KR20130141183A - Pipe installing device for welding - Google Patents

Pipe installing device for welding Download PDF

Info

Publication number
KR20130141183A
KR20130141183A KR1020120064398A KR20120064398A KR20130141183A KR 20130141183 A KR20130141183 A KR 20130141183A KR 1020120064398 A KR1020120064398 A KR 1020120064398A KR 20120064398 A KR20120064398 A KR 20120064398A KR 20130141183 A KR20130141183 A KR 20130141183A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pipe
robot body
moving
chain
moving block
Prior art date
Application number
KR1020120064398A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
조기수
송세환
허종행
조현기
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020120064398A priority Critical patent/KR20130141183A/en
Publication of KR20130141183A publication Critical patent/KR20130141183A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L13/00—Non-disconnectible pipe-joints, e.g. soldered, adhesive or caulked joints
    • F16L13/02—Welded joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles

Abstract

A device for attaching a pipe for welding is disclosed. The device for attaching a pipe for welding according to an embodiment of the present invention comprises a robot body which moves in the circumferential direction of a pipe; a chain which covers the pipe, which hangs the robot body on the pipe for supporting the robot body, and which guides the movement of the robot body; a tension adjustment part on the robot body for adjusting the tension of the chain on the robot body; and a positioning part on both sides of the end of a welding target pipe for pressing and controlling a correcting roll on one side using an actuator.

Description

용접용 배관 취부 장치 {PIPE INSTALLING DEVICE FOR WELDING}Pipe Mounting Device for Welding {PIPE INSTALLING DEVICE FOR WELDING}

본 발명은 용접용 배관 취부 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe mounting device for welding.

일반적으로 배관의 용접 공정은 용접부에 대한 핏업(fit-up) 공정을 포함한다. 핏업 공정은 용접부를 형성하게 될 배관의 피용접 단부를 서로 일치시켜 가접 하여 배관의 피용접 단부를 서로 고정시키는 공정으로서 지그(jig)를 필요로 한다. 즉 핏업 공정은 2 배관의 피용접 단부에 의하여 설정되는 갭을 조절하고 피용접 단부의 단차를 제거하여 피용접 단부를 일치시킨다.In general, the welding process of the pipe includes a fit-up process for the welded portion. The fit-up process requires a jig as a process of fixing the welded ends of the pipes by joining and welding the welded ends of the pipes to be welded together. That is, the fit-up process adjusts the gap set by the welded end of the two pipes, and eliminates the step difference of the welded end to match the welded end.

예를 들면, 핏업 공정에 사용되는 지그는 링 바디, 국부 조정 바들 및 조정 볼트로 이루어질 수 있다. 링 바디는 배관의 곡률에 대응하는 반원 상태로 형성되며 서로 마주하는 피용접 단부의 양측에 설치된다. 국부 조정 바들은 링 바디에 구비되는 장착홀에 설정된 간격으로 장착되며, 조정 볼트는 국부 조정 바들 각각에 쌍으로 장착된다.For example, the jig used in the fit up process may consist of a ring body, local adjustment bars and adjustment bolts. The ring body is formed in a semicircle state corresponding to the curvature of the pipe and is installed at both sides of the welded ends facing each other. The local adjustment bars are mounted at set intervals in the mounting holes provided in the ring body, and the adjustment bolts are mounted in pairs to each of the local adjustment bars.

쌍으로 이루어지는 조정 볼트는 피용접 단부에 의하여 설정되는 갭의 양측에 각각 배치된다. 조절 볼트를 국부 조정 바에서 배관 측으로 조이거나 푸는 조작에 의하여, 피용접 단부의 단차가 제거되고 갭이 일치하게 된다. 이와 같이, 피용접 단부의 단차를 제거하고 갭을 수동으로 맞춤으로써 핏업 공정의 정확성 및 작업성이 저하될 수 있다.Paired adjustment bolts are disposed on both sides of the gap set by the end to be welded, respectively. By operation of tightening or releasing the adjustment bolt from the local adjustment bar to the pipe side, the step at the welded end is eliminated and the gap is coincident. As such, the accuracy and workability of the fit-up process can be degraded by removing the stepped portion of the welded end and manually fitting the gap.

본 발명의 일 실시예는 핏업 공정의 정확성과 작업성을 향상시키는 용접용 배관 취부 장치를 제공한다. 즉 본 발명의 일 실시예는 피용접 단부의 단차를 제거하며 갭을 정확하게 맞추고, 이 작업을 용이하게 하는 용접용 배관 취부 장치를 제공하는 것이다.One embodiment of the present invention provides a pipe mounting device for welding to improve the accuracy and workability of the fit-up process. That is, one embodiment of the present invention is to provide a pipe mounting device for welding that eliminates the step of the end to be welded, fits the gap accurately, and facilitates this operation.

본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치는, 배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체; 상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인; 상기 로봇 본체에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부; 및 일측에 보정 롤을 구비하여 서로 마주하는 배관의 피용접 단부의 양측에 배치되어 일측의 보정 롤을 액츄에이터로 가압 제어하는 위치 조절부;를 포함한다.Welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, the robot body to move along the circumferential direction of the pipe; A chain disposed to surround the pipe and supporting the pipe by walking the robot body and guiding movement of the robot body; A tension adjusting unit provided in the robot body and adjusting the tension of the chain caught on the robot body; And a position adjusting unit having a correction roll on one side and disposed on both sides of the welded end portions of the pipes facing each other to pressurize and control the correction roll on one side with an actuator.

