KR20140032658A - 차량의 주변 정보 획득 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 차량의 주변 정보 획득 장치는, 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과, 차량 주행 인프라에 설치된 노변 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 노변장치 데이터 획득 블록과, 상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록을 포함할 수 있다.

Description

차량의 주변 정보 획득 장치{APPARATUS FOR GATHERING SURROUNDING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주변 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 장착된 센서와 노변 통신 장치 또는 센터 통신 장치를 통해 차량의 주변 정보를 획득하여 통합 관리하는데 적합한 차량의 주변 정보 획득 장치에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, Advanced driver assistance system(ADAS) 뿐만 아니라 무인 자동차에 대한 개발이 활발하게 진행됨에 있어서 가장 기본적으로 필요한 정보가 차량 주변의 환경 정보이다. 여기에서, 차량 주변의 환경 정보는, 예컨대 대상 차량을 기준으로 주변 차량과의 거리, 근처 교차로의 신호등 정보, 도로 정보 등을 의미할 수 있다.
현재, 이러한 차량의 주변 정보(주변 환경 정보)를 획득하는 방법으로는, 예컨대 레이저스캐너와 영상 센서 등을 차량에 장착하고 이들로부터 차량의 주변 정보를 획득하는 방법이 있는데, 이러한 방법은 무인자동차 개발 시 주로 활용하는 방법이다.
대한민국 공개특허 제2001-0111141호(공개일 : 2001. 12. 17.)
그러나, 종래 방법은 차량의 주변 상태에 따라 영향을 많이 받는 센서가 존재한다는 점을 고려할 때, 획득한 정보의 신뢰성이 떨어지는 단점이 있다. 예컨대, 영상 센서의 경우, 실외 환경에서 태양의 위치에 따라 영향을 많이 받을 수 있기 때문에 필요한 정보를 획득하지 못하게 되는 경우가 자주 발생할 수 있다.
또한, 종래 방법은 이물질 또는 장애물에 의해 센서가 가려지는 지점이 존재할 경우, 정보 획득이 불가능하게 되는 단점이 있다. 예컨대, 레이저스캐너 전면에 이물질이 붙은 경우, 잘못된 센싱 결과를 출력하게 될 것이고, 또한 교차로에서 영상 센서를 이용하여 현재의 신호등 정보를 획득하려고 할 때 전방에 버스, 화물차 등과 같이 차고가 높은 차량에 의해 신호등이 가려지는 경우, 영상 센서로 신호정보 획득이 불가능하게 되는 단점이 있다.
본 발명은, 일 관점에 따라, 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과, 차량 주행 인프라에 설치된 노변 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 노변장치 데이터 획득 블록과, 상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치를 제공한다.
본 발명은, 다른 관점에 따라, 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과, 무선 통신을 통해 원격지의 센터 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 센터통신 데이터 획득 블록과, 상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치를 제공한다.
본 발명은, 또 다른 관점에 따라, 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과, 차량 주행 인프라에 설치된 노변 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 노변장치 데이터 획득 블록과, 무선 통신을 통해 원격지의 센터 통신 장치로부터 상기 차량의 제 3 주변 정보를 획득하는 센터통신 데이터 획득 블록과, 상기 제 1 주변 정보, 제 2 주변 정보 및 제 3 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치를 제공한다.
본 발명은, 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 주변 정보를 획득하고, 노변 통신 장치 및/또는 센터 통신 장치로부터 차량의 주변 정보를 획득하며, 획득된 각 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하며, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하도록 함으로써, 신뢰할 수 있는 차량의 주변 정보를 확실하게 획득할 수 있으며, 이와 같이 획득된 차량의 주변 정보를 차량 운행에 효과적으로 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주변 정보 획득 장치가 주변 정보 획득을 위한 센서 및 장치와 유/무선으로 연결되는 시스템에 대한 블록구성도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주변 정보 획득 장치에 채용되는 데이터 통합 블록의 세부적인 블록구성도.
