KR20140019675A - 모터 속도 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모터의 속도 증가 지시에 있어서 목표 속도와 실제 속도와의 에러를 비교하여 이전의 에러와 현재의 에러가 변함이 없으면 더 이상의 속도 증가 지시는 의미 없는 것으로 보아 실제 속도를 목표 속도로 설정하는 것인 모터 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 발명으로서, 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치는 모터; 상기 모터에 대하여 목표 속도를 설정하는 목표 속도 외부 설정부; 상기 목표 속도와 상기 모터의 실제 속도를 비교하는 속도 비교부; 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 검출하는 에러 검출부; 상기 속도 비교부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도를 저장하는 속도 저장부; 및 상기 에러 검출부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 저장하는 에러 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

모터 속도 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling motor speed and the method thereof}
본 발명은 모터 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 모터의 속도 증가 지시에 있어서 목표 속도와 실제 속도와의 에러를 비교하여 이전의 에러와 현재의 에러가 변함이 없으면 더 이상의 속도 증가 지시는 의미 없는 것으로 보아 실제 속도를 목표 속도로 설정하는 것인 모터 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 발명이다.
모터(Motor)라 함은 냉장고, 공기 조화기 등의 가전 제품에서 디스크 드라이버(Disk driver)와 같은 정보 처리 기기에 이르기까지 다양한 분야에서 사용되는 기기를 말하는데, BLDC(Brushless Direct Current) 모터와 같이 속도를 제어할 수 있는 모터의 경우에는 펄스-폭-변조(Pulse Width Modulation, PWM) 신호의 듀티(Duty)를 조절하여 속도를 제어할 수 있다. 즉, 모터의 속도를 제어하기 위해 모터의 실제 속도를 검출하고, 목표 속도(목표로 설정한 속도)와의 차이에 따라 PWM의 듀티를 조절하게 된다.
이 경우, 홀 신호(Hall signal)를 이용하여 모터의 속도를 검출하고, 입력된 PWM 신호를 이용하여 목표 속도 즉, 모터의 제어 속도를 구한다. 모터의 실제 속도와 목표 속도의 차이에 따라 PWM 생성기로의 입력에 해당하는 듀티를 조절하여 모터의 실제 속도가 목표 속도가 되도록 한다.
따라서, 목표 속도와 실제 속도를 비교하여 PWM의 듀티(Duty)를 보정하게 되는데, 실제 속도가 목표 속도보다 작으면 모터의 속도를 높이기 위해 PWM의 듀티를 높이게 되고, 실제 속도가 목표 속도보다 크면 모터의 속도를 낮추기 위해 PWM의 듀티를 낮추게 되는 것이다.
그런데, PWM 듀티를 높인 상태에서도 모터의 속도가 증가되지 않으면 PWM의 듀티를 계속 높이게 되어 100%의 듀티값을 갖게 된다. 즉, 100%의 듀티값에 의하더라도 실제 속도가 목표 속도에 도달하지 않는 것이므로, 많은 전력이 소모됨에도 불구하고 효율이 떨어지는 문제점 발생한다.
일본 공개특허공보 특개평8-223957호
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 일 실시예는 모터의 속도를 증가시키도록 지시를 하기 전후의 목표 속도와 실제 속도와의 에러를 비교하여, 에러의 변화가 없다면 더 이상의 속도 증가 지시는 의미 없을 뿐만 아니라 전력만 불필요하게 소모하는 것으로 볼 수 있으므로, 이 경우 실제 속도를 목표 속도로 설정함으로써 더 이상의 속도 증가 지시를 방지하여 전력 소모를 방지하기 위한 것이 목적이다.
또한, 본 발명은 상기와 같은 경우에 목표 속도보다는 낮은 속도인 새로운 목표 속도를 설정하여 지시를 한 후 새로운 목표 속도의 지시를 하기 전후의 목표 속도와 실제 속도와의 에러를 비교하여, 에러의 변화가 없다면 실제 속도를 목표 속도로 설정함으로써 더 이상의 속도 증가 지시를 방지하여 전력 소모를 방지하기 위한 것이 목적이다.
