KR20130138521A - Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof - Google Patents

Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20130138521A
KR20130138521A KR1020120062183A KR20120062183A KR20130138521A KR 20130138521 A KR20130138521 A KR 20130138521A KR 1020120062183 A KR1020120062183 A KR 1020120062183A KR 20120062183 A KR20120062183 A KR 20120062183A KR 20130138521 A KR20130138521 A KR 20130138521A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
ultrasonic sensor
time
reception
signal
Prior art date
Application number
KR1020120062183A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101951036B1 (en
Inventor
최두일
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120062183A priority Critical patent/KR101951036B1/en
Publication of KR20130138521A publication Critical patent/KR20130138521A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101951036B1 publication Critical patent/KR101951036B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

The present invention prevents obstacle mis-recognition due to signal interference of an ultrasonic sensor of another vehicle using the same frequency by judging existence of an obstacle by randomly determining a time point for transmission of a detection signal in a predetermined time period when secondly detecting after firstly detecting the obstacle, secondly detecting the obstacle and comparing the difference between time for transceiving the first detection signal and the time for transceiving the second detection signal. [Reference numerals] (100) Obstacle detection unit;(200) Alarm unit;(300) Control unit

Description

장애물 오인식 방지 장치 및 그 방법{Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof}[0001] The present invention relates to a device for preventing an obstacle,

본 발명은 장애물 인식 기술에 관한 것으로, 특히 초음파 센서의 장애물 오인식 방지 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle recognition technology, and more particularly, to a technology of preventing an erroneous recognition of an obstacle by an ultrasonic sensor.