상기 위치 조절부는, 상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 상기 피용접 단부에 의하여 설정되는 갭과 단차를 검출하는 비전 카메라를 더 포함하고, 상기 비전 카메라의 검출 신호에 따라 상기 보정 롤 및 액츄에이터를 제어할 수 있다.The position adjusting unit may further include a vision camera provided at one side of the robot body to detect a gap and a step set by the welded end, and control the correction roll and the actuator according to the detection signal of the vision camera. Can be.

상기 장력 조절부는, 상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축; 상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류; 및 상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축;을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은, 배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절할 수 있다.The tension control unit, the rotating shaft disposed in the longitudinal direction of the pipe to the robot body for mounting a drive sprocket; A lead screw installed in the robot body to intersect the rotating shaft and for mounting a moving block; And a moving shaft mounted to the moving block to intersect the lead screw and mounting an idle sprocket, wherein the idle sprocket includes a portion between the driving sprocket and the pipe as the moving shaft moves in a radial direction of the pipe. The spacing of the chains facing each other can be adjusted.

상기 장력 조절부는, 상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더; 및 상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일;을 더 포함할 수 있다.The tension adjusting unit includes a slider provided at both ends of the moving shaft; And a guide rail disposed in parallel with the lead screw and guiding the movement of the slider.

상기 체인은, 상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지며, 상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분; 상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분; 및 상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분;을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은 1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷; 및 1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷;을 포함할 수 있다.The chain, the first portion is formed in the form of a closed loop surrounding the circumference of the pipe and the drive sprocket, the first portion in contact with the outer surface of the pipe; A second portion in contact with the drive sprocket; And a pair of third portions positioned between the first portion and the second portion and facing each other, wherein the idle sprocket includes: a first idle sprocket for engaging one of the third portions of the pair; And a second idle sprocket that is engaged with the other one of the third portion of the pair.

상기 이동 축은 배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며, 상기 이동 블록은, 상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며, 상기 리드 스크류는, 상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성할 수 있다.The moving shaft includes a first moving shaft and a second moving shaft provided in parallel to both sides of the pipe in the radial direction, and the moving block is mounted to the first moving block and the second moving shaft mounted to the first moving shaft. And a second moving block, wherein the lead screw may form a first screw part corresponding to the first moving block and a second screw part corresponding to the second moving block with opposite directions.

상기 액츄에이터는, 상기 보정 롤에 일단으로 연결되고 상기 로봇 본체에 고정되는 브래킷에 나사 결합으로 설치되는 스크류 부재; 및 상기 스크류 부재의 다른 일단에 연결되고 상기 로봇 본체에 슬라이드 구조로 장착되는 구동 모터;를 포함할 수 있다.The actuator may include: a screw member installed by screwing on a bracket connected to the correction roll in one end and fixed to the robot body; And a driving motor connected to the other end of the screw member and mounted to the robot body in a slide structure.

본 발명의 일 실시예에서, 로봇 본체에 위치 조절부를 구비하여, 위치 조절부로 피용접 단부의 단차를 제거하고 갭을 일치시킴으로써, 핏업 공정의 정확성과 작업성이 향상될 수 있다.In one embodiment of the present invention, by providing a position adjusting portion in the robot body, by removing the step of the welded end with the position adjusting portion and matching the gap, accuracy and workability of the fit-up process can be improved.

또한, 본 발명은 로봇 본체에 위치 조절부의 비전 카메라와 액츄에이터를 구비하여, 비전 카메라로 피용접 단부의 단차와 갭을 감지하고, 이에 따라 액츄에이터를 작동하여 단차를 제거하고 갭을 일치시킴으로써, 핏업 공정의 정확성과 작업성이 향상될 수 있다.In addition, the present invention is equipped with a vision camera and the actuator of the position adjusting portion in the robot body, by detecting the step and gap of the welded end by the vision camera, by operating the actuator accordingly to eliminate the step and match the gap, the fit-up process Accuracy and workability can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치의 내부를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치로 핏업 공정을 수행하는 작동 상태도이다.1 is a perspective view showing a pipe mounting apparatus for welding according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the inside of the welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of Fig.
4 is a partial perspective view showing the connection structure of the chain.
5 is an operating state diagram for adjusting the tension of the chain in the pipe mounting device for welding according to an embodiment of the present invention.
6 is an operational state diagram for performing a fit-up process with a welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분을 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치의 내부를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the inside of the welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치는 로봇 본체(10), 체인(20), 장력 조절부(30), 및 위치 조절부(도 1, 도 3의 50, 도 2, 도 5의 40 참조)를 포함한다.1 and 2, the welding pipe mounting apparatus according to the embodiment includes a robot body 10, a chain 20, a tension adjusting unit 30, and a position adjusting unit (50 in FIGS. 1 and 3). 2, 5, 40).

로봇 본체(10)는 배관(P)의 원주 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성된다. 로봇 본체(10)는 피용접 단부(E1, E2)의 핏업 작업을 위한 각종 장비를 설치하는 하우징(11), 및 하우징(11)의 하측에 구비되는 휠(12)을 포함한다.The robot body 10 is formed to be able to move along the circumferential direction of the pipe P. The robot body 10 includes a housing 11 for installing various equipment for the fit-up operation of the welded ends E1 and E2, and a wheel 12 provided below the housing 11.

로봇 본체(10)가 배관(P)에 설치된 체인(20)을 따라 이동할 때, 휠(12)은 배관(P)의 외면에 접촉하여 구름 작용하면서 로봇 본체(10)를 지지한다. 휠(12)이 배관(P)의 외주면과 접촉하여 이동하는 경우, 배관(P) 상에서 휠(12)의 슬립을 방지하기 위하여, 휠(12)의 외주면에 마찰패드(미도시)가 구비될 수 있다.When the robot body 10 moves along the chain 20 installed in the pipe P, the wheel 12 contacts the outer surface of the pipe P to support the robot body 10 while rolling. When the wheel 12 moves in contact with the outer circumferential surface of the pipe P, a friction pad (not shown) may be provided on the outer circumferential surface of the wheel 12 to prevent slippage of the wheel 12 on the pipe P. Can be.

