions 'S1602' to 'S1607', it is predicted that the vehicle collision does not occur ( S1609), and then performs the process 'S100' of FIG.

도 7은 도 6의 다른 실시예로서, 접근차량 경보 장치는 'S150' 과정을 통해 교차로 접근차량이 존재하는 것으로 확인된 이후, 자차의 브레이크가 구동된 것으로 확인되면(S1611), 접근차량 속도가 15m/s 이상인지를 확인한다. 만일, 접근차량 속도가 15m/s 이상인 것으로 확인되면(S1612), 차량 충돌 위험을 예측한다. 따라서, 접근차량 경보 장치는 차량 충돌 위험이 예측되면, 이후 도 5의 'S170' 과정을 수행하도록 한다.FIG. 7 is another embodiment of FIG. 6, when the approach vehicle warning apparatus determines that the intersection approach vehicle is present through the 'S150' process, when it is determined that the brake of the own vehicle is driven (S1611), the approach vehicle speed is increased. Check that it is 15 m / s or more. If it is confirmed that the approach vehicle speed is 15 m / s or more (S1612), the vehicle collision risk is predicted. Therefore, when the vehicle collision risk is predicted, the approach vehicle warning apparatus performs the 'S170' process of FIG. 5.

반면, 자차 브레이크가 구동된 상태에서 접근차량의 속도가 15m/s 미만이면 차량이 충돌하지 않는 것으로 예측한다(S1614). 따라서, 접근차량 경보 장치는 이후 도 5의 'S100' 과정을 수행한다.On the other hand, when the speed of the approach vehicle is less than 15m / s in the state where the host vehicle brake is driven, it is estimated that the vehicle does not collide (S1614). Therefore, the approach vehicle alerting apparatus then performs the process 'S100' of FIG. 5.

도 8은 도 5의 'S170' 과정에 대한 세부 동작 흐름을 나타낸 것으로, 충돌 예측 시간을 확인하는 동작을 나타낸 것이다.FIG. 8 illustrates a detailed operation flow of the process 'S170' of FIG. 5 and illustrates an operation of confirming a collision prediction time.

도 8을 참조하면, 접근차량 경보 장치는 자차 및 접근차량의 충돌 예측 시간을 확인하기 위해 자차 및 접근차량의 교차로 도달시간(THV,TOV)을 계산한다(S1701).Referring to FIG. 8, the approach vehicle warning apparatus calculates an intersection arrival time (T HV , T OV ) between the own vehicle and the approach vehicle in order to confirm the collision prediction time of the own vehicle and the approach vehicle (S1701).

일 예로서, 접근차량 경보 장치는 자차와 교차로 사이의 거리를 자차의 속도로 나누어 자차의 교차로 도달시간(THV)을 계산하고, 접근차량과 교차로 사이의 거리를 접근차량의 속도로 나누어 자차의 교차로 도달시간(TOV)을 계산한다.As an example, the approach vehicle warning device calculates the intersection arrival time (T HV ) of the own vehicle by dividing the distance between the own vehicle and the intersection by the speed of the own vehicle, and divides the distance between the approaching vehicle and the intersection by the speed of the approach vehicle. Calculate the intersection arrival time (T OV ).

이후, 접근차량 경보 장치는 'S1701' 과정에서 산출된 교차로 도달시간(THV,TOV)을 이용하여 THV와 TOV의 차이의 절대값이 기 설정된 기준시간 인 Tgap 이하인지를 확인하고, 만일 THV와 TOV의 차이의 절대값이 기 설정된 기준시간 인 Tgap 이하이면 긴급상황인 것으로 인지하여, 도 5의 'S180' 과정을 수행하도록 한다.Thereafter, the approach vehicle warning apparatus checks whether the absolute value of the difference between the T HV and the T OV is less than the T gap , which is a preset reference time, by using the intersection arrival time (T HV , T OV ) calculated in step S1701. If the absolute value of the difference between the T HV and the T OV is less than or equal to the T gap , which is a preset reference time, it is recognized as an emergency situation and the process 'S180' of FIG. 5 is performed.

