KR101414571B1 - Apparatus of preventing collision in vehicle, control method of thereof - Google Patents

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KR101414571B1
KR101414571B1 KR1020130016745A KR20130016745A KR101414571B1 KR 101414571 B1 KR101414571 B1 KR 101414571B1 KR 1020130016745 A KR1020130016745 A KR 1020130016745A KR 20130016745 A KR20130016745 A KR 20130016745A KR 101414571 B1 KR101414571 B1 KR 101414571B1
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박만복
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Abstract

Disclosed are an apparatus and a method of preventing vehicle collision. An apparatus of preventing vehicle collision according to an embodiment of the present invention includes a wireless communications unit for receiving position information on an intersection from a communications device installed at the intersection, and receiving vehicle approach information containing positions, traveling direction, speed, deceleration/acceleration, and braking information of counterpart vehicles approaching the intersection; an electronic control unit for computing time required for the vehicle and the counterpart vehicles to arrive at the intersection based on the intersection position information and the vehicle approach information received from the wireless communications unit, selecting collision risk candidates among the counterpart vehicles based on the time difference between the computed intersection approach time of the vehicle and the computed intersection approach time of the counterpart vehicles, selecting final collision risk candidates which can cause a collision risk, among the collision risk candidates based on the information about the deceleration/acceleration and the braking status of the counterpart vehicles of the selected collision risk candidates, and alerting the collision risk between the vehicle and the selected final collision risk candidates; and an alert unit for alerting the collision risk in response to a control signal of the electronic control unit.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 {APPARATUS OF PREVENTING COLLISION IN VEHICLE, CONTROL METHOD OF THEREOF}[0001] APPARATUS OF PREVENTING COLLISION IN VEHICLE, CONTROL METHOD OF THEREOF [0002]

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 교차로에 근접 중인 자차와 교차로를 통과 예정 중인 다른 차량들 간의 충돌을 방지할 수 있는 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for preventing a vehicle collision, and more particularly, to a vehicle collision avoidance apparatus and method capable of preventing a collision between a vehicle in close proximity to an intersection and other vehicles scheduled to pass through an intersection.

일반적으로, 차량의 충돌을 방지하기 위한 선행차량과의 안전거리는 각 차량의 속도에 다라 규정되어 있다. 차량의 속도가 낮은 경우는 짧은 거리의 제동거리가 필요하지만, 고속으로 운행하는 차량에서는 보다 긴 거리의 제동거리가 필요하게 된다.Generally, the safety distance to the preceding vehicle for preventing the collision of the vehicle is defined by the speed of each vehicle. A low vehicle speed requires a short braking distance, but a vehicle traveling at high speed will require a longer braking distance.

그러나, 자차의 운행 중 선행차량의 위치를 확인하기 어려운 상황에서는 이러한 안전거리를 운전자가 유지하며 운전하기란 쉽지 않다. 즉, 선행차량과의 충돌 직전에 갑자기 브레이크를 밟는 동작에도 불구하고 차량간격이 제동거리만큼 유지되어 있지 않을 경우에는 충돌을 피할 수 없게 된다.However, in a situation where it is difficult to confirm the position of the preceding vehicle during the operation of the vehicle, it is not easy for the driver to maintain such a safety distance. In other words, if the vehicle interval is not maintained at the braking distance in spite of sudden braking immediately before the collision with the preceding vehicle, the collision can not be avoided.

따라서, 차량의 충돌방지 및 안전운행을 위해서는 선행차량의 돌발적 상황에 대처하기 위한 안전거리 확보가 필연적으로 필요하게 된다.Therefore, in order to prevent collision and safe operation of the vehicle, it is inevitably necessary to secure a safety distance to cope with the sudden situation of the preceding vehicle.

근래 들어, 차량의 주행 중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 미연에 방지하기 위한 시스템이 개발되어 차량에 탑재되고 있으며, 이와 관련된 기존기술로는 자차와 선행차량과의 충돌 위험성을 경보하는 전방충돌 방지 경보 장치와, 자차와 측방물체와의 충돌 위험성을 경보하는 측방 충돌방지 경보 장치가 있다. 이러한 충돌방지 경보장치는 차량의 주행차선 변경시나 주차시 또는 주행시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서의 차량 및 운전자의 안전성을 확보하기 위한 장치로서, 초음파 센서 혹은 레이저 레이다 등을 사용하여 충돌 가능성이 있는 장애물의 유무를 감지하게 된다.Recently, a system has been developed to prevent various safety accidents that might occur during the running of a vehicle, and the related art is related to a front collision avoidance alarm for alerting the risk of collision between the car and the preceding vehicle There is a device and a side collision prevention alarm device for alerting the risk of collision between the vehicle and the side object. Such an anti-collision warning device is a device for securing the safety of a vehicle and a driver in a blind spot where the driver's vision can not be attained at the time of changing the driving lane of the vehicle, at the time of parking or traveling, The presence of obstacles is detected.

그러나, 기존의 차량 충돌 방지 장치는 차량의 실제 운행 중 교차로 등지에서 발생할 수 있는 돌출 상황에서의 차량간 충돌 예측 및 방지 기능을 구현할 수 없는 문제가 있다.However, the existing vehicle collision avoidance apparatus has a problem in that it can not implement a function of predicting and preventing collision between vehicles in a protruding situation that may occur at an intersection or the like during actual operation of the vehicle.

