JP2008058234A - Vehicle obstacle detector - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten a time until an existence of an obstacle is decided when there is a good possibility of the existence of the obstacle existing concerning a vehicle obstacle detector. <P>SOLUTION: The vehicle obstacle detector is provided with a clearance sonar sensor for transmitting an ultrasonic signal at each prescribed time on the periphery of a vehicle and for receiving a reflection signal of the ultrasonic signal, and decides the existence of the obstacle on the periphery of the vehicle when the number of times in which a receiving level of the received reflection signal is a threshold value or more, continues prescribed number-of-times. The detector detects an arrangement position direction of the clearance sonar sensor receiving the reflection signal of the transmitted ultrasonic signal as a direction where the obstacle may exist and detects a gaze direction of a driver, based on an imaged image by a face-direction detection camera. When the gaze direction of the driver and the arrangement position direction of the clearance sonar sensor substantially matche each other, the prescribed number-of-times which is the threshold value of continuous receiving number-of-times of the reflection signal to reach in order to decide the existence of the obstacle is smaller than the normal. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両用障害物検知装置に係り、特に、車両周辺に発信された所定信号の反射信号を受信して、車両周辺に障害物が存在するか否かを検知するうえで好適な車両用障害物検知装置に関する。   The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle, and in particular, a vehicle suitable for receiving a reflected signal of a predetermined signal transmitted around the vehicle and detecting whether there is an obstacle around the vehicle. The present invention relates to an obstacle detection device.

従来、車両周辺に超音波信号を送信すると共に、送信した超音波信号の反射信号を受信する超音波センサを備え、超音波センサにて受信した反射信号に基づいて車両周辺における障害物の有無を判別する車両用障害物検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この検知装置においては、超音波信号の送受信が所定回数連続して行われた場合に、障害物の存在が確定され、警報が発せられる。このため、超音波センサへの雨滴の付着や車内や車外で発生する超音波ノイズの影響によって障害物の誤検知が生ずるのを回避することができ、警報の誤作動を防止することができる。
特開２００２−７１８０４号公報 Conventionally, an ultrasonic sensor that transmits an ultrasonic signal around the vehicle and receives a reflected signal of the transmitted ultrasonic signal is provided, and the presence of an obstacle around the vehicle is determined based on the reflected signal received by the ultrasonic sensor. A vehicle obstacle detection device for discrimination is known (see, for example, Patent Document 1). In this detection apparatus, when an ultrasonic signal is transmitted and received continuously for a predetermined number of times, the presence of an obstacle is determined and an alarm is issued. For this reason, it is possible to avoid the erroneous detection of an obstacle due to the attachment of raindrops to the ultrasonic sensor and the influence of ultrasonic noise generated inside or outside the vehicle, and the malfunction of the alarm can be prevented.
JP 2002-71804 A

しかしながら、障害物の存在を確定するうえでの超音波信号の送受信回数の閾値が一定に固定されているものとすると、超音波信号の受信により障害物の存在が検知されてからその確定がなされるまでに多くの時間を要することとなるため、車両運転者が違和感を覚えることがある。例えば、運転者が車両を障害物（電柱や障壁など）に当たらないように操舵回避させてすり抜けを行おうとするとき、障害物の存在が確定されて警報が発せられるまでに時間がかかるため、運転者によるすり抜け可能かどうかの判断が遅れる不都合が生じ得る。   However, if the threshold of the number of times of transmission / reception of an ultrasonic signal for determining the presence of an obstacle is fixed, the determination is made after the presence of the obstacle is detected by reception of the ultrasonic signal. It takes a lot of time for the vehicle driver to feel uncomfortable. For example, when a driver tries to bypass a vehicle so that it does not hit an obstacle (such as a power pole or barrier), it takes time until the obstacle is confirmed and an alarm is issued. There may be an inconvenience that the judgment of whether or not the driver can slip through is delayed.

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、障害物の存在可能性が高い場合に障害物の存在を確定するまでの時間を短縮することが可能な車両用障害物検知装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and provides a vehicle obstacle detection device capable of shortening the time required to determine the presence of an obstacle when the possibility of the presence of the obstacle is high. The purpose is to provide.

上記の目的は、車両周辺に所定信号を発信する信号発信手段と、前記信号発信手段による所定信号の反射信号を受信する信号受信手段と、前記信号受信手段により受信される反射信号が所定の条件を満たす場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する障害物確定手段と、を備える車両用障害物検知装置であって、障害物が存在しそうな方向を検出する障害物方向検出手段と、車両運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記障害物確定手段における前記所定の条件を緩和する存在条件緩和手段と、を備える車両用障害物検知装置により達成される。   The above object is to provide a signal transmitting means for transmitting a predetermined signal around the vehicle, a signal receiving means for receiving a reflected signal of the predetermined signal by the signal transmitting means, and a reflected signal received by the signal receiving means being in a predetermined condition. An obstacle detection device for a vehicle comprising: an obstacle determination unit that determines that an obstacle exists around the vehicle when satisfying the condition, the obstacle direction detection unit detecting a direction in which the obstacle is likely to exist And the gaze direction detecting means for detecting the gaze direction of the vehicle driver, and the direction detected by the obstacle direction detecting means and the gaze direction detected by the gaze direction detecting means are substantially the same. This is achieved by a vehicle obstacle detection device comprising presence condition relaxation means for relaxing the predetermined condition in the object determination means.

