JP2007200052A - Driving support device in intersection and driving support method in intersection - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ドライバの交差点進入を支援する交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of a driving support device and an driving support method at an intersection that support a driver's approach to the intersection.
従来の交差点における運転支援装置では、信号の無い交差点において、車両の所定距離内に障害物が存在し、かつドライバがブレーキ操作を行っていない場合には、自動ブレーキを作動して交差点への進入を抑制している(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記従来技術にあっては、交差車線の混雑等、複数の障害物が連続して自車両に接近するような場合、自車両は自動ブレーキの作動により交差点手前の位置で停止し続けるため、いつまでも交差点に進入することができない。したがって、左右の見通しの悪い交差点において、ドライバは交差車線の状況を目視可能な位置まで自車両を前進させることができず、交差点進入動作が困難であるという問題があった。また、交差車線を走行する他車のドライバは、自車両の存在を気付きにくいため、自車両の交差点進入意志が他車のドライバに伝わりにくく、交差点進入動作をより一層困難としている。 However, in the above prior art, when a plurality of obstacles approach the host vehicle continuously, such as in a crowded intersection, the host vehicle continues to stop at the position before the intersection by the operation of the automatic brake. , You can not enter the intersection forever. Therefore, at the intersection where the left and right visibility is bad, the driver cannot advance the host vehicle to a position where the situation of the intersection lane can be seen, and there is a problem that the intersection approach operation is difficult. In addition, since the driver of the other vehicle traveling in the intersection lane hardly notices the existence of the own vehicle, the intention of entering the intersection of the own vehicle is not easily transmitted to the driver of the other vehicle, thereby making the intersection approach operation more difficult.
本発明に上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、交差車線を走行する交差他車両の状態に応じた運転支援を行うことができる交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and the purpose thereof is to provide a driving support device at an intersection and driving at an intersection that can perform driving support according to the state of another vehicle traveling in an intersection lane. It is to provide a support method.
上述の目的を達成するため、本発明では、
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
自車両前方の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段と、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段と、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段と、
を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides:
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
An intersection detection means for detecting an intersection in front of the host vehicle;
Crossing other vehicle behavior detecting means for detecting the vehicle behavior of the crossing other vehicle approaching the intersection;
A degree-of-recognition estimation means for estimating the degree of recognition of the presence of the host vehicle by the driver of the other-crossing vehicle based on the vehicle behavior change of the other-crossing vehicle;
Based on the estimated degree of recognition, driving support means for driving support for intersection approach,
It is characterized by providing.
本発明にあっては、交差他車両のドライバの自車両に対する被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援が行われる。すなわち、交差他車両のドライバの自車両に対する被認知度に応じて、交差他車両の車両挙動が変化する点に着目し、被認知度に基づいて運転支援を行うことで、交差車線を走行する交差他車両の状態に応じた運転支援を行うことができる。 In the present invention, driving assistance for approaching the intersection is performed based on the degree of recognition of the driver of the other intersection vehicle with respect to the host vehicle. That is, paying attention to the point that the vehicle behavior of the crossing other vehicle changes according to the degree of recognition of the driver of the crossing other vehicle with respect to the host vehicle, driving on the crossing lane by performing driving support based on the recognition degree Driving assistance according to the state of the other vehicle crossing can be performed.
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described based on Examples 1 and 2.
まず、構成を説明する。
図1は、実施例1の交差点における運転支援装置の構成を示すシステム図である。実施例1の交差点における運転支援装置は、自車両位置センサ(自車両位置検出手段)1と、車速センサ2と、無信号停止交差点データベース3と、交差他車両検知センサ4と、演算部5と、支援部6と、を備えている。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a system diagram illustrating a configuration of a driving support apparatus at an intersection according to the first embodiment. The driving assistance device at the intersection of Example 1 includes a host vehicle position sensor (own vehicle position detection means) 1, a
自車両位置センサ1は、例えば、GPSと地図データベースとを用いて自車両位置を検出し、演算部5へ出力する。車速センサ2は、自車両の走行速度(自車両速)を検出し、演算部5へ出力する。無信号停止交差点データベース3は、信号が設けられておらず一時停止が必要な交差点である一時停止交差点の情報がデータベースとして登録されている。
The own
交差他車両検知センサ4は、自車両前方の一時停止交差点に接近し、かつ自車両と交差する方向へ走行する交差他車両が存在するか否かを検出すると共に、交差他車両が存在する場合には、その車両挙動を検出し、演算部5へ出力する。実施例1では、交差他車両検知センサ4として、自車両と交差他車両との車車間通信を用いている。
The crossing other vehicle detection sensor 4 detects whether or not there is a crossing other vehicle that approaches the temporary stop intersection ahead of the host vehicle and travels in a direction crossing the host vehicle. The vehicle behavior is detected and output to the
演算部5は、自車両位置センサ1からの自車両位置と無信号停止交差点データベース3からの一時停止交差点情報とに基づいて、自車両前方の一時停止交差点を検出するし、自車両が一時停止線(停止位置)で停止したとき、ドライバへ自車両を見切り線まで前進させるよう支援部6に対し制御指令を出力する。ここで、「見切り線」とは、自車両が走行する道路と交差する道路の交差位置に設定した仮想線を言う(図7参照)。
The
演算部5は、交差他車両検知センサ4からの情報(交差他車両の有無およびその車両挙動)に基づいて、自車両Aが見切り線まで前進するときの、交差他車両検知センサ4からの交差他車両Bの車両挙動に応じて、交差他車両Bの車両挙動変化を算出し、算出した車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aに対して認識している被認知度を推定する(図5参照)。そして、推定した被認知度に応じて、支援部6に対し制御指令を出力し、ドライバの一時停止交差点への進入動作を支援する。
Based on information from crossing other vehicle detection sensor 4 (presence / absence of crossing other vehicle and its vehicle behavior),
支援部6は、アクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御を行う。アクセルゲイン制御では、被認知度に応じてドライバのアクセルペダル操作に対する駆動力応答性であるアクセルゲインを制御する。音声出力では、車室内に設けられた図外のスピーカを用い、被認知度に応じてドライバに対し音声による警告メッセージを出力する。ブレーキ制御では、被認知度に応じて車輪へ付与する制動力を制御する。 The support unit 6 performs accelerator gain control, sound output, and brake control. In the accelerator gain control, an accelerator gain that is a driving force responsiveness to the driver's accelerator pedal operation is controlled according to the degree of recognition. In the voice output, an unillustrated speaker provided in the vehicle interior is used to output a warning message by voice to the driver according to the degree of recognition. In the brake control, the braking force applied to the wheel is controlled according to the degree of recognition.
[交差点における運転支援制御処理]
図2は、実施例1の演算部5で実行される交差点における運転支援制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、この制御処理は制御周期毎に繰り返し実行される。
[Driving support control process at intersections]
FIG. 2 is a flowchart illustrating the flow of the driving support control process at the intersection executed by the
ステップS1(交差点検出手段)では、自車両位置センサ1からの自車両位置と、無信号停止交差点データベース3からの一時停止交差点情報に基づいて、自車両Aが一時停止交差点に進行中であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
In step S1 (intersection detection means), based on the own vehicle position from the own
ステップS2では、車速センサ2からの自車両速に基づいて、自車両Aが一時停止したか否かを判定する。YESの場合にはステップS3へ移行し、NOの場合にはステップS2を繰り返す。ここで、一時停止の判定車速は、車速ゼロのみに限定せず、例えば、3km/h以下の極低車速を含む。
In step S2, based on the host vehicle speed from the
ステップS3では、ブレーキ制御6により制動力をゼロとする、または音声出力によりドライバに一時停止交差点の左右が見通せる位置まで前進するよう促す、等の制御により自車両Aを前進させ、ステップS4へ移行する。 In step S3, the vehicle A is moved forward by control such as braking control 6 to make the braking force zero, or voice output prompting the driver to advance to a position where the left and right of the stop intersection can be seen, and the process proceeds to step S4. To do.
ステップS4では、交差他車両検知センサ4からの情報に基づいて、交差他車両から自車両Aが目視可能か否かを判定する。YESの場合にはステップS5へ移行し、NOの場合にはステップS4を繰り返す。 In step S4, it is determined based on the information from the crossing other vehicle detection sensor 4 whether the host vehicle A is visible from the crossing other vehicle. If YES, the process proceeds to step S5. If NO, step S4 is repeated.
ステップS5(交差他車両挙動検出手段)では、交差他車両検知センサ4からの情報に基づき、交差他車両Bの車両挙動として、絶対速度および車線幅方向位置を取得し、ステップS6へ移行する。 In step S5 (crossing other vehicle behavior detecting means), the absolute speed and the lane width direction position are acquired as the vehicle behavior of the crossing other vehicle B based on the information from the crossing other vehicle detection sensor 4, and the process proceeds to step S6.
ステップS6(被認知度推定手段)では、ステップS4で取得した交差他車両Bの挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバの自車両Aに対する被認知度を推定し、ステップS7へ移行する。実施例1では、交差他車両Bの速度変化量ΔV(加速をプラスとする)と、交差他車両Bの車幅方向位置変化量ΔL(自車両Aから遠ざかる方向への変化量をプラスとする)とに基づいて、被認知度を推定する。
図3は、速度変化量ΔVと車幅方向位置変化量ΔLとに基づく被認知度の設定マップであり、実施例1では、被認知度を(1)低,(2)中,(3)高の3つの領域に分類する。速度変化量ΔVがプラスとなる場合には、被認知度を低く設定し、速度変化量ΔVがマイナスとなる場合には、被認知度を高く設定する。また、車幅方向位置変化量ΔLがプラスの場合には、被認知度を高く設定し、車幅方向位置変化量ΔLがマイナスの場合には、被認知度を低く設定する。
In step S6 (recognition degree estimation means), based on the behavior change of the crossing other vehicle B acquired in step S4, the recognizing degree of the driver of the crossing other vehicle B with respect to the host vehicle A is estimated, and the process proceeds to step S7. . In the first embodiment, the speed change amount ΔV of the crossing other vehicle B (acceleration is positive) and the vehicle width direction position change amount ΔL of the crossing other vehicle B (the change amount in the direction away from the host vehicle A is positive). ) To estimate the degree of recognition.
