JP4684960B2 - Vehicle collision prevention support system - Google Patents
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Description
本発明は、先行車両による衝突事故の防止を車車間通信によって支援する車両の衝突防止支援システムに関する。 The present invention relates to a vehicle collision prevention support system that supports prevention of a collision accident by a preceding vehicle by inter-vehicle communication.
近年、自動車等の車両の交通状況の改善と安全性向上のため、エレクトロニクス技術を用いて人と道路と車両とを一体のシステムとして構築し、ナビゲーションシステムの高度化、有料道路等の自動料金収受システムの確立、安全運転の支援、交通管理の最適化、道路管理の効率化を図るITS(IntelligentTransport Systems;高度道路交通システム)の技術開発が進められている。 In recent years, in order to improve the traffic situation and safety of vehicles such as automobiles, the construction of people, roads and vehicles as an integrated system using electronics technology, advanced navigation systems, automatic toll collection for toll roads, etc. Technical development of ITS (Intelligent Transport Systems) is underway to establish systems, support safe driving, optimize traffic management, and improve road management efficiency.
また、ITS技術に対応した自動車として、車両周辺の走行環境や路面の状況等の各種情報を収集するための各種センサや情報認識装置を搭載し、収集した情報や認識結果に基づいてドライバの安全運転を支援するASV(Advanced Safety Vehicle;先進安全自動車)の開発も進められている。 In addition, as a car that supports ITS technology, it is equipped with various sensors and information recognition devices for collecting various information such as the driving environment around the vehicle and road conditions, and the driver's safety based on the collected information and recognition results. Development of ASV (Advanced Safety Vehicle) that supports driving is also underway.
ITSやASVの技術開発の流れにおいては、光や電波ビーコン等を用いて道路付帯設備から車両に交通渋滞情報、天気情報、特定区域の交通規制情報等の各種情報を通信する路車間通信が想定されているが、大規模なインフラ整備が必要となるため、各車両間で情報通信を行うことにより簡易的に車両の走行支援を行うことが可能な車車間通信の技術が有力視されている。 The ITS and ASV technology development flow assumes road-to-vehicle communication that communicates various information such as traffic congestion information, weather information, and traffic control information for specific areas from road incidental equipment to vehicles using light or radio beacons. However, since large-scale infrastructure development is required, vehicle-to-vehicle communication technology that can easily support vehicle travel by communicating information between vehicles is considered promising. .
このような車車間通信の技術と車載のセンサを用いた情報認識技術とを用いたものとしては、例えば、特許文献1に開示された先行技術がある。この先行技術は、カメラによって車両後方の画像を撮像して後続車両の相対位置、相対速度及び操作状態を取得すると共に、車車間通信によって後続車両の情報を取得し、後続車両の予測進路と自車両の予測進路とをもとに後続車両の追突の危険を予測するものであり、追突の危険があれば、自車両の運転者への警告、運転の補助および介入、後続車両への警告、後続車両がとるべき回避行動の送信を行う。
しかしながら、特許文献1の技術では、自車両と後続車両とが車車間通信可能であることを前提としており、後続車両が車車間通信のできない車両であった場合、後続車両の運転者がどの程度前方を認識してるかを把握することは困難であり、後続車両への警告、後続車両がとるべき回避行動の送信を行うことはできない。
However, in the technique of
従って、上述のような車車間通信不可の車両では、運転者が認知遅れ等により急ブレーキを踏む虞があり、逆に、自車両がこのような車車間通信不可の車両の後方を走行している場合には、自車両が追突する危険性があるばかりでなく、最悪、該車両が前の車両に追突した場合、自車両や他の車両が巻き込まれる虞がある。 Therefore, in a vehicle incapable of inter-vehicle communication as described above, there is a risk that the driver will suddenly step on the brake due to a recognition delay or the like, and conversely, the host vehicle travels behind such a vehicle incapable of inter-vehicle communication. In such a case, there is a risk that the own vehicle will collide, and in the worst case, if the vehicle collides with a previous vehicle, the own vehicle or another vehicle may be involved.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両前方を走行する車車間通信不可の車両による衝突事故を他車両との車車間通信によって防止することを支援し、予防安全性を向上することのできる車両の衝突防止支援システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and assists in preventing a collision accident caused by a vehicle that cannot travel between vehicles traveling in front of the host vehicle by using vehicle-to-vehicle communication with another vehicle, thereby improving preventive safety. An object of the present invention is to provide a vehicle collision prevention support system.