본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치는 모터; 상기 모터에 대하여 목표 속도를 설정하는 목표 속도 외부 설정부; 상기 목표 속도와 상기 모터의 실제 속도를 비교하는 속도 비교부; 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 검출하는 에러 검출부; 상기 속도 비교부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도를 저장하는 속도 저장부; 및 상기 에러 검출부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 저장하는 에러 저장부;를 포함할 수 있다.
이 경우 상기 모터와 연결되고, 상기 실제 속도를 측정하여 이를 상기 속도 비교부에 입력하는 속도 측정부; 및 상기 목표 속도 외부 설정부에 의하여 설정된 목표 속도에 의하여 상기 모터의 속도를 제어하는 속도 제어부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 에러 저장부는 상기 목표 속도 외부 설정부에 의해 최초로 설정되는 제1차 목표 속도 설정시의 제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)를 저장하고, 상기 목표 속도 외부 설정부에 의해 상기 제1차 목표 속도보다 증가되도록 설정되는 제2차 목표 속도 설정시의 제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)를 저장하는 것일 수 있다.
이 경우 상기 목표 속도 외부 설정부는 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것일 수 있다.
또한, 상기 속도 제어부는 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하고, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것일 수 있다.
또한, 상기 속도 비교부 및 상기 속도 제어부와 연결되며, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 상기 목표 속도 외부 설정부에서 설정된 목표 속도와 다른 새로운 목표 속도인 제3 목표 속도를 설정하는 목표 속도 내부 설정부;를 더 포함하고, 상기 속도 제어부는 상기 목표 속도 외부 설정부 또는 상기 목표 속도 내부 설정부 중에서 선택된 하나에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 것일 수 있다.
이 경우 상기 제3 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것일 수 있다.
이 경우 상기 에러 저장부는 상기 목표 속도 내부 설정부에 의한 제3차 목표 속도 설정시의 상기 제3 목표 속도와 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)를 저장하는 것일 수 있다.
이 경우 상기 목표 속도 내부 설정부는 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것일 수 있다.
이 경우 상기 속도 제어부는 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 출력하도록 제어하고, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 제어 방법은 제1차 목표 속도가 설정되는 단계; 제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)가 검출되는 단계; 제2차 목표 속도가 설정되는 단계; 제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)가 검출되는 단계; 및 상기 E1과 E2가 동일한지를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
이 경우 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제1 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 제3차 목표 속도가 설정되는 단계; 및 상기 제3 목표 속도 및 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)가 검출되는 단계;를 더 포함하고, 상기 제3 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것일 수 있다.
이 경우 상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에, 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제3 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 모터의 실제 속도에 대한 구동에 대하여 의미 없는 속도 증가 지시를 하여 과도한 전력 소모를 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치의 블럭도.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치의 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 속도 제어 방법의 순서도.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
이하에서는 첨부된 예시 도면을 참조하여 본 발명에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치(100)의 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치(100)는 모터(180); 상기 모터(180)에 대하여 목표 속도를 설정하는 목표 속도 외부 설정부(110); 상기 목표 속도와 상기 모터(180)의 실제 속도를 비교하는 속도 비교부(120); 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 검출하는 에러 검출부(150); 상기 속도 비교부(120)와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도를 저장하는 속도 저장부(130); 및 상기 에러 검출부(150)와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 저장하는 에러 저장부(150);를 포함할 수 있다.
상기 목표 속도 외부 설정부(110)는 미리 정해진 목표 속도를 상기 모터(180)가 출력할 수 있도록 목표 속도를 설정할 수 있고, 상기 속도 비교부(120)는 상기 목표 속도와 상기 모터(180)가 출력하는 실제 속도를 입력으로 하여 이들의 속도를 비교하며, 상기 에러 검출부(150)는 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 검출할 수 있다.