この態様の発明においては、障害物が存在しそうな方向が検出されると共に、車両運転者の向く視線方向が検出される。そして、障害物の存在しそうな方向と車両運転者の視線方向とが略一致する場合に、障害物の存在を確定するうえでの受信反射信号に関する所定の条件が緩和される。車両運転者は、一般に走行中は車両に接触しそうな障害物の方向に視線を向けることが多いと考えられる。この点、運転者の視線方向が障害物の存在しそうな方向に略一致するときは、その方向に障害物が存在する可能性は極めて高いと判断できる。また、上記した所定の条件が緩和されれば、障害物の存在を確定するまでの時間が短縮される。従って、本発明によれば、障害物の存在可能性が高い場合に障害物の存在を確定するまでの時間を短縮することができる。   In the aspect of the invention, the direction in which an obstacle is likely to exist is detected, and the line-of-sight direction toward the vehicle driver is detected. Then, when the direction in which the obstacle is likely to exist and the line-of-sight direction of the vehicle driver substantially coincide with each other, the predetermined condition regarding the received reflected signal for determining the presence of the obstacle is relaxed. In general, it is considered that a vehicle driver often turns his / her line of sight toward an obstacle that is likely to come into contact with the vehicle while traveling. In this regard, when the driver's line-of-sight direction substantially coincides with the direction in which an obstacle is likely to exist, it can be determined that the possibility that an obstacle exists in that direction is extremely high. Further, if the predetermined condition is relaxed, the time until the presence of an obstacle is determined is shortened. Therefore, according to the present invention, it is possible to shorten the time until the presence of an obstacle is determined when the possibility of the presence of the obstacle is high.

この場合、上記した車両用障害物検知装置において、前記障害物確定手段は、前記信号受信手段における反射信号の連続受信回数が所定回数以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定し、前記存在条件緩和手段は、前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記所定回数を小さくすることとしてもよい。   In this case, in the above-described obstacle detection device for a vehicle, the obstacle determination unit determines that there is an obstacle around the vehicle when the number of continuous receptions of the reflected signal by the signal reception unit exceeds a predetermined number. The presence condition relaxation means may reduce the predetermined number of times when the direction detected by the obstacle direction detection means and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight direction detection means substantially coincide with each other. Good.

また、上記した車両用障害物検知装置において、前記障害物確定手段は、前記信号受信手段により受信される反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定し、前記存在条件緩和手段は、前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記所定の閾値を小さくすることとしてもよい。   Further, in the above-described vehicle obstacle detection device, the obstacle determination means includes an obstacle around the vehicle when the reception level of the reflected signal received by the signal reception means is a predetermined threshold value or more. The presence condition relaxation means decreases the predetermined threshold when the direction detected by the obstacle direction detection means and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight direction detection means substantially coincide with each other. It is good as well.

尚、上記した車両用障害物検知装置において、前記障害物方向検出手段は、前記信号受信手段により受信される反射信号に基づいて、障害物が存在しそうな方向を検出することとすればよい。   In the above-described vehicle obstacle detection device, the obstacle direction detection unit may detect a direction in which an obstacle is likely to exist based on the reflected signal received by the signal reception unit.

本発明によれば、障害物の存在可能性が高い場合に障害物の存在を確定するまでの時間を短縮することができる。   According to the present invention, it is possible to shorten the time until the presence of an obstacle is determined when the possibility of the presence of the obstacle is high.

以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。   Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の第１実施例である車両用障害物検知装置１０のシステム構成図を示す。また、図２は、本実施例の車両用障害物検知装置１０の車体周辺における検知範囲を表した図を示す。本実施例の車両用障害物検出装置１０は、車両に搭載され、車両から例えば１００ｃｍ以内に存在する障害物を検知する装置である。   FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle obstacle detection device 10 according to a first embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 shows the figure showing the detection range in the vehicle body periphery of the obstacle detection apparatus 10 for vehicles of a present Example. The vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and detects an obstacle existing within, for example, 100 cm from the vehicle.

図１に示す如く、車両用障害物検出装置１０は、障害物検知を制御するための電子制御ユニット（以下、周辺監視ＥＣＵと称す）１２を備えている。周辺監視ＥＣＵ１２には、クリアランスソナーセンサ１４が電気的に接続されている。クリアランスソナーセンサ１４は、車体前部のバンパ等に車幅方向に向けて複数（例えば４個）並んで配置されている。   As shown in FIG. 1, the vehicle obstacle detection device 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as a peripheral monitoring ECU) 12 for controlling obstacle detection. A clearance sonar sensor 14 is electrically connected to the periphery monitoring ECU 12. A plurality of (for example, four) clearance sonar sensors 14 are arranged in a vehicle width direction on a bumper or the like at the front of the vehicle body.