최근, 차량에는 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS) 등의 이유로 차량 주변의 장애물을 감지 및 거리 측정을 위해 초음파 센서가 많이 사용되고 있다. 이러한 주차 보조 시스템에서 이용되는 초음파 센서는 주변 노이즈에 취약하기 때문에, 장애물을 감지하는데 있어서 1회 감지 신호 송수신으로 획득된 데이터 값만으로는 장애물을 잘못 인식할 확률이 높다. 이에 따라, 일반적인 초음파 센서를 이용한 주차 보조 시스템은 2회 정도 신호를 송수신한 후, 신호 송수신 시간 오차가 심하지 않은 경우에 장애물 존재하는 것으로 판단한다. 구체적으로, 시스템은 초음파 센서를 이용하여 도 1에 도시된 바와 같이 한 주기(예를 들어, 60ms) 동안 장애물을 감지하는데, 20ms 단위로 노이즈 판단 구간, 1차 장애물 감지 구간, 2차 장애물 감지 구간을 나누어 장애물을 감지하게 된다. 노이즈 판단 구간(0ms~20ms)에서는 초음파 센서의 동작 시작 시점부터 2ms까지의 유휴 구간을 두어 통신에 의해 유입되는 기준 레벨 이상의 신호는 노이즈로 처리한다. 이후, 주차 보조 시스템은 20ms까지 장애물 감지를 위한 신호를 송신하지 않은 상태에서 주변의 동일한 주파수 대역 신호를 수신하며, 기준 레벨 이상의 신호 수신 여부에 따라 노이즈를 판단한다. 예를 들어, 48Hz의 초음파 센서를 이용하는 주차 보조 시스템은 주변의 48Hz 대역의 신호를 수신하여 노이즈를 판단한다. 노이즈 판단 후, 주차 보조 시스템은 1차 장애물 감지 구간에서 1차적으로 장애물을 감지한다. 1차 장애물 감지 구간에서 주차 보조 시스템은 1차 감지 신호를 송신 후 기준 전압 이상의 감지 신호가 수신되면 장애물이 존재하는 것으로 판단한다. 예를 들어, 초음파 센서가 장애물을 감지할 수 있는 최대 거리가 120cm이며, 17cm 거리의 장애물 감지를 위한 신호 송수신 시간이 1ms일 경우, 초음파 센서로부터 약 85cm 떨어진 장애물을 감지한다면, 도 1에서와 같이 장애물 감지 신호의 송수신 시간은 5ms가 된다. 2차 장애물 감지 구간에서 주차 보조 시스템은 2차 감지 신호의 송수신을 통해 1차 장애물 감지 구간에서의 신호 수신이 장애물에 의한 것인지 아니면 노이즈인지 판단한다. 구체적으로, 주차 보조 시스템은 도 1과 같이 1차 장애물 감지 구간에서의 감지 신호 송수신 시간과 2차 장애물 감지 구간에서의 감지 신호 송수신 시간의 오차가 허용 범위 이내일 경우, 최종적으로 장애물이 존재하는 것으로 판단한다. 만약, 2차 장애물 감지 구간에서 감지 신호가 수신되지 않거나, 1차 장애물 감지 구간에서의 감지 신호 송수신 시간과 2차 장애물 감지 구간에서의 감지 신호 송수신 시간의 오차가 허용 범위를 벗어나면, 주차 보조 시스템은 최종적으로 노이즈로 판단된다.2. Description of the Related Art In recent years, ultrasonic sensors have been widely used for detecting obstacles around a vehicle and for measuring distances due to a parking assist system (PAS). Since the ultrasonic sensor used in such a parking assist system is vulnerable to ambient noise, there is a high probability that an obstacle is mistakenly recognized only by a data value obtained by transmitting / receiving a single sensing signal in detecting an obstacle. Accordingly, the parking assist system using the general ultrasonic sensor transmits and receives signals about twice, and judges that there is an obstacle when the signal transmission / reception time error is not severe. Specifically, the system uses an ultrasonic sensor to detect an obstacle for one period (for example, 60 ms) as shown in FIG. 1, and detects the obstacle in units of 20 ms, such as a noise determination period, a primary obstacle detection period, And the obstacle is detected. In the noise determination period (0 ms to 20 ms), the idle period from the start of operation of the ultrasonic sensor to 2 ms is set, and the signal exceeding the reference level introduced by communication is processed as noise. Thereafter, the parking assist system receives the same frequency band signal in the surrounding state without transmitting the signal for detecting the obstacle up to 20 ms, and judges the noise according to whether or not the signal exceeds the reference level. For example, a parking assist system using an ultrasonic sensor at 48 Hz receives signals in the surrounding 48 Hz band to determine noise. After the noise judgment, the parking assist system detects the obstacle primarily in the primary obstacle detection section. In the primary obstacle detection section, the parking assist system determines that an obstacle exists when a detection signal of a reference voltage or higher is received after transmitting the primary detection signal. For example, if the ultrasonic sensor detects the obstacle at a maximum distance of 120 cm, the signal transmission / reception time for detecting the obstacle at the distance of 17 cm is 1 ms, and the obstacle is detected at about 85 cm away from the ultrasonic sensor, The transmission / reception time of the obstacle detection signal is 5 ms. In the second obstacle detection section, the parking assist system determines whether signal reception in the primary obstacle detection section is due to an obstacle or noise through transmission / reception of the second sensing signal. 1, when the error between the transmission / reception time of the detection signal in the primary obstacle detection interval and the transmission / reception time of the detection signal in the secondary obstacle detection interval is within the permissible range, it is determined that an obstacle exists finally . If the detection signal is not received in the second obstacle detection section or the error of the sensing signal transmission / reception time in the first obstacle detection section and the detection signal transmission / reception time in the second obstacle detection section exceeds the allowable range, Is finally judged as noise.

그러나, 차량에 통상 사용되는 초음파 센서를 이용한 주차 보조 시스템은 노이즈 판단 구간, 1차 장애물 감지 구간, 2차 장애물 감지 구간을 총 구간을 3등분씩 균등하게 나누어 사용하고 있다. 이에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 동일 주파수의 초음파 센서를 사용하는 타 차량이 존재하면 주차 보조 시스템은 타 차량의 초음파 신호와 간섭에 의해 장애물을 오인식할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 차량 A의 주차 보조 시스템은 장애물 감지를 위해 감지 신호(차량 A Tx)를 송신 후, 동일한 주파수를 갖는 차량 B의 초음파 신호(차량 B Tx 간섭파)가 동일한 주기와 맞물려 수신될 수 있다. 이와 같은 경우, 차량 A의 주차 보조 시스템은 실제 장애물이 존재하지 않는 상황에서도 타 차량의 초음파 신호 간섭으로 인해 장애물로 인식하는 문제가 발생할 수 있다.However, the parking assist system using the ultrasonic sensor commonly used in the vehicle uses the noise determination period, the primary obstacle detection period, and the secondary obstacle detection period equally by dividing the total period into three equal parts. Accordingly, as shown in FIG. 2, if there is another vehicle using the ultrasonic sensor of the same frequency, the parking assist system can recognize the obstacle by interference with the ultrasonic signal of the other vehicle. For example, as shown in FIG. 3, the parking assist system of the vehicle A transmits an ultrasonic signal (vehicle B Tx interference wave) of the vehicle B having the same frequency after transmitting the detection signal (vehicle A Tx) And can be received in synchronization with the same period. In such a case, the parking assist system of the vehicle A may be recognized as an obstacle due to the ultrasonic signal interference of the other vehicle even when the actual obstacle does not exist.