본 발명의 실시예는 자차와 상대 차량들의 교차로 도달시간 및 상대 차량들의 제동 여부와 감가속을 고려하여 충돌 위험 후보를 판단하고 자차와의 충돌을 방지함으로써 교차로에서의 충돌을 보다 효과적으로 방지할 수 있는 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.The embodiment of the present invention can determine the collision risk candidate in consideration of the arrival time of the intersection of the vehicle and the opponent vehicles, the braking state of the opponent vehicles, and the depreciation rate and prevent the collision with the car, An apparatus for preventing vehicle collision and a method thereof are provided.

본 발명의 일 측면에 따르면, 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하는 무선통신부; 상기 무선통신부에 의해 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하도록 제어하는 전자제어유닛; 상기 전자제어유닛의 제어신호에 따라 충돌위험을 경고하는 경고부;를 포함하는 차량 충돌 방지 장치이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus that receives location information of an intersection from a communication device installed at an intersection, receives vehicle entry information including a position, a traveling direction, a speed, a depreciation rate, A wireless communication unit; Calculating time intervals at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the intersection position information and the vehicle entering information received by the wireless communication unit, calculating an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time The collision risk candidates among the collision risk candidates are selected based on the depression rate and the braking state information of the opponent vehicles of the selected collision risk candidates An electronic control unit for controlling to warn a risk of a collision between the vehicle and the selected final collision risk candidates; And an alarm unit for warning of a risk of collision according to a control signal of the electronic control unit.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 상기 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함할 수 있다.The electronic control unit may compare the arrival time of the intersection of the calculated vehicle with the time of arrival of the intersection of the opponent vehicles and compare the arrival time of the vehicle with the time of arrival of the intersection by the intersection, And selecting the opponent vehicle having the set value or less as the collision risk candidate.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the electronic control unit checks the depreciation rate and the braking state of the collision risk candidate, and determines the intersection arrival times of the collision risk candidates in acceleration among the remaining collision risk candidates or the crash risk codes excluding the collision risk candidates in braking And selecting a collision risk candidate having a time difference between an arrival time of an intersection of the collision risk candidate calculated and an arrival time of an intersection of the vehicle as a final collision risk candidate.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 상기 경고부를 통해 경고하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the electronic control unit may determine whether or not there is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection, among the final collision risk candidates, and determine whether the braking impossible vehicle capable of stopping immediately before entering the intersection If so, warning of the risk of a collision through the warning unit.

또한, 차량의 각 바퀴의 제동압력을 조절하여 차량의 제동력을 조절하는 제동력 조절부를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면, 상기 제동력 조절부를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함할 수 있다.And a braking force adjusting unit for adjusting a braking force of the vehicle by adjusting a braking pressure of each wheel of the vehicle, wherein the electronic control unit determines whether the vehicle is not being operated after the crash warning, And performing automatic braking that automatically generates the braking force through the regulating portion.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하는 무선통신부; 차량의 각 바퀴의 제동압력을 조절하여 차량의 제동력을 조절하는 제동력 조절부; 차량간의 충돌위험을 경고하는 경고부; 상기 무선통신부에 의해 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하도록 제어하는 전자제어유닛;를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 상기 충돌 위험 후보로 선정하고, 상기 전자제어유닛은 상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하고, 상기 전자제어유닛은 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 상기 경고부를 통해 경고하고, 상기 전자제어유닛은 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면, 상기 제동력 조절부를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle that receives position information of an intersection from a communication device installed at an intersection, receives vehicle entry information including a position, a traveling direction, a speed, A wireless communication unit; A braking force adjustment unit for adjusting a braking force of each wheel of the vehicle to adjust a braking force of the vehicle; An alarm unit for warning of a risk of collision between vehicles; Calculating time intervals at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the intersection position information and the vehicle entering information received by the wireless communication unit, calculating an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time The collision risk candidates among the collision risk candidates are selected based on the depression rate and the braking state information of the opponent vehicles of the selected collision risk candidates And an electronic control unit for controlling the electronic control unit so as to warn a risk of a collision between the vehicle and the selected final collision risk candidates, wherein the electronic control unit calculates an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time of the relative vehicles The crossing of the vehicle among the relative vehicles The collision risk candidates are selected as the collision risk candidates, and the electronic control unit confirms whether or not the collision risk candidates are depressed and braked, The collision risk candidate is calculated from the remaining collision risk candidates or the collision risk codes excluding the collision risk candidates, and the time difference between the arrival times of the collision risk candidates of the collision risk candidates and the arrival times of the intersections of the cars is set in advance Of the final collision risk candidates as the final collision risk candidates, and the electronic control unit determines whether there is a braking impossible vehicle capable of stopping the final collision risk candidates immediately before entering the intersection, Can not stop braking immediately before entering The electronic control unit warns a danger of a collision if there is an available vehicle, and the electronic control unit determines whether the vehicle is not in operation after the collision risk warning, and if the vehicle is not in operation, automatically generates a braking force through the braking force control unit There is provided a vehicle collision avoiding apparatus including performing automatic braking.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하고, 상기 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: receiving positional information of an intersection from a communication device installed at an intersection and detecting vehicle entering information including a position, a traveling direction, a speed, Calculates the time at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the received intersection position information and the vehicle entry information, and calculates the time between the intersection arrival time of the calculated vehicle and the intersection arrival time of the opponent vehicles Selects the collision risk candidates among the relative vehicles based on the time difference, selects the final collision risk candidates having the collision risk from among the collision risk candidates based on the information on the depression rate and the braking state of the opponent vehicles of the selected collision risk candidates , An insufficiency between the vehicle and the selected final collision risk candidates A method for preventing vehicle collision can be provided including warning of stone risk.

