KR20130142790A - 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법을 개시한다. 본 발명은, 인휠 모터 및 조향 유닛을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛과, 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부와, 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 전류를 인가하도록 하는 신호인 조향신호를 입력받아 상기 모토제어부로 전송하는 조향신호입력부를 포함하고, 상기 모터제어부는 상기 조향신호에 근거하여 상기 각 인휠 모터를 제어한다.

Description

비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법{Emergency steering system and controlling method of the same}
본 발명은 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비상 시 조향이 가능한 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 조향 시스템은 차량의 방향을 가변시키기 위한 장치이다. 이때, 조향 시스템은 핸들부의 조작에 의하여 조향 유닛을 제어함으로써 차량의 방향을 가변시킬 수 있다.
상기와 같은 조향 시스템은 핸들부의 조작을 메인 제어부에서 감지하여 메인 제어부가 조향제어부를 제어할 수 있다. 이때, 조향제어부는 휠 유닛에 설치되는 조향 유닛을 제어함으로써 실제적으로 차량의 방향을 가변시킬 수 있다. 그러나 상기와 같은 경우 핸들부, 메인 제어부, 조향제어부, 조향 유닛 등이 고장나는 경우 차량의 방향을 제어할 수 없어 대형 사고가 발생할 수 있다. 따라서 상기와 같이 고장 등으로 인한 비상 시 차량의 방향을 제어할 수 있는 장치가 필요하다.
한편, 상기와 같은 일반적인 조향 시스템은 일본공개특허 제2004-112982호(발명의 명칭 : 회전 센서 고장 진단 시스템, 출원인 : NISSAN MOTOR CO LTD)에 구체적으로 개시되어 있다.
일본공개특허 제2004-112982호
본 발명의 실시예들은 조향 유닛이 고장난 경우 사용자가 조향 가능하게 함으로써 비상 시에 사용자의 안전을 도모하는 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면은, 인휠 모터 및 조향 유닛을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛과, 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부와, 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 전류를 인가하도록 하는 신호인 조향신호를 입력받아 상기 모토제어부로 전송하는 조향신호입력부를 포함하고, 상기 모터제어부는 상기 조향신호에 근거하여 상기 각 인휠 모터를 제어하는 비상조향 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 상기 조향신호에 근거하여 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 인가되는 전류의 세기가 가변할 수 있다.
본 발명의 다른 측면은, 인휠 모터 및 조향 유닛을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛과, 상기 조향 유닛과 전기적으로 연결되어 상기 조향 유닛을 제어하는 조향유닛제어부와, 상기 조향유닛제어부와 전기적으로 연결되어 상기 조향유닛제어부를 제어하고, 상기 조향유닛제어부의 고장을 감지하는 메인 제어부를 포함하는 비상조향 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 외부로 정보를 표출하는 알림부를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는 상기 조향유닛제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 알림부에 고장 정보를 표출하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 각 인휠 모터에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부와, 외부 사용자로부터 조향신호를 입력받아 상기 모터제어부로 전송하는 조향신호입력부를 더 포함하고, 상기 메인 제어부는 상기 모터제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 조향유닛제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 모터제어부로 신호를 인가하여 상기 각 인휠 모터의 구동을 제어하고, 상기 모터제어부는 상기 조향신호에 근거하여 상기 각 인휠 모터를 제어할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면은, 메인 제어부에서 조향제어부의 고장여부를 판단하는 단계와, 조향신호를 조향신호입력부로부터 입력받는 단계와, 상기 조향신호에 근거하여 모터제어부는 인휠 모터를 제어하는 단계를 포함하는 비상조향 시스템의 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 메인 제어부는 상기 조향제어부가 고장난 것으로 판단되면, 알림부를 통하여 외부로 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면은, 메인 제어부가 조향제어부의 고장여부를 판단하는 단계와, 상기 메인 제어부는 상기 조향제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 메인 제어부는 모터제어부를 통하여 각 인휠 모터를 제어하는 단계를 포함하는 비상조향 시스템의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 차량의 조향과 관련된 장치들이 고장난 경우 수동 또는 자동으로 차량의 방향을 제어할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 비상시에 사용자가 간편하게 차량의 방향을 제어할 수 있으므로 사용자의 편의성 및 안전성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상조향 시스템을 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 비상조향 시스템의 제어방법을 보여주는 블록도이다.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상조향 시스템(100)을 보여주는 개념도이다.