체인(20)은 배관(P)을 둘러싸는 형태로 배치되고, 로봇 본체(10)를 걸어서 로봇 본체(10)를 배관(P)에 부착하면서 로봇 본체(10)의 이동을 안내하도록 배치된다.The chain 20 is arranged to surround the pipe P, and is disposed to guide the movement of the robot body 10 while attaching the robot body 10 to the pipe P by hanging the robot body 10.

체인(20)은 장력 조절부(30)에 결합되므로 이하에서 장력 조절부(30)를 먼저 설명한 후, 체인(20)의 구성 및 장력 조절부(30)에 걸린 상태에서 체인(20)의 각 부분에 대하여 설명한다.Since the chain 20 is coupled to the tension adjusting unit 30, the tension adjusting unit 30 will be described below first, and then the angles of the chain 20 in the state of the configuration of the chain 20 and the tension adjusting unit 30 are caught. The part will be described.

도 3은 도 2의 평면도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 장력 조절부(30)는 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 내장되는 회전축(31), 리드 스크류(32) 및 이동 축(33)을 포함한다.3 is a plan view of Fig. 2 and 3, the tension adjusting unit 30 includes a rotation shaft 31, a lead screw 32, and a movement shaft 33 embedded in the housing 11 of the robot body 10.

회전축(31)은 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 배관(P)의 길이 방향으로 설치되며 구동 스프로킷(34)을 장착하고 있다. 배관(P)을 직경 방향으로 감싸는 체인(20)은 구동 스프로킷(34)을 감싸는 구조로 설치된다. 회전축(31)은 하우징(11)의 내측에 구비되는 구동 모터(311)에서 동력을 받도록 연결되고, 하우징(11)에 베어링(미도시)를 개재하여 회전 가능하게 설치된다.The rotating shaft 31 is installed in the housing 11 of the robot main body 10 in the longitudinal direction of the pipe P, and is equipped with the drive sprocket 34. Chain 20 surrounding the pipe (P) in the radial direction is installed in a structure surrounding the drive sprocket 34. The rotary shaft 31 is connected to receive power from the drive motor 311 provided inside the housing 11, and is rotatably installed in the housing 11 via a bearing (not shown).

예를 들면, 구동 모터(311)에 설치되는 구동 풀리(312)와 회전축(31)에 장착되는 종동 풀리(313)가 벨트(314)로 연결되므로 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전 구동될 수 있다. 회전축(31)의 회전 구동시, 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 따라 이동하게 된다. 따라서 로봇 본체(10)가 배관(P)의 외면에서 원주 방향으로 이동된다.For example, since the driving pulley 312 installed on the drive motor 311 and the driven pulley 313 mounted on the rotation shaft 31 are connected by the belt 314, the rotation shaft 31 and the drive sprocket 34 rotate. Can be driven. During rotational drive of the rotary shaft 31, the drive sprocket 34 rotates and moves along the chain 20. Therefore, the robot body 10 is moved in the circumferential direction from the outer surface of the pipe (P).

리드 스크류(32) 및 이동 축(33)은 실질적으로 체인(20)의 장력을 조절하도록 구성된다. 이를 위하여, 리드 스크류(32)는 회전축(31)과 교차하여 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 설치되며, 이동 블록(35)을 장착하고 있다. 리드 스크류(32)는 회전축(31)의 하측에 이격 설치된다.The lead screw 32 and the moving shaft 33 are configured to substantially adjust the tension of the chain 20. To this end, the lead screw 32 is installed in the housing 11 of the robot body 10 to intersect the rotating shaft 31, and is equipped with a moving block 35. The lead screw 32 is spaced apart below the rotation shaft 31.

이동 축(33)은 리드 스크류(32)와 교차하여 이동 블록(35)에 장착되고 아이들 스프로킷(36)을 장착하고 있다. 이동 축(33)은 리드 스크류(32)의 하측에 이격 설치된다.The moving shaft 33 intersects the lead screw 32 and is mounted to the moving block 35 to mount the idle sprocket 36. The moving shaft 33 is spaced apart below the lead screw 32.

따라서 리드 스크류(32)의 작동에 따라 리드 스크류(32)와 이동 축(33)을 연결하는 이동 블록(35)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 따라서 이동 블록(35)에 장착되는 이동 축(33)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 이동 축(33)이 이동됨에 따라 이동 축(33)에 장착되는 아이들 스프로킷(36)이 이동되어 체인(20)의 장력을 조절하게 된다.Therefore, according to the operation of the lead screw 32, the moving block 35 connecting the lead screw 32 and the moving shaft 33 is moved in the longitudinal direction of the lead screw 32. Therefore, the movement shaft 33 mounted to the movement block 35 is moved in the longitudinal direction of the lead screw 32. As the moving shaft 33 is moved, the idle sprocket 36 mounted on the moving shaft 33 is moved to adjust the tension of the chain 20.

장력 조절부(30)는 이동 축(33)의 양단에 구비되는 슬라이더(333) 및 슬라이더(333)의 이동을 안내하는 가이드 레일(334)을 더 포함할 수 있다. 가이드 레일(334)은 하우징(11)의 내측에 배치되며, 리드 스크류(32)와 평행하게 설치된다. 슬라이더(333)는 가이드 레일(334)에 슬라이드 구조로 결합되므로 이동 축(33)의 이동을 안정적으로 지지 안내할 수 있다.The tension adjusting unit 30 may further include a slider 333 provided at both ends of the moving shaft 33 and a guide rail 334 for guiding the movement of the slider 333. The guide rail 334 is disposed inside the housing 11 and is installed in parallel with the lead screw 32. Since the slider 333 is coupled to the guide rail 334 in a slide structure, the slider 333 may stably support and guide the movement of the moving shaft 33.