또한, 상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함할 수 있다.In addition, it is also possible to check the depreciation rate of the collision risk candidate and whether or not the braking risk candidate is braked, calculate the intersection reaching time for each of the remaining collision risk candidates excluding the braking collision risk candidates and the acceleration collision risk candidates, And selecting a collision risk candidate having a time difference between an arrival time of an intersection of the collision risk candidate and an arrival time of an intersection of the vehicle to be a predetermined value or less as a final collision risk candidate.

또한, 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 경고하고, 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면 차량의 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함할 수 있다.If there is a vehicle that can not be braked, which can be stopped immediately before entering the intersection, among the selected final collision risk candidates, and there is a braking impossible vehicle capable of stopping the final collision risk candidate immediately before entering the intersection, Warning the risk, determining whether the vehicle is not operating after the collision risk warning, and performing automatic braking to automatically generate the braking force of the vehicle if the vehicle is not operating.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하고, 상기 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 상기 충돌 위험 후보로 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하고, 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 경고하고, 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면 차량의 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: receiving positional information of an intersection from a communication device installed at an intersection and detecting vehicle entering information including a position, a traveling direction, a speed, Calculates the time at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the received intersection position information and the vehicle entry information, and calculates an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time And selects a relative vehicle having a time difference less than an intersection arrival time of the preceding vehicle minus an intersection reaching time of the other vehicle as a collision risk candidate from among the relative vehicles as the collision risk candidate, And braking, and excludes collision risk candidates for braking And a collision risk candidate in which the time difference between the arrival time of the intersection of the calculated collision risk candidate and the arrival time of the intersection of the vehicle is equal to or less than a preset value, Of the final collision risk candidates are selected as final collision risk candidates and whether or not there is a vehicle that can not be braked to stop the selected final collision risk candidates immediately before entering the intersection, Wherein the warning means warns a collision risk if there is a vehicle that can not be used, determines whether the vehicle is not in operation after the collision risk warning, and performs automatic braking that automatically generates the braking force of the vehicle Can be provided.

본 발명의 실시예는 자차가 교차로에 근접할 때 교차로를 통과 예정중인 상대 차량들의 교차로까지의 도달 예정시간과 자차의 교차로까지의 도달 예정시간을 비교하여 자차와 상대 차량들간의 충돌을 방지함으로써 교차로에서의 충돌을 미연에 방지할 수 있고, 필요한 경우 자차의 주행 속도를 제어함으로써 계획된 경로를 주행하는 자차가 교자로에서 차량간 충돌과 같은 위험상황을 효과적으로 회피하게 할 수 있다.The embodiment of the present invention can prevent the collision between the car and the opponent vehicles by comparing the expected arrival time to the intersection of the opponent vehicles scheduled to pass through the intersection and the expected arrival time to the intersection of the car when the car approaches the intersection, It is possible to prevent the collision of the vehicle on the planned route by controlling the traveling speed of the vehicle when necessary, thereby effectively avoiding the dangerous situation such as the collision between the vehicles in the gyro.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 대략적인 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 교차로 충돌 방지를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치에서 자차와 상대 차량이 교차로까지의 도달시간을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 대한 제어흐름도이다.1 is a schematic control block diagram of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining an intersection crash prevention of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a diagram for explaining the calculation of the arrival time of the vehicle and the opponent vehicle to the intersection in the vehicle collision avoidance apparatus according to the embodiment of the present invention. Fig.
4 is a control flowchart for a method of preventing collision of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, "연결되는/결합되는"이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression "and / or" is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression "coupled / connected" is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises "or" comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

차량 특히 자율 주행 차량(Intelligent Autonomous Vehicle)은 카메라 또는 전방물체 감지센서를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 행하는 기술이 탑재된 차량이다. 자율 주행 차량은 카메라의 이미지 프로세싱 또는 전방물체 감지센싱을 기반으로 차선 폭, 차선상의 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리 및 차선의 형태, 도로의 곡률반경이 측정되며, 이와 같이 얻어진 차량의 위치와 도로의 정보를 사용하여 차량의 주행 궤적을 추정하고, 추정된 주행 궤적을 따라 차선을 변경한다.BACKGROUND ART [0002] A vehicle, particularly an intelligent autonomous vehicle, is a vehicle equipped with a technique of recognizing a lane and performing automatic steering using a camera or a forward object detection sensor. The autonomous driving vehicle measures the lane width, the lateral position of the lane on the lane, the distance to both lanes, the shape of the lane, and the curvature radius of the road based on the image processing of the camera or the front object detection sensing, Estimates the driving trajectory of the vehicle using the information of the position and the road, and changes the lane along the estimated driving trajectory.

아울러, 자율 주행 차량은 차량 전방에 장착된 카메라 또는 전방물체 감지센서에서 검출되는 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 스로틀밸브, 제동장치 및 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행차량과 적정거리를 유지하도록 할 수도 있다.In addition, the autonomous vehicle automatically controls the throttle valve, the braking device, and the transmission of the vehicle through the position and distance of the preceding vehicle detected by the camera mounted on the front of the vehicle or the front object detecting sensor, And an appropriate distance may be maintained.

이와 같은 자율 주행 차량이 교차로를 통과하는 경우에는 전방물체 감지센서 성능의 한계 또는 카메라의 한계로 인하여 교차로를 통과하는 다른 차량들과의 충돌 위험성이 내재되어 있다.When such an autonomous vehicle passes through an intersection, there is inherent risk of collision with other vehicles passing through an intersection due to limitations of performance of a front object sensor or limitations of a camera.