먼저, 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어지는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 여기에서, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 범주를 명확하게 이해할 수 있도록 하기 위해 예시적으로 제공되는 것이므로, 본 발명의 기술적 범위는 청구항들에 의해 정의되어야 할 것이다.
아울러, 아래의 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성 등에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들인 것으로, 이는 사용자, 운용자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서의 전반에 걸쳐 기술되는 기술사상을 토대로 이루어져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.
[실시 예]
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주변 정보 획득 장치가 주변 정보 획득을 위한 센서 및 장치와 유/무선으로 연결되는 시스템에 대한 블록구성도로서, 본 발명의 주변 정보 획득 장치(120)는 차량 센서 데이터 획득 블록(121), 노변장치 데이터 획득 블록(122), 센터 통신 데이터 획득 블록(123), 데이터 통합 블록(124) 및 주변 정보 활용 블록(125) 등을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 차량 센서 데이터 획득 블록(121)은 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서, 예컨대 GPS(102), 레이저스캐너(104), 영상 센서(106) 등과 같은 차량 장착 센서로부터 기 설정된 일정 주기로 차량의 주변 정보를 획득(또는 수집)하고, 이와 같이 획득된 차량의 주변 정보를 데이터 통합 블록(124)으로 전달하는 등의 기능을 제공할 수 있다.
다음에, 노변장치 데이터 획득 블록(122)은 차량 주행 인프라(예컨대, 도로 위, 도로 주변 등)에 설치된 노변 통신 장치로부터 기 설정된 일정 주기로 차량의 주변 정보를 획득(또는 수집)하여 데이터 통합 블록(124)으로 전달하는 등의 기능을 제공할 수 있는 것으로, 이러한 노변장치 데이터 획득 블록(122)은, 예컨대, 블루투스, 와이파이 등과 같은 근거리 무선통신 방식을 통해 노변 통신 장치(108)로부터 차량의 주변 정보를 획득할 수 있다.
예컨대, 노변 통신 장치(122)가 교차로의 신호등에 설치된 경우라고 가정할 때, 노변 통신 장치(108)는 신호등의 신호 주기, 현재의 신호 정보 등을 근거리 무선 통신 등을 통해 주기적으로 전송하게 될 것이며, 노변장치 데이터 획득 블록(122)은 이와 같이 무선 전송되는 신호등 관련 정보들을 주기적으로 수신하게 될 것이다.
또한, 센터 통신 데이터 획득 블록(123)은, 예컨대 무선 인터넷 등과 같은 무선 통신을 통해 원격지의 센터 통신 장치(110)로부터 기 설정된 일정 주기로 차량의 주변 정보를 획득하고, 이와 같이 획득된 차량의 주변 정보를 데이터 통합 블록(124)으로 전달하는 등의 기능을 제공할 수 있다. 여기에서, 주변 정보는, 예컨대 교통량, 사고 여부 등을 포함할 수도 있으며, 센터 통신 장치(110)는 교통관제 센터에 구비된 서버 등과 같은 교통 정보 관리 장비를 의미할 수 있다.
이를 위해, 센터 통신 데이터 획득 블록(123)은 센터 통신 장치(110)로 차량정보를 무선 전송하여 해당 차량의 주변 정보를 센터 통신 장치(110)로부터 제공받는데, 센터 통신 장치(110)로 전송하는 차량정보는, 예컨대 차량ID, 차량 위치, 진행방향, 속도 등을 포함하는 정보일 수 있다.
여기에서, 차량 센서 데이터 획득 블록(121), 노변장치 데이터 획득 블록(122) 및 센터 통신 데이터 획득 블록(123)을 통해 각각 획득되는 차량의 주변 정보는, 예컨대 차량 주변의 장애물 정보, 차량 주변의 신호 정보, 차량 주행 인프라 상의 운전자 안내 정보 등이 될 수 있다. 여기에서, 차량 주변의 장애물 정보로서는, 예컨대 장애물, 사람, 주변 차량과의 거리 등이 될 수 있고, 차량 주변의 신호 정보로서는, 예컨대 주변 신호등의 신호 정보, 신호등의 신호 변경 주기 정보, 횡단보도 신호 정보, 차단기 신호 정보 등이 될 수 있으며, 운전자 안내 정보로서는, 예컨대 도로 제한속도, 과속 방지턱 위치, 도로 마커, 안내 표지판 등이 될 수 있다.