도 1을 참고하면, 비상조향 시스템(100)은 인휠 모터(미표기) 및 조향 유닛(미표기)을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛(110)을 포함할 수 있다. 이때, 휠 유닛(110)은 상기 인휠 모터가 내부에 배치되는 바퀴부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기와 같은 휠 유닛(110)은 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 휠 유닛(110)은 차량의 좌측에 배치되는 제 1 휠 유닛(120)과, 차량의 우측에 배치되는 제 2 휠 유닛(130)을 포함할 수 있다. 이때, 제 1 휠 유닛(120)과 제 2 휠 유닛(130)은 각각 복수개 구비될 수 있다.
제 1 휠 유닛(120)은 제 1 인휠 모터(122)와 제 1 조향 유닛(121)을 포함할 수 있다. 또한, 제 2 휠 유닛(130)은 제 2 인휠 모터(132)와 제 2 조향 유닛(131)을 포함할 수 있다.
한편, 비상조향 시스템(100)은 각 인휠 모터(122,132)에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부(140)를 포함할 수 있다. 모터제어부(140)는 간단한 회로 구성으로 형성되는 전자기판일 수 있다. 또한, 모터제어부(140)는 후술할 메인 제어부(160)에 프로그래밍되어 작동하는 부분일 수 있다.
비상조향 시스템(100)은 외부 사용자로부터 조향신호를 입력받아 모터제어부(140)로 전송하는 조향신호입력부(180)를 포함할 수 있다. 이때, 조향신호입력부(180)는 다양한 형태로 형성될 수 있다.
예를 들면, 조향신호입력부(180)는 기계적인 버튼 형태로 형성될 수 있다. 또한, 조향신호입력부(180)는 터치스크린 형태로 형성될 수 있다. 이때, 조향신호입력부(180)는 상기에 한정되지 않으며, 상기 조향신호를 입력받는 모든 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 조향신호입력부(180)는 버튼 형태로 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
조향신호입력부(180)는 방향을 지시하는 방향표시부(181)를 포함할 수 있다. 이때, 방향표시부(181)는 다양하게 형성될 수 있으며, 특히 방향표시부(181)는 방향을 표시하도록 화살표로 표시될 수 있다. 구체적으로 방향표시부(181)는 제 1 방향을 표시하는 제 1 방향표시부(181a)와, 제 2 방향을 표시하는 제 2 방향표시부(181b)를 포함할 수 있다.
이때, 제 1 방향표시부(181a)와 제 2 방향표시부(181b)는 서로 반대방향을 표시하도록 배치될 수 있다. 또한, 제 1 방향표시부(181a)와 제 2 방향표시부(181b)는 램프 등이 설치되어 사용자가 조향신호입력부(180)에 힘을 가하는 방향의 램프가 작동하여 방향을 표시할 수 있다.
한편, 비상조향 시스템(100)은 상기 조향 유닛을 제어하는 조향제어부(150)를 포함할 수 있다. 또한, 비상조향 시스템(100)은 조향제어부(150)와 전기적으로 연결되어 조향제어부(150)를 제어하고, 조향제어부(150)의 고장을 감지하는 메인 제어부(160)를 포함할 수 있다.
이때, 메인 제어부(160)는 조향제어부(150) 이외에도 모터제어부(140)에 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 메인 제어부(160)는 모터제어부(140)에 전기적으로 연결되지 않을 수 있다.