上記目的を達成するため、本発明による第1の車両の衝突防止支援システムは、車両周辺の車外状況を認識し、自車両前方に存在する先行車両を検出する先行車両検出手段と、自車両周辺の車両と車車間通信し、車両情報を授受可能な車車間通信手段と、上記先行車両検出手段で検出した先行車両からの車車間通信による電波を受信したか否かを判定する判定手段と、上記判定手段によって上記先行車両検出手段で検出した先行車両との車車間通信が不可と判定されたときは、該先行車両の周辺の他車両との車車間通信で取得した他車両の車両情報と、上記先行車両検出手段で取得した上記先行車両の車両情報とに基づいて、上記先行車両の衝突危険性を判定する一方、上記先行車両との車車間通信が可能と判定されたときは、上記他車両の車両情報と上記先行車両の車両情報とに基づく上記衝突危険性の判定を省略する衝突判定手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明による第2の車両の衝突防止支援システムは、車両周辺の車外状況を認識し、自車両前方に存在する先行車両を検出する先行車両検出手段と、自車両周辺の車両と車車間通信し、車両情報を授受可能な車車間通信手段と、上記先行車両検出手段で検出した先行車両からの車車間通信による電波を受信したか否かを判定する判定手段と、上記判定手段によって上記先行車両検出手段で検出した先行車両との車車間通信が不可と判定されたときは、該先行車両の周辺の他車両との車車間通信で取得した他車両の車両情報と、上記先行車両検出手段で取得した上記先行車両の車両情報とに基づいて、上記先行車両の衝突危険性を判定する一方、上記先行車両との車車間通信が可能と判定されたときは、上記他車両との車車間通信を省略するとともに、上記先行車両は車車間通信による他車両からの情報を用いた安全走行が可能であると判定する衝突判定手段とを備えたことを特徴とする。
In order to achieve the above object, a first vehicle collision prevention support system according to the present invention recognizes a situation outside a vehicle and detects a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle, and surroundings of the host vehicle. Vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with a vehicle of the vehicle and exchanging vehicle information; and determining means for determining whether or not a radio wave is received from the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means. When it is determined by the determining means that inter-vehicle communication with the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means is impossible, the vehicle information of the other vehicle acquired by inter-vehicle communication with other vehicles around the preceding vehicle; The collision risk of the preceding vehicle is determined based on the vehicle information of the preceding vehicle acquired by the preceding vehicle detecting means, and when it is determined that inter-vehicle communication with the preceding vehicle is possible, Other vehicle Characterized in that a repeated collision determining means determines the collision probability based on the vehicle information of both information and the preceding vehicle.
The second vehicle collision prevention support system according to the present invention also includes a preceding vehicle detection means for recognizing a situation outside the vehicle and detecting a preceding vehicle existing in front of the own vehicle, and between the vehicle and the vehicle around the own vehicle. The vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating and exchanging vehicle information, the determination means for determining whether or not the radio wave from the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means has been received, and the determination means When it is determined that the vehicle-to-vehicle communication with the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means is impossible, the vehicle information of the other vehicle acquired by the vehicle-to-vehicle communication with other vehicles around the preceding vehicle, and the preceding vehicle detection On the other hand, the collision risk of the preceding vehicle is determined based on the vehicle information of the preceding vehicle acquired by the means, and when it is determined that inter-vehicle communication with the preceding vehicle is possible, the vehicle with the other vehicle Skip inter-vehicle communication Rutotomoni, the preceding vehicle is characterized in that a safety traveling is possible with the determined collision determination means using the information from other vehicles by inter-vehicle communication.