다음에, 데이터 통합 블록(124)은 차량 센서 데이터 획득 블록(121), 노변장치 데이터 획득 블록(122) 및 센터 통신 데이터 획득 블록(123)으로부터 각각 전달되는 주변 정보들을 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 등의 기능을 제공할 수 있는데, 이를 위하여 데이터 통합 블록(124)은 도 2에 도시된 바와 같은 구성을 가질 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주변 정보 획득 장치에 채용되는 데이터 통합 블록(124)의 세부적인 블록구성도로서, 데이터 분류부(1241), 신뢰도 계산부(1242) 및 데이터 통합부(1243) 등을 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 데이터 분류부(1241)는 차량 센서 데이터 획득 블록(121), 노변장치 데이터 획득 블록(122) 및 센터 통신 데이터 획득 블록(123)으로부터 각각 전달되는 차량의 주변 정보들을 기 정의된 데이터 종류별로 분류하는 등의 기능을 제공할 수 있다.
여기에서, 기 정의된 데이터 종류는, 예컨대 차량 주변의 장애물 데이터, 차량 주변의 신호 데이터, 차량 주행 인프라 상의 운전자 안내 데이터 등이 될 수 있으며, 차량 주변의 장애물 데이터는, 예컨대 장애물, 사람, 주변 차량과의 거리 등과 같은 데이터가 될 수 있고, 차량 주변의 신호 데이터는, 예컨대 주변 신호등의 신호 데이터, 횡단보도 신호 데이터, 차단기 신호 데이터 등이 될 수 있으며, 운전자 안내 데이터는, 예컨대 도로 제한속도 데이터, 과속 방지턱 위치 데이터, 도로 마커 데이터, 안내 표지판 데이터 등이 될 수 있다.
다음에, 신뢰도 계산부(1242)는 기 설정된 신뢰도 기준에 따라 종류별로 분류된 데이터(차량의 주변 정보 데이터)의 통합 여부, 데이터 삭제를 결정하는 등의 기능을 제공할 수 있는데, 여기에서의 결정은 데이터 통합부(1243)로 전달된다.
즉, 신뢰도 계산부(1242)는 차량 센서 데이터 획득 블록(121), 노변장치 데이터 획득 블록(122) 및 센터 통신 데이터 획득 블록(123)로부터 수신한 데이터에 대해 신뢰도를 계산하는데, 계산된 신뢰도에 따라 해당 데이터를 삭제할 것인지 혹은 계속 활용할 것인지 결정할 수 있다. 다시 말해, 신뢰도 계산부(1242)는 기 설정된 신뢰도 기준보다 낮은 신뢰도를 갖는 데이터에 대해 삭제를 결정할 수 있고, 각각의 데이터 획득 블록으로 획득한 주변 정보들에 동일 종류의 데이터가 존재할 때 그 데이터의 종류에 따라 둘 중 하나 또는 셋 중 하나의 주변 정보의 데이터를 하나의 통합 데이터로 결정할 수 있다.
여기에서, 신뢰도 계산 방법은 설정에 따라 변경, 예컨대 데이터의 종류와 데이터를 획득한 획득 블록에 따라 신뢰도를 계산하는 방법이 있을 수 있는데, 예컨대 A종류 데이터(충돌 가능성이 있는 장애물 데이터)의 경우, 차량에 장착한 레이저스캐너를 이용한 차량 센서 데이터 획득 블록(121)으로부터 획득한 데이터를 다른 데이터 획득 블록(122 또는 123)으로부터 수신한 데이터 보다 높은 신뢰도를 줄 수 있다. 또한, B종류 데이터(신호등 정보)의 경우, 노변장치 데이터 획득 블록(122)이 노변 통신 장치(108)로부터 획득한 신호정보에 가장 높은 신뢰도를 주고, 센터 통신 장치(110)와의 통신을 통해 획득한 신호정보를 그 다음으로 높은 신뢰도를 주며, 차량에 장착된 영상센서로부터 획득한 신호정보에 가장 낮은 신뢰도를 주도록 설정할 수 있다.
