KR20130139613A - Grinding device for pipe welding part - Google Patents

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KR20130139613A
KR20130139613A KR1020120063222A KR20120063222A KR20130139613A KR 20130139613 A KR20130139613 A KR 20130139613A KR 1020120063222 A KR1020120063222 A KR 1020120063222A KR 20120063222 A KR20120063222 A KR 20120063222A KR 20130139613 A KR20130139613 A KR 20130139613A
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

A grinding device for a welded part on a pipe is disclosed. According to the embodiment of the present invention, the grinding device for a welded part on a pipe comprises a robot main body which moves along the circumference direction of a pipe; a guide member which is placed in a shape surrounding the pipe, hangs the robot main body in order to support to the pipe, and guides the movement of the robot main body; a tension regulating unit which is included inside the robot main body and regulates the tension of the guide member hung on the robot main body; a position regulating unit which is included one side of the robot main body and regulates the position of the robot main body toward the longitudinal and diameter direction of pipes at right angles; and a grinding tool which is mounted at the position regulating unit toward a welded part of the pipe.

Description

배관 용접부의 그라인딩 장치 {GRINDING DEVICE FOR PIPE WELDING PART}Grinding device for pipe welding part {GRINDING DEVICE FOR PIPE WELDING PART}

본 발명은 배관 용접부의 그라인딩 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a grinding device for a pipe weld.

배관 비파괴 검사 중에 초음파 검사를 수행하는 경우가 있다. 이때, 배관 용접 후 용접 비드 면에 의하여 검사를 수행하지 못하거나 곡선 배관의 경우, 검사 프로브(Probe)를 용접부 위에 위치시켜야 하는 경우가 있다.Ultrasonic tests are sometimes performed during pipe nondestructive testing. In this case, the inspection may not be performed by the weld bead surface after the pipe welding, or in the case of a curved pipe, it may be necessary to position the inspection probe (Probe) on the weld.

또한, FCAW(Flux Core Arc Welding)와 같은 CO2 용접의 경우, 검사를 위한 비드 제거 또는 용접부의 품질 확보를 위한 그라인딩 작업이 필요하다. 이 그라인딩 작업은 수작업에 의존하고 있다.In addition, in the case of CO 2 welding, such as FCAW (Flux Core Arc Welding), it is necessary to remove the beads for inspection or to grind for securing the quality of the welded part. This grinding work relies on manual work.

그라인딩 공정은 작업환경이 유해하고 육체적인 부담이 크기 때문에 작업자가 꺼려하게 되고, 작업자의 피로도 증가에 따른 그라인딩 품질의 저하를 가져온다.The grinding process is reluctant to work because the working environment is harmful and the physical burden is large, leading to the deterioration of the grinding quality as the fatigue of the worker increases.

본 발명의 일 실시예는 작업성과 그라인딩 품질을 향상시키는 배관 용접부의 그라인딩 장치를 제공한다.One embodiment of the present invention provides a grinding device for the pipe welds to improve the workability and the grinding quality.

본 발명의 일 실시예의 배관 용접부의 그라인딩 장치는, 배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체, 상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인, 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부, 상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절하는 위치 조절부, 및 상기 배관의 용접부를 향하여 상기 위치 조절부에 장착되는 그라인딩 공구를 포함한다.Grinding device of the pipe welding portion of an embodiment of the present invention, the robot body to move along the circumferential direction of the pipe, is arranged in the form surrounding the pipe and walk the robot body to support the pipe and guide the movement of the robot body A chain, a tension adjusting unit provided inside the robot body and adjusting the tension of the chain caught by the robot body, and a position adjusting position in the longitudinal direction and the radial direction of the pipes provided on one side of the robot body and orthogonal to each other. And a grinding tool mounted to the position adjusting portion toward the welding portion of the pipe.

상기 장력 조절부는, 상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축, 상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류, 상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은 배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절할 수 있다.The tension control unit is disposed in the longitudinal direction of the pipe to the robot body, the rotating shaft for mounting the drive sprocket, installed on the robot body to intersect the rotary shaft, a lead screw for mounting a moving block, the lead screw and the A moving shaft mounted to the moving block and mounting the idle sprocket, wherein the idle sprocket adjusts the mutually spaced intervals of the chain located between the drive sprocket and the pipe as the moving axis moves in the radial direction of the pipe; Can be.

상기 장력 조절부는, 상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더, 및 상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일을 더 포함할 수 있다.The tension adjusting unit may further include a slider provided at both ends of the moving shaft, and a guide rail disposed in parallel with the lead screw to guide the movement of the slider.