이하에서는 차량이 자율주행차량인 것으로 예를 들어 설명한다.Hereinafter, an example will be described in which the vehicle is an autonomous vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 제어블록도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 교차로 충돌 방지를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a control block diagram of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention. 2 is a view for explaining an intersection crash prevention of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 충돌 방지 장치(10)는 교차로를 향하여 진입하거나 교차로를 통과하여 나가는 차량(20,30,40,50)에 각각 마련되어 있다.1 and 2, the vehicle collision avoidance apparatus 10 is provided in each of the vehicles 20, 30, 40, and 50 that enter into the intersection or exit through the intersection.

차량 충돌 방지 장치(10)는 차량간 통신(Car To Car Communication) 또는 차량-구조물간 통신(Car to Infrastructure Communication)을 이용하여 계획된 경로를 주행하는 차량이 교차로에서 차량간 충돌과 같은 위험상황을 인지하여 충돌을 방지하기 위한 속도 조절을 수행한다. The vehicle collision avoidance apparatus 10 recognizes a dangerous situation such as a vehicle collision at an intersection by using a car to car communication or a car to infrastructure communication Thereby performing speed adjustment to prevent collision.

교차로에는 교차로 교차로에는 교차로 통신장치(60)가 설치되어 있다. 교차로 통신장치(60)는 교차로를 향하여 진입하거나, 교차로를 통과하여 나가는 각 차량(20, 30, 40, 50)에게 교차로 위치 정보를 송출한다.At the intersection, an intersection communication device 60 is installed at the intersection intersection. The intersection communication device 60 transmits the intersection position information to each vehicle 20, 30, 40, 50 which enters into the intersection or exits through the intersection.

차량 충돌 방지 장치(10)는 무선 통신부(11), 위치 확인부(12), 속도 감지부(13), 제동력 조절부(14), 경고부(15) 및 전자제어유닛(16)을 포함한다. 또한, 차량 충돌 방지 장치(10)는 자율 주행을 위해 차량 전방에 장착된 카메라 또는 전방물체 감지센서 등 선행차량의 위치와 거리를 감지하기 위한 각종 감지부와, 차량의 자동 제동력 제어를 위한 각종 감지부를 포함할 수 있다.The vehicle collision avoidance apparatus 10 includes a wireless communication unit 11, a position determination unit 12, a velocity sensing unit 13, a braking force adjustment unit 14, a warning unit 15, and an electronic control unit 16 . In addition, the vehicle collision avoidance apparatus 10 includes various sensors for detecting the position and distance of the preceding vehicle such as a camera or a forward object detection sensor mounted on the front of the vehicle for autonomous travel, various sensors for detecting the automatic braking force of the vehicle Section.

무선 통신부(11)는 교차로로 진입 예정인 상대 차량들과의 통신을 위한 통신 경로를 설정하고, 설정된 경로를 통해 데이터를 송수신할 수 있다. 무선 통신부(11)는 기지국 또는 액세스포인트(AP: Access Point) 없이 무선 통신이 가능한 다른 차량의 기기와 직접 통신할 수 있다. 이를 위해, 무선 통신부는 이동 메쉬 네트워크(MANET: Mobile AdHoc Network) 또는 지그비(Zigbee) 센서 네트워크를 활용할 수 있다. 무선 통신부(11)는 교차로로 진입 예정인 상대 차량들(30,40,50)과의 안정적인 통신을 위한 별도의 데이터 채널을 추가로 생성할 수도 있다.The wireless communication unit 11 sets a communication path for communication with the opponent vehicles scheduled to enter the intersection, and can transmit and receive data through the set path. The wireless communication unit 11 can directly communicate with devices of other vehicles capable of wireless communication without a base station or an access point (AP). To this end, the wireless communication unit may utilize a mobile ad hoc network (MANET) or a Zigbee sensor network. The wireless communication unit 11 may additionally generate a separate data channel for stable communication with the opponent vehicles 30, 40, 50 scheduled to enter the intersection.

또한, 무선 통신부(11)는 상대 차량들과의 충돌 방지를 위해 차량의 현재 위치정보, 진행 방향, 현재 속도, 감가속도, 제동 여부 정보, 차량 고유 번호 정보(혹은 차량 충돌 방지 장치의 고유 번호) 등을 포함하는 차량 진입 정보를 송출한다. 또한, 무선 통신부(11)는 상대 차량들의 무선 통신부를 통해 송출된 차량 진입 정보를 수신한다.In addition, the wireless communication unit 11 transmits the current position information, the traveling direction, the current speed, the depreciation rate, the braking state information, the vehicle unique number information (or the unique number of the vehicle collision avoidance apparatus) And the like. Further, the wireless communication unit 11 receives the vehicle entering information transmitted through the wireless communication unit of the opponent vehicles.