本発明による車両の衝突防止支援システムは、自車両前方に車車間通信不可の先行車両を検出したとき、検出した先行車両の車両情報と車車間通信で取得した他車両の車両情報とに基づいて先行車両の衝突危険性を判定するので、先行車両の認知遅れ等による衝突事故を未然に防止することが可能となり、予防安全性を向上することができる。 The vehicle collision prevention support system according to the present invention is based on the detected vehicle information of the preceding vehicle and the vehicle information of the other vehicle acquired by the inter-vehicle communication when the preceding vehicle that cannot communicate between the vehicles is detected ahead of the host vehicle. Since the collision risk of the preceding vehicle is determined, it is possible to prevent a collision accident due to a recognition delay of the preceding vehicle, and to improve preventive safety.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1〜図3は本発明の実施の一形態に係り、図1は衝突防止支援システムの基本構成図、図2は衝突防止支援処理のフローチャート、図3は自車両と前方車両との関係を示す説明図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 3 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a basic configuration diagram of a collision prevention support system, FIG. 2 is a flowchart of a collision prevention support process, and FIG. 3 shows the relationship between the host vehicle and a preceding vehicle. It is explanatory drawing shown.
図1に示す衝突防止支援システム1は自動車等の車両に搭載され、周辺の車両や路肩に設置された通信装置或いは通信センタ等と通信可能なシステムであり、本形態においては、自車両と他の車両との通信により各種情報を交換する車車間通信を主として、この車車間通信によって取得した情報と自車両の車外認識機能による情報とに基づいて、自車両前方に存在する車車間通信不可の先行車両の衝突可能性を判断し、自車両及び他の車車間通信可能な車両への情報提示を行う。この衝突防止支援システム1は、衝突防止支援装置50を主として構成され、車外認識装置10、ナビゲーション装置20、通信装置30、車両制御装置40、警報装置60を備えている。各装置10〜60は、CAN(Controller Area Network)等の車内通信系65を介して双方向通信可能に接続されている。
A collision
車外認識装置10は、カメラやレーザ等の車外状況を検出するセンサを用いて自車両の周辺に存在する他の車両や障害物等に関する情報を取得し、先行車両や側壁等の立体物、及び道路形状(直線またはカーブ曲率)を認識する。また、車外認識装置10は、道路形状・側壁等の情報や自車両の走行状態情報等に基づいて自車走行レーンの推定を行い、推定した自車走行レーン上に存在する立体物の中から自車に最も近距離に位置する立体物を先行車両として捕捉し、捕捉した先行車両について自車両に対する相対距離と相対速度、及び加減速度を認識する。このように、車外認識装置10は、先行車両検出手段としての機能を有している。この車外認識装置10による認識情報は車内通信系65に送出され、情報を必要とする該当装置に取り込まれる。
The vehicle outside
図1においては、車外状況を検出するためのセンサとして、単眼或いはステレオ視のカメラ11と、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ等のレーダユニット12とを組み合わせて用いるセンサフュージョンの例を示している。例えば、カメラ11がステレオカメラであり、レーダユニット12がミリ波レーダである場合、車外認識装置10では、カメラ11で撮像したステレオ画像対における同一対象物の位置的なずれ(視差)から三角測量の原理を用いて算出される対象物までの距離データに基づいて、道路上の白線、道路に沿って存在するガードレールや縁石等の側壁、車両等の立体物を抽出すると共に、レーダユニット12から送信したミリ波の反射波を受信して二次元分布情報からなるレーダ画像を生成し、このレーダ画像上の距離値が連続する部分を1つの立体物として抽出する。
FIG. 1 shows an example of sensor fusion in which a monocular or stereo camera 11 and a radar unit 12 such as a millimeter wave radar or an infrared laser radar are used in combination as a sensor for detecting a situation outside the vehicle. For example, when the camera 11 is a stereo camera and the radar unit 12 is a millimeter wave radar, the
そして、ステレオ画像に基づいて抽出した立体物とレーダ画像に基づいて抽出した立体物とを融合することで、最終的な立体物認識を行う。具体的には、画像による立体物とレーダによる立体物との位置や移動速度に基づいて、画像による立体物とレーダによる立体物の組合せ全てについての同一確率の判定を行い、同一確率が所定以上で最も一致する組み合わせを、ステレオ画像とミリ波レーダとのセンサフュージョンによる立体物として認識する。これにより、画像による立体物、レーダによる立体物、画像とレーダとの組み合わせによる立体物の何れかからなる立体物を自車両前方に認識することができる。 Then, the final three-dimensional object recognition is performed by fusing the three-dimensional object extracted based on the stereo image and the three-dimensional object extracted based on the radar image. Specifically, based on the position and moving speed of the three-dimensional object by the image and the three-dimensional object by the radar, the same probability is determined for all combinations of the three-dimensional object by the image and the three-dimensional object by the radar. The best matching combination is recognized as a three-dimensional object by sensor fusion between a stereo image and millimeter wave radar. Thereby, a three-dimensional object composed of any one of a three-dimensional object by an image, a three-dimensional object by a radar, and a three-dimensional object by a combination of an image and a radar can be recognized in front of the host vehicle.