본 발명은 동일 주파수를 사용하는 타 차량의 센서의 신호 간섭에 의한 장애물 오인식을 방지할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical solution that can prevent an erroneous recognition of an obstacle due to signal interference of sensors of other vehicles using the same frequency.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 오인식 방지 장치는 장애물 감지를 위해 신호를 송수신하는 초음파 센서, 및 상기 센서의 신호 송수신을 통해 장애물을 1차 감지하고, 상기 1차 감지 후 정해진 시간 구간에서 상기 센서의 신호 송수신을 통해 상기 장애물을 2차 감지하되 상기 센서의 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 상기 장애물을 2차 감지하며, 상기 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차를 비교하여 오차 허용 범위 내이면 상기 장애물이 존재하는 것으로 결정하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간 구간에서 상기 1차 감지한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for preventing an object from recognizing an obstacle, including: an ultrasonic sensor for transmitting and receiving a signal for detecting an obstacle; and an obstacle detection unit for detecting an obstacle through signal transmission / Receiving the signal of the sensor at a predetermined time interval, detecting the obstacle at a second time, determining the transmission time of the sensor at a random time to detect the obstacle at a second time, and transmitting the first sensing signal transmission / reception time and the second sensing signal transmission / And comparing the time differences to determine that the obstacle exists if the error is within the allowable range. The controller senses the first time at a minimum time interval required for signal transmission / reception of the sensor.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 오인식 방지 방법은 초음파 센서의 신호 송수신을 통해 장애물을 1차 감지하는 단계, 상기 1차 감지 후 정해진 시간 구간에서 상기 초음파 센서의 신호 송수신을 통해 상기 장애물을 2차 감지하되, 상기 초음파 센서의 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 상기 장애물을 2차 감지하는 단계, 및 상기 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차가 오차 허용 범위 내이면 상기 장애물이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함한다. 이때, 상기 1차 감지하는 단계는 상기 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간 구간에서 1차 감지한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an obstacle detection method for detecting an obstacle, comprising the steps of: sensing an obstacle through signal transmission and reception of an ultrasonic sensor, detecting a signal of the ultrasonic sensor in a predetermined time interval after the first sensing, The method of claim 1, further comprising the steps of: sensing the obstacle at a second time through transmission and reception, and randomly determining a transmission time point of the ultrasonic sensor to detect the obstacle; and detecting a difference between the first sensing signal transmission / reception time and the second sensing signal transmission / And determining that the obstacle is present if it is within the allowable range. At this time, the first sensing step senses the first time at a minimum time interval required for signal transmission / reception of the ultrasonic sensor.

본 발명은 장애물 1차 감지 후 2차 감지 시 정해진 시간 구간에서 감지 신호의 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 장애물을 2차 감지하여 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차를 비교하여 장애물 존재 유무를 판단함으로써, 동일한 주파수를 사용하는 타 차량의 초음파 센서의 신호 간섭에 의한 장애물 오인식을 방지하는 효과를 창출한다.In the present invention, when a second detection is performed after the first detection of an obstacle, the transmission time of the detection signal is randomly determined in a predetermined time interval, the obstacle is secondarily sensed, and the difference between the first sensing signal transmission / reception time and the second sensing signal transmission / Thereby making it possible to prevent an obstacle misidentification due to signal interference of the ultrasonic sensor of another vehicle using the same frequency.