또한, 무선 통신부(11)는 교차로 통신장치(60)로부터 교차로 위치 정보를 수신한다.Further, the wireless communication unit 11 receives intersection position information from the intersection communication apparatus 60. [

위치 확인부(12)는 지피에스(GPS, Global Positioning System) 또는 네비게이션(Navigation)과 같은 위치 정보 확인 수단으로서, 차량의 위치정보와 진행 방향을 감지한다. 위치 확인부(12)는 감지된 차량의 위치정보와 진행 방향을 전자제어유닛(16)으로 출력한다.The position check unit 12 is position information checking means such as GPS (Global Positioning System) or navigation, and detects the position information and the traveling direction of the vehicle. The position confirming unit 12 outputs the detected position information and the traveling direction of the vehicle to the electronic control unit 16. [

속도 감지부(13)는 차량의 속도를 감지한다. 속도 감지부(13)는 감지된 차량 속도를 전자제어유닛(16)으로 출력한다.The speed sensing unit 13 senses the speed of the vehicle. The speed sensing unit 13 outputs the sensed vehicle speed to the electronic control unit 16. [

제동력 조절부(14)는 차량의 각 바퀴의 제동압력을 조절하여 차량의 제동력을 조절한다.The braking force adjustment unit 14 adjusts the braking force of the vehicle by adjusting the braking pressure of each wheel of the vehicle.

경고부(15)는 교차로 진입시 상대차량과의 충돌 위험을 운전자에게 경고한다.The warning unit (15) warns the driver of the risk of collision with the opponent vehicle upon entering the intersection.

이하에서는 설명의 편의상 자차는 참조부호 20으로, 상대차량들은 각각 참조부호 30, 40, 50인 것으로 설명한다.Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, it is assumed that the car is 20 and the cars are 30, 40, and 50, respectively.

전자제어유닛(16)은 무선 통신부(11)를 통해 교차로 통신장치(60)로부터 교차로 위치정보를 수신함과 함께 교차로 진입 예정인 상대 차량들(30,40,50)로부터 각 차량의 차량 진입 정보들을 수신하고, 수신된 교차로 위치정보 및 상대차량들(30,40,50)의 차량 진입 정보, 그리고, 위치확인부(12)와 속도감지부(13)를 통해 얻은 자차(20)의 차량 진입 정보를 분석하여 자차(20)와 상대 차량들(30,40,50)이 교차로까지 도달하는 시간들을 각각 산출하며, 산출된 자차(20)의 교차로도달시간과 상대 차량들(30,40,50)의 교차로도달시간을 비교하여 상대 차량들(30,40,50) 중에서 자차(20)가 자율 주행에 의해 교차로를 통과할 경우 충돌할 위험이 있는 충돌 위험 후보들을 선정하며, 선정된 충돌 위험 후보들의 교차로 도달시간을 다시 산출하며, 산출된 충돌 위험 후보들의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 사이의 시간차, 그리고, 상대 차량들의 감가속도 및/또는 제동 여부 정보를 근거로 하여 충돌 위험 후보들 중에서 최종 충돌 위험 후보를 선정한다.The electronic control unit 16 receives the intersection position information from the intersection communication device 60 via the wireless communication unit 11 and receives vehicle arrival information of each vehicle from the opponent vehicles 30, And inputs the received intersection position information and the vehicle entry information of the relative vehicles 30 and 40 and 50 and the vehicle entry information of the vehicle 20 obtained through the position check unit 12 and the speed sensing unit 13 And calculates the time at which the vehicle 20 and the opponent vehicles 30, 40, 50 reach the intersection, and calculates the intersection arrival time of the calculated vehicle 20 and the intersection of the opponent vehicles 30, 40, The collision risk candidates having a risk of collision when the car 20 passes autonomously through the intersection among the opponent vehicles 30, 40, 50 are selected by comparing the arrival times, and the collision risk candidates Calculate time again, reach the intersection of the calculated collision risk candidates A final collision risk candidate is selected from the collision risk candidates based on the time difference between the time and the intersection arrival time of the vehicle and the information on the depression rate and / or the braking state of the opponent vehicles.

도 3에 도시된 바와 같이, 교차로도달시간은 교차로 위치정보, 차량의 위치, 진행방향, 차량 속도로부터 교차로까지의 도달 예정시간(Time To Crossing ; TTC)을 산출할 수 있다. 각 교차로도달시간은 차량(20,30,40,50)으로부터 교차로의 중심까지의 거리(L)를 차량(20,30,40,50)의 주행속도로 나눈 값으로 계산될 수 있다.As shown in FIG. 3, the intersection arrival time can calculate the intersection position information, the position of the vehicle, the traveling direction, and the time to crossing (TTC) from the vehicle speed to the intersection. Each intersection arrival time can be calculated by dividing the distance L from the vehicle 20, 30, 40, 50 to the center of the intersection by the running speed of the vehicle 20, 30, 40,

다시 도 2를 살펴보면, 전자제어유닛(16)은 선정된 최종 충돌 위험 후보들과 자차(10)간의 충돌위험을 경고부(15)를 통해 경고하고, 자차(20)가 제동을 수행하지 않을 경우 제동력 조절부(14)를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행한다.2, the electronic control unit 16 warns via the warning unit 15 of the risk of collision between the selected final collision risk candidates and the vehicle 10, and when the vehicle 20 does not perform braking, And performs automatic braking to automatically generate the braking force through the regulating portion 14. [

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 대한 제어흐름도이다.4 is a control flowchart for a method of preventing collision of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 전자제어유닛(16)은 무선 통신부(11)를 통해 교차로 통신장치(60)로부터 교차로 위치정보를 수신함과 함께 교차로 진입 예정인 상대 차량들(30,40,50)로부터 각 차량의 차량 진입 정보들을 수신한다(100).4, the electronic control unit 16 receives the intersection position information from the intersection communication device 60 via the wireless communication unit 11 and receives the intersection position information from the relative vehicles 30, 40, 50, (100). ≪ / RTI >

교차로 위치정보 및 상대차량들(30,40,50)의 차량 진입 정보를 수신한 후 전자제어유닛(16)은 수신된 교차로 위치정보 및 상대차량들(30,40,50)의 차량 진입 정보, 그리고, 위치확인부(12)와 속도감지부(13)를 통해 얻은 자차(20)의 차량 진입 정보를 분석하여 자차(20)와 상대 차량들(30,40,50)이 교차로까지 도달하는 시간들을 각각 산출한다(110).After receiving the intersection position information and the vehicle entry information of the opponent vehicles 30, 40, 50, the electronic control unit 16 receives the received intersection position information and vehicle entry information of the opponent vehicles 30, 40, 50, The vehicle arrival information of the vehicle 20 obtained through the position confirming unit 12 and the speed sensing unit 13 is analyzed to determine the times at which the vehicle 20 and the opponent vehicles 30, Respectively (110).