各クリアランスソナーセンサ１４−１〜１４−４はそれぞれ、例えば４０ｋＨｚ〜６０ｋＨｚ程度の超音波を利用したセンサであり、車体配設位置から例えば１００ｃｍ程度の検知範囲に超音波信号を発信する機能、及び、発信した超音波信号の反射信号を受信する機能を有している。各クリアランスソナーセンサ１４による検知範囲は、図２に示す如く、車両周辺（特に車両前方）において互いに異なる領域に定められており、車幅方向に隣接するもの同士でオーバーラップしたものとなっている。 Each of the clearance sonar sensors 14 -1 to 14 -4 is a sensor using an ultrasonic wave of, for example, about 40 kHz to 60 kHz, and has a function of transmitting an ultrasonic signal to a detection range of, for example, about 100 cm from the vehicle body arrangement position. , And has a function of receiving a reflected signal of the transmitted ultrasonic signal. As shown in FIG. 2, the detection range by each clearance sonar sensor 14 is determined in different regions around the vehicle (particularly in front of the vehicle), and is overlapped by those adjacent in the vehicle width direction. .

各クリアランスソナーセンサ１４はそれぞれ、発信した超音波信号の受信有無並びに超音波信号が発信されてから受信されるまでの時間（すなわち障害物までの距離）に応じた信号を周辺監視ＥＣＵ１２へ向けて出力する。周辺監視ＥＣＵ１２は、クリアランスソナーセンサ１４の出力に基づいて、自車両近傍の障害物の有無を検出すると共に、その障害物が存在する場合には自車両からその障害物までの距離を検出する。また、障害物が存在する旨の信号を出力したクリアランスソナーセンサ１４の位置に基づいて、自車両に対する障害物の存在する位置を検出する。   Each clearance sonar sensor 14 sends a signal corresponding to the presence / absence of the transmitted ultrasonic signal and the time from when the ultrasonic signal is transmitted to when it is received (that is, the distance to the obstacle) to the peripheral monitoring ECU 12. Output. The surrounding monitoring ECU 12 detects the presence or absence of an obstacle near the host vehicle based on the output of the clearance sonar sensor 14, and detects the distance from the host vehicle to the obstacle when the obstacle exists. Moreover, the position where the obstacle exists with respect to the host vehicle is detected based on the position of the clearance sonar sensor 14 that has output a signal indicating that an obstacle exists.

尚、各クリアランスソナーセンサ１４は、１箇所から発信した超音波信号の反射信号を２箇所で受信するデュアルセンサとして、三角測距の原理から算出できる自車両と障害物との相対位置に応じた信号を周辺監視ＥＣＵ１２へ出力するものであってもよい。   Each clearance sonar sensor 14 is a dual sensor that receives reflected signals of ultrasonic signals transmitted from one location at two locations, according to the relative position between the vehicle and the obstacle that can be calculated from the principle of triangulation. A signal may be output to the periphery monitoring ECU 12.

周辺監視ＥＣＵ１２には、また、警報器１６及び表示ディスプレイ１８が電気的に接続されている。周辺監視ＥＣＵ１２は、後述の如く、自車両の近傍に障害物が存在することを検知した場合に、車両運転者に対して注意を喚起すべく、警報器１６及び表示ディスプレイ１８に対して駆動を指令する信号を供給する。警報器１６及び表示ディスプレイ１８は共に、車両運転者に視聴可能又は視認可能に車室内に配設されている。警報器１６は、障害物が存在する旨の警報ブザー又はその障害物の自車両に対する存在位置を示す案内音声を発すると共に、発生パターン（例えば、警報ブザーの発生時間間隔や音声の内容）を変えることにより障害物までの距離を聴覚的に車両運転者に知らせる機能を有している。また、表示ディスプレイ１８は、障害物の存在を示すマークを自車両に対する位置を特定して表示すると共に、その表示パターン（例えば色や表示領域）を変えることにより障害物までの距離を視覚的に車両運転者に知らせる機能を有している。   An alarm device 16 and a display 18 are also electrically connected to the surrounding monitoring ECU 12. As will be described later, the periphery monitoring ECU 12 drives the alarm device 16 and the display 18 to alert the vehicle driver when it detects that an obstacle exists in the vicinity of the host vehicle. Supply the command signal. Both the alarm device 16 and the display 18 are disposed in the vehicle interior so that the vehicle driver can view or view. The alarm device 16 emits a warning buzzer indicating that an obstacle is present or a guidance voice indicating the position of the obstacle with respect to the host vehicle, and changes the generation pattern (for example, the generation time interval of the warning buzzer or the contents of the voice). Thus, it has a function of audibly informing the vehicle driver of the distance to the obstacle. Further, the display 18 displays a mark indicating the presence of an obstacle by specifying the position with respect to the host vehicle, and visually changing the distance to the obstacle by changing the display pattern (for example, color or display area). It has a function to inform the vehicle driver.