상기 체인은, 상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지고, 상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분, 상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분, 및 상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은, 1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷, 및 1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷을 포함할 수 있다.The chain has a closed loop shape that surrounds the circumference of the pipe and the drive sprocket, and includes a first part in contact with an outer surface of the pipe, a second part in contact with the drive sprocket, and the first part and the first part. A pair of third portions located between two portions and facing each other, wherein the idle sprocket includes: a first idle sprocket that meshes with one of the third portions of the pair, and the other of the third portion of the pair; And a second idle sprocket that engages with the.

상기 이동 축은, 배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며, 상기 이동 블록은, 상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며, 상기 리드 스크류는, 상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성할 수 있다.The moving shaft includes a first moving shaft and a second moving shaft provided in parallel to both sides of the pipe in the radial direction, and the moving block includes a first moving block and a second moving shaft mounted to the first moving shaft. And a second moving block to be mounted, wherein the lead screw may form a first screw part corresponding to the first moving block and a second screw part corresponding to the second moving block with opposite directions.

상기 위치 조절부는, 배관의 길이 방향에서 상기 로봇 본체의 일측에 설치되는 브래킷, 상기 브래킷에 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제1 이동 부재, 및 상기 제1 이동 부재의 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제2 이동 부재를 포함할 수 있다.The position adjusting unit may include a bracket installed on one side of the robot body in the longitudinal direction of the pipe, a first moving member mounted by screwing to a first screw installed on the bracket in the longitudinal direction of the pipe, and the first moving member. It may include a second moving member mounted by screwing on the second screw is installed in the cross direction of.

상기 제1 이동부재는, 상기 제1 스크류와 나란하도록 상기 브래킷에 설치되는 제1 가이드에 이동 가능하게 지지되고, 상기 제2 이동부재는, 상기 제2 스크류와 나란하도록 상기 제1 이동부재에 설치되는 제2 가이드에 이동 가능하게 지지될 수 있다.The first moving member is movably supported by a first guide installed on the bracket so as to be parallel to the first screw, and the second moving member is installed on the first moving member so as to be parallel to the second screw. The second guide may be movably supported.

상기 그라인딩 공구는, 상기 제2 이동부재의 단부에 설치되는 그라인더 또는 초음파 모듈일 수 있다.The grinding tool may be a grinder or an ultrasonic module installed at an end of the second moving member.

본 발명의 일 실시예는, 배관을 감싸는 체인에 로봇 본체를 설치하고, 로봇 본체에 구비되는 장력 조절부로 체인의 장력을 조절함으로써, 다양한 직경을 가지는 배관의 용접부에 대응하여 로봇 본체를 이동시킬 수 있다.In one embodiment of the present invention, by installing the robot body in the chain surrounding the pipe, by adjusting the tension of the chain with a tension adjusting unit provided in the robot body, it is possible to move the robot body corresponding to the welded portion of the pipe having various diameters. have.

본 발명의 일 실시예는, 로봇 본체에 위치 조절부를 설치하고, 위치 조절부에 그라인딩 공구를 설치함으로써, 용접부에 대하여 그라인딩 공구의 위치를 조절하여 그라인딩 작업할 수 있다.In one embodiment of the present invention, by installing the position adjusting portion in the robot body, by installing the grinding tool in the position adjusting portion, it is possible to adjust the grinding position of the grinding tool relative to the welding portion.

따라서 배관 용접부의 그라인딩 작업이 용이하고, 그라인딩 품질이 향상될 수 있다.Therefore, the grinding work of the pipe welding portion is easy, and the grinding quality can be improved.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치의 내부를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.
도 6은 위치 조절부의 사시도이다.
도 7은 그라이딩 작업 상태도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치에 초음파 모듈을 장착한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a grinding device of a pipe welding part according to a first exemplary embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating the inside of a grinding device of a pipe welding part according to a first exemplary embodiment of the present invention.
3 is a plan view of Fig.
4 is a partial perspective view showing the connection structure of the chain.
5 is an operating state diagram for adjusting the tension of the chain in the pipe welding portion according to the first embodiment of the present invention.
6 is a perspective view of a position adjusting unit.
7 is a state diagram of the grinding operation.
8 is a perspective view of the ultrasonic module mounted on the grinding device of the pipe welding part according to the second embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분을 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치의 내부를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a grinding device of a pipe welder according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view illustrating an inside of a grinding device of the pipe welder according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 제1 실시예에 따른 배관 용접부(W)의 그라인딩 장치는 로봇 본체(10), 체인(20), 장력 조절부(30), 위치 조절부(40) 및 그라인딩 공구(50)를 포함한다.1 and 2, the grinding device of the pipe welding portion (W) according to the first embodiment is the robot body 10, the chain 20, the tension adjusting unit 30, the position adjusting unit 40 and grinding Tool 50.