ナビゲーション装置20は、自車両の現在位置から目的地までの最適経路の探索や設定された経路の経路案内を出力する等の運転者の経路誘導のための各種動作を行うものであり、自車両の位置を測位し、この測位した自車両位置と地図情報とを演算・合成し、地図の縮尺変更、地名の詳細表示、地域情報の表示切換え等の操作入力に対応して、自車両の現在位置及びその周辺の地図をディスプレイに表示し、また、通信装置30を介して受信した道路・交通情報等の各種情報を表示する。自車両の位置は、GPS(Global Positioning System;全世界測位衛星システム)等の測位衛星からの電波に基づく自車両の位置、地磁気センサ及び車輪速センサからの信号に基づく推測航法による自車両の位置、通信装置30を介して取得した情報等に基づいて測位する。この測位情報は車内通信系65を介して自車両内の他の装置にも送信され、更には、通信装置30を介した車車間通信により、他の車両にも送信される。
The
通信装置30は、例えばITS(Intelligent Transport Systems;高度道路交通システム)に対応した装置として、道路付帯設備からの光や電波ビーコンを受信して交通渋滞情報、天気情報、特定区域の交通規制情報等の各種情報を取得し、また、自車両周辺を走行する他の車両との車車間通信を行い、車両情報を授受する車車間通信手段としての機能を有している。本形態における車車間通信においては、所定の周波数帯でのキャリア信号を用いて通信可能エリア内に存在する車両との通信を行い、測位情報、車両種別、車両位置、車速、加減速度、ブレーキ作動状態、ウィンカ状態等の情報を相互に交換する。 The communication device 30 is a device compatible with, for example, ITS (Intelligent Transport Systems), receives light and radio wave beacons from road incidental facilities, receives traffic congestion information, weather information, traffic regulation information in a specific area, and the like. The vehicle functions as vehicle-to-vehicle communication means for obtaining vehicle information and performing vehicle-to-vehicle communication with other vehicles traveling around the host vehicle. In vehicle-to-vehicle communication in this embodiment, communication with a vehicle existing in a communicable area is performed using a carrier signal in a predetermined frequency band, and positioning information, vehicle type, vehicle position, vehicle speed, acceleration / deceleration, brake operation Information such as status and winker status is exchanged.