이 경우 상기 모터(180)와 연결되고, 상기 실제 속도를 측정하여 이를 상기 속도 비교부(120)에 입력하는 속도 측정부(170); 및 상기 목표 속도 외부 설정부(110)에 의하여 설정된 목표 속도에 의하여 상기 모터(180)의 속도를 제어하는 속도 제어부(160);를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 에러 저장부(150)는 상기 목표 속도 외부 설정부(110)에 의해 최초로 설정되는 제1차 목표 속도 설정시의 제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)를 저장하고, 상기 목표 속도 외부 설정부(110)에 의해 상기 제1차 목표 속도보다 증가되도록 설정되는 제2차 목표 속도 설정시의 제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)를 저장하는 것일 수 있다. 상기 목표 속도 외부 설정부(110)에 의해 최초로 설정되는 제1차 목표 속도는 상기 모터(180)에 설정되는 최초의 속도이므로 상기 제1 목표 속도와 상기 제1 실제 속도는 동일하다고 볼 수 있다. 상기 제2차 목표 속도 설정시의 제2 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다 증가된 속도이고, 상기 제2 목표 속도는 상기 제2 목표 속도에 따른 상기 제2 실제 속도와 같거나 다를 수 있다. 따라서, 상기 제2 목표 속도와 이에 따른 상기 제2 실제 속도의 차이인 E2를 계산할 수 있으며, 상기 제2 목표 속도와 상기 제2 실제 속도가 동일하면 상기 E2는 영(Zero)이고, 상기 제2 목표 속도와 상기 제2 실제 속도가 다르다면 상기 E2는 상기 제2 목표 속도와 상기 제2 실제 속도의 차이값에 해당할 수 있다.
이 경우 상기 목표 속도 외부 설정부(110)는 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것일 수 있다. 즉, 상기 제1 목표 속도와 상기 제1 실제 속도는 동일하므로 상기 E1은 영(Zero)이고, 따라서 E1 또는 E2가 영(Zero)이라는 의미는 실제 속도와 목표 속도는 동일함을 의미하고, 실제 속도가 목표 속도대로 출력되어 정상적으로 동작하고 있음을 의미할 수 있다.
이에 따라, 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 E1이 영(Zero)이므로 상기 E2도 영(Zero)이라는 의미이고, 이는 곧 상기 제2 목표 속도와 상기 제2 실제 속도가 동일함을 의미할 수 있다. 즉, 상기 목표 속도 외부 설정부(110)에 의해 설정된 상기 제2 목표 속도와 동일한 속도로 상기 모터(180)가 구동하고 있음을 의미하므로, 상기 목표 속도 외부 설정부(110)는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정할 수 있다.
그러나, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다르다는 것은 상기 E2가 영(Zero)이 아니라는 의미일 수 있고, 이는 곧 상기 제2 목표 속도와 상기 제2 실제 속도가 동일하지 않다는 의미일 수 있다. 이 경우 상기 모터(180)의 속도를 증가시켰음에도 불구하고 상기 모터(180)는 증가된 목표 속도에 미치지 못하는 속도로 구동하고 있음을 의미할 수 있다. 실제 속도는 목표 속도를 초과할 수 없기 때문이다. 따라서, 이러한 경우에는 더 이상의 목표 속도 증가는 의미가 없을 뿐만 아니라 전력을 소모시키는 결과가 되므로, 상기 제2 목표 속도 이전에 설정된 상기 제1 목표 속도로 구동하도록 할 수 있다. 즉, 상기 제2 목표 속도로 목표 속도를 설정하더라도 실제 속도가 상기 제2 목표 속도가 아니라 이보다 속도가 작은 상기 제1 목표 속도라면 상기 모터(180)의 출력에 대해 전력만을 소비하는 과도한 목표 속도를 설정할 필요가 없으므로 목표 속도가 증가되기 전인 상기 제1 목표 속도로 상기 모터(180)가 구동하도록 하여 목표 속도와 실제 속도를 같도록 하게 하기 위함이다.