도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.Figure 4 is a partial perspective view showing the connection structure of the chain, Figure 5 is an operational state diagram for adjusting the tension of the chain in the welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2, 도4 및 도 5를 참조하면, 체인(20)은 다수의 링크 부재(21)를 연결핀(22)으로 연결하여, 배관(P)을 원주 방향으로 둘러싸고 장력 조절부(30)의 구동 스프로킷(34)에 걸리는 구조로 형성된다.2, 4 and 5, the chain 20 is connected to a plurality of link members 21 with a connecting pin 22, surrounds the pipe (P) in the circumferential direction of the tension control unit 30 It is formed in a structure that is caught by the drive sprocket 34.

체인(20)은 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감아 돌 수 있도록 충분한 길이를 가진다. 체인(20)은 단부가 분리된 상태에서 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감싸서 배치된 후 단부가 연결핀(22)으로 체결됨으로써 폐루프(closed loop)를 형성할 수 있다.The chain 20 has a length sufficient to wind the circumference of the pipe P and the circumference of the drive sprocket 34. The chain 20 is disposed to surround the circumference of the pipe P and the circumference of the driving sprocket 34 in a state where the end is separated, and then the end is fastened to the connecting pin 22 to form a closed loop. have.

도 2 및 도 5를 참조하면, 폐루프 상태에서, 체인(20)은 배관(P)의 외면에 접촉하는 제1 부분(20a), 구동 스프로킷(34)에 접촉하는 제2 부분(20b), 및 제1 부분(20a)과 제2 부분(20b) 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)으로 구분될 수 있다.2 and 5, in the closed loop state, the chain 20 may include a first portion 20a contacting the outer surface of the pipe P, a second portion 20b contacting the drive sprocket 34, And a pair of third portions 20c and 20d positioned between the first portion 20a and the second portion 20b and facing each other.

리드 스크류(32)와 이동 축(33)은 체인(20)에 걸리는 한 쌍의 아이들 스프로킷(36)을 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동시킨다. 따라서 구동 스프로킷(34)과 배관(P) 사이에 위치하는 체인(20)의 제3 부분(20c, 20d)의 서로 마주하는 간격이 조절된다.The lead screw 32 and the moving shaft 33 move the pair of idle sprockets 36 caught in the chain 20 in a direction away from or near each other. Therefore, the space | interval which faces each other of the 3rd parts 20c and 20d of the chain 20 located between the drive sprocket 34 and the piping P is adjusted.

도 2 및 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 리드 스크류(32)는 일체로 형성되어 양측으로 구획되는 제1 스크류부(321)와 제2 스크류부(322)를 포함한다. 제1, 제2 스크류부(321, 322)는 서로 반대 방향의 나사로 형성된다. 그리고 리드 스크류(32)는 일측에 구비되는 구동 모터(323)에 의하여 구동될 수 있다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 3, the lead screw 32 includes a first screw part 321 and a second screw part 322 that are integrally formed and partitioned to both sides. The first and second screw parts 321 and 322 are formed of screws in opposite directions to each other. The lead screw 32 may be driven by the drive motor 323 provided at one side.

이동 블록(35)은 리드 스크류(32)의 구동에 의하여 서로 멀어지거나 가까워지는 제1 이동 블록(351)과 제2 이동 블록(352)을 포함한다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 제1, 제2 스크류부(321, 322)에 각각 나사 결합으로 장착된다. 따라서 리드 스크류(32)의 회전에 따라 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 서로 서로 반대 방향으로 이동되어 가까워지거나 멀어진다.The moving block 35 includes a first moving block 351 and a second moving block 352 that are separated from or close to each other by the driving of the lead screw 32. The first and second moving blocks 351 and 352 are mounted to the first and second screw parts 321 and 322 by screwing, respectively. Therefore, as the lead screw 32 rotates, the first and second moving blocks 351 and 352 move in opposite directions to each other, thereby moving closer or further away from each other.

이동 축(33)은 배관(P)의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축(331)과 제2 이동 축(332)을 포함한다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 제1, 제2 이동 블록(351, 352)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)의 서로 반대 방향 작동에 따라 제1, 제2 이동 축(331, 332)이 서로 반대 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 각 양단에 구비되는 슬라이더(333)에서 회전 가능하게 지지된다.The moving shaft 33 includes a first moving shaft 331 and a second moving shaft 332 which are provided in parallel to both sides of the pipe P in the radial direction. The first and second moving shafts 331 and 332 are fixedly mounted to the first and second moving blocks 351 and 352, respectively. As the first and second moving blocks 351 and 352 operate in opposite directions, the first and second moving axes 331 and 332 may be moved in opposite directions. In addition, the first and second moving shafts 331 and 332 are rotatably supported by the sliders 333 provided at both ends thereof.

아이들 스프로킷(36)은 체인(20)의 양측 제3 부분(20c, 20d)에 맞물리는 제1 아이들 스프로킷(361)과 제2 아이들 스프로킷(362)을 포함한다. 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)은 제1, 제2 이동 축(331, 332)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)의 서로 반대 방향 이동에 따라 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)이 서로 반대 방향으로 이동된다.The idle sprocket 36 includes a first idle sprocket 361 and a second idle sprocket 362 that meshes with both third portions 20c and 20d of the chain 20. The first and second idle sprockets 361 and 362 are fixedly mounted to the first and second moving shafts 331 and 332, respectively. As the first and second moving shafts 331 and 332 move in opposite directions, the first and second idle sprockets 361 and 362 move in opposite directions.