도 1은 종래 초음파 센서를 이용한 주차 보조 시스템의 장애물 감지 설명을 위한 그래프.
도 2는 종래 주차 보조 시스템의 장애물 오인식 발생 가능 상황을 나타내는 참조도.
도 3은 종래 주차 보조 시스템의 장애물 오인식 경우를 나타내는 그래프.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 오인식 방지 장치 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 장애물 오인식 방지 장치의 동작 설명을 위한 그래프.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 오인식 방지 장치의 장애물 감지 방법 흐름도.1 is a graph for explaining an obstacle detection of a parking assist system using a conventional ultrasonic sensor.
FIG. 2 is a reference diagram showing a situation in which a conventional parking assist system may cause an obstacle blindness. FIG.
FIG. 3 is a graph showing an obstacle misidentification state of a conventional parking assist system. FIG.
4 is a block diagram of an apparatus for preventing an erroneous recognition of an obstacle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph for explaining an operation of the obstacle misrecognition preventing apparatus according to the present invention. FIG.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle in an obstacle detection device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 오인식 방지 장치 블록도이다. 4 is a block diagram of an apparatus for preventing an erroneous recognition of an obstacle according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 장애물 오인식 방지 장치는 장애물 감지부(100), 경고부(200) 및 제어부(300)를 포함한다. 장애물 감지부(100)는 다수의 초음파 센서로 구성될 수 있다. 초음파 센서는 초음파를 송신하고 송신되어 반사된 초음파를 수신하여 장애물 존재 여부 및 그 송수신 시간을 산출하여 센서로부터 장애물까지의 거리를 추정하는데 이용되는 구성이다. 이러한 초음파 센서는 차량의 전단에 설치되어 차량 전방의 장애물 존재 여부를 감지할 수 있고, 아니면 차량의 후단에 설치되어 차량 후방의 장애물 존재 여부를 감지할 수 있다. 또는, 차량의 전단과 후단 모두에 설치될 수도 있다. 경고부(200)는 운전자에게 장애물 존재를 알리기 위한 구성으로서, 버저일 수 있다. 제어부(300)는 장애물 감지를 위한 소프트웨어 로직이 설계되어 있는 반도체 IC로서, 마이컴일 수 있다. 이 제어부(300)는 초음파 센서와 일체로 이루어져 센서 모듈로 구현될 수도 있고, 주차 보조 시스템용 ECU에 구현될 수도 있다. 제어부(300)는 기존과 동일하게 초음파 센서를 이용하여 60ms의 시간 구간을 노이즈 판단 구간과 1차 장애물 감지 구간과 2차 장애물 감지 구간의 세 구간으로 나누어 장애물을 감지하되, 2차 장애물 감지 구간에서는 초음파 센서의 신호 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 장애물을 감지한다. 나아가, 제어부(300)는 1차 장애물 감지 구간을 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간 구간으로 단축시켜 장애물을 감지할 수 있다. 설명의 편의를 위해 초음파 센서로 표현하였으며, 이 초음파 센서는 초음파 외 다른 신호를 이용하여 장애물을 감지하는 센서일 수 있다.As shown in FIG. 1, the obstacle recognition system includes an obstacle detection unit 100, a warning unit 200, and a control unit 300. The obstacle sensing unit 100 may include a plurality of ultrasonic sensors. The ultrasonic sensor is used to estimate the distance from the sensor to the obstacle by transmitting the ultrasonic wave and receiving the reflected ultrasonic wave to calculate the presence / absence of the obstacle and the transmission / reception time thereof. Such an ultrasonic sensor can be installed at the front of the vehicle to detect the presence of an obstacle in front of the vehicle or to detect the presence of an obstacle in the rear of the vehicle. Alternatively, it may be installed at both the front end and the rear end of the vehicle. The warning unit 200 may be a buzzer for informing the driver of the presence of an obstacle. The controller 300 may be a semiconductor IC having a software logic for detecting obstacles, and may be a microcomputer. The control unit 300 may be integrated with the ultrasonic sensor and implemented as a sensor module or an ECU for a parking assist system. The control unit 300 detects an obstacle by dividing a time interval of 60 ms into three periods of a noise judgment period, a first obstacle detection period and a second obstacle detection period by using an ultrasonic sensor, The obstacle is detected by randomly determining the signal transmission time point of the ultrasonic sensor. In addition, the controller 300 can detect the obstacle by shortening the first obstacle sensing period to a minimum time interval required for signal transmission / reception of the ultrasonic sensor. For convenience of explanation, the ultrasonic sensor is represented by an ultrasonic sensor, and the ultrasonic sensor may be a sensor for detecting an obstacle by using signals other than ultrasonic waves.

도 5는 본 발명에 따른 장애물 오인식 방지 장치의 동작 설명을 위한 그래프이다.FIG. 5 is a graph for explaining the operation of the obstacle recognition system according to the present invention.