로봇 본체(10)는 배관(P)의 원주 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성된다. 로봇 본체(10)는 그라인딩 작업을 위한 각종 장비를 설치하는 하우징(11), 및 하우징(11)의 하측에 구비되는 휠(12)을 포함한다.The robot body 10 is formed to be able to move along the circumferential direction of the pipe P. The robot body 10 includes a housing 11 for installing various equipment for grinding work, and a wheel 12 provided under the housing 11.

로봇 본체(10)가 배관(P)에 설치된 체인(20)을 따라 이동할 때, 휠(12)은 배관(P)의 외면에 접촉하여 구름 작용하면서 로봇 본체(10)를 지지한다. 휠(12)이 배관(P)의 외주면과 접촉하여 이동하는 경우, 배관(P) 상에서 휠(12)의 슬립을 방지하기 위하여, 휠(12)의 외주면에 마찰패드(미도시)가 구비될 수 있다.When the robot body 10 moves along the chain 20 installed in the pipe P, the wheel 12 contacts the outer surface of the pipe P to support the robot body 10 while rolling. When the wheel 12 moves in contact with the outer circumferential surface of the pipe P, a friction pad (not shown) may be provided on the outer circumferential surface of the wheel 12 to prevent slippage of the wheel 12 on the pipe P. Can be.

체인(20)은 배관(P)을 둘러싸는 형태로 배치되고, 로봇 본체(10)를 걸어서 로봇 본체(10)를 배관(P)에 부착하면서 로봇 본체(10)의 이동을 안내하도록 배치된다.The chain 20 is arranged to surround the pipe P, and is disposed to guide the movement of the robot body 10 while attaching the robot body 10 to the pipe P by hanging the robot body 10.

체인(20)은 장력 조절부(30)에 결합되므로 이하에서 장력 조절부(30)를 먼저 설명한 후, 체인(20)의 구성 및 장력 조절부(30)에 걸린 상태에서 체인(20)의 각 부분에 대하여 설명한다.Since the chain 20 is coupled to the tension adjusting unit 30, the tension adjusting unit 30 will be described below first, and then the angles of the chain 20 in the state of the configuration of the chain 20 and the tension adjusting unit 30 are caught. The part will be described.

도 3은 도 2의 평면도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 장력 조절부(30)는 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 내장되는 회전축(31), 리드 스크류(32) 및 이동 축(33)을 포함한다.3 is a plan view of Fig. 2 and 3, the tension adjusting unit 30 includes a rotation shaft 31, a lead screw 32, and a movement shaft 33 embedded in the housing 11 of the robot body 10.

회전축(31)은 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 배관(P)의 길이 방향으로 설치되며 구동 스프로킷(34)을 장착하고 있다. 배관(P)을 직경 방향으로 감싸는 체인(20)은 구동 스프로킷(34)을 감싸는 구조로 설치된다. 회전축(31)은 하우징(11)의 내측에 구비되는 구동 모터(311)에서 동력을 받도록 연결되고, 하우징(11)에 베어링(미도시)를 개재하여 회전 가능하게 설치된다.The rotating shaft 31 is installed in the housing 11 of the robot main body 10 in the longitudinal direction of the pipe P, and is equipped with the drive sprocket 34. Chain 20 surrounding the pipe (P) in the radial direction is installed in a structure surrounding the drive sprocket 34. The rotary shaft 31 is connected to receive power from the drive motor 311 provided inside the housing 11, and is rotatably installed in the housing 11 via a bearing (not shown).

예를 들면, 구동 모터(311)에 설치되는 구동 풀리(312)와 회전축(31)에 장착되는 종동 풀리(313)가 벨트(314)로 연결되므로 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전 구동될 수 있다. 회전축(31)의 회전 구동시, 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 따라 이동하게 된다. 따라서 로봇 본체(10)가 배관(P)의 외면에서 원주 방향으로 이동된다.For example, since the driving pulley 312 installed on the drive motor 311 and the driven pulley 313 mounted on the rotation shaft 31 are connected by the belt 314, the rotation shaft 31 and the drive sprocket 34 rotate. Can be driven. During rotational drive of the rotary shaft 31, the drive sprocket 34 rotates and moves along the chain 20. Therefore, the robot body 10 is moved in the circumferential direction from the outer surface of the pipe (P).