따라서 체인(20)의 양측을 형성하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)은 설정된 장력을 가진다. 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면에 밀착되어 가압 상태를 유지한다. 이 상태에서 구동 모터(311)가 구동되면, 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 순차적으로 진행하면서 로봇 본체(10)를 이동시킨다. 따라서 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면을 원주 방향을 따라 주행할 수 있다. 이때, 제1, 제2 이동 축(331, 332) 및 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)는 장력을 조절한 상태로 체인(20)을 따라 회전 이동한다.Accordingly, the pair of third portions 20c and 20d forming both sides of the chain 20 have a set tension. The robot body 10 is in close contact with the outer surface of the pipe P to maintain a pressurized state. When the drive motor 311 is driven in this state, the rotating shaft 31 and the drive sprocket 34 rotate to move the robot body 10 while sequentially moving the chain 20. Therefore, the robot body 10 can travel along the circumferential direction of the outer surface of the pipe P. At this time, the first and second moving shafts 331 and 332 and the first and second idle sprockets 361 and 362 rotate along the chain 20 in a state where the tension is adjusted.

한편, 도 1 내지 도 3 및 도 5를 참조하면, 위치 조절부는 보정 롤(R)과 액츄에이터(50)를 포함한다. 위치 조절부는 보정 롤(R)을 서로 마주하는 배관(P)의 피용접 단부(E1, E2)의 양측에 배치하여 보정 롤(R)을 액츄에이터(50)로 가압 제어하여, 서로 마주하는 배관의 피용접 단부(E1, E2)에 의하여 설정되는 갭(G)과 단차(H)(도 6 참조)를 제거할 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 1 to 3 and 5, the position adjusting unit includes a correction roll R and an actuator 50. The position adjusting unit is disposed on both sides of the welded end portions E1 and E2 of the pipe P facing each other to adjust the correction roll R by the actuator 50 to control the pressure of the pipes facing each other. The gap G and the step H (refer FIG. 6) set by the to-be-welded end E1 and E2 can be removed.

위치 조절부는 비전 카메라(40)를 더 구비할 수 있다. 비전 카메라(40)는 로봇 본체(10)의 일측에 구비되어 서로 마주하는 배관의 피용접 단부(E1, E2)에 의하여 설정되는 갭(G)과 단차(H)(도 6 참조)를 검출하도록 설치된다.The position adjusting unit may further include a vision camera 40. The vision camera 40 is provided at one side of the robot body 10 to detect the gap G and the step H (see FIG. 6) set by the welded end E1 and E2 of the pipe facing each other. Is installed.

예를 들면, 비전 카메라(40)는 하우징(11)의 내측 벽에 설치되며, 체인(20) 및 장력 조절부(30)(회전축(31), 리드 스크류(32), 이동 축(33), 구동 스프로킷(34), 이동 블록(35) 및 아이들 스프로킷(36))에 의하여 방해 받지 않는 영사각 범위를 확보하도록 설치된다.For example, the vision camera 40 is installed on the inner wall of the housing 11, the chain 20 and the tension adjusting unit 30 (rotation shaft 31, lead screw 32, the moving shaft 33, The driving sprocket 34, the moving block 35 and the idle sprocket 36) are installed so as to secure a projection angle range that is not obstructed.

또한, 비전 카메라(40)는 피용접 단부에서 액츄에이터(50)에 의하여 국부 조정될 범위에서 피용접 단부(E1, E2)의 영상을 확보할 수 있도록 설치된다. 즉 비전 카메라(40)의 획득 영상 부분과 액츄에이터(50)에 의하여 국부 조정될 부분이 일치된다.In addition, the vision camera 40 is installed to ensure the image of the welded end (E1, E2) in the range to be locally adjusted by the actuator 50 at the welded end. That is, the acquired image portion of the vision camera 40 and the portion to be locally adjusted by the actuator 50 coincide.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 배관 취부 장치로 핏업 공정을 수행하는 작동 상태도이다. 도 6을 참조하면, 일례로써 비전 카메라(40)는 피용접 단부(E1, E2)에 레이저를 조사하여 영상 좌표 값을 추출하고, 이 좌표 값으로 피용접 단부(E1, E2)의 이격된 갭(G)과 단차(H)를 검출할 수 있다.6 is an operational state diagram for performing a fit-up process with a welding pipe mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, as an example, the vision camera 40 extracts an image coordinate value by irradiating a laser to the end portions E1 and E2 to be welded, and spaced apart gaps of the end portions E1 and E2 to be welded to the coordinate values. (G) and the step H can be detected.

액츄에이터(50)는 비전 카메라(40)로 검출한 갭(G)과 단차(H)에 따라 피용접 단부(E1, E2)를 국부 조정하여 단차(H)를 설정된 범위 이내로 조정하고, 갭(G)을 설정된 범위 이내로 일치시킨다. 예를 들면, 비전 카메라(40)의 검출 신호는 로봇 본체(10)의 제어부(미도시)로 입력되고, 액츄에이터(50)는 제어부에 의하여 제어될 수 있다.The actuator 50 locally adjusts the welded ends E1 and E2 according to the gap G and the step H detected by the vision camera 40 to adjust the step H within the set range, and the gap G. ) Within the set range. For example, the detection signal of the vision camera 40 may be input to a controller (not shown) of the robot body 10, and the actuator 50 may be controlled by the controller.