도면을 통해 알 수 있듯이, 60ms 동안에 장애물을 감지하되, 시간 구간을 노이즈 판단 구간, 1차 장애물 감지 구간, 2차 장애물 감지 구간의 세 구간으로 나누어 장애물을 감지함은 기존과 동일하다. 이하에서는 기존과 달라지는 부분에 대해 설명한다. 1차 장애물 감지 구간은 도시된 바와 같이 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간으로 단축될 수 있다. 여기서 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간이라 함은 초음파 센서가 감지할 수 있는 최대 거리에 대해 소요되는 시간을 의미한다. 따라서, 예를 들어 초음파 센서가 장애물을 감지할 수 있는 최대 거리가 120cm일 때, 17cm 거리의 장애물 감지를 위한 신호 송수신 시간이 1ms라 하면, 장애물을 감지하기 위한 최소 시간은 오차 범위 0.6ms를 포함한 약 8ms가 되며, 이는 도시된 바와 같다. 그리고 2차 장애물 감지 구간에서 초음파 센서의 송신 시점은 랜덤하게 결정된다. 장애물을 감지하기 위한 최소 시간에 8ms가 요구된다면, 도시된 예에서와 같이 2차 장애물 감지 구간에서 초음파 센서의 송신 시점은 28ms에서 52ms 사이에서 랜덤하게 결정된다. 이 같이 초음파 센서의 송신 시점이 랜덤하게 정해지므로, 타 차량의 초음파 센서의 신호 간섭에 의한 장애물 오인식을 낮출 수 있게 된다.As can be seen from the figure, the obstacle is detected during 60 ms, and the time interval is divided into three sections, that is, a noise judgment section, a first obstacle detection section, and a second obstacle detection section. Hereinafter, a difference from the conventional art will be described. The primary obstacle detection period may be shortened to a minimum time required for signal transmission and reception of the ultrasonic sensor as shown in FIG. Here, the minimum time required for signal transmission / reception of the ultrasonic sensor means the time required for the maximum distance that the ultrasonic sensor can detect. Therefore, for example, when the maximum distance that the ultrasonic sensor can detect an obstacle is 120 cm, and the signal transmission / reception time for detecting an obstacle at a distance of 17 cm is 1 ms, the minimum time for detecting the obstacle includes an error range of 0.6 ms About 8 ms, which is as shown. And the transmission time of the ultrasonic sensor is randomly determined in the second obstacle detection period. If 8 ms is required for the minimum time for detecting an obstacle, the transmission time point of the ultrasonic sensor is randomly determined between 28 ms and 52 ms in the second obstacle detection period, as shown in the illustrated example. Since the transmission time of the ultrasonic sensor is determined at random, it is possible to reduce the erroneous recognition of the obstacle due to the signal interference of the ultrasonic sensor of the other vehicle.

한편, 1차 장애물 감지 구간에 최소 시간 구간인 8ms가 아니라 기존과 동일하게 20ms를 할당할 경우, 2차 장애물 감지 구간에서 초음파 센서의 송신 시점은 40ms에서 52ms 사이에서 랜덤하게 결정될 것이다. 그러나 이같이 하는 것보다는 1차 장애물 감지 구간에 최소 시간 구간을 할당함이 바람직하다. 그 이유는 2차 장애물 감지 구간에서 초음파 센서의 송신 시점을 랜덤하게 결정할 수 있는 시간 구간 폭이 그만큼 늘어나므로, 결과적으로 타 차량의 초음파 센서의 신호 간섭에 의한 장애물 오인식 확률을 더욱 낮출 수 있기 때문이다.Meanwhile, when 20 ms is allocated not to the minimum time interval of 8 ms but to the same as the conventional time interval, the transmission time of the ultrasonic sensor in the second obstacle sensing interval will be randomly determined between 40 ms and 52 ms. However, rather than doing so, it is desirable to assign a minimum time interval to the first obstacle detection interval. This is because the time interval width at which the transmission time of the ultrasonic sensor can be randomly determined in the second obstacle sensing interval is increased so that the probability of the obstacle misidentification due to the signal interference of the ultrasonic sensor of the other vehicle can be further reduced .