리드 스크류(32) 및 이동 축(33)은 실질적으로 체인(20)의 장력을 조절하도록 구성된다. 이를 위하여, 리드 스크류(32)는 회전축(31)과 교차하여 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 설치되며, 이동 블록(35)을 장착하고 있다. 리드 스크류(32)는 회전축(31)의 하측에 이격 설치된다.The lead screw 32 and the moving shaft 33 are configured to substantially adjust the tension of the chain 20. To this end, the lead screw 32 is installed in the housing 11 of the robot body 10 to intersect the rotating shaft 31, and is equipped with a moving block 35. The lead screw 32 is spaced apart below the rotation shaft 31.

이동 축(33)은 리드 스크류(32)와 교차하여 이동 블록(35)에 장착되고 아이들 스프로킷(36)을 장착하고 있다. 이동 축(33)은 리드 스크류(32)의 하측에 이격 설치된다.The moving shaft 33 intersects the lead screw 32 and is mounted to the moving block 35 to mount the idle sprocket 36. The moving shaft 33 is spaced apart below the lead screw 32.

따라서 리드 스크류(32)의 작동에 따라 리드 스크류(32)와 이동 축(33)을 연결하는 이동 블록(35)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 따라서 이동 블록(35)에 장착되는 이동 축(33)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 이동 축(33)이 이동됨에 따라 이동 축(33)에 장착되는 아이들 스프로킷(36)이 이동되어 체인(20)의 장력을 조절하게 된다.Therefore, according to the operation of the lead screw 32, the moving block 35 connecting the lead screw 32 and the moving shaft 33 is moved in the longitudinal direction of the lead screw 32. Therefore, the movement shaft 33 mounted to the movement block 35 is moved in the longitudinal direction of the lead screw 32. As the moving shaft 33 is moved, the idle sprocket 36 mounted on the moving shaft 33 is moved to adjust the tension of the chain 20.

장력 조절부(30)는 이동 축(32)의 양단에 구비되는 슬라이더(333) 및 슬라이더(333)의 이동을 안내하는 가이드 레일(334)을 더 포함할 수 있다. 가이드 레일(334)은 하우징(11)의 내측에 배치되며, 리드 스크류(32)와 평행하게 설치된다. 슬라이더(333)는 가이드 레일(334)에 슬라이드 구조로 결합되므로 이동 축(32)의 이동을 안정적으로 지지 안내할 수 있다.The tension adjusting unit 30 may further include a slider 333 provided at both ends of the moving shaft 32 and a guide rail 334 for guiding the movement of the slider 333. The guide rail 334 is disposed inside the housing 11 and is installed in parallel with the lead screw 32. Since the slider 333 is coupled to the guide rail 334 in a slide structure, the slider 333 can stably support and guide the movement of the moving shaft 32.

도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이고, 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.Figure 4 is a partial perspective view showing a connection structure of the chain, Figure 5 is an operating state diagram for adjusting the tension of the chain in the pipe welding portion according to the first embodiment of the present invention.

도 2, 도4 및 도 5를 참조하면, 체인(20)은 다수의 링크 부재(21)를 연결핀(22)으로 연결하여, 배관(P)을 원주 방향으로 둘러싸고 장력 조절부(30)의 구동 스프로킷(34)에 걸리는 구조로 형성된다.2, 4 and 5, the chain 20 is connected to a plurality of link members 21 with a connecting pin 22, surrounds the pipe (P) in the circumferential direction of the tension control unit 30 It is formed in a structure that is caught by the drive sprocket 34.

체인(20)은 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감아 돌 수 있도록 충분한 길이를 가진다. 체인(20)은 단부가 분리된 상태에서 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감싸서 배치된 후 단부가 연결핀(22)으로 체결됨으로써 폐루프(closed loop)를 형성할 수 있다.The chain 20 has a length sufficient to wind the circumference of the pipe P and the circumference of the drive sprocket 34. The chain 20 is disposed to surround the circumference of the pipe P and the circumference of the driving sprocket 34 in a state where the end is separated, and then the end is fastened to the connecting pin 22 to form a closed loop. have.

도 2 및 도 5를 참조하면, 폐루프 상태에서, 체인(20)은 배관(P)의 외면에 접촉하는 제1 부분(20a), 구동 스프로킷(34)에 접촉하는 제2 부분(20b), 및 제1 부분(20a)과 제2 부분(20b) 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)으로 구분될 수 있다.2 and 5, in the closed loop state, the chain 20 may include a first portion 20a contacting the outer surface of the pipe P, a second portion 20b contacting the drive sprocket 34, And a pair of third portions 20c and 20d positioned between the first portion 20a and the second portion 20b and facing each other.