특히 상기와 같이 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)에 연결되는 경우에는 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)를 제어할 수 있다. 반면, 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)에 연결되지 않는 경우 모터제어부(140)는 조향신호입력부(180)와 전기적으로 연결되어 조향신호입력부(180)에 의하여 제어될 수 있다.
이하에서는 각 경우에 따라서 비상조향 시스템(100)이 작동하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
한편, 비상조향 시스템(100)은 메인 제어부(160)와 전기적으로 연결되어 사용자의 조향조작신호를 입력받는 핸들부(170)를 포함할 수 있다. 이때, 핸들부(170)는 일반적적인 차량에 설치되는 것과 동일하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 비상조향 시스템(100)은 외부로 정보를 표출하는 알림부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 알림부는 메인 제어부(160)에서 조향제어부(150)가 고장난 것으로 판단되면, 고장 정보를 표출할 수 있다.
특히 상기 알림부는 외부의 사용자에게 고장 정보를 표시하는 디스플레이부(미도시) 및 외부의 사용자에게 고장 정보를 소리로 표출하는 알람부(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 알림부가 상기 디스플레이부를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
한편, 상기 알림부는 차량의 내부에 설치될 수 있다. 이때, 상기 알림부는 차량의 상기 조향 유닛, 상기 인휠 모터, 조향제어부(150), 메인 제어부(160) 등과 같은 차량의 조향에 필요한 장치들의 상태를 표시할 수 있다. 이때, 상기 알림부는 터치스크린 형태로 형성되어 사용자가 터치하는 부분의 상태를 확대하여 표시할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 비상조향 시스템(100)의 제어방법을 보여주는 블록도이다.
도 2를 참고하면, 차량이 운전되는 동안 사용자는 핸들부(170)를 통하여 조향조작신호를 입력할 수 있다. 이때, 사용자는 핸들부(170)를 회전시킴으로써 상기 조향조작신호를 입력할 수 있다.
상기와 같이 조향조작신호가 입력되면, 메인 제어부(160)는 핸들부(170)의 회전하는 정도를 측정하여 조향각을 계산할 수 있다. 이때, 상기와 같이 계산된 조향각은 메인 제어부(160)에서 조향제어부(150)로 전송될 수 있다.
조향제어부(150)는 상기와 같이 조향조작신호가 입력되면, 상기 조향 유닛을 제어할 수 있다. 구체적으로 조향제어부(150)는 핸들부(170)의 조향조작신호에 따라 제 1 조향 유닛(121) 및 제 2 조향 유닛(131) 중 적어도 하나를 제어하여 차량의 방향을 제어할 수 있다.
한편, 상기와 같이 작동하는 비상조향 시스템(100)의 경우 각 구성품들이 고장나는 경우가 발생할 수 있다. 이하에서는 각 구성품이 고장나는 경우를 구분하여 상세히 설명하기로 한다.
1. 핸들부가 고장나는 경우
핸들부(170)가 고장나는 경우 메인 제어부(160)는 고장을 감지할 수 있다. 구체적으로 핸들부(170)에 설치되는 핸들 이동각 센싱 정보가 메인 제어부(160)에 전달되지 않으므로 상기의 경우 메인 제어부(160)는 핸들부(170)가 고장난 것으로 판단할 수 있다. 이때, 메인 제어부(160)는 핸들부(170)가 고장난 것으로 판단되면, 알림부(190)를 통하여 외부로 고장 여부를 표시할 수 있다.
한편, 상기의 경우 이외에도 핸들부(170)가 고장나는 경우 사용자는 핸들부(170)가 고장난 것을 인지할 수 있다. 구체적으로 핸들부(170)가 고장난 경우 사용자가 핸들부(170)를 조작하더라도 차량의 방향이 가변하지 않으므로 사용자는 용이하게 차량의 조향 이상 유무를 판단할 수 있다.
(1) 조향신호입력부로부터 조향신호를 입력받는 단계;
상기와 같이 핸들부(170)가 고장나서 차량의 조향이 불가능한 경우, 사용자는 조향신호입력부(180)를 통하여 조향신호를 입력할 수 있다.