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 오인식 방지 장치의 장애물 감지 방법 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for detecting an obstacle in an obstacle recognition system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

제어부(300)는 노이즈 판단 구간(0ms~20ms)동안 기존과 동일하게 노이즈를 판단한다(S100). 구체적으로, 제어부(300)는 장애물 감지 시작 시점부터 2ms까지의 유휴 구간을 두어 통신에 의한 노이즈를 처리한다. 유휴 구간 후 제어부(300)는 20ms까지 장애물 감지를 위한 신호를 송신하지 않은 상태에서 주변의 동일한 주파수 대역 신호를 수신하며, 기준 레벨 이상의 신호 수신 여부에 따라 노이즈를 판단한다. 예를 들어, 48Hz의 초음파 센서를 이용하는 경우, 제어부(300)는 주변의 48Hz 대역의 신호를 수신하여 노이즈를 판단한다. 노이즈 판단 후, 제어부(300)는 1차 장애물 감지 구간에서 1차적으로 장애물을 감지한다(S200). 이때, 1차 장애물 감지 구간은 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간으로 단축될 수 있다. 여기서 최소 시간이라 함은 상술한 바에 따라 8ms일 수 있다. 한편, 제어부(300)는 1차 장애물 감지 구간을 기존과 동일하게 20ms로 할당할 수 있다. 이 후, 제어부(300)는 2차 장애물 감지 구간에서 장애물 2차 감지를 통해 1차 장애물 감지 구간에서 수신된 감지 신호가 장애물에 의한 것인지 노이즈인지 판단한다(S300). 이때, 2차 장애물 감지 구간에서 초음파 센서의 송신 시점은 28ms에서 52ms 사이에서 랜덤하게 결정된다. 2차 장애물 감지 구간에서 감지 신호가 수신되면, 제어부(300)는 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간을 비교한다(S400). 제어부(300)는 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차가 오차 허용 범위(예를 들어, 0.6ms) 내이면, 장애물이 존재하는 것으로 판단하며, 경고부(200)를 통해 장애물 존재를 알리기 위한 경보음을 출력할 수 있다(S500)(S600). 만약, S300에서 감지 신호가 수신되지 않거나, S600에서 오차가 허용 범위를 벗어나면 제어부(300)는 최종적으로 감지 신호를 노이즈로 판단하여 처리한다(S700). 위의 초음파 센서를 이용한 장애물 감지 방법의 전체적인 흐름을 기존과 동일하나, S200의 1차 장애물 감지 구간 단축 및 S300에서의 2차 장애물 감지 송신 신호 랜덤하게 결정하여 송신하는 것이 기존의 장애물 감지 방법과 달라지는 부분이다.
The control unit 300 determines noise in the noise determination period (0 ms to 20 ms) as in the conventional art (S100). Specifically, the control unit 300 processes the noise caused by communication by setting an idle period from the start point of the obstacle detection to 2 ms. After the idle section, the controller 300 receives the same frequency band signal in a state where the signal for detecting the obstacle is not transmitted up to 20 ms, and judges the noise according to whether or not the signal exceeds the reference level. For example, in the case of using an ultrasonic sensor of 48 Hz, the controller 300 receives the signal of the surrounding 48 Hz band to judge the noise. After the determination of the noise, the control unit 300 detects the obstacle primarily in the first obstacle detection period (S200). At this time, the first obstacle sensing period may be shortened to a minimum time required for signal transmission / reception of the ultrasonic sensor. Here, the minimum time may be 8 ms as described above. Meanwhile, the control unit 300 may allocate the first obstacle detection interval to 20 ms as in the conventional case. Thereafter, the control unit 300 determines whether the detection signal received in the primary obstacle detection period through the secondary obstacle detection in the secondary obstacle detection period is an obstacle or noise (S300). At this time, the transmission time point of the ultrasonic sensor is randomly determined between 28 ms and 52 ms in the second obstacle detection period. If a sensing signal is received in the second obstacle sensing period, the controller 300 compares the first sensing signal transmission / reception time with the second sensing signal transmission / reception time (S400). The control unit 300 determines that an obstacle exists if the difference between the transmission and reception time of the primary sensing signal and the transmission and reception time of the secondary sensing signal is within an error tolerance range (for example, 0.6 ms) An alarm sound for notifying the presence of an obstacle may be output (S500) (S600). If the detection signal is not received in step S300 or the error is out of the allowable range in step S600, the control unit 300 finally determines that the detection signal is noise and processes it (S700). The overall flow of the obstacle detection method using the ultrasonic sensor is the same as that of the conventional method, but the shortening of the first obstacle detection period of S200 and the transmission of the second obstacle detection transmission signal at S300 are randomly determined and transmitted, Section.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 장애물 감지부 200 : 경고부
300 : 제어부100: an obstacle detection unit 200: a warning unit
300:

Claims (4)