액츄에이터(50)는 배관(P)의 피용접 단부(E1, E2)의 양측에 대향하도록 보정 롤(R)을 구비하여 피용접 단부(E1, E2)의 양측에 배치되고, 비전 카메라(40)의 검출 신호에 따라 보정 롤(R)을 가압 제어하도록 구성된다.The actuator 50 has correction rolls R so as to face both sides of the welded ends E1 and E2 of the pipe P, and is disposed on both sides of the welded ends E1 and E2, and the vision camera 40 It is comprised so that pressure correction of the correction roll R according to the detection signal of may be carried out.

예를 들면, 액츄에이터(50)는 피용접 단부(E1, E2)의 양측에서 배관(P)의 원주 방향을 따라 배치되는 4개를 포함한다. 즉 액츄에이터(50)는 배관(P)의 길이 방향 일측(도 1의 우측, 도 3의 상측)에서 하우징(11)의 외측에 쌍으로 장착되는 제1 액츄에이터(51)와 제2 액츄에이터(52) 및 길이 방향 반대측(도 1의 좌측, 도 3의 하측)에서 하우징(11)의 외측에 쌍으로 장착되는 제3 액츄에이터(53)와 제4 액츄에이터(54)를 포함한다.For example, the actuator 50 includes four arranged along the circumferential direction of the pipe P on both sides of the welded ends E1 and E2. That is, the actuator 50 is the first actuator 51 and the second actuator 52 mounted in pairs on the outer side of the housing 11 at one side in the longitudinal direction of the pipe P (right side in FIG. 1, upper side in FIG. 3). And a third actuator 53 and a fourth actuator 54 mounted in pairs on the outer side of the housing 11 on the opposite side in the longitudinal direction (left side of FIG. 1, lower side of FIG. 3).

비전 카메라(40)는 4개의 제1, 제2, 제3, 제4 액츄에이터(51, 52, 53, 54)에 의하여 설정되는 사각형 내에서 피용접 단부(E1, E2)의 갭(G)과 단차(H)를 검출할 수 있도록 설치된다.The vision camera 40 includes a gap G of the welded ends E1 and E2 in a rectangle set by four first, second, third and fourth actuators 51, 52, 53, and 54. It is installed so that the step H can be detected.

제1, 제2, 제3, 제4 액츄에이터(51, 52, 53, 54)는 동일 구조로 형성되므로 제2, 제4 액추에이터(52, 54)를 예로 설명한다. 제2, 제4 액츄에이터(52, 54)는 스크류 부재(521, 541)와 구동 모터(522, 542)를 포함한다. 스크류 부재(521, 541)는 일단에 보정 롤(R)을 각각 구비하고, 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 고정되는 브래킷(523, 543)에 나사 결합으로 각각 설치된다. Since the first, second, third, and fourth actuators 51, 52, 53, and 54 are formed in the same structure, the second, fourth actuators 52, 54 will be described as an example. The second and fourth actuators 52 and 54 include screw members 521 and 541 and drive motors 522 and 542. The screw members 521 and 541 are each provided with the correction roll R at one end, and are respectively attached to the brackets 523 and 543 fixed to the housing 11 of the robot body 10 by screwing.

구동 모터(522, 542)는 스크류 부재(521, 541)의 보정 롤(R) 반대측 단에 각각 연결되어 스크류 부재(521, 541)를 각각 구동시킨다. 구동 모터(522, 542)는 로봇 본체(10)에 슬라이드 구조로 장착된다. 즉 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 가이드 부재(524, 544)가 설치되고, 구동 모터(522, 542)의 일측에 구비되는 돌기 부재(525, 545)는 가이드 부재(524, 544)에 슬라이드 구조로 결합된다(도 1 및 도 3 참조).The drive motors 522 and 542 are connected to opposite ends of the correction roll R of the screw members 521 and 541, respectively, to drive the screw members 521 and 541, respectively. The drive motors 522 and 542 are mounted to the robot body 10 in a slide structure. That is, the guide members 524 and 544 are installed in the housing 11 of the robot body 10, and the protrusion members 525 and 545 provided at one side of the driving motors 522 and 542 are guide members 524 and 544. To a slide structure (see FIGS. 1 and 3).

또한 액츄에이터는 신축 작동되는 실린더로 형성될 수도 있다(미도시). 이때, 보정 롤은 실린더의 로드에 장착될 수 있다. 그리고 실린더는 로봇 본체에 장착되는데 슬라이드 구조(서로 결합되는 가이드 부재 및 돌기 부재)를 필요로 하지 않으므로 구동 모터에 비하여 설치 구조를 단순하게 할 수 있다.The actuator may also be formed of a telescopic cylinder (not shown). At this time, the correction roll may be mounted to the rod of the cylinder. And since the cylinder is mounted on the robot body does not require a slide structure (guide member and protrusion member coupled to each other), the installation structure can be simplified compared to the drive motor.

비전 카메라(40)가 도 6에 도시된 바와 같은, 피용접 단부(E1, E2)의 갭(G)과 단차(H)를 검출하면, 제어부에 의하여 제4 액츄에이터(54)가 정지된 상태에서 제2 액츄에이터(52)가 구동된다.When the vision camera 40 detects the gap G and the step H of the welded ends E1 and E2, as shown in FIG. 6, the controller 4 is stopped in the state where the fourth actuator 54 is stopped. The second actuator 52 is driven.

즉 구동 모터(522)가 구동되면 스크류 부재(521)가 회전하면서 브래킷(523)의 지지를 받으면서 하강한다. 이때 구동 모터(522)는 돌기 부재(525)로 가이드 부재(524)의 안내를 받으면서 하강하여 스크류 부재(521)의 하강 진행을 가능하게 한다.That is, when the driving motor 522 is driven, the screw member 521 rotates and is lowered while being supported by the bracket 523. At this time, the driving motor 522 is lowered while being guided by the guide member 524 with the protruding member 525 to allow the screw member 521 to descend.