FIG. 3 is a map for setting the degree of recognition based on the speed change amount ΔV and the vehicle width direction position change amount ΔL. In the first embodiment, the degree of recognition is (1) low, (2) medium, (3) Classify into three high regions. When the speed change amount ΔV is positive, the perceived degree is set low, and when the speed change amount ΔV is negative, the perceived degree is set high. Further, when the vehicle width direction position change amount ΔL is positive, the degree of recognition is set high, and when the vehicle width direction position change amount ΔL is negative, the degree of recognition is set low.
ステップS7では、ステップS6で推定された被認知度が(1)低であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS8へ移行し、NOの場合にはステップS9へ移行する。 In step S7, it is determined whether or not the degree of recognition estimated in step S6 is (1) low. If YES, the process proceeds to step S8, and if NO, the process proceeds to step S9.
ステップS8では、自車両Aを見切り線よりも手前側で停止させるよう、支援部6によるアクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御を実施し、リターンへ移行する。ここで、見切り線の検出方法としては、自車両位置センサ1の道路地図情報を用い、道路の交線から求める。
In step S8, accelerator gain control, voice output, and brake control are performed by the support unit 6 so as to stop the vehicle A on the near side of the parting line, and the process proceeds to return. Here, as a parting line detection method, the road map information of the own
ステップS9では、ステップS6で推定した被認知度に応じて、自車両Aの一時停止交差点への進入量を決定し、ステップS10へ移行する。ここで、進入量は、被認知度が(2)中の場合をゼロとし、被認知度が(3)高の場合、見切り線から交差他車両Bまでの車幅方向距離初期値Lと、交差他車両Bの車幅方向位置変化量ΔLとを加えた値から、交差他車両Bの進行を妨げないための余裕代Kを差し引いた距離とする。ここで、車幅方向距離初期値Lは、交差他車両検知センサ4が当該交差他車両Bを初めて検出した際の見切り線から交差他車両Bまでの車幅方向距離とする。 In step S9, the amount of approach of the own vehicle A to the temporarily stopped intersection is determined according to the degree of recognition estimated in step S6, and the process proceeds to step S10. Here, the approach amount is zero when the degree of recognition is (2), and when the degree of recognition is (3) high, the vehicle width direction distance initial value L from the parting line to the crossing other vehicle B, A distance obtained by subtracting a margin allowance K for preventing the crossing other vehicle B from proceeding from a value obtained by adding the vehicle width direction position change amount ΔL of the crossing other vehicle B. Here, the vehicle width direction distance initial value L is a vehicle width direction distance from the parting line when the intersection other vehicle detection sensor 4 detects the intersection other vehicle B for the first time to the intersection other vehicle B.
ステップS10(運転支援手段)では、ステップS9で設定された進入量となるように、支援部6のアクセルゲイン制御、音声出力およびブレーキ制御による交差点における運転支援を実施し、リターンへ移行する。具体的には、アクセルゲイン制御およびブレーキ制御による速度の抑制、音声主力によるドライバへの被認知度および交差点進入度合いの通知等を行う。ここでは、被認知度が低いほど、アクセルゲインを小さくすると共に、車輪へ付与する制動力を制御することで、被認知度が低いほど一時停止交差点への進入速度がより低くなるような交差点における運転支援を実施する。 In step S10 (driving support means), driving support is performed at the intersection by the accelerator gain control, voice output, and brake control of the support unit 6 so that the approach amount set in step S9 is obtained, and the process proceeds to return. Specifically, speed control by accelerator gain control and brake control, notification of the degree of recognition to the driver and the degree of intersection approach by the voice main force, and the like are performed. Here, the lower the perceived degree, the smaller the accelerator gain and the braking force applied to the wheels, so that the lower the perceived degree, the lower the approach speed to the temporary stop intersection. Implement driving assistance.
次に、作用を説明する。
[交差点における運転支援作用]
平成10年度における出合い頭事故の1当人的要因と2当人的要因を調査(信号の無い交差点での昼間で、1当一時停止規制あり、2当一時停止規制なし、1当・2当ともに4輪車)した結果によると、1当の判断の誤りに関する要因が9%、2当は21%であった。つまり、出合い頭事故においては、2当側の判断の誤りによっても事故が引き起こされる例が少なくないと言える。
Next, the operation will be described.
[Driving support action at intersections]
図4に示すように、出合い頭の交差点における交差他車両を認知エラーした要因を示す(ITARDA INFORMATION 2005;No.56,P8)。交差他車両が見えなかったことによる事故要因が34%占める。このことからも交差他車両に対する自車両の被認知性(相手に認知されているか)が認知エラーを起こさないための対策として有効であることが伺える。 As shown in FIG. 4, the cause of the recognition error of the other vehicle at the intersection at the head of the encounter is shown (ITARDA INFORMATION 2005; No. 56, P8). 34% of accidents were caused by the inability to see other vehicles crossing. From this, it can be seen that the cognitive property of the own vehicle with respect to the crossing other vehicle (whether it is recognized by the other party) is effective as a countermeasure for preventing a recognition error.
図5は、自車両Aが進行する道路が一時停止で、交差する優先道路に交差他車両Bが進行している状況を示す。一時停止線は交差する道路の道幅や自車両Aが進行する道路の道幅にもよるが、交差する道路から内側に入った位置にある。このため、一時停止線で停車した状態では、交差点内を十分に見通すことが難しい。したがって、一時停止線で停止した後、自車両Aの先端が交差点に進入する寸前まで進行した後、停車した状態で交差点内を見通し、交差他車両Bの接近が無いことを確認してから交差点内に進行するのが好ましい。 FIG. 5 shows a situation in which the road on which the own vehicle A travels is temporarily stopped and the crossing other vehicle B travels on the intersecting priority road. The temporary stop line is located inside the intersecting road, depending on the width of the intersecting road and the width of the road on which the vehicle A travels. For this reason, when the vehicle is stopped at the temporary stop line, it is difficult to fully look inside the intersection. Therefore, after stopping at the temporary stop line, after the vehicle A has advanced to the point where the tip of the vehicle A enters the intersection, the vehicle will look through the intersection and confirm that there is no approach by the other vehicle B at the intersection. Preferably proceed inward.
しかしながら、一般的なドライバは、自車両の先端が交差点内にどの程度進入しているかを図ることが困難であり、十分交差点内に近づけないか、または交差点内に入り過ぎてしまうため、交差他車両Bの通行を妨害してしまうおそれがあった。一時停止交差点から進行する際に、交差点内の交差他車両が見えない状態にもかかわらず、車両を前進させ、目視可能な領域まで進行することはドライバにとって不安である。 However, it is difficult for a general driver to determine how far the tip of the vehicle has entered the intersection, and it is not close enough to the intersection or too much to enter the intersection. There was a risk that the vehicle B would be blocked. When traveling from a temporarily stopped intersection, it is uneasy for the driver to advance the vehicle and proceed to a visually observable area, despite the state in which no other vehicle in the intersection is visible.
このため、車両の先端にレーザレーダ等のセンサを搭載し、ドライバよりも先に交差点内の状況を検知することが検討されているが、車両の先端に取り付けられたセンサによって交差他車両の有無が判断できた場合であっても、ドライバは交差他車両を目視できないため、交差他車両が自車両に気付いているか否かを判断することはできない。 For this reason, it is considered to mount a sensor such as a laser radar at the tip of the vehicle and detect the situation in the intersection before the driver. Even if it can be determined, since the driver cannot visually see the other vehicle, it cannot determine whether or not the other vehicle has noticed the own vehicle.
一方、交差他車両Bのドライバにとって、一時停止している自車両Aの認知性を高めることができれば、判断の誤りを減少させることができ、結果として、事故に至る可能性を抑えることが可能になる。一般的に、物体の認知においては、静止しているものと比較して運動しているものの方が認知され易いことが知られている。このことから、自車両Aが停止している状態で交差他車両Bを検知する従来技術では、自車両Aが認知されにくいことがわかる。 On the other hand, if the driver of the crossing other vehicle B can increase the cognition of the host vehicle A that is temporarily stopped, it is possible to reduce the determination error, and as a result, it is possible to suppress the possibility of an accident. become. In general, in recognition of an object, it is known that a moving object is more easily recognized than a stationary object. From this, it can be seen that the own vehicle A is difficult to be recognized in the conventional technique in which the other vehicle B is detected while the own vehicle A is stopped.
上述したように、自車両Aを前進させることで、自車両Aに対する認知性が高まることを期待できるが、不用意に見通しの悪い交差点で自車両Aを発進させることは、交差他車両Bのドライバに不安定な運転操作(急制動、急操舵等)を誘発しかねない。つまり、交差点においての運転行動として望ましいのは、自車両Aを認知しているか否かに応じて自車両の行動を変化させ、交差他車両Bのドライバに急操舵や急ブレーキ等の緊急回避操作を強いることなく、自車両Aを目視可能な位置まで前進させることである。 As described above, it can be expected that the recognition of the own vehicle A is increased by moving the own vehicle A forward. However, inadvertently starting the own vehicle A at an intersection with a poor view is that Unstable driving operations (rapid braking, sudden steering, etc.) may be induced on the driver. That is, it is desirable that the driving behavior at the intersection be changed depending on whether or not the host vehicle A is recognized, and an emergency avoidance operation such as sudden steering or braking to the driver of the other vehicle B at the intersection. The vehicle A is moved forward to a position where it can be seen without forcing the vehicle.