車両用障害物検出装置１０は、また、車両運転者の顔向き角度を検出するための電子制御ユニット（以下、顔向き検知ＥＣＵと称す）２０を備えている。顔向き検知ＥＣＵ２０には、顔向き検知カメラ２２が電気的に接続されている。顔向き検知カメラ２２は、例えばステアリングコラムカバーの上面又はコンビネーションメータ内に配置されており、車両シートに着座する車両運転者の顔を撮影するために設けられている。顔向き検知カメラ２２は、車両進行方向と正対する方向かつ車両運転者の頭部が存在する方向に指向されており、車両運転者の顔をほぼ正面から撮影することが可能である。尚、顔向き検知カメラ２２による夜間撮影のため、車両運転者の顔へ向けて赤外線を投光するランプを設けることとしてもよい。   The vehicle obstacle detection device 10 also includes an electronic control unit (hereinafter referred to as a face direction detection ECU) 20 for detecting the face direction angle of the vehicle driver. A face orientation detection camera 22 is electrically connected to the face orientation detection ECU 20. The face orientation detection camera 22 is disposed, for example, on the upper surface of the steering column cover or in a combination meter, and is provided for photographing the face of the vehicle driver sitting on the vehicle seat. The face direction detection camera 22 is directed in a direction facing the vehicle traveling direction and in a direction in which the head of the vehicle driver is present, and can photograph the face of the vehicle driver from almost the front. In addition, it is good also as providing the lamp | ramp which projects infrared rays toward the driver | operator's face for night photography by the face direction detection camera 22. FIG.

顔向き検知カメラ２２の映像信号は、顔向き検知ＥＣＵ２０に供給される。顔向き検知ＥＣＵ２０は、顔向き検知カメラ２２から供給される映像信号について２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、運転者の顔の形状や輪郭を写した画像を抽出し、その抽出画像から運転者の顔幅及び顔中心線を検出し、それらのパラメータから画像に映る顔の左右間隔比率を算出し、そして、その左右間隔比率から運転者の顔が車両正面方向に対して向く角度（以下、顔向き角度θと称し、車両正面方向を０°としてその左側と右側とを−と＋とで区別する。）を検出する。   The video signal of the face orientation detection camera 22 is supplied to the face orientation detection ECU 20. The face direction detection ECU 20 performs binarization processing and feature point extraction processing on the video signal supplied from the face direction detection camera 22, thereby extracting an image showing the shape and contour of the driver's face and extracting the image. The driver's face width and face centerline are detected from the image, and the left / right spacing ratio of the face shown in the image is calculated from those parameters, and the driver's face is directed to the front direction of the vehicle from the left / right spacing ratio An angle (hereinafter referred to as a face orientation angle θ, where the front direction of the vehicle is 0 ° and the left side and the right side thereof are distinguished by − and +) is detected.

顔向き検知ＥＣＵ２０は、上記した周辺監視ＥＣＵ１２に接続している。顔向き検知ＥＣＵ２０の検出した車両運転者の顔向き角度θの情報は、周辺監視ＥＣＵ１２に供給される。周辺監視ＥＣＵ１２は、顔向き検知ＥＣＵ２０から供給される運転者の顔向き角度θの情報に基づいて、車両運転者が顔を向けた車両正面方向からの顔向き角度θを検知する。そして、後述の如く、その検知した運転者の顔向き角度θに基づいて、車両周辺の障害物の存在を確定するのに必要な条件を緩和する。   The face orientation detection ECU 20 is connected to the surrounding monitoring ECU 12 described above. Information on the face direction angle θ of the vehicle driver detected by the face direction detection ECU 20 is supplied to the periphery monitoring ECU 12. The periphery monitoring ECU 12 detects the face orientation angle θ from the front direction of the vehicle with the vehicle driver facing the face, based on the information of the driver's face orientation angle θ supplied from the face orientation detection ECU 20. Then, as will be described later, based on the detected driver's face angle θ, conditions necessary for determining the presence of an obstacle around the vehicle are relaxed.

次に、図３乃至図６を参照して、本実施例の車両用障害物検知装置１０の動作について説明する。図３は、本実施例において、クリアランスソナーセンサ１４における超音波信号の反射信号の受信有無を判定するための閾値と障害物までの距離との関係を表した図を示す。また、図４は、本実施例において通常、自車両周辺に障害物が存在するときのクリアランスソナーセンサ１４における超音波信号の発信と超音波信号の反射信号の受信と障害物の存在確定との関係を表したタイミングチャートを示す。   Next, with reference to FIG. 3 thru | or FIG. 6, operation | movement of the obstacle detection apparatus 10 for vehicles of a present Example is demonstrated. FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the threshold for determining whether or not the reflected signal of the ultrasonic signal is received by the clearance sonar sensor 14 and the distance to the obstacle in this embodiment. Further, FIG. 4 shows that in this embodiment, the clearance sonar sensor 14 normally transmits an ultrasonic signal, receives the reflected signal of the ultrasonic signal, and determines the presence of the obstacle when there is an obstacle around the own vehicle. The timing chart showing the relationship is shown.