스크류 부재(521)의 하강으로 스크류 부재(521)에 설치된 보정 롤(R)이 하강하여 서로 마주하는 피용접 단부(E1, E2) 중 일측의 단부(E1)를 가압한다. 따라서 피용접 단부(E1)가 하강하여 피용접 단부(E1, E2)의 단차(H)가 제거되고, 피용접 단부(E1, E2)의 갭(G)이 설정된 갭으로 일치된다. With the lowering of the screw member 521, the correction roll R provided in the screw member 521 descends and presses the end E1 of one side among the to-be-welded end E1 and E2 which mutually face. Accordingly, the end to be welded E1 is lowered to remove the step H of the end to be welded E1 and E2, and the gap G of the end to be welded E1 and E2 coincides with the set gap.

이 상태에서 피용접 단부(E1, E2)는 가접 된다. 따라서 핏업 공정이 정확해지고 핏업 공정의 작업이 용이해진다.In this state, the to-be-welded end E1 and E2 are welded. This makes the fit up process accurate and facilitates the work of the fit up process.

그리고 로봇 본체(10)를 배관(P)의 원주 방향으로 진행하면서 비전 카메라(40)로 피용접 단부(E1, E2)의 갭(G)과 단차(H)를 검출하여 이에 상응하도록 액츄에이터(50)를 작동시켜 단차(H)를 제거하고 갭(G)을 일치시켜 가접 하는 공정은 원주 방향 전체에 걸쳐서 반복적으로 수행된다.Then, the robot body 10 moves in the circumferential direction of the pipe P, and the vision camera 40 detects the gap G and the step H of the welded ends E1 and E2 and corresponds to the actuator 50. The step of removing the step H by removing the step H and matching the gap G so as to contact the gap G is repeatedly performed throughout the circumferential direction.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope of the present invention are possible by those skilled in the art. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 로봇 본체 11 : 하우징
12 : 휠 20 : 체인
20a, 20b : 제1, 제2 부분 20c, 20d : 제3 부분
21 : 링크 부재 22 : 연결핀
30 : 장력 조절부 31 : 회전축
32 : 리드 스크류 33 : 이동 축
34 : 구동 스프로킷 35 : 이동 블록
36 : 아이들 스프로킷 40 : 비전 카메라
50 : 액츄에이터 51, 52 : 제1, 제2 액츄에이터
53, 54 : 제3, 제4 액츄에이터 311, 323 : 구동 모터
312 : 구동 풀리 313 : 종동 풀리
314 : 벨트 321, 322 : 제1, 제2 스크류부
331, 332 : 제1, 제2 이동 축 333 : 슬라이더
334 : 가이드 레일 351,352 : 제1, 제2 이동 블록
361, 362 : 제1, 제2 아이들 스프로킷 521, 541 : 스크류 부재
522, 542 : 구동 모터 523, 543 : 브래킷
524, 544 : 가이드 부재 525, 545 : 돌기 부재
E1, E2 : 피용접 단부 G : 갭
H : 단차 P : 배관
R : 보정 롤10: robot body 11: housing
12: wheel 20: chain
20a, 20b: 1st, 2nd part 20c, 20d: 3rd part
21: link member 22: connecting pin
30: tension control unit 31: rotation axis
32: lead screw 33: moving shaft
34: drive sprocket 35: moving block
36: Idle Sprocket 40: Vision Camera
50: actuator 51, 52: first and second actuator
53, 54: third and fourth actuator 311, 323: drive motor
312 driven pulley 313 driven driven pulley
314: belt 321, 322: first, second screw portion
331 and 332: first and second moving axes 333: slider
334: guide rails 351, 352: first and second moving blocks
361, 362: first and second idle sprockets 521, 541: screw member
522, 542: drive motors 523, 543: bracket
524, 544: guide member 525, 545: protrusion member
E1, E2: welded end G: gap
H: step P: piping
R: correction roll

Claims (7)