이와 동일한 의미로서, 상기 속도 제어부(160)는 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하고, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것일 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치(200)의 블럭도이다. 상기 도 1에서 설명한 부분과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략하도록 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 속도 제어 장치(200)는 상기 속도 비교부 및 상기 속도 제어부(260)와 연결되며, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 상기 목표 속도 외부 설정부(210)에서 설정된 목표 속도와 다른 새로운 목표 속도인 제3 목표 속도를 설정하는 목표 속도 내부 설정부(290);를 더 포함하고, 상기 속도 제어부(260)는 상기 목표 속도 외부 설정부(210) 또는 상기 목표 속도 내부 설정부(290) 중에서 선택된 하나에 따라 상기 모터(280)의 속도를 제어하는 것일 수 있다.
상기 목표 속도 내부 설정부(290)는 상기 E1과 상기 E가 서로 다른 경우에 한하여 동작하는 것이고, 이는 상기 제2 실제 속도가 상기 제2 목표 속도에 미치지 못하는 경우를 의미하므로, 상기 제1 목표 속도보다는 증가되고 상기 제2 목표 속도보다는 감소된 상기 제3 목표 속도를 새로이 설정함으로써 상기 모터(280)가 출력하는 실제 속도를 증가시킬 기회를 더 제공하도록 할 수 있다. 따라서, 상기 제3 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것일 수 있다.
이 경우 상기 에러 저장부(250)는 상기 목표 속도 내부 설정부(290)에 의한 제3차 목표 속도 설정시의 상기 제3 목표 속도와 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)를 저장하는 것일 수 있다.
상기 도 1에서 설명한 바와 동일한 논리로, 이 경우 상기 목표 속도 내부 설정부(290)는 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것일 수 있다.
이 경우 상기 속도 제어부(260)는 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 출력하도록 제어하고, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 속도 제어 방법의 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모터 속도 제어 방법은 제1차 목표 속도가 설정되는 단계(S10); 제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)가 검출되는 단계(S20); 제2차 목표 속도가 설정되는 단계(S30); 제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)가 검출되는 단계(S40); 및 상기 E1과 E2가 동일한지를 판단하는 단계(S50);를 포함할 수 있다.
상기 제1 목표 속도와 이에 따른 상기 제1 실제 속도는 동일하므로 상기 E1은 영(Zero)이고, 상기 제2 목표 속도와 이에 따른 상기 제2 실제 속도는 서로 같거나 다를 수 있으므로 상기 E2는 영이거나 영이 아닐 수 있다. 이 경우 상기 E2가 영인 경우에는 설정된 상기 제2 목표 속도와 같은 속도로 상기 제2 실제 속도가 정상적으로 출력되고 있는 상태이므로 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정될 수 있다. 따라서, 상기 판단하는 단계(S50) 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계(S70); 및 모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
그러나 상기 E2가 영이 아닌 경우에는 상기 제2 목표 속도에 미치지 못하는 속도를 상기 제2 실제 속도가 출력하는 경우로 볼 수 있다. 실제 속도는 목표 속도를 초과할 수 없기 때문이다. 따라서 상기 판단하는 단계(S50) 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계(S60); 및 모터가 상기 제1 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 판단하는 단계(S50) 이후에, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 제3차 목표 속도가 설정되는 단계; 및 상기 제3 목표 속도 및 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)가 검출되는 단계;를 더 포함하고, 상기 제3 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것일 수 있다.
상기 E1과 상기 E가 서로 다르다면 상기 제2 실제 속도가 상기 제2 목표 속도에 미치지 못하는 경우를 의미하므로, 상기 제1 목표 속도보다는 증가되고 상기 제2 목표 속도보다는 감소된 상기 제3 목표 속도를 새로이 설정함으로써 실제 속도를 증가시킬 기회를 더 제공하도록 할 수 있다. 따라서, 상기 제3 목표 속도는 상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것일 수 있다.
이 경우 상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에, 상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제3 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에, 상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및 모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다.