本実施例の車両用障害物検知装置１０は、（１）車両のイグニションスイッチがオン状態にあり、（２）シフトポジションが駐車位置以外の位置であり、（３）車速が例えば１０ｋｍ／ｈ以下であり、（４）車両運転者のスイッチ操作によりクリアランスソナーシステムのメインスイッチがオン状態にある場合に、自車両周辺の障害物を検知するための作動を実行する。   The vehicle obstacle detection device 10 according to the present embodiment includes (1) the ignition switch of the vehicle is on, (2) the shift position is a position other than the parking position, and (3) the vehicle speed is, for example, 10 km / h or less. (4) When the main switch of the clearance sonar system is turned on by the vehicle driver's switch operation, an operation for detecting an obstacle around the host vehicle is executed.

具体的には、上記（１）〜（４）の条件がすべて成立すると、以後、周辺監視ＥＣＵ１２は、所定時間Ｔ１（例えば１００ｍｓ）ごとに、各クリアランスソナーセンサ１４から所定時間長Ｔ２（＜Ｔ１；例えば２０ｍｓ）の超音波信号を発信させる。また、超音波信号の発信指令後は、その発信した超音波信号の反射信号がクリアランスソナーセンサ１４の受信部で受信されるか否かを判別する。   Specifically, when all of the above conditions (1) to (4) are satisfied, the surrounding monitoring ECU 12 thereafter performs a predetermined time length T2 (<T1) from each clearance sonar sensor 14 every predetermined time T1 (for example, 100 ms). For example, 20 ms). Further, after the transmission command of the ultrasonic signal, it is determined whether or not the reflected signal of the transmitted ultrasonic signal is received by the receiving unit of the clearance sonar sensor 14.

尚、この超音波信号の反射信号が受信されるか否かは、反射信号の受信レベルが所定の閾値以上であるか否かに基づいて判別され、その結果、受信レベルが所定の閾値未満であるときは反射信号が受信されていないと判別され、一方、受信レベルが所定の閾値以上であるときは反射信号が受信されていると判別される。また、上記した所定の閾値は、図３に示す如く、障害物までの距離に応じて異なっており、障害物までの距離が短いほど大きくなっている。周辺監視ＥＣＵ１２は、受信レベルを障害物までの距離に応じた所定の閾値と比較して、反射信号が障害物までの距離に応じて受信されるか否かを判別する。   Whether or not the reflected signal of the ultrasonic signal is received is determined based on whether or not the reception level of the reflected signal is equal to or higher than a predetermined threshold. As a result, the received level is less than the predetermined threshold. In some cases, it is determined that the reflected signal is not received. On the other hand, when the reception level is equal to or higher than a predetermined threshold, it is determined that the reflected signal is received. Further, as shown in FIG. 3, the above-mentioned predetermined threshold value varies depending on the distance to the obstacle, and becomes larger as the distance to the obstacle is shorter. The surrounding monitoring ECU 12 compares the reception level with a predetermined threshold value corresponding to the distance to the obstacle, and determines whether or not the reflected signal is received according to the distance to the obstacle.

周辺監視ＥＣＵ１２は、通常、発信した超音波信号の反射信号が受信されたと始めて判別されたときは、以後、所定時間Ｔ１ごとに発信する超音波信号の反射信号が受信されたと判別される状態が所定回数Ｎｓｈ（例えば４回）連続するか否かを判別する。そして、上記反射信号の受信が所定回数Ｎｓｈ連続して行われたと判別する場合に、自車両の前方周辺に障害物が存在することを確定する（図４参照）。また、反射信号の受信レベルが超える最大の閾値のレベルに基づいて、その存在確定した障害物までの距離を検出する。具体的には、反射信号の受信レベルが何れの閾値以上でありかつ何れの閾値未満であるかを判定して、その判定結果に基づいて障害物までの距離範囲（例えば、１ｍ〜５０ｃｍ、５０ｃｍ〜３８ｃｍ、３８ｃｍ〜２５ｃｍ、及び２５ｃｍ未満の何れかの範囲）を特定する。   Normally, when it is determined for the first time that the reflected signal of the transmitted ultrasonic signal is received, the surrounding monitoring ECU 12 is in a state where it is determined that the reflected signal of the transmitted ultrasonic signal is received every predetermined time T1. It is determined whether or not a predetermined number of times Nsh (for example, four times) continues. Then, when it is determined that the reflected signal has been received Nsh continuously for a predetermined number of times, it is determined that an obstacle exists around the front of the host vehicle (see FIG. 4). Further, the distance to the obstacle whose existence has been determined is detected based on the maximum threshold level that exceeds the reception level of the reflected signal. Specifically, it is determined which threshold value the reception level of the reflected signal is above and below, and the distance range to the obstacle (for example, 1 m to 50 cm, 50 cm) based on the determination result. Any range of ~ 38 cm, 38 cm-25 cm, and less than 25 cm).