장애물 감지를 위해 신호를 송수신하는 초음파 센서; 및
상기 센서의 신호 송수신을 통해 장애물을 1차 감지하고, 상기 1차 감지 후 정해진 시간 구간에서 상기 센서의 신호 송수신을 통해 상기 장애물을 2차 감지하되 상기 센서의 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 상기 장애물을 2차 감지하며, 상기 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차를 비교하여 오차 허용 범위 내이면 상기 장애물이 존재하는 것으로 결정하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 오인식 방지 장치.An ultrasonic sensor for transmitting and receiving a signal for detecting an obstacle; And
The obstacle is firstly sensed through signal transmission / reception of the sensor, the obstacle is sensed secondarily through signal transmission / reception of the sensor at a predetermined time interval after the first sensing, and the transmission time of the sensor is randomly determined, A control unit for comparing the difference between the transmission / reception time of the primary detection signal and the transmission / reception time of the secondary detection signal and determining that the obstacle exists if the difference is within an error tolerance range;
And an obstacle detection device for detecting the obstacle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간 구간에서 상기 1차 감지하는 것을 특징으로 하는 장애물 오인식 방지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the controller detects the first time at a minimum time interval required for signal transmission and reception of the sensor. 초음파 센서의 신호 송수신을 통해 장애물을 1차 감지하는 단계;
상기 1차 감지 후 정해진 시간 구간에서 상기 초음파 센서의 신호 송수신을 통해 상기 장애물을 2차 감지하되, 상기 초음파 센서의 송신 시점을 랜덤하게 결정하여 상기 장애물을 2차 감지하는 단계; 및
상기 1차 감지 신호 송수신 시간과 상기 2차 감지 신호 송수신 시간의 차가 오차 허용 범위 내이면 상기 장애물이 존재하는 것으로 결정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 오인식 방지 방법.Detecting an obstacle through signal transmission / reception of the ultrasonic sensor;
Detecting the obstacle secondarily by transmitting and receiving signals of the ultrasonic sensor in a predetermined time interval after the first sensing, and randomly determining a transmission time point of the ultrasonic sensor and secondarily sensing the obstacle; And
Determining that the obstacle exists if the difference between the first sensing signal transmission / reception time and the second sensing signal transmission / reception time is within an error tolerance range;
The method of claim 1, 제3항에 있어서,
상기 1차 감지하는 단계는 상기 초음파 센서의 신호 송수신에 요구되는 최소 시간 구간에서 1차 감지하는 것을 특징으로 하는 장애물 오인식 방지 방법.The method of claim 3,
Wherein the first sensing step first senses the minimum time interval required for signal transmission and reception of the ultrasonic sensor.
KR1020120062183A 2012-06-11 2012-06-11 Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof KR101951036B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120062183A KR101951036B1 (en) 2012-06-11 2012-06-11 Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120062183A KR101951036B1 (en) 2012-06-11 2012-06-11 Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130138521A true KR20130138521A (en) 2013-12-19
KR101951036B1 KR101951036B1 (en) 2019-04-25

Family

ID=49984216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120062183A KR101951036B1 (en) 2012-06-11 2012-06-11 Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101951036B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180063740A (en) * 2016-12-02 2018-06-12 현대오트론 주식회사 An Apparatus And A Method For Detecting An Object Outside OF A Vehicle
KR20190009868A (en) * 2017-07-19 2019-01-30 고려대학교 산학협력단 Device and method for detecting a signal injection attack on an ultrasonic sensor
US20210149046A1 (en) * 2017-06-30 2021-05-20 Gopro, Inc. Ultrasonic Ranging State Management for Unmanned Aerial Vehicles
KR20210079123A (en) * 2019-12-19 2021-06-29 숭실대학교산학협력단 Apparatus and method for detecting obstruction in a near field for vehicle using ultrasonics wave

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230159016A (en) 2022-05-13 2023-11-21 숭실대학교산학협력단 Method for avoiding interference between ultrasonic sensors, system and recording medium recording an algorithm, computer program stored in the recording medium, and vehicle having the same