다음에, 데이터 통합부(1243)는 신뢰도 계산부(1242)로부터 제공되는 통합 여부 또는 삭제 결정에 의거하여 관련 데이터를 통합하거나 또는 삭제하는 등의 기능을 제공할 수 있다.
즉, 데이터 통합부(1243)는 서로 다른 데이터 획득 블록으로부터 획득한 차량의 주변 정보 데이터를 하나의 데이터로 통합할 수 있고, 각각 획득한 데이터의 종류가 같으면 서로 다른 데이터 획득 블록으로부터 획득한 데이터라도 하나의 데이터 타입에 통합할 수 있다. 예컨대, 주변 차량과의 거리 정보의 경우, 레이저스캐너(104)를 이용하여 주변 차량과의 거리정보를 획득할 수도 있으며, 센터 통신 장치(110)를 통해 주변 차량의 위치를 전달받을 수도 있는데, 이 두 정보는 같은 데이터 종류에 속하므로 하나의 데이터로 통합할 수 있다. 또한, 데이터 통합부(1243)는 기 설정된 신뢰도 기준에 따라 일정 수준 이상의 신뢰도를 갖는 데이터만을 통합하도록 설정될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 주변 정보 활용 블록(125)은 통합 관리된 주변 정보 데이터를 활용하는 기능을 제공할 수 있는데, 주변 정보 데이터의 활용은 차량의 자동 제어, 차량 단말로의 출력 제어, 주변 차량으로의 무선 방송 등이 될 수 있다.
즉, 주변 정보 활용 블록(125)은 차량 자동 제어기로서 기능할 때 통합 관리된 주변 정보 데이터를 차량의 자동 제어에 적용(응용)할 수 있고, 단말 출력 제어기로서 기능할 때 운전자가 이를 인지할 수 있도록 통합 관리된 주변 정보 데이터를 차량 단말을 통해 출력(영상 또는 음성 출력)할 수 있으며, 방송 출력 제어기로서 기능할 때 통합 관리된 주변 정보 데이터를 차량 주행 인프라(도로)의 주변 차량으로 무선 방송할 수 있다. 여기에서, 주변 정보 데이터의 무선 방송은, 예컨대 근거리 무선통신 등을 이용할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시 예에서는 차량의 주변 정보를 획득하는 수단으로서, 차량 센서 데이터 획득 블록, 노변장치 데이터 획득 블록 및 센터 통신 데이터 획득 블록으로 된 세 개의 데이터 획득 블록을 포함하는 것으로 하여 설명하였으나, 이것은 설명의 편의와 이해의 증진을 위한 예시적인 제시일 뿐 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 차량 센서 데이터 획득 블록과 노변장치 데이터 획득 블록으로 된 두 개의 데이터 획득 블록을 주변 정보 획득 수단으로 적용(활용)하거나 혹은 차량 센서 데이터 획득 블록과 센터 통신 데이터 획득 블록으로 된 두 개의 데이터 획득 블록을 주변 정보 획득 수단으로 적용할 수도 있음은 물론이다.