그리고, 전자제어유닛(16)은 산출된 자차(20)의 교차로도달시간과 상대 차량들(30,40,50)의 교차로도달시간을 비교하여 상대 차량들(30,40,50) 중에서 자차(20)의 교차로도달시간에서 상대 차량들(30,40,50)의 교차로도달시간을 뺀 시간차(ΔTTC1)가 미리 설정된 값(Tref) 이하인 상대 차량들을 충돌 위험 후보로 선정한다(120).The electronic control unit 16 compares the arrival time of the intersection of the calculated vehicle 20 and the arrival time of the intersection of the opponent vehicles 30, 20 are selected as collision risk candidates at step 120 by using the relative vehicles whose time difference? TTC1 is equal to or less than a preset value Tref at the intersection arrival time of the vehicles 30, 40,

충돌 위험 후보를 선정한 후 전자제어유닛(16)은 충돌 위험 후보의 제동여부를 확인하고(130), 제동 중인 상대 차량들을 제외한 나머지 충돌 위험 후보(혹은 충돌 위험 후보 중에서 가속중인 충돌 위험 후보)를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보들의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간을 비교하여 나머지충돌 위험 후보 중에서 자차(20)의 교차로도달시간에서 상대 차량들(30,40,50)의 교차로도달시간을 뺀 시간차(ΔTTC2)가 미리 설정된 값(Tref) 이하인 상대 차량들을 최종 충돌 위험 후보로 선정한다(140, 150).After selecting the collision risk candidates, the electronic control unit 16 confirms whether the collision risk candidates are braked (130), and selects the remaining collision risk candidates (or the collision risk candidates being accelerated among the collision risk candidates) And the intersection arrival times of the calculated collision risk candidates are compared with the arrival times of the intersections of the cars, and the relative vehicles 30, 40, and 50 at the intersection arrival times of the cars 20 among the remaining collision risk candidates are calculated (140, 150) are selected as the final collision risk candidates when the time difference (? TTC2) obtained by subtracting the intersection arrival time of the vehicle is less than a predetermined value (Tref).

그런 후 전자제어유닛(16)은 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단한다(160). 이때, 전자제어유닛(16)은 최종 충돌 위험 후보 중에서 교차로 진입직전(예를 들면, 교차로 신호등)까지 미리 설정된 값(예를 들면, 0.3g )이내 감속도로 제동이 가능한지를 판단하는 방식으로 제동 불가능 또는 제동 가능을 판단할 수 있다.Then, the electronic control unit 16 determines 160 whether there is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection among the final collision risk candidates. At this time, the electronic control unit 16 determines whether or not braking is possible within a predetermined value (for example, 0.3 g) within the final collision risk candidate immediately before entering the intersection (for example, an intersection signal lamp) Or braking is possible.

작동모드 160의 판단결과 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는 것으로 판단되면, 전자제어유닛(16)은 최종 충돌 위험 후보와 자차(20) 간의 충돌 위험을 경고부(15)를 통해 경고한다(170). 즉, 전자제어유닛(16)은 최종 충돌 위험 후보 중에서 교차로 직전에 일정 감속도로 제동할 경우 교차로에 서지 못할 경우가 발견되면 경고한다.If it is determined that there is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection as a result of the determination in the operation mode 160, the electronic control unit 16 notifies the danger of collision between the final collision risk candidate and the vehicle 20 And warns the user through the unit 15 (170). In other words, the electronic control unit 16 warns when it is found that the final collision risk candidate is not able to stand at the intersection when braking at a certain deceleration immediately before the intersection.

충돌위험 경고 후 전자제어유닛(16)은 충돌위험 경고에 불구하고 자차(20)가 미제동 중인지를 판단하고(180), 미제동 중이면, 제동력 조절부(14)를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행한다(190).After the collision risk warning, the electronic control unit 16 determines whether or not the vehicle 20 is not yet in operation despite the collision risk warning 180. If the collision risk warning is not being performed, the electronic control unit 16 automatically generates the braking force through the braking force control unit 14 (190).

한편, 작동모드 160의 판단결과 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 없는 것으로 판단되면, 전자제어유닛(16)은 미리 설정된 정상적인 교차로 주행제어를 수행한다(200).On the other hand, if it is determined that there is no non-braking vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection as a result of the determination in the operation mode 160, the electronic control unit 16 performs the normal intersection running control (200) .

상기한 실시예에서는 차량이 자율 주행 차량인 것으로 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 자율 주행 차량이 아닌 차량에 대해서도 동일한 방식으로 적용 가능하다.In the above embodiment, the vehicle is described as an autonomous vehicle, but the present invention is not limited thereto. The present invention is also applicable to a vehicle other than an autonomous vehicle.