周辺監視ＥＣＵ１２は、上記の如く自車両の前方周辺に障害物が存在することを確定すると、自車両の前方周辺に障害物が存在しているとして警報器１６及び表示ディスプレイ１８に対して駆動を指令する信号を供給する。この場合、警報器１６は、障害物までの距離に応じた発生パターンで、障害物が存在する旨の警報ブザー又はその障害物の自車両に対する存在位置を示す案内音声を発する。また、この際、障害物までの距離が短いほど警報ブザーの発生間隔を短くする。また、この場合、表示ディスプレイ１８は、障害物までの距離に応じた表示パターンで、障害物の存在を示すマークを自車両に対する位置を特定して表示する。   When the periphery monitoring ECU 12 determines that there is an obstacle around the front of the host vehicle as described above, the surrounding monitoring ECU 12 drives the alarm device 16 and the display 18 as an obstacle exists around the front of the host vehicle. Supply the command signal. In this case, the alarm device 16 emits a warning buzzer indicating that there is an obstacle or a guidance voice indicating the position of the obstacle with respect to the host vehicle in a generation pattern corresponding to the distance to the obstacle. At this time, the shorter the distance to the obstacle, the shorter the generation interval of the alarm buzzer. Further, in this case, the display 18 displays a mark indicating the presence of the obstacle with a display pattern corresponding to the distance to the obstacle, specifying the position with respect to the host vehicle.

従って、本実施例の車両用障害物検知装置１０によれば、低速走行中、通常は、所定時間Ｔ１ごとに車両周辺に送信される超音波信号の反射信号の受信が所定回数Ｎｓｈ連続して行われた場合に、自車両の周辺に障害物が存在することを確定することができ、警報器１６や表示ディスプレイ１８を用いて自車両周辺での障害物の存在を車両運転者に知らせることが可能となっている。また、警報器１６や表示ディスプレイ１８を用いて障害物の存在を車両運転者に知らせる際には、その障害物までの距離をも車両運転者に知らせることが可能となっている。   Therefore, according to the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment, during low speed traveling, the reception of the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted to the periphery of the vehicle at every predetermined time T1 is normally performed for a predetermined number of times Nsh. When it is performed, it can be determined that there are obstacles around the host vehicle, and the vehicle driver is notified of the obstacles around the host vehicle using the alarm 16 and the display 18. Is possible. Further, when the vehicle driver is notified of the presence of an obstacle using the alarm 16 or the display 18, it is possible to inform the vehicle driver of the distance to the obstacle.

クリアランスソナーセンサ１４は上記の如く４０ｋＨｚ程度の超音波を利用するセンサである。この点、クリアランスソナーセンサ１４による超音波信号の反射信号の受信を一回でも行えば自車両周辺における障害物の存在を確定し警報器１６や表示ディスプレイ１８の駆動を行うものとすると、自車両の近傍に自車両の走行に支障をきたす障害物が存在しないにもかかわらず、例えばオートバイやダンプカーなど、４０ｋＨｚ程度の超音波を発する物体が車両近傍に存在するときに、その音波発生が瞬間的・ノイズ的なものであっても、自車両の近傍に障害物が存在すると誤検知し、警報器１６や表示ディスプレイ１８を誤作動してしまうことがある。   The clearance sonar sensor 14 is a sensor that uses ultrasonic waves of about 40 kHz as described above. In this regard, if the clearance sonar sensor 14 receives the reflected signal of the ultrasonic signal even once, the presence of an obstacle around the own vehicle is determined and the alarm device 16 and the display 18 are driven. When an object that emits an ultrasonic wave of about 40 kHz, such as a motorcycle or a dump truck, is present in the vicinity of the vehicle even though there is no obstacle in the vicinity of Even if it is noisy, it may be erroneously detected that an obstacle exists in the vicinity of the host vehicle, and the alarm device 16 or the display display 18 may malfunction.

これに対して、本実施例の車両用障害物検知装置１０においては、上記の如く、自車両周辺における障害物の存在を、超音波信号の反射信号の受信が所定回数Ｎｓｈ連続して行われた場合に確定することができるため、上記の如きクリアランスソナーセンサ１４と同程度の超音波が瞬間的・ノイズ的に発生することに起因する障害物検知の誤判定や警報器１６などの誤作動をできるだけ防止することが可能となっている。   On the other hand, in the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment, as described above, the presence of an obstacle in the vicinity of the host vehicle is received Nsh continuously for a predetermined number of times. In this case, it is possible to determine the fault detection of the obstacle due to the generation of ultrasonic waves of the same level as the clearance sonar sensor 14 as described above. Can be prevented as much as possible.