리드 스크류(32)와 이동 축(32)은 체인(20)에 걸리는 한 쌍의 아이들 스프로킷(36)을 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동시킨다. 따라서 구동 스프로킷(34)과 배관(P) 사이에 위치하는 체인(20)의 제3 부분(20c, 20d)의 서로 마주하는 간격이 조절된다.The lead screw 32 and the moving shaft 32 move the pair of idle sprockets 36 caught in the chain 20 in a direction away from or near each other. Therefore, the space | interval which faces each other of the 3rd parts 20c and 20d of the chain 20 located between the drive sprocket 34 and the piping P is adjusted.

도 2 및 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 리드 스크류(32)는 일체로 형성되어 양측으로 구획되는 제1 스크류부(321)와 제2 스크류부(322)를 포함한다. 제1, 제2 스크류부(321, 322)는 서로 반대 방향의 나사로 형성된다. 그리고 리드 스크류(32)는 일측에 구비되는 구동 모터(323)에 의하여 구동될 수 있다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 3, the lead screw 32 includes a first screw part 321 and a second screw part 322 that are integrally formed and partitioned to both sides. The first and second screw parts 321 and 322 are formed of screws in opposite directions to each other. The lead screw 32 may be driven by the drive motor 323 provided at one side.

이동 블록(35)은 리드 스크류(32)의 구동에 의하여 서로 멀어지거나 가까워지는 제1 이동 블록(351)과 제2 이동 블록(352)을 포함한다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 제1, 제2 스크류부(321, 322)에 각각 나사 결합으로 장착된다. 따라서 리스 스크류(32)의 회전에 따라 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 서로 반대 방향으로 이동되어 가까워지거나 멀어진다.The moving block 35 includes a first moving block 351 and a second moving block 352 that are separated from or close to each other by the driving of the lead screw 32. The first and second moving blocks 351 and 352 are mounted to the first and second screw parts 321 and 322 by screwing, respectively. Accordingly, the first and second moving blocks 351 and 352 are moved in opposite directions to each other as the lease screw 32 rotates, thereby moving closer or further away from each other.

이동 축(33)은 배관(P)의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축(331)과 제2 이동 축(332)을 포함한다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 제1, 제2 이동 블록(351, 352)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)의 서로 반대 방향 작동에 따라 제1, 제2 이동 축(331, 332)이 서로 반대 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 각 양단에 구비되는 슬라이더(333)에서 회전 가능하게 지지된다.The moving shaft 33 includes a first moving shaft 331 and a second moving shaft 332 which are provided in parallel to both sides of the pipe P in the radial direction. The first and second moving shafts 331 and 332 are fixedly mounted to the first and second moving blocks 351 and 352, respectively. As the first and second moving blocks 351 and 352 operate in opposite directions, the first and second moving axes 331 and 332 may be moved in opposite directions. In addition, the first and second moving shafts 331 and 332 are rotatably supported by the sliders 333 provided at both ends thereof.

아이들 스프로킷(36)은 체인(20)의 양측 제3 부분(20c, 20d)에 맞물리는 제1 아이들 스프로킷(361)과 제2 아이들 스프로킷(362)을 포함한다. 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)은 제1, 제2 이동 축(331, 332)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)의 서로 반대 방향 이동에 따라 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)이 서로 반대 방향으로 이동된다.The idle sprocket 36 includes a first idle sprocket 361 and a second idle sprocket 362 that meshes with both third portions 20c and 20d of the chain 20. The first and second idle sprockets 361 and 362 are fixedly mounted to the first and second moving shafts 331 and 332, respectively. As the first and second moving shafts 331 and 332 move in opposite directions, the first and second idle sprockets 361 and 362 move in opposite directions.

따라서 체인(20)의 양측을 형성하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)은 설정된 장력을 가진다. 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면에 밀착되어 가압 상태를 유지한다. 이 상태에서 구동 모터(311)가 구동되면, 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 순차적으로 진행하면서 로봇 본체(10)를 이동시킨다. 따라서 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면을 원주 방향을 따라 주행할 수 있다. 이때, 제1, 제2 이동 축(331, 332) 및 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)는 장력을 조절한 상태로 체인(20)을 따라 회전 이동한다.Accordingly, the pair of third portions 20c and 20d forming both sides of the chain 20 have a set tension. The robot body 10 is in close contact with the outer surface of the pipe P to maintain a pressurized state. When the drive motor 311 is driven in this state, the rotating shaft 31 and the drive sprocket 34 rotate to move the robot body 10 while sequentially moving the chain 20. Therefore, the robot body 10 can travel along the circumferential direction of the outer surface of the pipe P. At this time, the first and second moving shafts 331 and 332 and the first and second idle sprockets 361 and 362 rotate along the chain 20 in a state where the tension is adjusted.