또한, 상기한 실시예에서는 교차로 통신장치를 통해 교차로 위치정보를 수신하는 것으로 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 교차 통신장치 대신에 지도프로그램을 통해 교차로 위치 정보를 획득할 수 있는 네비게이션을 이용하여 교차로 위치 정보를 획득할 수 있다. In the above-described embodiment, the intersection location information is received through the intersection communication device. However, the present invention is not limited to this, and instead of the cross communication device, the intersection location information may be acquired through the map program, Location information can be obtained.

10 : 차량 충돌 방지 장치 11 : 무선 통신부
12 : 위치 확인부 13 : 속도 감지부
14 : 제동력 조절부 15 : 경고부
16 : 전자제어유닛10: Vehicle crash prevention device 11: Wireless communication unit
12: Position confirming unit 13: Speed sensing unit
14: braking force adjusting section 15: warning section
16: Electronic control unit

Claims (10)

교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하는 무선통신부;
상기 무선통신부에 의해 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하도록 제어하는 전자제어유닛;
상기 전자제어유닛의 제어신호에 따라 충돌위험을 경고하는 경고부;를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.A wireless communication unit that receives position information of an intersection from a communication device installed at an intersection and receives vehicle entry information including information on a position, a traveling direction, a speed, a depreciation rate, and braking / non-braking information of the vehicles to be entered into the intersection;
Calculating time intervals at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the intersection position information and the vehicle entering information received by the wireless communication unit, calculating an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time The collision risk candidates among the collision risk candidates are selected based on the depression rate and the braking state information of the opponent vehicles of the selected collision risk candidates An electronic control unit for controlling to warn a risk of a collision between the vehicle and the selected final collision risk candidates;
And an alarm unit for warning a risk of collision according to a control signal of the electronic control unit. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 상기 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit compares the calculated arrival time of the vehicle with the intersection arrival time of the opponent vehicles and compares a time difference obtained by subtracting the intersection arrival time of the opponent vehicle from the arrival time of the intersection of the preceding vehicle, Or less of the collision risk candidate as the collision risk candidate. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
The electronic control unit checks the depreciation rate and braking state of the collision risk candidate and calculates an intersection arrival time for each of the remaining collision risk candidates excluding the braking collision risk candidates and the acceleration collision risk candidates And selecting a collision risk candidate having a time difference between an intersection arrival time of the calculated collision risk candidate and an intersection arrival time of the vehicle as a final collision risk candidate. 제3항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 상기 경고부를 통해 경고하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.The method of claim 3,
Wherein the electronic control unit judges whether there is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection, among the final collision risk candidates, and if there is a braking impossible vehicle which can stop the final crash risk candidate immediately before entering the intersection, And warning the collision risk through the warning unit. 제4항에 있어서,
차량의 각 바퀴의 제동압력을 조절하여 차량의 제동력을 조절하는 제동력 조절부를 포함하고,
상기 전자제어유닛은 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면, 상기 제동력 조절부를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.5. The method of claim 4,
And a braking force adjusting unit adjusting the braking force of each wheel of the vehicle to adjust the braking force of the vehicle,
Wherein the electronic control unit determines whether the vehicle is not operating after the collision risk warning and performs automatic braking to automatically generate the braking force through the braking force adjusting unit when the vehicle is not operating. 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고, 상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하는 무선통신부;
차량의 각 바퀴의 제동압력을 조절하여 차량의 제동력을 조절하는 제동력 조절부;
차량간의 충돌위험을 경고하는 경고부;
상기 무선통신부에 의해 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고, 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고, 상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하도록 제어하는 전자제어유닛;을 포함하고,
상기 전자제어유닛은 상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 상기 충돌 위험 후보로 선정하고,
상기 전자제어유닛은 상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하고,
상기 전자제어유닛은 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 상기 경고부를 통해 경고하고,
상기 전자제어유닛은 상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면, 상기 제동력 조절부를 통해 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.A wireless communication unit that receives position information of an intersection from a communication device installed at an intersection and receives vehicle entry information including information on a position, a traveling direction, a speed, a depreciation rate, and braking / non-braking information of the vehicles to be entered into the intersection;
A braking force adjustment unit for adjusting a braking force of each wheel of the vehicle to adjust a braking force of the vehicle;
An alarm unit for warning of a risk of collision between vehicles;
Calculating time intervals at which the vehicle and the opponent vehicle arrive at the intersection based on the intersection position information and the vehicle entering information received by the wireless communication unit, calculating an intersection arrival time of the calculated vehicle and an intersection arrival time The collision risk candidates among the collision risk candidates are selected based on the depression rate and the braking state information of the opponent vehicles of the selected collision risk candidates And an electronic control unit for controlling to warn a risk of a collision between the vehicle and the selected final collision risk candidates,
Wherein the electronic control unit compares the calculated arrival time of the vehicle with the intersection arrival time of the opponent vehicles and compares a time difference obtained by subtracting the intersection arrival time of the opponent vehicle from the arrival time of the intersection of the preceding vehicle, Or less, are selected as the collision risk candidates,