また、一般に、障害物までの距離が短くなるほど、自車両での超音波信号の反射信号の受信レベルは大きくなる。そこで、本実施例においては、自車両周辺における障害物の存在を確定するのに、超音波信号の反射信号の受信レベルを障害物までの距離に応じた閾値と比較する。具体的には、その受信レベルを障害物までの距離が短いほど大きな閾値と比較することにより、障害物の存在を確定する処理を実施する。   In general, the shorter the distance to the obstacle, the higher the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal in the vehicle. Therefore, in this embodiment, in order to determine the presence of an obstacle around the host vehicle, the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal is compared with a threshold corresponding to the distance to the obstacle. Specifically, the process of determining the presence of an obstacle is performed by comparing the reception level with a larger threshold value as the distance to the obstacle is shorter.

かかる構成においては、障害物が自車両に接近しているほど、受信レベルが比較的大きな閾値を超えてその障害物の存在が確定されることとなる。このため、本実施例の車両用障害物検知装置１０によれば、ノイズが発生してもその受信レベルは大きな閾値ほど超え難くなるので、ノイズに起因して障害物が存在すると誤確定するのを自車両により近い障害物ほど抑制することが可能となっている。この点、本実施例においては上記の如く障害物までの距離が短いほど警報ブザーの発生時間間隔が短くなるが、ノイズに起因して発生時間間隔の短い警報ブザーが発生するのをできるだけ回避することが可能となっている。   In such a configuration, the closer the obstacle is to the host vehicle, the more the reception level exceeds the relatively large threshold value, and the presence of the obstacle is determined. For this reason, according to the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment, even if noise occurs, the reception level becomes more difficult to exceed a larger threshold value, so it is erroneously determined that an obstacle exists due to noise. It is possible to suppress the obstacle closer to the own vehicle. In this regard, in the present embodiment, the shorter the distance to the obstacle as described above, the shorter the alarm buzzer occurrence time interval. However, the occurrence of an alarm buzzer with a short occurrence time interval due to noise is avoided as much as possible. It is possible.

ところで、本実施例においては、障害物の存在を確定するのに、所定時間Ｔ１ごとに発信される超音波信号の反射信号が所定回数Ｎｓｈだけ連続して受信されることを必要とするが、この所定回数Ｎｓｈが常に一定（例えば４回）に固定されているものとすると、超音波信号の初めての受信により障害物の存在が検知されてからその確定がなされるまでに多くの時間を要することとなるため、車両運転者が違和感を覚えることがある。例えば、運転者が車両を障害物（電柱や障壁，他車など）に当たらないように操舵回避させてすり抜けを行おうとするとき、障害物の存在が確定されて警報が発せられるまでに時間がかかるため、運転者によるすり抜け可能かどうかの判断が遅れる不都合が生じ得る。   By the way, in the present embodiment, in order to determine the presence of the obstacle, it is necessary that the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted every predetermined time T1 is continuously received for a predetermined number of times Nsh. If this predetermined number of times Nsh is always fixed (for example, four times), it takes a long time from the detection of the presence of an obstacle by the first reception of an ultrasonic signal until the determination is made. As a result, the vehicle driver may feel uncomfortable. For example, when a driver tries to get through a vehicle by avoiding steering so that the vehicle does not hit an obstacle (such as a utility pole, barrier, or other vehicle), it takes time until the presence of the obstacle is confirmed and an alarm is issued. For this reason, there may be a disadvantage that the judgment of whether or not the driver can pass through is delayed.

そこで、本実施例の車両用障害物検知装置１０は、かかる不都合の発生を防止する点に特徴を有している。以下、図５及び図６を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図５は、本実施例の車両用障害物検知装置１０において周辺監視ＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図６は、本実施例の車両用障害物検知装置１０における効果を説明するための図を示す。   Therefore, the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment is characterized in that such inconvenience is prevented. Hereinafter, the characteristic part of the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 5 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the periphery monitoring ECU 12 in the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment. Moreover, FIG. 6 shows the figure for demonstrating the effect in the obstacle detection apparatus 10 for vehicles of a present Example.

自車両が障害物に接触しそうなとき、車両運転者は、その接触しそうな位置近傍に視線を向けて注視することが一般的である。従って、車両運転者が視線を向けた方向には障害物が存在する可能性があり、その視線が、超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の存在する方向に向いていれば、その方向に障害物が存在する可能性は極めて高くなる。   When the host vehicle is likely to come into contact with an obstacle, the vehicle driver generally pays attention to the vicinity of the position where the vehicle is likely to come into contact. Therefore, there is a possibility that there is an obstacle in the direction in which the vehicle driver turns his line of sight. If the line of sight is in the direction in which the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the ultrasonic signal is present, The possibility of an obstacle in that direction is extremely high.