도 6은 위치 조절부의 사시도이다. 도 1 및 도 6을 참조하면, 위치 조절부(40)는 로봇 본체(10)의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관(P)의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절할 수 있도록 구성된다.6 is a perspective view of a position adjusting unit. 1 and 6, the position adjusting portion 40 is provided on one side of the robot body 10 is configured to adjust the position in the longitudinal direction and the radial direction of the pipe (P) orthogonal to each other.

위치 조절부(40)는 배관(P)의 길이 방향에서 로봇 본체(10)의 일측에 설치되는 브래킷(43), 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류(411)와 제1 스크류(411)에 설치되는 제1 이동 부재(412), 및 제1 스크류(411)에 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류(421)와 제2 스크류(421)에 설치되는 제2 이동 부재(422)를 포함한다.Position adjusting unit 40 is a bracket 43 is installed on one side of the robot body 10 in the longitudinal direction of the pipe (P), the first screw 411 and the first screw 411 is installed in the longitudinal direction of the pipe. The first moving member 412 is installed in the first screw 411, and the second screw 421 is installed in the cross direction and the second moving member 422 is installed on the second screw 421. .

제1 스크류(411)는 브래킷(43)에 배관(P)의 길이 방향으로 설치되고, 제1 이동 부재(412)는 제1 스크류(411)에 나사 결합으로 장착된다. 제1 스크류(411)는 구동 모터(413)에 연결된다. 또한 제1 가이드(414)가 제1 스크류(411)와 나란하도록 브래킷(43)에 더 설치될 수 있다.The first screw 411 is installed in the longitudinal direction of the pipe (P) to the bracket 43, the first moving member 412 is mounted to the first screw 411 by screwing. The first screw 411 is connected to the drive motor 413. In addition, the first guide 414 may be further installed on the bracket 43 so as to be parallel to the first screw 411.

구동 모터(413)의 구동의 제1 스크류(411)가 회전함에 따라 제1 이동 부재(412)는 배관(P)의 길이 방향으로 이동된다. 이때, 제1 이동 부재(412)는 제1 가이드(414)의 지지를 받아 안정적으로 이동될 수 있다.As the first screw 411 of the drive of the drive motor 413 rotates, the first moving member 412 is moved in the longitudinal direction of the pipe P. As shown in FIG. In this case, the first moving member 412 may be stably moved with the support of the first guide 414.

제2 스크류(421)는 제1 스크류(411)의 교차 방향으로 제1 이동 부재(412)에 설치되고, 제2 이동 부재(422)는 제2 스크류(421)에 나사 결합으로 장착된다. 제2 스크류(421)는 구동 모터(423)에 연결된다. 또한 제2 가이드(424)가 제2 스크류(421)와 나란하도록 제1 이동 부재(412)에 더 설치될 수 있다.The second screw 421 is installed on the first moving member 412 in the cross direction of the first screw 411, and the second moving member 422 is mounted to the second screw 421 by screwing. The second screw 421 is connected to the drive motor 423. In addition, the second guide 424 may be further installed on the first moving member 412 to be parallel to the second screw 421.

구동 모터(423)의 구동으로 제2 스크류(421)가 회전함에 따라 제2 이동 부재(422)는 제1 스크류(411)의 교차 방향으로 이동된다. 이때, 제2 이동 부재(422)는 제2 가이드(424)의 지지를 받아 안정적으로 이동될 수 있다.As the second screw 421 is rotated by the driving motor 423, the second moving member 422 is moved in the cross direction of the first screw 411. In this case, the second moving member 422 may be stably moved with the support of the second guide 424.

그라인딩 공구(50)는 배관(P)의 용접부(W)를 향하여 위치 조절부(40)에 장착된다. 그라인딩 공구(50)는 용접부(W)의 용접 비드를 제거하도록 숫돌을 장착하는 그라인더(51)로 형성될 수 있다.The grinding tool 50 is mounted to the position adjustment part 40 toward the welding part W of the piping P. As shown in FIG. The grinding tool 50 may be formed with a grinder 51 that mounts a whetstone to remove the weld bead of the weld portion W. FIG.