한편, THV와 TOV의 차이의 절대값이 기 설정된 기준시간 인 Tgap을 초과하는 것으로 확인되면 긴급상황은 아니지만 주의상황인 것으로 인지하여, 도 5의 'S190' 과정을 수행하도록 한다.On the other hand, if it is determined that the absolute value of the difference between the T HV and T OV exceeds the T gap , which is a preset reference time, it is recognized as a state of caution but not an emergency, so that the process 'S190' of FIG. 5 is performed.

이상과 같이 본 발명에 의한 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.As described above, the apparatus and method for warning a vehicle approaching an intersection using V2X communication according to the present invention has been described with reference to the illustrated drawings, but the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed herein, and the technical concept is protected. It can be applied within the range.

10: 차량(자차) 20, 30: 주변차량
40: 노변장치 100: 접근차량 경보 장치
11: 제어부 120: 통신부
130: 저장부 140: 감시영역 설정부
150: 접근차량 인식부 160: 충돌 예측부
170: 경보 발생부 180: 알람부10: vehicle 20, 30: surrounding vehicle
40: roadside device 100: approach vehicle alarm device
11: control unit 120: communication unit
130: storage unit 140: surveillance area setting unit
150: vehicle identification unit 160: collision prediction unit
170: alarm generating unit 180: alarm unit

Claims (10)