車両制御装置40は、エンジン制御、変速機制御、VDC(Vehicle Dynamics Control;ビークルダイナミクスコントロール)等の各制御コントローラから形成されるものであり、一定車速での定速走行制御、自車両前方を走行する先行車両に対する追従走行制御、自動ブレーキによる減速等の制御機能を備えている。車両制御装置40における自車両のエンジン回転数、速度、変速段、ブレーキの作動状態等の運転状態は、車内通信系65に送出される。
The
衝突防止支援装置50は、車車間通信不可の先行車両による衝突危険性を判定する衝突判定手段としての機能を有するものであり、自車両の前方に車車間通信不可の車両が存在する場合、車外認識装置10からの情報に基づいて、その通信不可の車両の挙動を監視し、監視車両の存在(他車両への接近)や監視車両の車外状況の認知遅れ等に起因する衝突事故発生の可能性を判断する。また、衝突防止支援装置50は、監視車両に起因する衝突事故発生の可能性が大と判断したときには、自車両の警報装置60を介してディスプレイ表示や音声等による警報を発すると共に、自車両と通信可能な周辺車両に危険性に関する情報を車車間通信によって提示し、直接的及び間接的な事故発生の防止支援を行う。
The collision
尚、警報としては、ナビゲーション装置20の表示出力や音声出力を利用するようにしても良く、警報装置60をナビゲーション装置20で兼用することができる。
In addition, as a warning, you may make it utilize the display output and audio | voice output of the
以下、衝突防止支援システム1による衝突防止支援処理について、図2及び図3を用いて説明する。
Hereinafter, the collision prevention support processing by the collision
図2に示す衝突防止支援処理のフローチャートは、衝突防止支援システム1の中心となる衝突防止支援装置50において実行されるプログラム処理を示し、最初のステップS1において、カメラ11やレーダユニット12による車外認識装置10からの車外状況の認識結果を読み込み、先行車両を検知しているか否かを調べる。そして、ステップS1でのループを経て前方の車外認識により、図3に示すように、自車両Cの前方に先行車両C1を検知した場合、ステップS2へ進んで先行車両C1からの車車間通信による電波を受信したか否かを調べる。
The flowchart of the collision prevention support process shown in FIG. 2 shows the program process executed in the collision
先行車両C1からの車車間通信による電波を受信した場合には、先行車両C1は、車車間通信による他の車両からの情報を用いた安全走行が可能であると判断し、自車両Cの情報を送信して本処理を終了する。一方、先行車両C1から車車間通信の電波を受信できない場合には、先行車両C1は、車車間通信の通信装置を備えていない(或いは電波を送信していない)車両であると判断し、この先行車両C1の走行状態を監視すべくステップS3以下へ進む。 When receiving the radio wave from the preceding vehicle C1 by the vehicle-to-vehicle communication, the preceding vehicle C1 determines that the vehicle can safely travel using information from another vehicle by the vehicle-to-vehicle communication, and information on the own vehicle C Is sent to finish this process. On the other hand, when it is impossible to receive the vehicle-to-vehicle communication radio wave from the preceding vehicle C1, it is determined that the preceding vehicle C1 is a vehicle that does not include the vehicle-to-vehicle communication device (or does not transmit radio waves). The process proceeds to step S3 and subsequent steps in order to monitor the traveling state of the preceding vehicle C1.
ステップS3では、自車両Cの周囲に存在する先行車両C1以外の他の車両との車車間通信を試みて他車情報を受信し、自車両Cの前方に、先行車両C1以外の車車間通信可能な車両(以下、「通信車両」と記載する)C2を検知したか否かを調べる。そして、通信車両C2を検知しない場合には、ステップS1へ戻って先行車両C1の監視を継続し、通信車両C2を検知した場合、ステップS4へ進み、通信車両C2に対して先行車両C1の認知遅れ等による急ブレーキや追突の危険性、また、間接的に通信車両C2や自車両Cに危険が波及する可能性があるか否かを判断する。 In step S3, another vehicle information is received by attempting inter-vehicle communication with a vehicle other than the preceding vehicle C1 existing around the own vehicle C, and inter-vehicle communication other than the preceding vehicle C1 is ahead of the own vehicle C. It is checked whether or not a possible vehicle (hereinafter referred to as “communication vehicle”) C2 is detected. If the communication vehicle C2 is not detected, the process returns to step S1 to continue monitoring the preceding vehicle C1, and if the communication vehicle C2 is detected, the process proceeds to step S4, where the communication vehicle C2 recognizes the preceding vehicle C1. It is determined whether there is a risk of sudden braking or rear-end collision due to a delay or the like, and whether or not there is a possibility that the communication vehicle C2 or the host vehicle C is indirectly in danger.