도 7을 참조하면, 그라인더(51)의 중심선(C1)이 이 중심선과 나란한 배관(P)의 직경 방향 중심선(C2)으로부터 설정된 거리(D)만큼 이격되므로 그라인더(51)는 단부로 용접부(W)를 효과적으로 그라인딩 할 수 있다. 위치 조절부(40)는 구동 모터(413, 423)의 구동으로 숫돌의 마모에도 불구하고 설정된 거리(D)를 일정하게 유지할 수 있다.Referring to FIG. 7, the grinder 51 is welded to the end because the center line C1 of the grinder 51 is spaced apart from the radial center line C2 of the pipe P parallel to the center line by a distance D set. Can be ground effectively. The position adjusting unit 40 may maintain the set distance D constant despite the wear of the grindstone by driving the driving motors 413 and 423.

한편, 제1, 제2 스크류(411, 421)는 일측에 연결되는 제1, 제2 손잡이(H1, H2)에 의하여 조작될 수 있다. 제1, 제2 손잡이(H1, H2)와 구동 모터(413, 423)는 같이 사용되어 자동 및 수동 조절을 가능하게 할 수도 있고, 선택적으로 사용될 수도 있다.Meanwhile, the first and second screws 411 and 421 may be operated by the first and second handles H1 and H2 connected to one side. The first and second handles H1 and H2 and the drive motors 413 and 423 may be used together to enable automatic and manual adjustment or alternatively.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치에 초음파 모듈을 장착한 사시도이다. 도 8을 참조하면, 제2 실시예는 그라인딩 공구(60)로 초음파 모듈(61)을 예시한다.8 is a perspective view of the ultrasonic module mounted on the grinding device of the pipe welding part according to the second embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the second embodiment illustrates the ultrasonic module 61 with the grinding tool 60.

위치 조절부(40)의 제2 이동 부재(422)에 장착 봉(62)이 제2 스크류(421)와 나란한 방향으로 장착되고, 홀더(63)가 장착 봉(62)에 멈춤 나사(64)로 장착된다. 초음파 모듈(61)은 홀더(63)에 일측으로 삽입되어 멈춤 나사(64)로 장착된다. 따라서 초음파 모듈(61)은 배관(P)의 용접부(W)에 초음파를 조사하여 용접부(W)의 비파괴 검사를 할 수 있게 한다.The mounting rod 62 is mounted on the second moving member 422 of the position adjusting unit 40 in a direction parallel to the second screw 421, and the holder 63 is set on the mounting rod 62 by the stop screw 64. Is fitted with. The ultrasonic module 61 is inserted into the holder 63 to one side and mounted with the stop screw 64. Therefore, the ultrasonic module 61 enables the non-destructive inspection of the welded portion W by irradiating the welded portion W of the pipe P with ultrasonic waves.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope of the present invention are possible by those skilled in the art. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 로봇 본체 11 : 하우징
12 : 휠 20 : 체인
21 : 링크 부재 22 : 연결핀
30 : 장력 조절부 31 : 회전축
32 : 리드 스크류 33 : 이동 축
34 : 구동 스프로킷 35 : 이동 블록
36 : 아이들 스프로킷 40 : 위치 조절부
20a, 20b : 제1, 제2 부분 20c, 20d : 제3 부분
43 : 브래킷 50, 60 : 그라인딩 공구
51 : 그라인더 61 : 초음파 모듈
62 : 장착 봉 63 : 홀더
64 : 멈춤 나사 311, 323, 413, 423 : 구동 모터
312 : 구동 풀리 313 : 종동 풀리
314 : 벨트 321, 322 : 제1, 제2 스크류부
331, 332 : 제1, 제2 이동 축 333 : 슬라이더
334 : 가이드 레일 351,352 : 제1, 제2 이동 블록
361, 362 : 제1, 제2 아이들 스프로킷 411, 421 : 제1, 제2 스크류
412, 422 : 제1, 제2 이동 부재 414, 424 : 제1, 제2 가이드
C1, C2 : 중심선 D : 거리
H1, H2 : 제1, 제2 손잡이 P : 배관
W : 용접부10: robot body 11: housing
12: wheel 20: chain
21: link member 22: connecting pin
30: tension control unit 31: rotation axis
32: lead screw 33: moving shaft
34: drive sprocket 35: moving block
36: idle sprocket 40: position adjusting unit
20a, 20b: 1st, 2nd part 20c, 20d: 3rd part
43: bracket 50, 60: grinding tool
51: grinder 61: ultrasonic module
62: mounting rod 63: holder
64: set screw 311, 323, 413, 423: drive motor
312 driven pulley 313 driven driven pulley
314: belt 321, 322: first, second screw portion
331 and 332: first and second moving axes 333: slider
334: guide rails 351, 352: first and second moving blocks
361, 362: first and second idle sprockets 411, 421: first and second screw
412 and 422: First and second moving members 414 and 424: First and second guides
C1, C2: Centerline D: Distance
H1, H2: first and second handles P: piping
W: weld