これに対し、実施例1の交差点における運転支援装置では、自車両Aの位置を検出する自車両位置センサ1と、自車両前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段(ステップS1)と、一時停止交差点に接近する交差他車両Bの車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段(ステップS5)と、自車両Aが一時停止交差点手前の停止位置(一時停止線の手前の位置)で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段(ステップS6)と、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段(ステップS10)と、を備え、運転支援手段は、推定された被認知度が高いほど、一時停止交差点への自車両Aの進入距離を長くする。
On the other hand, in the driving assistance device at the intersection of the first embodiment, the own
すなわち、実施例1の交差点における運転支援装置では、見通しの悪い交差点において、一時停止線(左右からの交差他車両Bを目視不能な位置)に停止した自車両Aを、交差他車両Bのドライバが目視可能な位置(見切り線)まで前進させる。これにより、交差他車両Bのドライバの注意を自車両Aに引きやすくなるため、認知による減速行動や回避行動など物理的な車両挙動を発生させることが可能となる。 That is, in the driving assistance device at the intersection of the first embodiment, the driver of the other vehicle B stops the own vehicle A stopped at the temporary stop line (a position where the other vehicle B from the left and right cannot be seen) at the intersection with poor visibility. Is advanced to a position where it can be seen (parting line). As a result, the driver of the crossing other vehicle B can easily draw attention to the host vehicle A, so that it is possible to generate a physical vehicle behavior such as a decelerating action or an avoiding action by recognition.
そして、自車両Aが前進した際の交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバの自車両Aに対する被認知度を推定し、推定した被認知度に応じて、自車両Aの挙動および交差点への進入量、進入速度を制御することで、交差他車両Bのドライバに急ブレーキや急操舵等の緊急回避操作を行わせることなく、左右確認を行うための目視範囲を可能な限り拡大すると共に、自車両Aの交差点進入意志を交差他車両Bのドライバに伝えようとするものである。この結果、自車両Aの交差点進入動作の容易化を図ることができる。 Then, based on the vehicle behavior change of the crossing other vehicle B when the own vehicle A moves forward, the degree of recognition of the driver of the crossing other vehicle B with respect to the own vehicle A is estimated, and depending on the estimated degree of recognition, Visual range for checking the left and right without causing the driver of the other vehicle B to perform emergency avoidance operations such as sudden braking and sudden steering by controlling the behavior of the vehicle A, the amount of approach to the intersection, and the approach speed. Is enlarged as much as possible, and the intention of approaching the intersection of the own vehicle A is to be transmitted to the driver of the other vehicle B. As a result, it is possible to facilitate the intersection approach operation of the host vehicle A.
また、実施例1では、自車両Aが一時停止線の手前の位置で一時停止後、交差他車両Bの状態にかかわらず前進可能な位置として見切り線を定義し、この見切り線から前進できる距離を被認知度に応じて制御することで、ドライバが安心して左右交差点内を見通せる位置まで自車両Aを前進させることができる。さらに、交差他車両Bの挙動に取得については、自車両Aの先端に取り付けられた交差他車両検知センサ4で行うため、ドライバが目視不可能な状態であっても、交差他車両検知センサ4が先に交差他車両Bを検知することが可能であった。加えて、自車両Aの先端部分に設けられた交差他車両検知センサ4を用いて交差他車両Bを検知した場合は、交差他車両Bのドライバから自車両Aが目視可能である確率が高いと判断できる。 Further, in the first embodiment, a parting line is defined as a position where the host vehicle A can advance after the temporary stop at a position before the temporary stopping line regardless of the state of the crossing other vehicle B, and a distance that can be advanced from the parting line By controlling the vehicle according to the degree of recognition, the host vehicle A can be advanced to a position where the driver can safely see the inside of the left-right intersection. Furthermore, since the acquisition of the behavior of the other vehicle B is performed by the other vehicle detection sensor 4 attached to the front end of the host vehicle A, the other vehicle detection sensor 4 can be used even when the driver cannot see the vehicle. However, it was possible to detect the other vehicle B crossing first. In addition, when the intersection other vehicle B is detected using the intersection other vehicle detection sensor 4 provided at the front end portion of the own vehicle A, there is a high probability that the own vehicle A is visible from the driver of the intersection other vehicle B. It can be judged.
上記のように、実施例1の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、自車両Aを交差点の手前であって、交差他車両Bのドライバが自車両Aを目視可能な位置(見切り線)まで自車両Aを前進させるように運転支援を行う。
例えば、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知しているか否かを判定する前に、自車両Aを一時停止交差点内まで進入させた場合、交差他車両Bの走行状態や道路幅によっては、交差他車両Bと接触するおそれがある。
これに対し、実施例1では、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知しているか否かが不明である場合には、自車両Aを一時停止交差点内に進入させないことで、交差他車両Bのドライバに緊急回避操作を強いることなく、自車両Aのドライバが左右を目視可能な位置まで自車両位置を進めることができる。
As described above, in the driving support device at the intersection of the first embodiment, the driving support means has the own vehicle A in front of the intersection and a position where the driver of the other vehicle B can see the own vehicle A (parting line) ), Driving assistance is performed so that the vehicle A moves forward.
For example, when the driver of the other vehicle B crosses the own vehicle A before entering the temporary stop intersection before determining whether the driver A recognizes the presence of the own vehicle A, Depending on the width, there is a risk of contact with the crossing other vehicle B.
On the other hand, in Example 1, when it is unclear whether the driver of the other vehicle B is aware of the existence of the host vehicle A, by not allowing the host vehicle A to enter the temporary stop intersection, Without forcing the driver of the other vehicle B to perform an emergency avoidance operation, the host vehicle position can be advanced to a position where the driver of the host vehicle A can see the left and right.
[交差点における運転支援制御作用]
自車両Aが一時停止交差点の一時停止線で一時停止した場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3へと移行し、ステップS3では、支援部6により自車両Aを発進させるための運転支援が実施される。
[Operation support control at intersections]
When the host vehicle A stops temporarily at the stop line at the stop intersection, in the flowchart of FIG. 2, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S3. Driving assistance to get started is implemented.
続いて、ステップS4で交差他車両Bから自車両Aが目視可能な位置まで自車両Aが前進したと判定されたとき、ステップS5へと進んで交差他車両Bの車両挙動を取得する。図6に車両挙動の検出タイミングを示す。自車両Aは交差点の一時停止線で停止し、ドライバは、交差他車両Bが見えない状態から見える状態の位置まで進行する。このとき、交差他車両検知センサ4は、ドライバよりも車両前方側の位置にあるため、ドライバよりも先に交差他車両を確認することが可能である。また、交差他車両Bのドライバは、自車両Aの先端部を認知可能となる。この状態のとき、自車両が進行したのちの交差他車両Bの挙動は、自車両Aに対する被認知度に影響を受ける。 Subsequently, when it is determined in step S4 that the own vehicle A has advanced from the intersection other vehicle B to a position where the own vehicle A is visible, the process proceeds to step S5 and the vehicle behavior of the intersection other vehicle B is acquired. FIG. 6 shows vehicle behavior detection timing. The host vehicle A stops at the intersection stop line, and the driver proceeds to a position where the other vehicle B can be seen from a state where the other vehicle B cannot be seen. At this time, since the crossing other vehicle detection sensor 4 is in a position ahead of the vehicle than the driver, it is possible to confirm the crossing other vehicle before the driver. In addition, the driver of the other vehicle B can recognize the front end portion of the own vehicle A. In this state, the behavior of the crossing other vehicle B after the host vehicle has traveled is affected by the degree of recognition of the host vehicle A.
次に、ステップS6では、取得した車両挙動に基づく被認知度の推定が行われる。図7に示すように、実施例1では、被認知度に応じて、(1)〜(3)の3つの領域に分けて、交差点への進行を抑制した。(1)においては、交差他車両Bの被認知度が低いため、見切り線の手前で停車する。見切り線近くまで接近することは、交差他車両Bのドライバの被認知度が低い場合、自車両Aの接近で交差他車両Bのドライバが驚いてしまうことがあるため、進行はなるべく抑えることが望ましい。交差他車両Bが減速や車線内で自車両Aから離れる方向への挙動を見せる場合には、自車両Aに対する被認知度が高いため、自車両の交差点内目視可能範囲が広くなるように、交差点内まで進行する(3)。ただし、この場合でも、図7に示すように、交差他車両Bがステアリングを切り増ししなくても通れるだけの空間を残す。一般的な3.5m道路において、1.7mの車両が通行する場合は、左右の90cmの余裕がある。交差他車両Bの進行の妨げ無く交差点内に進入できる距離は、余裕代Kを差し引いた距離とする。余裕代Kは最少で30cmに設定した。 Next, in step S6, the recognition degree based on the acquired vehicle behavior is estimated. As shown in FIG. 7, in Example 1, according to the recognition degree, it divided | segmented into three area | regions of (1)-(3), and the progress to an intersection was suppressed. In (1), since the recognition degree of the crossing other vehicle B is low, the vehicle stops before the parting line. Approaching close to the parting line may suppress the progress as much as possible because the driver of the crossing other vehicle B may be surprised by the approach of the own vehicle A when the degree of recognition of the driver of the crossing other vehicle B is low. desirable. When the other vehicle B crossing shows a behavior in the direction of deceleration or away from the own vehicle A in the lane, since the degree of recognition with respect to the own vehicle A is high, the visible range in the intersection of the own vehicle is widened. Proceed to the intersection (3). However, even in this case, as shown in FIG. 7, there remains a space that allows the other vehicle B to pass through without having to increase the steering. When a 1.7m vehicle passes on a general 3.5m road, there is a margin of 90cm on the left and right. The distance that can enter the intersection without obstructing the traveling of the other vehicle B is determined by subtracting the margin K. The margin K is set to 30cm at the minimum.