この先行車両C1による衝突危険性の判断は、自車両Cのカメラ11やレーダユニット12を用いた車外認識装置10で取得した先行車両C1の情報、及び車車間通信によって取得した通信車両C2の情報、すなわち、自車両Cに対する先行車両C1及び通信車両C2の相対距離、先行車両C1及び通信車両C2の自車両Cに対するそれぞれの相対車速や、先行車両C1及び通信車両C2のそれぞれの加減速度に基づいて、走行状況に応じて判断される。
The determination of the collision risk by the preceding vehicle C1 is performed by information on the preceding vehicle C1 acquired by the vehicle outside
例えば、図3に例示するような走行状況である場合、すなわち自車両の車外認識装置10によって通信車両C2と先行車両C1との間に他の車両を検知せず、通信車両C2が先先行車両である場合、車外認識装置10によって取得した先行車両C1の情報と車車間通信によって取得した通信車両C2の情報とに基づいて、先行車両C1と通信車両C2との間の車間距離及び相対速度を算出する。そして、先行車両C1と通信車両C2の相対速度と各車両(先行車両C1と通信車両C2)の減速度から設定される安全車間距離と、先行車両C1と通信車両C2との間の車間距離とを比較し、車間距離が安全車間距離以下であるとき、先行車両C1の急ブレーキや追突の可能性があり、自車両C及び通信車両C2に対する危険性が大であると判断する。
For example, in the case of the traveling state illustrated in FIG. 3, that is, the other vehicle is not detected between the communication vehicle C2 and the preceding vehicle C1 by the
また、先行車両C1の前方に先先行車両が存在するとともに、この先先行車両の隣の走行レーンを通信車両C2が並行して走行しているような走行状況においては、先行車両C1が先先行車両に追突した場合、通信車両C2が事故に巻き込まれる可能性がある。このため、このような走行状況を検出した際には、自車両C及び通信車両C2に波及する間接的な危険性があることを判断する。上述の走行状況の検出は、車外認識装置10によって取得した先先行車両の情報の情報と車車間通信によって取得した通信車両C2の情報とに基づいて、先先行車両と通信車両C2との位置関係を算出し、算出した位置関係が所定の位置関係にあるか否か判定することで行なう。
Further, in a driving situation in which a preceding vehicle exists in front of the preceding vehicle C1 and the communication vehicle C2 is traveling in parallel in a travel lane adjacent to the preceding vehicle, the preceding vehicle C1 is the preceding vehicle. In the case of a rear-end collision, the communication vehicle C2 may be involved in an accident. For this reason, when such a driving | running | working condition is detected, it is judged that there exists an indirect risk spreading to the own vehicle C and the communication vehicle C2. The detection of the above-described traveling situation is based on the positional relationship between the preceding vehicle and the communication vehicle C2 based on the information on the information on the preceding vehicle acquired by the
この場合、先行車両C1の前方を走行する先先行車両は、例えば、カメラ11を自車両のルーフ上の前方に設置する等して撮像視野を拡大することにより、検知することができる。 In this case, the preceding preceding vehicle traveling ahead of the preceding vehicle C1 can be detected, for example, by enlarging the imaging field of view by installing the camera 11 in front of the own vehicle roof.