구체적으로 조향신호입력부(180)는 상기에서 설명한 바와 같이 사용자가 힘을 가하여 누를 수 있다. 이때, 조향신호입력부(180)는 사용자가 원하는 방향으로 누르도록 형성될 수 있다. 예를 들면, 조향신호입력부(180)는 사용자가 왼쪽 또는 오른쪽을 누르도록 형성될 수 있다.
(2) 조향신호를 근거로 모터제어부가 인휠 모터를 제어하는 단계;
상기와 같이 조향신호가 입력되는 경우 상기 조향신호는 모터제어부(140)로 전송될 수 있다. 이때, 모터제어부(140)는 제 1 인휠 모터(122) 및 제 2 인휠 모터(132) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
특히 모터제어부(140)는 제 1 인휠 모터(122)를 제어하는 제 1 모터제어부(141)와, 제 2 인휠 모터(132)를 제어하는 제 2 모터제어부(142)를 포함할 수 있다.
한편, 사용자가 조향신호입력부(180)의 왼쪽 부분을 누르는 경우 모터제어부(140)는 제 1 인휠 모터(122)를 정지시키고 제 2 인휠 모터(132)를 구동시키도록 제어할 수 있다. 특히 제 1 모터제어부(141)는 제 1 인휠 모터(122)를 정지시키도록 제어하고, 제 2 모터제어부(142)는 제 2 인휠 모터(132)를 구동시키도록 제어할 수 있다.
상기와 같이 제어되는 동안, 제 1 모터제어부(141)는 제 1 인휠 모터(122)의 속도를 감속시키도록 제어할 수 있다. 또한, 제 2 모터제어부(142)는 제 2 인휠 모터(132)의 속도를 감속시키도록 제어할 수 있다.
이때, 제 1 인휠 모터(122)의 속도의 감속비는 제 2 인휠 모터(132)의 속도의 감속비와 상이하게 형성될 수 있다. 특히 제 1 인휠 모터(122)의 속도의 감속비는 제 2 인휠 모터(132)의 감속비보다 크게 형성될 수 있다.
구체적으로 모터제어부(140)는 제 1 인휠 모터(122) 및 제 2 인휠 모터(132) 중 적어도 하나에 인가되는 전류를 제어할 수 있다. 이때, 제 1 모터제어부(141)는 제 1 인휠 모터(122)에 인가되는 전류를 제어하고, 제 2 모터제어부(142)는 제 2 인휠 모터(132)에 인가도는 전류를 제어할 수 있다.
한편, 상기와 같이 제어되는 경우 제 2 인휠 모터(132) 및 제 1 인휠 모터(122)가 작동하면서 차량의 방향이 왼쪽으로 변경될 수 있다. 따라서 사용자는 핸들부(170)가 작동하지 않는 경우 수동으로 조향신호입력부(180)를 통하여 차량의 방향을 제어할 수 있다.
상기와 같이 제어되는 동안 사용자는 조향신호입력부(180)에 가해지는 힘을 제거할 수 있다. 이때, 조향신호입력부(180)는 스위칭 형태로 형성되어, 상기 힘이 제거되면 더 이상 상기 조향신호를 모터제어부(140)로 전송하지 않을 수 있다.
상기와 같이 제어되면, 제 1 인휠 모터(122) 및 제 2 인휠 모터(132)는 정지하게 되고, 차량이 정지할 수 있다.
2. 메인 제어부가 고장나는 경우
메인 제어부(160)가 고장나는 경우는 핸들부(170)가 고장나는 경우와 유사하게 제어될 수 있다. 구체적으로 메인 제어부(160)가 고장나는 경우 사용자가 핸들부(170)를 조작하더라도 차량의 방향이 제어되지 않을 수 있다.