배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체;
상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인;
상기 로봇 본체에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부; 및
일측에 보정 롤을 구비하여 서로 마주하는 배관의 피용접 단부의 양측에 배치되어 일측의 보정 롤을 액츄에이터로 가압 제어하는 위치 조절부;를 포함하는 용접용 배관 취부 장치.A robot body moving along the circumferential direction of the pipe;
A chain disposed to surround the pipe and supporting the pipe by walking the robot body and guiding movement of the robot body;
A tension adjusting unit provided in the robot body and adjusting the tension of the chain caught on the robot body; And
And a position adjusting unit having a correction roll on one side and disposed on both sides of the welded end portions of the pipes facing each other, for controlling pressure of the correction roll on one side by an actuator. 제1항에 있어서,
상기 위치 조절부는,
상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 상기 피용접 단부에 의하여 설정되는 갭과 단차를 검출하는 비전 카메라를 더 포함하고,
상기 비전 카메라의 검출 신호에 따라 상기 보정 롤 및 액츄에이터를 제어하는 용접용 배관 취부 장치.The method of claim 1,
Wherein the position adjusting unit comprises:
It further comprises a vision camera provided on one side of the robot body for detecting the gap and the step set by the welded end,
The pipe mounting device for welding which controls the said correction roll and an actuator according to the detection signal of the said vision camera. 제2항에 있어서,
상기 장력 조절부는,
상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축;
상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류; 및
상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축;
을 포함하며,
상기 아이들 스프로킷은,
배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절하는 용접용 배관 취부 장치.3. The method of claim 2,
The tension adjusting unit may include:
A rotating shaft disposed in the longitudinal direction of the pipe to the robot body and for mounting a driving sprocket;
A lead screw installed in the robot body to intersect the rotating shaft and for mounting a moving block; And
A moving shaft intersecting with the lead screw and mounted to the moving block to mount an idle sprocket;
/ RTI >
The idle sprocket,
The pipe mounting apparatus for welding which adjusts the space | interval which mutually opposes the said chain located between the said drive sprocket and the said pipe as a movement axis moves in the radial direction of a pipe. 제3항에 있어서,
상기 장력 조절부는,
상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더; 및
상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일;을 더 포함하는 용접용 배관 취부 장치.The method of claim 3,
The tension adjusting unit may include:
Sliders provided at both ends of the moving shaft; And
And a guide rail disposed in parallel with the lead screw and guiding movement of the slider. 제1항에 있어서,
상기 체인은,
상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지며,
상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분;
상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분; 및
상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분;을 포함하며,
상기 아이들 스프로킷은
1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷; 및
1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷;을 포함하는 용접용 배관 취부 장치.The method of claim 1,
The chain comprises:
It is made in the form of a closed loop surrounding the circumference of the pipe and the drive sprocket,
A first portion in contact with an outer surface of the pipe;
A second portion in contact with the drive sprocket; And
And a pair of third portions disposed between the first portion and the second portion and facing each other.
The idle sprocket
A first idle sprocket in engagement with one of the third portion of the pair; And
And a second idle sprocket engaged with the other one of the third portions of the pair. 제5항에 있어서,
상기 이동 축은
배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며,
상기 이동 블록은,
상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며,
상기 리드 스크류는,
상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성하는 용접용 배관 취부 장치.The method of claim 5,
The moving axis
It includes a first moving axis and a second moving axis provided in parallel to both sides in the radial direction of the pipe,
The moving block is,
A first moving block mounted to the first moving shaft and a second moving block mounted to the second moving shaft,
The lead screw,
And a first screw portion corresponding to the first moving block and a second screw portion corresponding to the second moving block are formed by screws opposite to each other. 제2항에 있어서,
상기 액츄에이터는,
상기 보정 롤에 일단으로 연결되고 상기 로봇 본체에 고정되는 브래킷에 나사 결합으로 설치되는 스크류 부재; 및
상기 스크류 부재의 다른 일단에 연결되고 상기 로봇 본체에 슬라이드 구조로 장착되는 구동 모터;를 포함하는 용접용 배관 취부 장치.3. The method of claim 2,
The actuator includes:
A screw member connected to the correction roll in one end and installed by screwing on a bracket fixed to the robot body; And
And a drive motor connected to the other end of the screw member and mounted to the robot body in a slide structure.
KR1020120064398A 2012-06-15 2012-06-15 Pipe installing device for welding KR20130141183A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120064398A KR20130141183A (en) 2012-06-15 2012-06-15 Pipe installing device for welding

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120064398A KR20130141183A (en) 2012-06-15 2012-06-15 Pipe installing device for welding

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130141183A true KR20130141183A (en) 2013-12-26

Family

ID=49985382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120064398A KR20130141183A (en) 2012-06-15 2012-06-15 Pipe installing device for welding

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130141183A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105817828A (en) * 2016-05-25 2016-08-03 重庆芦霖建材厂 Gas pipeline positioning clamp
CN109910026A (en) * 2019-04-11 2019-06-21 黎明职业大学 A kind of intelligent inspection robot
CN110977768A (en) * 2020-01-03 2020-04-10 李光植 Remote control workbench for inspection and detection

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105817828A (en) * 2016-05-25 2016-08-03 重庆芦霖建材厂 Gas pipeline positioning clamp
CN109910026A (en) * 2019-04-11 2019-06-21 黎明职业大学 A kind of intelligent inspection robot
CN109910026B (en) * 2019-04-11 2024-03-15 黎明职业大学 Intelligent inspection robot
CN110977768A (en) * 2020-01-03 2020-04-10 李光植 Remote control workbench for inspection and detection

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106140746B (en) Pipeline cleaning robot
KR101363511B1 (en) Grinding device for pipe welding part
KR101244179B1 (en) Automatic welding system with multi-axis driven torch
AU2019441818B2 (en) Wellbore inspection system and method for ultra-deep vertical shaft
US9046444B2 (en) Tire testing device
KR101517012B1 (en) Portable automatic welding device equipped with auto tracking system using laser vision sensor
KR100846744B1 (en) Transfer apparatus of robot for inspecting distribution power line
JP5346899B2 (en) Horizontal automatic welding equipment
KR101508813B1 (en) Automatic pipe machining carriage
KR101769270B1 (en) Apparatus for welding robot
KR20140016788A (en) Manipulator for welding pipe and method for welding using the same
KR20130141183A (en) Pipe installing device for welding
KR101424629B1 (en) Adjustment device spacing and angle of correction rollers for pipe straightener
KR20170111967A (en) Parallel robot apparatus
KR20220036893A (en) Orbital railless welding carriage for narrow areas
US10233945B2 (en) Compressor assembly method, and bundle guiding device
JP2017524536A (en) Floating fixture for friction stir welding
KR101913756B1 (en) Rail guided vehicle with easy assembly structure
KR101254051B1 (en) Automatic device for welding of pipe
KR20120040532A (en) Position regulator of welding torch used in muffler welder
WO2015079724A1 (en) Apparatus for welding upper and lower piles
KR20180044717A (en) Automatic welding device for pipe line
KR100490228B1 (en) Welding robots for inside junction of steel pipe
JP5690456B1 (en) Upper and lower pile welding equipment
KR20190090125A (en) Multi-axial welding equipment for welding free form surface

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application