続いて、ステップS6で推定された被認知度が(1)低である場合には、ステップS7→ステップS8へと進み、ステップS8では、見切り線よりも手前側で自車両Aを停止させるような運転支援が実施される。 Subsequently, when the perceived degree estimated in step S6 is (1) low, the process proceeds from step S7 to step S8, and in step S8, the host vehicle A is stopped before the parting line. Driving assistance is implemented.
一方、ステップS6で推定された被認知度が(2)中または(3)高である場合には、ステップS7→ステップS9→ステップS10へと進み、ステップS9では、被認知度に応じた進入量が決定され、ステップS10では、ステップS9で決められた進入量となるように一時停止交差点内に自車両Aを進入させる交差点における運転支援が実施される。図6に示したa,b,cは、交差他車両Bが加速、等速、減速した場合の自車両Aの車両速度制御である。 On the other hand, if the perceived degree estimated in step S6 is (2) medium or (3) high, the process proceeds from step S7 to step S9 to step S10, and in step S9, the entry according to the perceived degree The amount is determined, and in step S10, driving assistance is performed at the intersection where the own vehicle A enters the temporarily stopped intersection so as to be the amount of entry determined in step S9. A, b, and c shown in FIG. 6 are vehicle speed control of the own vehicle A when the crossing other vehicle B accelerates, decelerates, and decelerates.
ステップS10では、支援部6において、被認知度が低いほど、自車両Aの一時停止交差点への進入速度が低くなるように、車輪の制動力が制御される。同時に、被認知度が低いほど、アクセルゲインを小さくするアクセルゲイン制御が行われる。これにより、被認知度が低いほど、ドライバのアクセル操作にかかわらず、一時停止交差点への進入速度がより抑制される。 In step S10, the assisting unit 6 controls the braking force of the wheels so that the lower the degree of recognition, the lower the approach speed of the host vehicle A to the temporary stop intersection. At the same time, accelerator gain control is performed to reduce the accelerator gain as the degree of recognition is lower. Thereby, the approach speed to the temporary stop intersection is further suppressed as the degree of recognition is lower, regardless of the driver's accelerator operation.
さらに、支援部6では、被認知度および交差点進入度合いをドライバへ通知する音声出力がなされる。これにより、ドライバは、交差他車両Bが目視できない状態であっても、交差他車両Bのおおよその状態を把握することができるため、安心して交差点進入動作を行うことができる。 Furthermore, in the support part 6, the audio | voice output which notifies a recognition degree and the intersection approach degree to a driver is made. Accordingly, the driver can grasp the approximate state of the intersection other vehicle B even when the intersection other vehicle B is not visible, and thus can perform the intersection approach operation with peace of mind.
上記のように、実施例1の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、一時停止交差点内への自車両Aの進入距離を短くする。
例えば、被認知度の高低にかかわらず、一時停止交差点内への自車両Aの進入距離を一定とすると、被認知度が低い、すなわち交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知していない場合、交差他車両Bの進行妨害を引き起こす可能性がある。また、交差他車両Bのドライバは、急操舵や急ブレーキにより自車両Aとの接触を回避しなければならない。
これに対し、実施例1では、被認知度が低いほど交差点内への進入距離を短くすることで、交差他車両Bのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Aのドライバにとって、交差他車両Bのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内へ進入し過ぎることで交差他車両Bの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内により多く進入することができる。
As described above, in the driving support device at the intersection of the first embodiment, the driving support means shortens the approach distance of the host vehicle A into the temporarily stopped intersection as the degree of recognition is lower.
For example, if the approach distance of the own vehicle A into the temporarily stopped intersection is constant regardless of the degree of recognition, the degree of recognition is low, that is, the driver of the crossing other vehicle B recognizes the existence of the own vehicle A. If not, there is a possibility that the other vehicle B crosses the road. Further, the driver of the other vehicle B must avoid contact with the host vehicle A by sudden steering or sudden braking.
On the other hand, in the first embodiment, the lower the perceived degree, the shorter the approach distance into the intersection, without forcing the driver of the intersection other vehicle B to perform an emergency avoidance operation, and for the driver of the host vehicle A, Collisions caused by misjudgment by the driver of the other vehicle B can be avoided. In addition, it is possible to enter more in the temporarily stopped intersection while preventing the other vehicle B from proceeding obstructing by entering too much into the temporarily stopped intersection.
また、実施例1の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、自車両Aの一時停止交差点への進入速度をより抑制する。
例えば、交差他車両Bのドライバが自車両Aに気付いていない状態で、自車両Aの一時停止交差点内への進入スピードを高くした場合、交差他車両Bのドライバに衝突回避操作を強いる可能性があると共に、進路を妨害してしまう可能性がある。また、自車両Aのドライバに対して、衝突を回避するための運転操作を行う時間を十分与えることができない。
これに対し、実施例1では、被認知度が低いほど自車両Aの進入速度をより低くすることで、交差他車両Bのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Aのドライバにとって、交差他車両Bのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内への進入スピードが高すぎることで交差他車両Bの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内にできるだけ多く進入することができる。
Moreover, in the driving assistance apparatus at the intersection of Example 1, the driving assistance means further suppresses the approach speed of the own vehicle A to the temporary stop intersection as the degree of recognition becomes lower.
For example, in a state where the driver of the other vehicle B is not aware of the own vehicle A, if the approach speed of the own vehicle A into the temporarily stopped intersection is increased, the driver of the other vehicle B may be forced to perform a collision avoidance operation. And may interfere with the path. In addition, the driver of the host vehicle A cannot be given enough time to perform a driving operation for avoiding a collision.
On the other hand, in Example 1, the approach speed of the own vehicle A is made lower as the degree of recognition is lower, so that the driver of the other vehicle B is not forced to perform an emergency avoidance operation and for the driver of the own vehicle A. Collisions caused by misjudgment of the driver of the crossing other vehicle B can be avoided. Further, it is possible to enter as many as possible in the temporary stop intersection while preventing the other vehicle B from proceeding obstructing due to the entry speed into the temporary stop intersection being too high.
さらに、実施例1の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させる。
例えば、自車両Aが一時停止線に一時停止した後、制動力低減や音声出力等により自車両Aのドライバに発進を促した場合、ドライバがあわててアクセルを踏み込むと、一時停止交差点へ進入し過ぎることがある。
これに対し、実施例1では、被認知度が低いほどアクセル踏み込みに対する車両の駆動力応答性を低下させることで、アクセルの踏み込み過ぎよる飛び出し、一時停止交差点への進入し過ぎを抑制することができる。
Furthermore, in the driving support device at the intersection of Example 1, the driving support means decreases the driving force responsiveness of the vehicle to the driving force request of the driver as the degree of recognition is lower.
For example, when the host vehicle A is temporarily stopped on the stop line and the driver of the host vehicle A is prompted to start by reducing the braking force or outputting sound, etc., if the driver suddenly steps on the accelerator, the vehicle enters the stop intersection. It may be too much.
On the other hand, in the first embodiment, the lower the degree of recognition, the lower the driving force responsiveness of the vehicle to the accelerator depression, thereby preventing the accelerator from popping out and excessively entering the temporary stop intersection. it can.
実施例1の交差点における運転支援装置において、運転支援手段は、被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させる。
例えば、ブレーキ制御やアクセルゲイン制御のみで一時停止交差点への進入支援を行う場合、ドライバは交差他車両Bと現在位置等、交差他車両Bの状態が不明であるため、一時停止交差点への進入動作に対し不安を覚える可能性がある。
これに対し、実施例1では、被認知度に応じて音声通知を変化させることで、ドライバは交差他車両Bの状態を段階的に理解することができ、交差点進入動作をより容易化することができる。
In the driving assistance device at the intersection of the first embodiment, the driving assistance means changes a warning issued to the driver according to the degree of recognition.
For example, when assisting entry to a temporarily stopped intersection only by brake control or accelerator gain control, the driver is not sure of the state of the other vehicle B, such as the intersection other vehicle B and the current position, so the vehicle enters the temporarily stopped intersection. You may feel anxious about the movement.
On the other hand, in the first embodiment, by changing the voice notification according to the degree of recognition, the driver can understand the state of the intersection other vehicle B in a stepwise manner, and further facilitate the intersection approach operation. Can do.
[車車間通信による交差他車両検出作用]
実施例1では、交差他車両Bの速度および車幅方向位置を検出する交差他車両検知センサ4として、自車両Aと交差他車両Bとの車車間通信を用いている。車車間通信は、データを無線で送受信するものであるため、通信可能距離が長く、かつ天候等の周囲環境に左右されにくく、データも正確であるため、遠方から接近する交差他車両Bの速度および車幅方向位置を確実かつ正確に検出することができる。
[Detection of crossing other vehicles by inter-vehicle communication]
In the first embodiment, inter-vehicle communication between the host vehicle A and the crossing other vehicle B is used as the crossing other vehicle detection sensor 4 that detects the speed and the vehicle width direction position of the crossing other vehicle B. Inter-vehicle communication is a method of transmitting and receiving data wirelessly, and therefore has a long communicable distance, is not easily influenced by the surrounding environment such as the weather, and is accurate in data. In addition, the position in the vehicle width direction can be detected reliably and accurately.