다른 한편, 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리 등에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 적어도 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경 등이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다. 즉, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것으로서, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 후술되는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
121 : 차량 센서 데이터 획득 블록
122 : 노변장치 데이터 획득 블록
123 : 센터 통신 데이터 획득 블록
124 : 데이터 통합 블록
125 : 주변 정보 활용 블록
1241 : 데이터 분류부
1242 : 신뢰도 계산부
1243 : 데이터 통합부

Claims (21)

  1. 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과,
    차량 주행 인프라에 설치된 노변 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 노변장치 데이터 획득 블록과,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록
    을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 센서 데이터 획득 블록과 노변장치 데이터 획득 블록 각각은,
    기 설정된 일정 주기로 상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 각각 획득하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 데이터 통합 블록은,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 상기 기 정의된 데이터 종류별로 분류하는 데이터 분류부와,
    상기 기 설정된 신뢰도 기준에 따라 종류별로 분류된 데이터의 통합 여부를 결정하는 신뢰도 계산부와,
    상기 통합 여부의 결정에 의거하여 관련 데이터를 통합하거나 또는 삭제하는 데이터 통합부
    를 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 기 정의된 데이터 종류는,
    차량 주변의 장애물 데이터, 차량 주변의 신호 데이터, 상기 차량 주행 인프라 상의 운전자 안내 데이터 중 적어도 하나 이상을 포함하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 신뢰도 계산부는,
    상기 기 설정된 신뢰도 기준보다 낮은 신뢰도를 갖는 데이터에 대해 삭제를 결정하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 신뢰도 계산부는,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보에 동일 종류의 데이터가 존재할 때 그 데이터의 종류에 따라 제 1 주변 정보 또는 제 2 주변 정보의 데이터를 하나의 통합 데이터로 결정하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 활용하는 주변 정보 활용 블록
    을 더 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 상기 차량의 자동 제어에 적용하는 차량 자동 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 차량 단말을 통해 출력하는 단말 출력 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 상기 차량 주행 인프라의 주변 차량으로 무선 방송하는 방송 출력 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  11. 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과,
    무선 통신을 통해 원격지의 센터 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 센터통신 데이터 획득 블록과,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록
    을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량 센서 데이터 획득 블록과 센터통신 데이터 획득 블록 각각은,
    기 설정된 일정 주기로 상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 각각 획득하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 데이터 통합 블록은,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보를 상기 기 정의된 데이터 종류별로 분류하는 데이터 분류부와,
    상기 기 설정된 신뢰도 기준에 따라 종류별로 분류된 데이터의 통합 여부를 결정하는 신뢰도 계산부와,
    상기 통합 여부의 결정에 의거하여 관련 데이터를 통합하거나 또는 삭제하는 데이터 통합부
    를 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 기 정의된 데이터 종류는,
    차량 주변의 장애물 데이터, 차량 주변의 신호 데이터, 상기 차량 주행 인프라 상의 운전자 안내 데이터 중 적어도 하나 이상을 포함하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 신뢰도 계산부는,
    상기 기 설정된 신뢰도 기준보다 낮은 신뢰도를 갖는 데이터에 대해 삭제를 결정하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 신뢰도 계산부는,
    상기 제 1 주변 정보와 제 2 주변 정보에 동일 종류의 데이터가 존재할 때 그 데이터의 종류에 따라 제 1 주변 정보 또는 제 2 주변 정보의 데이터를 하나의 통합 데이터로 결정하는
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 활용하는 주변 정보 활용 블록
    을 더 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 상기 차량의 자동 제어에 적용하는 차량 자동 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 차량 단말을 통해 출력하는 단말 출력 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 주변 정보 활용 블록은,
    상기 통합 관리된 주변 정보 데이터를 상기 차량 주행 인프라의 주변 차량으로 무선 방송하는 방송 출력 제어기인
    차량의 주변 정보 획득 장치.
  21. 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 차량의 제 1 주변 정보를 획득하는 차량 센서 데이터 획득 블록과,
    차량 주행 인프라에 설치된 노변 통신 장치로부터 상기 차량의 제 2 주변 정보를 획득하는 노변장치 데이터 획득 블록과,
    무선 통신을 통해 원격지의 센터 통신 장치로부터 상기 차량의 제 3 주변 정보를 획득하는 센터통신 데이터 획득 블록과,
    상기 제 1 주변 정보, 제 2 주변 정보 및 제 3 주변 정보를 기 정의된 데이터 종류별로 분류하고, 기 설정된 신뢰도 기준에 의거하여 종류별로 분류된 주변 정보 데이터를 통합 관리하는 데이터 통합 블록
    을 포함하는 차량의 주변 정보 획득 장치.
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