更に、他の通信車両C3が先行車両C1の隣の走行レーン上の前方を走行し、通信車両C3の後方死角領域内に先行車両C1が存在している走行状況においては、通信車両C3のドライバが先行車両C1の存在に気づかずに先行車両C1側に向けて車線変更する可能性がある。この車線変更が行なわれた場合には、通信車両C3が先行車両C1に衝突する可能性や先行車両C1が急ブレーキをかける可能性が生じる。このため、上述の走行状況を検出した際には、通信車両C3に衝突の危険性があること、及び自車両Cに波及する間接的な危険性があることを判断する。走行状況の検出は、車外認識装置10によって取得した先行車両C1の情報と車車間通信によって取得した通信車両C3の情報とに基づいて、先行車両C1と通信車両C3との位置関係を算出し、算出した位置関係が所定の位置関係にあるか否かを判定することで行なう。尚、この場合、通信車両C3と前述したような先先行車両としての通信車両C2との2台の通信車両を検知している場合には、2台の通信車両C2,C3に対して、それぞれ危険性を判断する。
Further, in a traveling situation in which another communication vehicle C3 travels ahead on the travel lane next to the preceding vehicle C1 and the preceding vehicle C1 exists in the rear blind spot area of the communication vehicle C3, the driver of the communication vehicle C3 May change the lane toward the preceding vehicle C1 without being aware of the presence of the preceding vehicle C1. When the lane change is performed, there is a possibility that the communication vehicle C3 collides with the preceding vehicle C1 and the preceding vehicle C1 may suddenly brake. For this reason, when the above-mentioned traveling state is detected, it is determined that there is a risk of collision in the communication vehicle C3 and an indirect risk of spreading to the host vehicle C. The detection of the driving situation calculates the positional relationship between the preceding vehicle C1 and the communication vehicle C3 based on the information on the preceding vehicle C1 acquired by the
以上のステップS4での判断処理の結果、先行車両C1による危険性が無いと判断した場合には、ステップS4からステップS1へ戻って、先行車両C1の監視を経て通信車両C2との車車間通信による情報の授受を行う処理を続行する。一方、ステップS4で先行車両C1の急ブレーキ或いは追突等の衝突の危険性があると判断した場合には、ステップS4からステップS5へ進み、自車両内で警報を発して危険情報を提示し、運転者の注意を喚起する。更に、ステップS6で、通信車両C2に後続車両の接近注意等の危険情報を送信し、衝突事故発生の危険性の情報を提示する。 As a result of the determination process in step S4, when it is determined that there is no danger due to the preceding vehicle C1, the process returns from step S4 to step S1, and the inter-vehicle communication with the communication vehicle C2 is performed after monitoring the preceding vehicle C1. Continue the process of sending and receiving information. On the other hand, if it is determined in step S4 that there is a risk of a collision such as a sudden brake or a rear-end collision of the preceding vehicle C1, the process proceeds from step S4 to step S5, an alarm is issued in the host vehicle, and danger information is presented. Call the driver's attention. Further, in step S6, danger information such as a warning about the approach of the following vehicle is transmitted to the communication vehicle C2, and information on the risk of occurrence of a collision accident is presented.
以上のように、本形態の衝突防止支援システムにおいては、車車間通信不可の先行車両の挙動を自車両の車外認識機能を用いて監視し、車外認識機能によって取得した先行車両の情報と、先行車両の周囲の他の車車間通信可能な車両から取得した情報とに基づいて、先行車両の運転者の認知遅れ等による衝突事故発生の危険性を判断するので、自車両及び車車間通信可能な周囲の車両への警報を行うことにより、自車両及び周辺車両の危険性回避を支援することができ、予防安全性を向上することができる。 As described above, in the collision prevention support system of the present embodiment, the behavior of a preceding vehicle that cannot communicate between vehicles is monitored using the vehicle outside recognition function of the host vehicle, and the preceding vehicle information acquired by the vehicle outside recognition function, Based on information acquired from other vehicles that can communicate with other vehicles around the vehicle, the risk of collision accidents due to the recognition delay of the driver of the preceding vehicle is judged, so communication between the vehicle and the vehicle is possible By giving warnings to surrounding vehicles, it is possible to support risk avoidance of the host vehicle and the surrounding vehicles, and preventive safety can be improved.