上記のように、実施例1の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、自車両Aと交差他車両Bとの車車間通信を用いて交差他車両Bの車両挙動を検出する。
例えば、レーザレーダで交差他車両Bの車両挙動を取得する場合、レーダの検出可能範囲外に存在する交差他車両Bを検出することができない。また、カメラで交差他車両Bの車両挙動を取得する場合、天候不良の際は車両挙動を認識することができない。
これに対し、実施例1では、車車間通信を用いて交差他車両Bの車両挙動を検出するため、交差他車両Bとの距離、天候不要によりレーザレーダやカメラ等で取得が難しい交差他車両Bについても、車両挙動を検出することができる。
As described above, in the driving assistance device at the intersection of the first embodiment, the intersection other vehicle behavior detecting means detects the vehicle behavior of the intersection other vehicle B using inter-vehicle communication between the host vehicle A and the intersection other vehicle B. .
For example, when the vehicle behavior of the crossing other vehicle B is acquired by the laser radar, the crossing other vehicle B existing outside the detectable range of the radar cannot be detected. Further, when the vehicle behavior of the crossing other vehicle B is acquired by the camera, the vehicle behavior cannot be recognized when the weather is bad.
On the other hand, in the first embodiment, since the vehicle behavior of the crossing other vehicle B is detected using inter-vehicle communication, the crossing other vehicle that is difficult to acquire with a laser radar, a camera, etc. due to the distance from the crossing other vehicle B and the weather unnecessary. As for B, the vehicle behavior can be detected.
[被認知度推定作用]
実施例1では、交差他車両Bの車両挙動として、交差他車両Bの速度と車幅方向位置を検出し、速度変化量ΔVと車幅方向位置変化量ΔLとに基づいて被認知度を推定している。
[Perceived recognition effect]
In the first embodiment, as the vehicle behavior of the other vehicle B, the speed and the vehicle width direction position of the other vehicle B are detected, and the degree of recognition is estimated based on the speed change amount ΔV and the vehicle width direction position change amount ΔL. is doing.
交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知している場合、すなわち自車両Aの一時停止交差点への進入意志に気付いている場合、交差他車両Bのドライバは、自車両Aとの距離を取るために自車両Aから遠ざかる方向へ移動するような操舵を行うか、または自車両Aの一時停止交差点への進入を促すための減速を行う。よって、交差他車両Bの車両挙動として速度と車幅方向位置を検出することにより、被認知度に応じた交差他車両Bのドライバの動作を全て把握できるため、交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知しているか否かをより詳細に推定することができる。 When the driver of the other vehicle B knows the own vehicle A, that is, when the driver of the other vehicle B notices the intention to enter the temporary stop intersection, the driver of the other vehicle B determines the distance from the own vehicle A. In order to take the vehicle, the vehicle is steered so as to move away from the own vehicle A, or the vehicle is decelerated to prompt the vehicle A to enter the temporary stop intersection. Therefore, by detecting the speed and the vehicle width direction position as the vehicle behavior of the other vehicle B, it is possible to grasp all the operations of the driver of the other vehicle B according to the degree of recognition. Whether or not the vehicle A is recognized can be estimated in more detail.
上記のように、実施例1の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Bの速度を検出し、被認知度推定手段は、検出された速度変化量ΔVに基づいて、被認知度を推定する。
すなわち、速度変化量ΔVから、交差他車両Bのドライバの加減速操作を検出できるため、被認知度をより正確に推定することができる。
As described above, in the driving support device at the intersection of the first embodiment, the other crossing vehicle behavior detecting unit detects the speed of the crossing other vehicle B, and the perceived degree estimating unit is based on the detected speed change amount ΔV. To estimate the degree of recognition.
That is, since the acceleration / deceleration operation of the driver of the crossing other vehicle B can be detected from the speed change amount ΔV, the degree of recognition can be estimated more accurately.
実施例1の交差点における運転支援装置において、交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Bの進行方向に対する車幅方向位置変化量ΔLを検出し、被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量ΔLに基づいて、被認知度を推定する。
すなわち、車幅方向位置変化量ΔLから、交差他車両Bのドライバの操舵操作を検出できるため、被認知度をより正確に推定することができる。
In the driving assistance device at the intersection of the first embodiment, the other vehicle behavior detecting unit detects the vehicle width direction position change amount ΔL with respect to the traveling direction of the other vehicle B, and the perceived degree estimating unit is configured to detect the detected vehicle width. The degree of recognition is estimated based on the direction position change amount ΔL.
That is, since the steering operation of the driver of the crossing other vehicle B can be detected from the vehicle width direction position change amount ΔL, the degree of recognition can be estimated more accurately.
[被認知度に応じた交差点における運転支援作用]
・被認知度が低い場合
図8は、被認知度が低い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートであり、実施例1では、交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知できる状態でΔVの加速を行った場合、被認知度が低いと推定し、自車両Aを見切り線手前の位置で停止させる。
[Driving support action at the intersection according to the degree of recognition]
When the degree of recognition is low FIG. 8 is a time chart of the own vehicle speed showing the driving support control action at the intersection when the degree of recognition is low. In the first embodiment, the driver of the other vehicle B in the intersection is the own vehicle A. When the acceleration of ΔV is performed in a state where the vehicle can be recognized, the degree of recognition is estimated to be low, and the host vehicle A is stopped at a position before the parting line.
ここで、実施例1の制御を行わない場合、一時停止交差点を越えて停車するか、あるいは見切り線付近で交差他車両Bを発見し、急ブレーキや急操舵で対処しなければならない。また、交差他車両Bの車両挙動にも影響を及ぼすおそれがある。 Here, when the control according to the first embodiment is not performed, the vehicle must stop beyond the temporarily stopped intersection, or the intersection other vehicle B must be found near the parting line and dealt with by sudden braking or sudden steering. In addition, the vehicle behavior of the crossing other vehicle B may be affected.
よって、交差他車両Bのドライバが自車両Aに気付いていない場合には、自車両Aを一時停止交差点には進入させず、見切り線手前の位置で停止させることで、交差他車両Bの状態に応じた運転支援を行うことができる。 Therefore, when the driver of the other vehicle B does not notice the own vehicle A, the state of the other vehicle B does not enter the temporary stop intersection, but stops at the position before the parting line. The driving assistance according to can be performed.
・被認知度が高い場合
図9は、被認知度が高い場合の交差点における運転支援制御作用を示す自車両速のタイムチャートであり、実施例1では、交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知できる状態においてΔVの減速を行った場合、被認知度が高いと推定し、自車両Aの停止位置を見きり線を越えた一時停止交差点内とする。一時停止交差点内への進入量は、交差他車両Bが操舵をすることなく自車両Aを十分避けることができる量とする。
When the degree of recognition is high FIG. 9 is a time chart of the own vehicle speed showing the driving support control action at the intersection when the degree of recognition is high. In Example 1, the driver of the other vehicle B in the intersection is the own vehicle A. When ΔV is decelerated in a state where the vehicle can be recognized, it is estimated that the degree of recognition is high, and the stop position of the host vehicle A is within the temporary stop intersection that exceeds the solid line. The amount of entry into the temporarily stopped intersection is an amount that can sufficiently avoid the host vehicle A without the other vehicle B crossing.
ここで、実施例1の制御を行わない場合、自車両Aは交差他車両Bのドライバにとって認知し難い位置に停車するため、交差他車両Bのドライバが自車両Aに気付かない可能性が高い。また、自車両Aのドライバにとっては、いつまでも自車両Aを見通しのよい位置へ前進させることができず、一時停止交差点内に進入しづらい状況が継続する。 Here, when the control of the first embodiment is not performed, the host vehicle A stops at a position that is difficult for the driver of the crossing other vehicle B to recognize, so the driver of the crossing other vehicle B is highly likely not to notice the host vehicle A. . In addition, for the driver of the host vehicle A, the host vehicle A cannot be moved forward to a position where the line of sight is good, and the situation where it is difficult to enter the temporary stop intersection continues.
よって、交差他車両Bのドライバが注意を払っている場合には、自車両Aを一時停止交差点内に進入させることで、自車両Aのドライバが左右をより確認しやすくなると共に、交差他車両Bのドライバに対し一時停止交差点への進入意志をより顕著に示すことができ、交差点進入動作の容易化を図ることができる。 Therefore, when the driver of the other vehicle B is paying attention, the driver of the own vehicle A can more easily check the left and right by allowing the own vehicle A to enter the temporary stop intersection. The intention of entering the temporarily stopped intersection can be shown more remarkably to the driver of B, and the intersection approaching operation can be facilitated.
上記のように、実施例1の交差点における運転支援装置において、被認知度推定手段は、交差他車両Bが減速した場合には被認知度が高いと推定し、交差他車両Bが加速した場合には被認知度が低いと推定する。
すなわち、交差他車両Bが加速した場合、交差他車両Bのドライバは自車両Aを認知していないと予測でき、交差他車両Bが減速した場合、交差他車両Bのドライバは自車両Aを認知していると予測できる。よって、減速時には被認知度が高く、加速時には被認知度を低くすることで、被認知度をより正確に推定することができる。
As described above, in the driving assistance device at the intersection of Example 1, the degree-of-recognition estimation means estimates that the degree of recognition is high when the intersection other vehicle B decelerates, and the intersection other vehicle B accelerates. It is estimated that the degree of perception is low.
That is, when the crossing other vehicle B accelerates, it can be predicted that the driver of the crossing other vehicle B does not recognize the own vehicle A. When the crossing other vehicle B decelerates, the driver of the crossing other vehicle B Predict that you are aware. Therefore, the degree of recognition can be estimated more accurately by decreasing the degree of recognition when decelerating and lowering the degree of recognition when accelerating.