Claims (8)

배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체;
상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인;
상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부;
상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절하는 위치 조절부; 및
상기 배관의 용접부를 향하여 상기 위치 조절부에 장착되는 그라인딩 공구;를 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.A robot body moving along the circumferential direction of the pipe;
A chain disposed to surround the pipe and supporting the pipe by walking the robot body and guiding movement of the robot body;
A tension adjusting unit provided inside the robot body and adjusting the tension of the chain caught on the robot body;
A position adjusting unit provided at one side of the robot body to adjust a position in a longitudinal direction and a radial direction of pipes perpendicular to each other; And
And a grinding tool mounted to the position adjusting unit toward the welding unit of the pipe. 제1항에 있어서,
상기 장력 조절부는,
상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축,
상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류 및
상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축
을 포함하며,
상기 아이들 스프로킷은,
배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.The method of claim 1,
The tension adjusting unit may include:
A rotating shaft disposed in the longitudinal direction of the pipe to the robot body and for mounting a drive sprocket;
A lead screw installed in the robot body to intersect the rotating shaft and for mounting a moving block;
A moving shaft mounted to the moving block and mounting an idle sprocket intersecting the lead screw
/ RTI >
The idle sprocket,
And a pipe welding portion for adjusting a distance between the chains located between the driving sprocket and the pipe as the moving shaft moves in the radial direction of the pipe. 제2항에 있어서,
상기 장력 조절부는,
상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더, 및
상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일을 더 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.3. The method of claim 2,
The tension adjusting unit may include:
Sliders provided at both ends of the moving shaft;
And a guide rail disposed in parallel with the lead screw to guide the movement of the slider. 제1항에 있어서,
상기 체인은,
상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지며,
상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분,
상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분, 및
상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분을 포함하며,
상기 아이들 스프로킷은
1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷, 및
1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷을 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.The method of claim 1,
The chain comprises:
It is made in the form of a closed loop surrounding the circumference of the pipe and the drive sprocket,
A first portion in contact with an outer surface of the pipe,
A second portion in contact with the drive sprocket, and
A pair of third portions located between the first portion and the second portion and facing each other,
The idle sprocket
A first idle sprocket meshing with one of the third portions of the pair, and
And a second idle sprocket for engaging the other one of the third portions of the pair. 제4항에 있어서,
상기 이동 축은
배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며,
상기 이동 블록은,
상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며,
상기 리드 스크류는,
상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.5. The method of claim 4,
The moving axis
It includes a first moving axis and a second moving axis provided in parallel to both sides in the radial direction of the pipe,
The moving block is,
A first moving block mounted to the first moving shaft and a second moving block mounted to the second moving shaft,
The lead screw,
And a first screw part corresponding to the first moving block and a second screw part corresponding to the second moving block are formed by screws opposite to each other. 제1항에 있어서,
상기 위치 조절부는,
배관의 길이 방향에서 상기 로봇 본체의 일측에 설치되는 브래킷,
상기 브래킷에 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제1 이동 부재, 및
상기 제1 스크류의 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제2 이동 부재를 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.The method of claim 1,
Wherein the position adjusting unit comprises:
A bracket installed on one side of the robot body in the longitudinal direction of the pipe,
A first moving member mounted by screwing to a first screw installed in the longitudinal direction of the pipe to the bracket, and
And a second moving member mounted by screwing to a second screw installed in the cross direction of the first screw. 제6항에 있어서,
상기 제1 이동부재는,
상기 제1 스크류와 나란하도록 상기 브래킷에 설치되는 제1 가이드에 이동 가능하게 지지되고,
상기 제2 이동부재는,
상기 제2 스크류와 나란하도록 상기 제1 이동부재에 설치되는 제2 가이드에 이동 가능하게 지지되는 배관 용접부의 그라인딩 장치.The method according to claim 6,
Wherein the first moving member comprises:
Is movably supported by a first guide installed in the bracket so as to be parallel to the first screw,
The second moving member
Grinding apparatus of the pipe welded portion is movably supported by a second guide installed in the first moving member to be parallel to the second screw. 제7항에 있어서,
상기 그라인딩 공구는,
상기 제2 이동부재의 단부에 설치되는 그라인더 또는 초음파 모듈인 배관 용접부의 그라인딩 장치.The method of claim 7, wherein
The grinding tool,
Grinding apparatus of the pipe welder which is a grinder or an ultrasonic module installed at the end of the second moving member.
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