이때, 사용자는 차량의 조향을 하기 위하여 조향신호입력부(180)를 조작할 수 있다. 조향신호입력부(180)를 통하여 차량의 방향을 제어하는 방법은 상기에서 설명한 바와 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
따라서 비상조향 시스템(100)은 메인 제어부(160)가 고장나는 경우에도 수동으로 차량의 방향을 제어할 수 있으므로 사용자의 안전성을 확보할 수 있다.
3. 조향제어부가 고장나는 경우
상기와 같이 조향제어부(150)가 고장나는 경우 메인 제어부(160)는 조향제어부(150)의 고장 여부를 판별할 수 있다.
(1) 메인 제어부가 조향제어부의 고장여부를 판단하는 단계;
구체적으로 조향제어부(150)와 메인 제어부(160)는 전기적으로 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 조향제어부(150)가 고장나는 경우 메인 제어부(160)에는 고장신호가 입력되거나 신호가 입력되지 않을 수 있다. 메인 제어부(160)는 상기와 같은 경우 조향제어부(150)가 고장난 것으로 판단할 수 있다.
(2) 인휠 모터를 제어하는 단계;
상기와 같은 경우 메인 제어부(160)가 상기 인휠 모터를 제어하는 방법은 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기와 같은 경우 메인 제어부(160)는 모터제어부(140)와 전기적으로 연결되어 상기 인휠 모터를 제어할 수 있다. 또한, 상기와 같은 경우 메인 제어부(160)는 알림부(190)를 통하여 조향제어부(150)의 고장여부를 표출하고 수동으로 상기 인휠 모터를 제어할 수 있다.
이때, 수동으로 상기 인휠 모터를 제어하는 경우에는 상기에서 설명한 핸들부(170)가 고장나는 경우와 유사하게 제어될 수 있으므로 이하에서는 상세한 설명은 생략하기로 한다. 따라서 이하에서는 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)를 자동으로 제어하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
한편, 상기와 같이 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)를 제어하는 경우에는 메인 제어부(160)는 핸들부(170)의 조향조작신호를 인지하여 모터제어부(140)에 전송할 수 있다. 또한, 메인 제어부(160)가 모터제어부(140)를 제어하는 경우 조향신호입력부(180)에 인가된 조향신호를 근거로 모터제어부(140)를 제어할 수 있다. 이때, 상기 조향조작신호를 인지하여 제어하거나 상기 조향신호를 근거로 제어하는 방법은 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 조향조작신호를 근거로 제어하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기 조향조작신호가 인가되면, 메인 제어부(160)는 모터제어부(140)를 제어할 수 있다. 구체적으로 상기 조향조작신호가 왼쪽으로 방향을 가변시키는 신호인 경우 메인 제어부(160)는 제 1 모터제어부(141) 및 제 2 모터제어부(142)를 제어할 수 있다. 반면, 상기 조향조작신호가 오른쪽 방향으로 가변시키는 신호인 경우 메인 제어부(160)는 제 2 모터제어부(142) 및 제 1 모터제어부(141)를 제어할 수 있다.
이때, 왼쪽 방향으로 차량을 제어하는 경우를 살펴보면, 상기에서 설명한 바와 같이 제 1 모터제어부(141)는 제 1 인휠 모터(122)에 인가되는 전류가 감소하도록 제어할 수 있다. 또한, 제 2 모터제어부(142)도 제 2 인휠 모터(132)에 인가되는 전류를 감소하도록 제어할 수 있다.
상기와 같은 경우 제 1 인휠 모터(122)에 인가되는 전류의 감소비와 제 2 인휠 모터(132)에 인가되는 전류의 감소비가 상이할 수 있다. 구체적으로 제 1 인휠 모터(122)에 인가되는 전류의 감소비는 제 2 인휠 모터(132)에 인가되는 전류의 감소비보다 크게 형성될 수 있다. 따라서 제 1 인휠 모터(122)의 속도의 감속비는 제 2 인휠 모터(132)의 속도의 감속비보다 크게 형성될 수 있다.