実施例1の交差点における運転支援装置において、被認知度推定手段は、交差他車両Bが自車両Aから遠ざかる方向へ移動した場合には被認知度が高いと推定し、自車両Aに近づく方向へ移動した場合には被認知度が低いと推定する
すなわち、交差他車両Bが自車両Aから遠ざかる方向へ移動した場合、交差他車両Bのドライバは自車両Aを認知していると予測でき、交差他車両Bが自車両Aに接近してきた場合、交差他車両Bのドライバは自車両Aを認知していないと予測できる。よって、自車両Aから遠ざかった場合には被認知度が高く、自車両Aに近づいた場合には被認知度が低いと推定することで、被認知度をより正確に推定することができる。
In the driving support device at the intersection of Example 1, the degree-of-recognition estimation means estimates that the degree of recognition is high when the other vehicle B crosses away from the own vehicle A, and approaches the own vehicle A. It is estimated that the degree of recognition is low when moving to the vehicle. That is, when the crossing other vehicle B moves away from the own vehicle A, it can be predicted that the driver of the crossing other vehicle B recognizes the own vehicle A. When the other vehicle B crosses the host vehicle A, it can be predicted that the driver of the other vehicle B does not recognize the host vehicle A. Therefore, the degree of recognition can be estimated more accurately by estimating that the degree of recognition is high when moving away from the own vehicle A and that the degree of recognition is low when approaching the own vehicle A.
次に、効果を説明する。
実施例1の交差点における運転支援装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the driving assistance device at the intersection of Example 1, the effects listed below are obtained.
・自車両Aの位置を検出する自車両位置センサ1と、自車両A前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段(ステップS1)と、一時停止交差点に接近する交差他車両Bの車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段(ステップS5)と、交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段(ステップS6)と、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段(ステップS10)と、を備えた。よって、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。
A
・運転支援手段(ステップS10)は、推定された被認知度が高いほど、交差点への自車両Aの進入距離を長くする。そのため、交差他車両の違和感を与えることなく、自車両Aの交差点進入動作の容易化を図ることができる。 -A driving assistance means (step S10) lengthens the approach distance of the own vehicle A to an intersection, so that the estimated recognition degree is high. Therefore, the intersection approaching operation of the host vehicle A can be facilitated without giving a sense of incongruity to the other vehicle at the intersection.
・自車両Aの位置を検出する自車両位置センサ1と、自車両A前方の一時停止交差点を検出する交差点検出手段(ステップS1)と、一時停止交差点に接近する交差他車両Bの車両挙動を検出する交差他車両B挙動検出手段(ステップS5)と、自車両Aが一時停止交差点手前の停止位置(一時停止線の手前の位置)で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段(ステップS6)と、推定された被認知度が高いほど、自車両Aが一時停止交差点内により進入した位置で再停止するように運転支援を行う運転支援手段(ステップS10)と、を備えた。よって、再び前進することにより自車両Aが認知されやすくなり、自車両Aの交差点進入動作の容易化を図ることができる。
A
・運転支援手段は、自車両Aを交差点の手前であって、交差他車両Bのドライバが自車両Aを目視可能な位置(見切り線)まで自車両Aを前進させるように運転支援を行う。よって、自車両Aは交差点に進入しないので、交差他車両Bのドライバに緊急回避操作を強いることなく、自車両Aのドライバが左右を目視可能な位置まで自車両位置を進めることができる。 The driving support means performs driving support so that the host vehicle A is moved forward to a position (parting line) where the driver of the other vehicle B crosses the host vehicle A before the intersection and can see the host vehicle A. Therefore, since the own vehicle A does not enter the intersection, the own vehicle position can be advanced to a position where the driver of the own vehicle A can see the left and right without forcing the driver of the other vehicle B to perform an emergency avoidance operation.
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、一時停止交差点内への自車両Aの進入距離を短くする。よって、交差他車両Bが自車両Aに接近してから、交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知したとしても、交差他車両Bが自車両Aを回避する回避量は小さくすることが可能となる。そのため、交差他車両Bのドライバに緊急回避操作を強いることなく、かつ自車両Aのドライバにとって、交差他車両Bのドライバの判断ミスによる衝突を回避することができる。また、一時停止交差点内へ進入し過ぎることで交差他車両Bの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内により多く進入することができる。 -A driving assistance means shortens the approach distance of the own vehicle A in the temporary stop intersection, so that recognition degree is low. Therefore, even if the driver of the intersection other vehicle B recognizes the own vehicle A after the intersection other vehicle B approaches the own vehicle A, the amount of avoidance that the intersection other vehicle B avoids the own vehicle A may be reduced. It becomes possible. Therefore, it is possible to avoid a collision due to a determination error of the driver of the other vehicle B without forcing the driver of the other vehicle B to perform an emergency avoidance operation. In addition, it is possible to enter more in the temporarily stopped intersection while preventing the other vehicle B from proceeding obstructing by entering too much into the temporarily stopped intersection.
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、自車両Aの一時停止交差点への進入速度をより抑制する。よって、交差他車両Bが自車両Aに接近するまで、交差他車両Bのドライバが自車両Aを認知していない場合であっても、自車両Aの進入速度が低いので自車両Aのドライバのブレーキ操作等により、すぐに回避操作を行うことができる。また、一時停止交差点内への進入スピードが高すぎることで交差他車両Bの進行妨害となるのを防ぎつつ、一時停止交差点内にできるだけ多く進入することができる。 -A driving assistance means suppresses the approach speed to the temporary stop intersection of the own vehicle A more, so that a recognition degree is low. Therefore, even if the driver of the intersection other vehicle B does not recognize the own vehicle A until the intersection other vehicle B approaches the own vehicle A, the approach speed of the own vehicle A is low, so the driver of the own vehicle A The avoidance operation can be performed immediately by operating the brake. Further, it is possible to enter as many as possible in the temporary stop intersection while preventing the other vehicle B from proceeding obstructing due to the entry speed into the temporary stop intersection being too high.
・運転支援手段は、被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させる。よって、ドライバが誤ってアクセルを踏み込んでも速度がでるまで時間がかかるので、アクセルの踏み込み過ぎよる飛び出し、一時停止交差点への進入し過ぎを抑制することができる。 The driving support means decreases the driving force responsiveness of the vehicle to the driving force request of the driver as the degree of recognition is lower. Therefore, even if the driver depresses the accelerator accidentally, it takes time until the speed is increased, so that it is possible to suppress jumping out due to excessive depression of the accelerator and excessive entry to the temporary stop intersection.
・運転支援手段は、被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させる。よって、ドライバは、交差他車両Bのドライバの被認知度を段階的に理解することが可能となる。そのため、交差他車両Bのドライバの被認知度に応じた運転操作や道路状況の判断ができるので、交差点進入動作をより容易化することができる。 The driving support means changes a warning issued to the driver according to the degree of recognition. Therefore, the driver can understand the degree of recognition of the driver of the crossing other vehicle B step by step. Therefore, since the driving operation and the road condition can be determined according to the degree of recognition of the driver of the other vehicle B at the intersection, the intersection approaching operation can be further facilitated.
・交差他車両挙動検出手段は、自車両Aと交差他車両Bとの車車間通信を用いて交差他車両Bの車両挙動を検出する。よって、車車間通信は、レーザレーダやカメラ等に比べて、距離や天候による精度の低下が少ないので、遠距離や荒天等の影響により情報の取得が難しい交差他車両Bについても、車両挙動を検出することができる。 The intersection other vehicle behavior detection means detects the vehicle behavior of the intersection other vehicle B using inter-vehicle communication between the host vehicle A and the intersection other vehicle B. Therefore, vehicle-to-vehicle communication is less affected by distance and weather than laser radars and cameras, so the vehicle behavior of crossing other vehicle B is difficult to obtain information due to the influence of long distances and stormy weather. Can be detected.
・交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Bの速度を検出し、被認知度推定手段は、検出された速度変化量ΔVに基づいて、被認知度を推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる速度変化量情報によって、交差他車両Bのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。 The crossing other vehicle behavior detecting unit detects the speed of the crossing other vehicle B, and the perceived degree estimating unit estimates the perceived degree based on the detected speed change amount ΔV. Therefore, the recognition degree of the driver of the other vehicle B can be estimated from the speed change amount information that can be acquired relatively easily, so that the configuration of the other vehicle behavior detecting unit can be simplified.
・交差他車両挙動検出手段は、交差他車両Bの進行方向に対する車幅方向位置を検出し、被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量ΔLに基づいて、被認知度を推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる車幅方向位置変化量情報によって、交差他車両Bのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。また、前述の速度変化量ΔVに基づく被認知度の推定と組み合わせることで、被認知度をより正確に推定することができる。 The crossing other vehicle behavior detecting means detects the vehicle width direction position with respect to the traveling direction of the crossing other vehicle B, and the perceived degree estimating means calculates the perceived degree based on the detected vehicle width direction position change amount ΔL. Estimated. Therefore, since the degree of recognition of the driver of the other vehicle B can be estimated from the vehicle width direction position change amount information that can be acquired relatively easily, the configuration of the other vehicle behavior detecting means can be simplified. In addition, the degree of recognition can be estimated more accurately by combining with the above-described estimation of the degree of recognition based on the speed change amount ΔV.
・被認知度推定手段は、交差他車両Bが減速した場合には被認知度が高いと推定し、交差他車両Bが加速した場合には被認知度が低いと推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる速度変化量情報によって、交差他車両Bのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。 The perceived degree estimating means estimates that the perceived degree is high when the crossing other vehicle B decelerates, and estimates that the perceived degree is low when the crossing other vehicle B accelerates. Therefore, the recognition degree of the driver of the other vehicle B can be estimated from the speed change amount information that can be acquired relatively easily, so that the configuration of the other vehicle behavior detecting unit can be simplified.