The electronic control unit checks the depreciation rate and braking state of the collision risk candidate and calculates an intersection arrival time for each of the remaining collision risk candidates excluding the braking collision risk candidates and the acceleration collision risk candidates A collision risk candidate in which a time difference between an arrival time of an intersection of the calculated collision risk candidate and an arrival time of an intersection of the vehicle is less than a predetermined value is selected as a final collision risk candidate,
Wherein the electronic control unit judges whether there is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering the intersection, among the final collision risk candidates, and if there is a braking impossible vehicle which can stop the final crash risk candidate immediately before entering the intersection, Warning the collision risk through the warning section,
Wherein the electronic control unit determines whether the vehicle is not operating after the collision risk warning and performs automatic braking to automatically generate the braking force through the braking force adjusting unit when the vehicle is not operating. 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고,
상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하고,
상기 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고,
상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상대 차량들의 교차로도달시간 간의 시간차를 근거로 상대 차량들 중에서 충돌 위험 후보들을 선정하고,
상기 선정된 충돌 위험 후보들의 상대 차량들의 감가속도와 제동 여부 정보를 바탕으로 상기 충돌 위험 후보들 중에서 충돌위험이 있는 최종 충돌 위험 후보들을 선정하고,
상기 자차와 상기 선정된 최종 충돌 위험 후보들간의 충돌위험을 경고하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법.Receives position information of an intersection from a communication device installed at an intersection,
The vehicle entering information including the position, traveling direction, speed, depreciation rate, and braking / non-braking information of the opponent vehicles scheduled to enter the intersection,
Calculates the times at which the vehicle and the opponent vehicle reach the intersection based on the received intersection position information and the vehicle entering information,
The collision risk candidates are selected from the relative vehicles based on the time difference between the calculated arrival time of the vehicle and the arrival time of the intersection of the opponent vehicles,
Selecting the final collision risk candidates having a collision risk among the collision risk candidates based on the selected collision risk candidates'
And warning a risk of a collision between the vehicle and the selected final collision risk candidates. 제7항에 있어서,
상기 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법.8. The method of claim 7,
The collision risk candidate and the collision risk candidate are excluded from the collision risk candidates except for the collision risk candidate in the braking state, the intersection arrival times are calculated for each of the acceleration collision risk candidates, and the calculated collision risk And selecting a collision risk candidate having a time difference between an arrival time of the intersection of the candidate and an arrival time of the intersection of the vehicle as a final collision risk candidate. 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 선정된 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 경고하고,
상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면 차량의 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법.9. The method according to claim 7 or 8,
Determining whether any of the selected final collision risk candidates is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering an intersection, and if there is a vehicle that can not be braked, which can be stopped immediately before entering the intersection, among the final collision risk candidates, Warning,
Determining whether the vehicle is not operating after the collision risk warning, and performing automatic braking to automatically generate the braking force of the vehicle when the vehicle is not operating. 교차로에 설치된 통신장치로부터 교차로의 위치정보를 수신하고,
상기 교차로 진입 예정인 상대 차량들의 위치, 진행방향, 속도, 감가속도 및 제동 여부 정보를 포함하는 차량 진입 정보를 수신하고,
상기 수신된 상기 교차로 위치정보 및 상기 차량 진입 정보들을 근거로 하여 자차와 상대 차량들이 상기 교차로까지 도달하는 시간들을 산출하고,
상기 산출된 자차의 교차로도달시간과 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 비교하여 상기 상대 차량들 중에서 상기 자차의 교차로도달시간에서 상기 상대 차량들의 교차로도달시간을 뺀 시간차가 미리 설정된 값 이하인 상대 차량들을 충돌 위험 후보로 선정하고,
상기 선정된 충돌 위험 후보의 감가속도와 제동 여부를 확인하고, 제동 중인 충돌 위험 후보를 제외한 나머지 충돌 위험 후보 또는 충돌 위험 부호 중에서 가속 중인 충돌 위험 후보를 대상으로 교차로도달시간을 각각 산출하고, 산출된 충돌 위험 후보의 교차로도달시간과 자차의 교차로도달시간 간의 시간차가 미리 설정된 값 이하인 충돌 위험 후보를 최종 충돌 위험 후보로 선정하고,
상기 선정된 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있는지를 판단하고, 상기 최종 충돌 위험 후보 중 교차로 진입직전에 정지시킬 수 있는 제동이 불가능한 차량이 있으면, 충돌 위험을 경고하고,
상기 충돌위험 경고 후 자차가 미제동 중인지를 판단하고, 미제동 중이면 차량의 제동력을 자동으로 발생시키는 자동 제동을 수행하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 방법.Receives position information of an intersection from a communication device installed at an intersection,
The vehicle entering information including the position, traveling direction, speed, depreciation rate, and braking / non-braking information of the opponent vehicles scheduled to enter the intersection,
Calculates the times at which the vehicle and the opponent vehicle reach the intersection based on the received intersection position information and the vehicle entering information,
Comparing the arrival time of the intersection of the calculated vehicle with the arrival time of the intersection of the opponent vehicles and comparing the arrival time of the relative vehicle with the time of arrival of the intersection of the relative vehicles minus an intersection arrival time of the relative vehicles, As a risk candidate,
The intersection arrival times are calculated for each of the remaining collision risk candidates or the acceleration risk candidates among the remaining collision risk candidates excluding the collision risk candidates for braking, A collision risk candidate in which a time difference between an arrival time of an intersection of a collision risk candidate and an arrival time of an intersection of the vehicle is less than a preset value is selected as a final collision risk candidate,
Determining whether any of the selected final collision risk candidates is a braking impossible vehicle that can be stopped immediately before entering an intersection, and if there is a vehicle that can not be braked, which can be stopped immediately before entering the intersection, among the final collision risk candidates, Warning,
Determining whether the vehicle is not operating after the collision risk warning, and performing automatic braking to automatically generate the braking force of the vehicle when the vehicle is not operating.
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