상기와 같이 제 1 인휠 모터(122)와 제 2 인휠 모터(132)가 제어되는 경우 차량은 왼쪽으로 방향을 가변시킬 수 있다.
한편, 차량을 오른쪽으로 제어하는 경우는 상기와 상이하게 제어될 수 있다. 구체적으로 제 2 인휠 모터(132)에 인가되는 전류의 감소비가 제 1 인휠 모터(122)에 인가되는 전류의 감소비보다 작게 형성될 수 있다.
따라서 비상조향 시스템(100)은 차량의 조향과 관련된 장치들이 고장난 경우 수동 또는 자동으로 차량의 방향을 제어할 수 있다. 또한, 비상조향 시스템(100)은 비상시에 사용자가 간편하게 차량의 방향을 제어할 수 있으므로 사용자의 편의성 및 안전성을 확보할 수 있다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100 : 비상조향 시스템 141 : 제 1 모터제어부
110 : 휠 유닛 142 : 제 2 모터제어부
120 : 제 1 휠 유닛 150 : 조향제어부
121 : 제 1 조향 유닛 160 : 메인 제어부
122 : 제 1 인휠 모터 170 : 핸들부
130 : 제 2 휠 유닛 180 : 조향신호입력부
131 : 제 2 조향 유닛 190 : 알림부
132 : 제 2 인휠 모터
140 : 모터제어부

Claims (8)

  1. 인휠 모터 및 조향 유닛을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛;
    상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부; 및
    상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 전류를 인가하도록 하는 신호인 조향신호를 입력받아 상기 모토제어부로 전송하는 조향신호입력부;를 포함하고,
    상기 모터제어부는 상기 조향신호에 근거하여 상기 각 인휠 모터를 제어하는 비상조향 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향신호에 근거하여 상기 인휠 모터 중 적어도 하나에 인가되는 전류의 세기가 가변하는 비상조향 시스템.
  3. 인휠 모터 및 조향 유닛을 각각 구비하는 복수개의 휠 유닛;
    상기 조향 유닛과 전기적으로 연결되어 상기 조향 유닛을 제어하는 조향유닛제어부; 및
    상기 조향유닛제어부와 전기적으로 연결되어 상기 조향유닛제어부를 제어하고, 상기 조향유닛제어부의 고장을 감지하는 메인 제어부;를 포함하는 비상조향 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    외부로 정보를 표출하는 알림부;를 더 포함하고,
    상기 메인 제어부는 상기 조향유닛제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 알림부에 고장 정보를 표출하도록 제어하는 비상조향 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 각 인휠 모터에 인가되는 전류를 제어하는 모터제어부; 및
    외부 사용자로부터 조향신호를 입력받아 상기 모터제어부로 전송하는 조향신호입력부;를 더 포함하고,
    상기 메인 제어부는 상기 모터제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 조향유닛제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 모터제어부로 신호를 인가하여 상기 각 인휠 모터의 구동을 제어하고,
    상기 모터제어부는 상기 조향신호에 근거하여 상기 각 인휠 모터를 제어하는 비상조향 시스템.
  6. 메인 제어부에서 조향제어부의 고장여부를 판단하는 단계;
    조향신호를 조향신호입력부로부터 입력받는 단계; 및
    상기 조향신호에 근거하여 모터제어부는 인휠 모터를 제어하는 단계;를 포함하는 비상조향 시스템의 제어방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 메인 제어부는 상기 조향제어부가 고장난 것으로 판단되면, 알림부를 통하여 외부로 표시하는 단계;를 더 포함하는 비상조향 시스템의 제어방법.
  8. 메인 제어부가 조향제어부의 고장여부를 판단하는 단계;
    상기 메인 제어부는 상기 조향제어부가 고장난 것으로 판단되면, 상기 메인 제어부는 모터제어부를 통하여 각 인휠 모터를 제어하는 단계;를 포함하는 비상조향 시스템의 제어방법.
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