・被認知度推定手段は、交差他車両Bが自車両Aから遠ざかる方向へ移動した場合には被認知度が高いと推定し、自車両Aに近づく方向へ移動した場合には被認知度が低いと推定するようにした。よって、比較的容易に取得できる車幅方向位置変化量情報によって、交差他車両Bのドライバの被認知度を推定することができるので、交差他車両挙動検出手段の構成を簡略化できる。 The perceived degree estimating means estimates that the perceived degree is high when the crossing other vehicle B moves away from the own vehicle A, and the perceived degree when the moving other vehicle B moves closer to the own vehicle A. It was supposed to be low. Therefore, since the degree of recognition of the driver of the other vehicle B can be estimated from the vehicle width direction position change amount information that can be acquired relatively easily, the configuration of the other vehicle behavior detecting means can be simplified.
・自車両Aの位置を検出し、自車両前方の一時停止交差点を検出し、一時停止交差点に接近する交差他車両Bの車両挙動を検出し、自車両Aが一時停止交差点手前の一時停止線で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知する度合いを被認知度として推定し、推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うようにした。よって、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。 ・ Detects the position of the own vehicle A, detects a temporary stop intersection in front of the own vehicle, detects the vehicle behavior of the other vehicle B that approaches the temporary stop intersection, and detects that the own vehicle A is a temporary stop line before the temporary stop intersection. Based on the change in the vehicle behavior of the crossing other vehicle B when the vehicle travels again after the temporary stop, the degree to which the driver of the crossing other vehicle B recognizes the existence of the host vehicle A is estimated as the perceived degree. Based on the degree of recognition, driving support for approaching intersections was made. Therefore, the driver of the intersection other vehicle B can change the driving assistance for approaching the intersection according to the degree of recognition of the existence of the host vehicle A. Therefore, more accurate driving assistance can be performed according to the state of the crossing other vehicle.
・自車両Aが一時停止交差点手前の停止位置で一時停止後、再び前進した際の交差他車両Bの車両挙動変化に基づいて、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在を認知する度合いを被認知度として推定し、推定した被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うようにした。よって、交差他車両Bのドライバが自車両Aの存在の認知度合いに応じて、交差点進入の運転支援を可変にできる。そのため、交差他車の状態に応じてより精度の高い運転支援を行うことができる。 The degree to which the driver of the crossing other vehicle B recognizes the existence of the own vehicle A based on the change in the vehicle behavior of the crossing other vehicle B when the host vehicle A is stopped again at the stop position before the temporary stop intersection and moves forward again. Is estimated as the degree of recognition, and driving assistance for approaching an intersection is performed based on the estimated degree of recognition. Therefore, the driver of the intersection other vehicle B can change the driving assistance for approaching the intersection according to the degree of recognition of the existence of the host vehicle A. Therefore, more accurate driving assistance can be performed according to the state of the crossing other vehicle.
実施例1では、自車両Aに対して右から接近してくる交差他車両Bを交差他車両検知センサ4として車車間通信を用いて検出し交差点における運転支援を行った。一方、実施例2は、自車両Aの左から接近してくる交差他車両としての自転車Cを交差他車両検知センサ4としてレーザレーダを用いて交差点における運転支援を行う点で異なる。 In the first embodiment, the other vehicle B that approaches the host vehicle A from the right is detected by using inter-vehicle communication as the other vehicle detection sensor 4 and driving assistance at the intersection is performed. On the other hand, the second embodiment is different in that driving assistance at an intersection is performed using a laser radar as a crossing other vehicle detection sensor 4 using the bicycle C as the crossing other vehicle approaching from the left of the host vehicle A.
まず、構成を説明する。
実施例2の交差点における運転支援装置では、交差他車両検知センサ4として、非接触型センサであるレーザレーダを用い、一定時間内の自車両Aから自転車C(本発明の交差他車両に相当)までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって自転車Cの速度変化量ΔVおよび車幅方向位置変化量ΔLを計測する(交差他車両挙動検出手段)。また、交差他車両検知センサ4は、自車両A側の交差車線の外側を走行して、左右方向から自車両Aに接近する障害物(自転車C)を検出する(障害物接近検出手段)。
さらに、実施例2では、交差他車両検知センサ4を用いて、レーザレーダにより検出された周辺障害物の連続性(左右の壁、ガードレール)が失われた位置を基準として見切り線を検出する。
First, the configuration will be described.
In the driving support device at the intersection of the second embodiment, a laser radar that is a non-contact type sensor is used as the intersection other vehicle detection sensor 4, and the own vehicle A to the bicycle C within a predetermined time (corresponding to the intersection other vehicle of the present invention). The speed change amount ΔV and the vehicle width direction position change amount ΔL of the bicycle C are measured based on the change in the distance to or the change in the apparent size (crossing other vehicle behavior detecting means). Further, the other vehicle detection sensor 4 travels outside the intersection lane on the own vehicle A side and detects an obstacle (bicycle C) approaching the own vehicle A from the left-right direction (obstacle approach detection means).
Furthermore, in the second embodiment, the crossing line is detected by using the crossing other vehicle detection sensor 4 with reference to the position where the continuity (left and right walls, guardrail) of the peripheral obstacles detected by the laser radar is lost.
演算部5は、実施例1と同様、図3に示した被認知度のマップから自転車Cの速度変化量ΔVおよび車幅方向位置変化量ΔLに応じた被認知度を推定し、推定した被認知度に応じて、一時停止交差点への進入距離を決定する(図7参照)。
As in the first embodiment, the
このとき、実施例2では、交差他車両検知センサ4により自車両A側の交差車線の外側を走行して、左右の少なくとも一方から接近する自転車Cを検知した場合には、図3に示した被認知度のマップから被認知度が高であると判定されても、図7の(2)の位置、すなわち見切り線の手前の位置まで自車両Aの進行を抑制する(進入規制手段)。
なお、他の構成については、実施例1と同一である。
At this time, in the second embodiment, when the other vehicle detection sensor 4 travels outside the intersection lane on the own vehicle A side and detects the bicycle C approaching from at least one of the left and right, it is shown in FIG. Even if it is determined from the map of the degree of recognition that the degree of recognition is high, the progress of the host vehicle A is suppressed to the position (2) in FIG. 7, that is, the position before the parting line (entrance restriction means).
Other configurations are the same as those in the first embodiment.
[左右障害物の接近に応じた交差点進入規制作用]
実施例2の交差点における運転支援装置では、自車両A側の交差車線の外側を走行して、左右方向から自車両Aに接近する障害物(自転車C)を検出する交差他車両検知センサ4と、障害物の接近が検出された場合、一時停止交差点内への自車両Aの進入を規制する進入規制手段と、を設けた。
左右方向から自車両Aに近づく障害物を検出するため、歩道や路肩を走行する自転車Cに対応した一時交差点における運転支援を行うことができる。
[Intersection entry restriction according to the approach of left and right obstacles]
In the driving support device at the intersection of the second embodiment, the other vehicle detection sensor 4 that travels outside the intersection lane on the own vehicle A side and detects an obstacle (bicycle C) approaching the own vehicle A from the left-right direction; In addition, when an approach of an obstacle is detected, an entry restricting means for restricting the entry of the own vehicle A into a temporarily stopped intersection is provided.
In order to detect an obstacle approaching the host vehicle A from the left-right direction, driving assistance at a temporary intersection corresponding to the bicycle C traveling on a sidewalk or a shoulder can be performed.
このとき、自車両A側の交差車線の外側にある歩道や路肩では、障害物(自転車C)が右からのみならず、左から接近する可能性がある。見切り線よりも一時停止交差点内へ進行できる状況において、上記障害物を検知した場合は、見切り線より交差点へ進入させない制御をすることで、自転車Cへの接触や、自転車Cが自車両Aを避けるために車道へ侵入するのを抑制できる。 At this time, there is a possibility that the obstacle (bicycle C) may approach from the left as well as from the left on the sidewalk or the shoulder outside the intersection lane on the own vehicle A side. If the obstacle is detected in a situation where the vehicle can proceed to a temporary stop intersection from the parting line, control is performed so as not to enter the intersection from the parting line, so that the bicycle C touches the vehicle A or the vehicle C In order to avoid it, it can suppress entering the roadway.
次に、効果を説明する。
実施例2の交差点における運転支援装置にあっては、実施例1の効果に加え、以下に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the driving support device at the intersection of the second embodiment, the effects listed below are obtained in addition to the effects of the first embodiment.
・交差車両挙動検出手段は、非接触型のセンサ(レーザレーダ)を用いて、一定時間内の自車両Aから自転車Cまでの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって自転車Cの速度変化量ΔVを計測するようにした。よって、自車両Aの速度の大きさや方向を考慮することで、自車両に搭載した装置のみで、自転車Cの速度変化ΔVを算出することが可能となる。そのため、車車間通信等の装置を用いることなく、自立した装置のみで自転車Cの速度変化ΔVを算出することができる。 The crossing vehicle behavior detection means uses a non-contact type sensor (laser radar), and the speed change amount of the bicycle C by the change in the distance from the own vehicle A to the bicycle C or the change in the apparent size within a certain time. ΔV was measured. Therefore, by considering the magnitude and direction of the speed of the host vehicle A, it is possible to calculate the speed change ΔV of the bicycle C using only the device mounted on the host vehicle. Therefore, the speed change ΔV of the bicycle C can be calculated using only a self-supporting device without using a device such as inter-vehicle communication.
・交差車両挙動検出手段は、非接触型のセンサ(レーザレーダ)を用いて、一定時間内の自車両Aから自転車Cまでの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって車幅方向位置変化量ΔLを計測するようにした。よって、自車両Aの速度の大きさや方向を考慮することで、自車両に搭載した装置のみで、自転車Cの車幅方向位置変化量ΔLを算出することが可能となる。そのため、車車間通信等の装置を用いることなく、自立した装置のみで自転車Cの車幅方向位置変化量ΔLを算出することができる。 The crossing vehicle behavior detection means uses a non-contact type sensor (laser radar), and changes in the vehicle width direction position based on a change in the distance from the own vehicle A to the bicycle C or a change in the apparent size within a certain time. ΔL was measured. Therefore, by taking into consideration the magnitude and direction of the speed of the host vehicle A, it is possible to calculate the vehicle width direction position change amount ΔL of the bicycle C using only the device mounted on the host vehicle. Therefore, the vehicle width direction position change amount ΔL of the bicycle C can be calculated only by an independent device without using a device such as inter-vehicle communication.