なお、上述の実施の形態においては、通信車両C2と先行車両C1との間に他の車両が存在するか否かを判定することで通信車両C2が先先行車両であることを特定する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、簡易的に、車外認識装置10によって検出した自車両Cと先行車両C1との相対距離D1、車車間通信によって取得した自車両Cと通信車両C2との相対距離D2、判定閾値Drを比較することで、通信車両C2を先先行車両として特定するようにしても良い。具体的には、閾値Drを、通常の走行状態での車速に応じた車間距離に基づいて設定される自車両Cに対する相対距離として設定し、D1<D2<Drのとき、すなわち先行車両C1の前方の設定値未満の距離内に通信車両C2が存在するとき、通信車両C2は先先行車両であると特定する。
In the above-described embodiment, an example in which it is determined whether or not there is another vehicle between the communication vehicle C2 and the preceding vehicle C1 to specify that the communication vehicle C2 is a preceding vehicle. Although described above, the present invention is not limited to this. For example, the relative distance D1 between the host vehicle C and the preceding vehicle C1 detected by the
1 衝突防止支援システム
10 車外認識装置
20 ナビゲーション装置
30 通信装置
40 車両制御装置
50 衝突防止支援装置
60 警報装置
C 自車両
C1 先行車両
C2,C3 通信車両
DESCRIPTION OF
Claims (4)
自車両周辺の車両と車車間通信し、車両情報を授受可能な車車間通信手段と、
上記先行車両検出手段で検出した先行車両からの車車間通信による電波を受信したか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって上記先行車両検出手段で検出した先行車両との車車間通信が不可と判定されたときは、該先行車両の周辺の他車両との車車間通信で取得した他車両の車両情報と、上記先行車両検出手段で取得した上記先行車両の車両情報とに基づいて、上記先行車両の衝突危険性を判定する一方、上記先行車両との車車間通信が可能と判定されたときは、上記他車両の車両情報と上記先行車両の車両情報とに基づく上記衝突危険性の判定を省略する衝突判定手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突防止支援システム。 A preceding vehicle detection means for recognizing a vehicle outside situation around the vehicle and detecting a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle;
Vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with vehicles around the host vehicle and exchanging vehicle information;
A determination means for determining whether or not a radio wave from the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means is received by inter-vehicle communication;
When it is determined by the determining means that inter-vehicle communication with the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means is impossible, the vehicle information of the other vehicle acquired by inter-vehicle communication with other vehicles around the preceding vehicle; The collision risk of the preceding vehicle is determined based on the vehicle information of the preceding vehicle acquired by the preceding vehicle detecting means, and when it is determined that inter-vehicle communication with the preceding vehicle is possible, A collision prevention support system for a vehicle, comprising: a collision determination unit that omits the determination of the collision risk based on vehicle information of another vehicle and vehicle information of the preceding vehicle .
自車両周辺の車両と車車間通信し、車両情報を授受可能な車車間通信手段と、
上記先行車両検出手段で検出した先行車両からの車車間通信による電波を受信したか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって上記先行車両検出手段で検出した先行車両との車車間通信が不可と判定されたときは、該先行車両の周辺の他車両との車車間通信で取得した他車両の車両情報と、上記先行車両検出手段で取得した上記先行車両の車両情報とに基づいて、上記先行車両の衝突危険性を判定する一方、上記先行車両との車車間通信が可能と判定されたときは、上記他車両との車車間通信を省略するとともに、上記先行車両は車車間通信による他車両からの情報を用いた安全走行が可能であると判定する衝突判定手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突防止支援システム。 A preceding vehicle detection means for recognizing a vehicle outside situation around the vehicle and detecting a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle;
Vehicle-to-vehicle communication means capable of communicating with vehicles around the host vehicle and exchanging vehicle information;
A determination means for determining whether or not a radio wave from the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means is received by inter-vehicle communication;
When it is determined by the determining means that inter-vehicle communication with the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means is impossible, the vehicle information of the other vehicle acquired by inter-vehicle communication with other vehicles around the preceding vehicle; , based on the vehicle information of the preceding vehicle obtained by the preceding vehicle detection means, while determining the collision probability of the preceding vehicle, when the inter-vehicle communication with the preceding vehicle is determined to be the above-mentioned Collision determination means for omitting inter-vehicle communication with another vehicle, and determining that the preceding vehicle can safely travel using information from the other vehicle by inter-vehicle communication ;
A vehicle collision prevention support system characterized by comprising:
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