차량 주변의 노변장치로부터 획득된 도로정보를 이용하여 상기 교차로로부터 일정 거리 내의 감시영역을 설정하는 감시영역 설정부;
상기 도로정보에 근거하여 상기 차량이 교차로에 접근하는 것으로 감지되면, 상기 차량 주변에 위치한 주변차량으로부터 획득한 주변차량정보를 이용하여 상기 감시영역 내의 교차로 접근차량을 인식하는 접근차량 인식부;
상기 차량 및 상기 접근차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 차량 및 상기 접근차량의 교차로 도달시간을 각각 산출하고, 상기 각 교차로 도달시간을 비교하여 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 충돌 예측부; 및
상기 충돌 예측부로부로부터 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌이 발생하는 것으로 예측되는 경우 경보를 발생하는 경보 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치.A surveillance area setting unit configured to set a surveillance area within a predetermined distance from the intersection using road information obtained from a roadside device around a vehicle;
An access vehicle recognizing unit recognizing an intersection approach vehicle in the monitoring area by using surrounding vehicle information acquired from a neighboring vehicle located around the vehicle, when the vehicle is detected as approaching an intersection based on the road information;
A collision that calculates an intersection time of the intersection of the vehicle and the approach vehicle based on the position and speed information of the vehicle and the approach vehicle, and compares the arrival times of each intersection to predict a collision situation between the vehicle and the approach vehicle; Prediction unit; And
And an alarm generator for generating an alarm when a collision between the vehicle and the approach vehicle is predicted from the collision prediction unit. 청구항 1에 있어서,
상기 충돌 예측부는,
상기 차량의 속도가 제2 기준속도 이하이고, 상기 접근차량의 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 이하이면, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치.The method according to claim 1,
The collision prediction unit,
When the speed of the vehicle is less than a second reference speed and the speed of the approach vehicle is greater than or equal to the first reference speed and less than the second reference speed, a collision situation between the vehicle and the approach vehicle is predicted. Intersection approach vehicle alarm. 청구항 2에 있어서,
상기 충돌 예측부는,
상기 접근차량이 교차로 좌측에 위치한 경우, 상기 차량의 진행방향을 기준으로 상기 접근 차량이 교차로의 좌측 또는 우측에 위치한 경우, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치.The method of claim 2,
The collision prediction unit,
When the approach vehicle is located on the left side of the intersection, when the approach vehicle is located on the left or right side of the intersection based on the traveling direction of the vehicle, V2X communication, characterized in that for predicting the collision situation between the vehicle and the approach vehicle. Intersection approach vehicle alarm system. 청구항 2에 있어서,
상기 충돌 예측부는, 상기 차량의 브레이크 구동 시, 상기 접근차량의 속도가 제3 기준속도 이상이면 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하고,
상기 제3 기준속도는, 상기 제1 기준속도 보다 크고 제2 기준속도 보다 작은 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치.The method of claim 2,
The collision predicting unit predicts a collision situation between the vehicle and the approach vehicle when the speed of the approach vehicle is greater than or equal to a third reference speed when the vehicle brake is driven.
And said third reference speed is greater than said first reference speed and less than a second reference speed. 청구항 1에 있어서,
상기 경보 발생부는,
상기 차량 및 상기 접근차량 간 상기 교차로 도달시간의 차이가 기 설정된 기준치 이하이면 긴급경보를 발생하고, 그렇지 않으면 주의경보를 발생하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 장치.The method according to claim 1,
The alarm generating unit may include:
And an emergency alarm is generated if the difference between the vehicle and the approach vehicle at the intersection time is less than or equal to a predetermined reference value. Otherwise, an alert signal is generated. 차량 주변의 노변장치로부터 획득된 도로정보를 이용하여 상기 교차로로부터 일정 거리 내의 감시영역을 설정하는 단계;
상기 도로정보에 근거하여 상기 차량이 교차로에 접근하는 것으로 감지되면, 상기 차량 주변에 위치한 주변차량으로부터 획득한 주변차량정보를 이용하여 상기 감시영역 내의 교차로 접근차량을 인식하는 단계;
상기 차량 및 상기 접근차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 차량 및 상기 접근차량의 교차로 도달시간을 각각 산출하고, 상기 각 교차로 도달시간을 비교하여 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 단계; 및
상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황이 예측되는 경우 경보를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법.Setting a surveillance area within a certain distance from the intersection using road information obtained from a roadside device around a vehicle;
If the vehicle is detected as approaching the intersection based on the road information, recognizing the intersection approaching vehicle in the monitoring area using the surrounding vehicle information obtained from the surrounding vehicle located near the vehicle;
Calculating an arrival time of the intersection of the vehicle and the approaching vehicle based on the position and the speed information of the vehicle and the approaching vehicle, and predicting a collision situation between the vehicle and the approaching vehicle by comparing the arrival times of the intersections. ; And
And generating an alarm when a collision situation between the vehicle and the approach vehicle is predicted. 청구항 6에 있어서,
상기 충돌 상황을 예측하는 단계는,
상기 차량의 속도가 제2 기준속도 이하이고, 상기 접근차량의 속도가 제1 기준속도 이상 제2 기준속도 이하이면, 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법.The method of claim 6,
Predicting the collision situation,
When the speed of the vehicle is less than a second reference speed and the speed of the approach vehicle is greater than or equal to the first reference speed and less than the second reference speed, a collision situation between the vehicle and the approach vehicle is predicted. Intersection approach vehicle warning method. 청구항 7에 있어서,
상기 충돌 상황을 예측하는 단계는,
상기 차량의 진행방향을 기준으로 상기 접근차량이 상기 교차로의 좌측 또는 우측에 위치한 경우 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법.The method of claim 7,
Predicting the collision situation,
And a method of predicting a collision between the vehicle and the approaching vehicle when the approaching vehicle is located at the left or right side of the intersection based on the traveling direction of the vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 충돌 상황을 예측하는 단계는,
상기 차량의 브레이크 구동 시, 상기 접근차량의 속도가 제3 기준속도 이상이면 상기 차량 및 상기 접근차량 간 충돌 상황을 예측하고,
상기 제3 기준속도는, 상기 제1 기준속도 보다 크고 제2 기준속도 보다 작은 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법.The method of claim 7,
Predicting the collision situation,
When the vehicle is brake driven, if the speed of the approach vehicle is greater than or equal to a third reference speed, a collision situation between the vehicle and the approach vehicle is predicted,
And said third reference speed is greater than said first reference speed and less than a second reference speed. 청구항 6에 있어서,
상기 경보를 발생하는 단계는,
상기 차량 및 상기 접근차량 간 상기 교차로 도달시간의 차이가 기 설정된 기준치 이하이면 긴급경보를 발생하고, 그렇지 않으면 주의경보를 발생하는 것을 특징으로 하는 V2X 통신을 이용한 교차로 접근차량 경보 방법.The method of claim 6,
The generating of the alert may comprise:
An emergency alert is generated when a difference between the vehicle and the approach vehicle at the intersection arrival time is less than or equal to a predetermined reference value. Otherwise, a warning alert is generated.
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