・自車両Aに近い交差道路の車道の外側にあって、左右方向から自車両Aに接近する障害物を検出する交差他車両検知センサ4と、障害物の接近が検出された場合、一時停止交差点内への自車両Aの進入を規制する進入規制手段とを設けた。よって、自車両Aに接近する交差他車両以外の障害物に対しては、認知度に関わらず自車両Aは交差点に進入しないので、歩道および路肩を通る歩行者や自転車等との接触を回避することができる。 -When the vehicle detects the obstacle approaching the vehicle A from the left-right direction on the outside of the intersection road close to the vehicle A, and temporarily stops when the approach of the obstacle is detected An entry restricting means for restricting the entry of the own vehicle A into the intersection is provided. Therefore, for obstacles other than crossing other vehicles approaching the own vehicle A, the own vehicle A does not enter the intersection regardless of the degree of recognition, and therefore avoids contact with pedestrians and bicycles passing through the sidewalks and shoulders. can do.
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1,2に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
(Other examples)
The best mode for carrying out the present invention has been described based on the embodiments. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the first and second embodiments, and departs from the gist of the invention. Even if there is a design change or the like within a range not to be included, it is included in the invention.
実施例1では、交差他車両を4輪車自動車として説明し、実施例2では、交差他車両を自転車として説明したが、本発明において交差他車両とは、軽車両や、オートバイ等も含まれる。 In the first embodiment, the crossing other vehicle is described as a four-wheeled vehicle, and in the second embodiment, the crossing other vehicle is described as a bicycle. In the present invention, the crossing other vehicle includes a light vehicle, a motorcycle, and the like. .
1 自車両位置センサ
2 車速センサ
3 無信号停止交差点データベース
4 交差他車両検知センサ
5 演算部
6 支援部
DESCRIPTION OF
Claims (18)
自車両前方の交差点を検出する交差点検出手段と、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出する交差他車両挙動検出手段と、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定する被認知度推定手段と、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行う運転支援手段と、
を備えることを特徴とする交差点における運転支援装置。 Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
An intersection detection means for detecting an intersection in front of the host vehicle;
Crossing other vehicle behavior detecting means for detecting the vehicle behavior of the crossing other vehicle approaching the intersection;
A degree-of-recognition estimation means for estimating the degree of recognition of the presence of the host vehicle by the driver of the other-crossing vehicle based on the vehicle behavior change of the other-crossing vehicle;
Based on the estimated degree of recognition, driving support means for driving support for intersection approach,
A driving support apparatus at an intersection, comprising:
前記運転支援手段は、推定された被認知度が高いほど、前記交差点への自車両の進入距離を長くすることを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance apparatus in the intersection of Claim 1,
The driving support device at an intersection is characterized in that the driving support means increases the approach distance of the host vehicle to the intersection as the estimated degree of recognition is higher.
前記被認知度推定手段は、前記自車両が前記交差点手前の停止位置で停止後、再び前進した際の前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance apparatus in the intersection of Claim 1 or Claim 2,
The perceived degree estimating means estimates the perceived degree based on a change in vehicle behavior of the other vehicle at the intersection when the host vehicle moves forward again after stopping at the stop position before the intersection. Driving assistance device at the intersection.
前記運転支援手段は、前記交差点の手前であって、前記交差他車両のドライバが自車両を目視可能な位置まで自車両を前進させるように運転支援を行うことを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 3,
The driving support device at the intersection, wherein the driving support means provides driving support so that the driver of the vehicle other than the intersection advances the host vehicle to a position where the driver can see the host vehicle before the intersection. .
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、前記交差点内への自車両の進入距離を短くすることを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device at the intersection according to any one of claims 1 to 4,
The driving support device at an intersection is characterized in that the driving support means shortens the approach distance of the host vehicle into the intersection as the degree of recognition is lower.
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、自車両の前記交差点への進入速度をより抑制することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 5,
The driving support device at an intersection, wherein the driving support means further suppresses the approach speed of the host vehicle to the intersection as the degree of recognition is lower.
前記運転支援手段は、前記被認知度が低いほど、ドライバの駆動力要求に対する車両の駆動力応答性を低下させることを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device at the intersection according to claim 6,
The driving support device at an intersection is characterized in that the driving support means reduces the driving force responsiveness of the vehicle to the driving force request of the driver as the degree of recognition is lower.
前記運転支援手段は、前記被認知度に応じて、ドライバに発する警告を変化させることを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 7,
The driving support device at an intersection, wherein the driving support means changes a warning issued to a driver according to the degree of recognition.
前記交差他車両挙動検出手段は、自車両と前記交差他車両との車車間通信を用いて前記交差他車両の車両挙動を検出することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 8,
The intersection other vehicle behavior detecting means detects the vehicle behavior of the other intersection vehicle using inter-vehicle communication between the own vehicle and the other intersection vehicle.
前記交差他車両挙動検出手段は、前記交差他車両の速度を検出し、
前記被認知度推定手段は、検出された速度変化量に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 9,
The crossing other vehicle behavior detecting means detects the speed of the crossing other vehicle,
The said recognition degree estimation means estimates the said recognition degree based on the detected speed variation | change_quantity, The driving assistance apparatus in the intersection characterized by the above-mentioned.
前記交差他車両挙動検出手段は、非接触型のセンサを用いて、一定時間内の自車両から前記交差他車両までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって前記交差他車両の速度変化量を計測することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection according to claim 10,
The crossing other vehicle behavior detecting means uses a non-contact type sensor, and a speed change amount of the crossing other vehicle by a change in a distance from the own vehicle to the crossing other vehicle or a change in an apparent size within a predetermined time. A driving support device at an intersection characterized by measuring the vehicle.
前記被認知度推定手段は、前記交差他車両が減速した場合には前記被認知度が高いと推定し、前記交差他車両が加速した場合には前記被認知度が低いと推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of Claim 10 or Claim 11,
The perceived degree estimating means estimates that the perceived degree is high when the crossing other vehicle decelerates and estimates that the perceived degree is low when the crossing other vehicle accelerates. A driving support device at the intersection.
前記交差他車両挙動検出手段は、前記交差他車両の進行方向に対する車幅方向位置を検出し、
前記被認知度推定手段は、検出された車幅方向位置変化量に基づいて、前記被認知度を推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 12,
The crossing other vehicle behavior detecting means detects a vehicle width direction position with respect to the traveling direction of the crossing other vehicle,
The said recognition degree estimation means estimates the said recognition degree based on the detected vehicle width direction position variation | change_quantity, The driving assistance apparatus in the intersection characterized by the above-mentioned.
前記交差他車両挙動検出手段は、非接触型のセンサを用いて、一定時間内の自車両から前記交差他車両までの距離変化または見かけ上の大きさの変化によって前記車幅方向位置変化量を計測することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device at the intersection according to claim 13,
The crossing other vehicle behavior detecting means uses a non-contact type sensor to calculate the position change amount in the vehicle width direction according to a change in the distance from the own vehicle to the crossing other vehicle or a change in the apparent size within a predetermined time. A driving support device at an intersection characterized by measuring.
前記被認知度推定手段は、前記交差他車両が自車両から遠ざかる方向へ移動した場合には前記被認知度が高いと推定し、自車両に近づく方向へ移動した場合には前記被認知度が低いと推定することを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance apparatus in the intersection of Claim 13 or Claim 14,
The perceived degree estimation means estimates that the perceived degree is high when the crossing other vehicle moves away from the host vehicle, and the perceived degree when the vehicle moves in a direction approaching the own vehicle. A driving support device at an intersection characterized by being estimated to be low.
自車両に近い交差道路の車道の外側にあって、左右方向から自車両に接近する障害物を検出する障害物接近検出手段と、
前記障害物の接近が検出された場合、前記交差点内への自車両の進入を規制する進入規制手段と、
を設けたことを特徴とする交差点における運転支援装置。 In the driving assistance device in the intersection of any one of Claims 1 thru | or 15,
Obstacle approach detection means for detecting an obstacle approaching the host vehicle from the left-right direction outside the roadway of the intersection road close to the host vehicle,
When the approach of the obstacle is detected, an entry restriction means for restricting the entry of the own vehicle into the intersection;
A driving support device at an intersection characterized by the provision of
自車両前方の交差点を検出し、
前記交差点に接近する交差他車両の車両挙動を検出し、
前記交差他車両の車両挙動変化に基づいて、前記交差他車両のドライバが自車両の存在を認知する度合いを被認知度として推定し、
推定された被認知度に基づいて、交差点進入の運転支援を行うことを特徴とする交差点における運転支援装置。 Detect the position of your vehicle,
Detect the intersection in front of your vehicle,
Detecting the vehicle behavior of an intersection vehicle approaching the intersection,
Based on the vehicle behavior change of the intersection other vehicle, the degree of recognition of the existence of the own vehicle by the driver of the intersection other vehicle is estimated as the degree of recognition,
A driving support device at an intersection, which performs driving support for approaching an intersection based on the estimated degree of recognition.
Estimating the degree of recognition of the presence of the vehicle by the driver of the other vehicle on the basis of the change in the vehicle behavior of the other vehicle on the intersection, and providing driving assistance for approaching the intersection based on the estimated degree of recognition A driving support method at an intersection characterized by.
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