그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100, 200 : 모터 속도 제어 장치
110, 210 : 목표 속도 외부 설정부
120, 220 : 속도 비교부
130, 230 : 속도 저장부
140, 240 : 에러 검출부
150, 250 : 에러 저장부
160, 260 : 속도 제어부
170, 270 : 속도 측정부
180, 280 : 모터
290 : 목표 속도 내부 설정부

Claims (16)

  1. 모터;
    상기 모터에 대하여 목표 속도를 설정하는 목표 속도 외부 설정부;
    상기 목표 속도와 상기 모터의 실제 속도를 비교하는 속도 비교부;
    상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 검출하는 에러 검출부;
    상기 속도 비교부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도를 저장하는 속도 저장부; 및
    상기 에러 검출부와 연결되어 상기 목표 속도와 상기 실제 속도의 차이를 저장하는 에러 저장부;
    를 포함하는 모터 속도 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터와 연결되고, 상기 실제 속도를 측정하여 이를 상기 속도 비교부에 입력하는 속도 측정부; 및
    상기 목표 속도 외부 설정부에 의하여 설정된 목표 속도에 의하여 상기 모터의 속도를 제어하는 속도 제어부;
    를 더 포함하는 모터 속도 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 에러 저장부는
    상기 목표 속도 외부 설정부에 의해 최초로 설정되는 제1차 목표 속도 설정시의 제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)를 저장하고,
    상기 목표 속도 외부 설정부에 의해 상기 제1차 목표 속도보다 증가되도록 설정되는 제2차 목표 속도 설정시의 제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)를 저장하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 목표 속도 외부 설정부는
    상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고,
    상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 속도 제어부는
    상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하고,
    상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 속도 비교부 및 상기 속도 제어부와 연결되며, 상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 상기 목표 속도 외부 설정부에서 설정된 목표 속도와 다른 새로운 목표 속도인 제3 목표 속도를 설정하는 목표 속도 내부 설정부;
    를 더 포함하고,
    상기 속도 제어부는
    상기 목표 속도 외부 설정부 또는 상기 목표 속도 내부 설정부 중에서 선택된 하나에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제3 목표 속도는
    상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것인 모터 속도 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 에러 저장부는
    상기 목표 속도 내부 설정부에 의한 제3차 목표 속도 설정시의 상기 제3 목표 속도와 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)를 저장하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 목표 속도 내부 설정부는
    상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하고,
    상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 최종 목표 속도로 설정하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 속도 제어부는
    상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도를 출력하도록 제어하고,
    상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도를 출력하도록 제어하는 것인 모터 속도 제어 장치.
  11. 제1차 목표 속도가 설정되는 단계;
    제1 목표 속도 및 이와 동일한 속도인 제1 실제 속도의 차이(E1)가 검출되는 단계;
    제2차 목표 속도가 설정되는 단계;
    제2 목표 속도 및 이에 따른 제2 실제 속도의 차이(E2)가 검출되는 단계; 및
    상기 E1과 E2가 동일한지를 판단하는 단계;
    를 포함하는 모터 속도 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 E1과 상기 E2가 서로 같은 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및
    모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 모터 속도 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에는 상기 제1 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및
    모터가 상기 제1 목표 속도를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 모터 속도 제어 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 E1과 상기 E2가 서로 다른 경우에 한하여 제3차 목표 속도가 설정되는 단계; 및
    상기 제3 목표 속도 및 이에 따른 제3 실제 속도의 차이(E3)가 검출되는 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 제3 목표 속도는
    상기 제1 목표 속도보다는 높고, 상기 제2 목표 속도보다는 낮은 것인 모터 속도 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에,
    상기 E2와 상기 E3가 서로 같은 경우에는 상기 제3 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및
    모터가 상기 제3 목표 속도를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 모터 속도 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제3 목표 속도가 설정되는 단계 이후에,
    상기 E2와 상기 E3가 서로 다른 경우에는 상기 제2 목표 속도가 최종 목표 속도로 설정되는 단계; 및
    모터가 상기 제2 목표 속도를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 모터 속도 제어 방법.

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