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1138142A (en) * 1997-07-23 1999-02-12 Denso Corp Obstacle-recognizing device for vehicle
KR19990018303A (en) * 1997-08-27 1999-03-15 오상수 Control method of anti-collision alarm
KR19990056174A (en) * 1997-12-29 1999-07-15 김영환 Noise Filtering Device and Method of Ultrasonic Sensor for Distance Measurement of Proximity of Vehicle
JP2002277545A (en) * 2001-03-16 2002-09-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ultrasonic vehicular sensor and its measuring method
JP2003270345A (en) * 2002-03-15 2003-09-25 Denso Corp Obstacle detector
KR20040051400A (en) * 2002-12-12 2004-06-18 현대모비스 주식회사 Cognizing apparatus of side interference in a car and operating method of the system
KR20080001848A (en) * 2006-06-30 2008-01-04 조칠만 Detecting methode for parking of a vehicle, detecting apparatus for parking of a vehicle and parking management system
KR20110111610A (en) * 2010-04-05 2011-10-12 성균관대학교산학협력단 Apparatus for measuring short distance using overlap-based css system and distance measuring method using the same

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1138142A (en) * 1997-07-23 1999-02-12 Denso Corp Obstacle-recognizing device for vehicle
KR19990018303A (en) * 1997-08-27 1999-03-15 오상수 Control method of anti-collision alarm
KR19990056174A (en) * 1997-12-29 1999-07-15 김영환 Noise Filtering Device and Method of Ultrasonic Sensor for Distance Measurement of Proximity of Vehicle
JP2002277545A (en) * 2001-03-16 2002-09-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ultrasonic vehicular sensor and its measuring method
JP2003270345A (en) * 2002-03-15 2003-09-25 Denso Corp Obstacle detector
KR20040051400A (en) * 2002-12-12 2004-06-18 현대모비스 주식회사 Cognizing apparatus of side interference in a car and operating method of the system
KR20080001848A (en) * 2006-06-30 2008-01-04 조칠만 Detecting methode for parking of a vehicle, detecting apparatus for parking of a vehicle and parking management system
KR20110111610A (en) * 2010-04-05 2011-10-12 성균관대학교산학협력단 Apparatus for measuring short distance using overlap-based css system and distance measuring method using the same

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180063740A (en) * 2016-12-02 2018-06-12 현대오트론 주식회사 An Apparatus And A Method For Detecting An Object Outside OF A Vehicle
US20210149046A1 (en) * 2017-06-30 2021-05-20 Gopro, Inc. Ultrasonic Ranging State Management for Unmanned Aerial Vehicles
KR20190009868A (en) * 2017-07-19 2019-01-30 고려대학교 산학협력단 Device and method for detecting a signal injection attack on an ultrasonic sensor
KR20210079123A (en) * 2019-12-19 2021-06-29 숭실대학교산학협력단 Apparatus and method for detecting obstruction in a near field for vehicle using ultrasonics wave

Also Published As

Publication number Publication date
KR101951036B1 (en) 2019-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9903942B2 (en) Obstacle detection device
KR101951036B1 (en) Device for preventing the mis-recognition of obstacle and method thereof
US10332399B2 (en) Object detection apparatus
US20180329044A1 (en) Object detection apparatus and object detecting method
US10054683B2 (en) Obstacle detection apparatus
US10436900B2 (en) Object detection apparatus
CN107735693B (en) Driving support device and driving support method
CN103576135B (en) For vehicle sensing close to obstacle device and its method
US7907475B2 (en) Obstacle detecting system for vehicle
JP2008058234A (en) Vehicle obstacle detector
KR102179631B1 (en) Device and method for generating and evaluating ultrasound signals, particularly for determining the distance of a vehicle from an obstacle
KR101509945B1 (en) Object detection method of vehicle, and method for controlling parking assist system using the same
KR101978121B1 (en) Ultrasonic sensor for recognizing parking space and control method therefor
JP2003194939A (en) Obstacle detector
EP1591976B1 (en) Intrusion detection device for spaces
KR20150058894A (en) Obstacle detection device with function of noise detection and method thereof
KR20160139464A (en) Method and device for detecting an angle of horizontality in vehicle type RADAR
KR20160015752A (en) Parking assist system for detecting the super proximity obstruction around a vehicle and method thereof
KR102333240B1 (en) Apparatus and method for identifying object
KR102302883B1 (en) Apparatus and method for detecting obstruction in a near field for vehicle using ultrasonics wave
KR20070098348A (en) Rear distance sensing method and rear distance sensor for vehicle
US11960003B2 (en) Control device for object detection device, object detection device, and non-transitory computer-readable storage medium
KR102075927B1 (en) Apparatus and method for parking assistance
KR20150002227A (en) Device for detecting the obstacles around the vehicle and method thereof
JP4800298B2 (en) Method for automatically blocking opening in a car

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right