本実施例において、周辺監視ＥＣＵ１２は、クリアランスソナーセンサ１４から超音波信号を発信させる処理を開始した後、何れかのクリアランスソナーセンサ１４での超音波信号の反射信号の受信レベルが最小閾値未満であった状況から何れかの閾値以上である状況へ変化するか否かに基づいて超音波信号の反射信号が初めて受信されたか否かを判別する（ステップ１００）。この処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。   In this embodiment, the periphery monitoring ECU 12 starts the process of transmitting an ultrasonic signal from the clearance sonar sensor 14, and then the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal at any of the clearance sonar sensors 14 is less than the minimum threshold value. It is determined whether or not the reflected signal of the ultrasonic signal has been received for the first time based on whether or not the situation has changed to a situation that is greater than or equal to any threshold value (step 100). This process is repeatedly executed until an affirmative determination is made.

そして、肯定判定がなされた場合は、次に、顔向き検知ＥＣＵ２０からの供給に基づく車両運転者の顔向き角度θが、上記ステップ１００で超音波信号の反射信号が受信されたと判別されたクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するか否かを判別する（ステップ１０２）。尚、この判別を行ううえでは、予め、各々のクリアランスソナーセンサ１４ごとにその配置位置に対応する顔向き角度θの範囲が定められており、その情報は周辺監視ＥＣＵ１２に記憶されている。例えば、車体の最左端に配設されたクリアランスソナーセンサ１４−１に対しては−４５°〜−３５°の顔向き角度θが、また、車体の最右端に配設されたクリアランスソナーセンサ１４−４に対しては０°〜＋２０°の顔向き角度θが、それぞれ定められている。また、隣り合うクリアランスソナーセンサ１４間でその定められる顔向き角度θの範囲がオーバーラップされることとしてもよい。 If the determination is affirmative, then the vehicle driver's face orientation angle θ based on the supply from the face orientation detection ECU 20 is determined to have been determined in step 100 that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received. It is determined whether or not it substantially coincides with the arrangement position direction of the sonar sensor 14 (step 102). In order to make this determination, the range of the face orientation angle θ corresponding to the position of each clearance sonar sensor 14 is determined in advance, and the information is stored in the periphery monitoring ECU 12. For example, -45 ° ~-35 ° face direction angle θ with respect to the clearance sonar sensor 14 -1 disposed leftmost of the vehicle body, also, a clearance sonar sensor 14 disposed rightmost vehicle A face orientation angle θ of 0 ° to + 20 ° is defined for -4 . Moreover, the range of the face orientation angle θ determined between the adjacent clearance sonar sensors 14 may be overlapped.

周辺監視ＥＣＵ１２は、上記ステップ１０２の判別の結果、車両運転者の顔向き角度θが、反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に一致しない場合は、そのクリアランスソナーセンサ１４についての障害物の存在を確定するのに必要な条件である所定回数Ｎｓｈを、通常どおりの値（例えば４回）に設定する（ステップ１０４）。一方、車両運転者の顔向き角度θが、反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致する場合は、上記した所定回数Ｎｓｈを、上記の通常値よりも少ない値（例えば１回や２回）に設定する（ステップ１０６）。   As a result of the determination in step 102, if the vehicle driver's face orientation angle θ does not coincide with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflection signal, the surrounding monitoring ECU 12 has an obstacle to the clearance sonar sensor 14. A predetermined number of times Nsh, which is a condition necessary for determining the presence of an object, is set to a normal value (for example, 4 times) (step 104). On the other hand, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the predetermined number Nsh is set to a value smaller than the normal value (for example, 1 Or twice) (step 106).

周辺監視ＥＣＵ１２は、上記ステップ１０４又は１０６の如く障害物の存在を確定するのに必要な条件である所定回数Ｎｓｈを設定すると、以後は、その設定された所定回数Ｎｓｈを用い、当該クリアランスソナーセンサ１４にて発信する超音波信号の反射信号の受信（受信レベルが閾値以上となること）が、その所定回数Ｎｓｈである複数回だけ連続して或いは一回だけ行われるか否かを判別する（ステップ１０８）。そして、その受信回数がその設定された所定回数Ｎｓｈ以上であると判別した場合は、自車両の前方周辺に障害物が存在することを確定する（ステップ１１０）。   When the surrounding monitoring ECU 12 sets the predetermined number of times Nsh, which is a condition necessary for determining the presence of an obstacle as in the above step 104 or 106, thereafter, the clearance sonar sensor uses the set number of times Nsh. It is determined whether or not the reception of the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted at 14 (the reception level is equal to or higher than the threshold value) is continuously performed only once or a plurality of times that is the predetermined number Nsh ( Step 108). If it is determined that the number of times of reception is equal to or greater than the set number of times Nsh, it is determined that there is an obstacle around the front of the host vehicle (step 110).

かかる処理においては、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の発信後にその反射信号が初めて受信されることにより障害物が存在しそうなことが検知された場合、顔向き検知カメラ２２による車両運転者の顔向き角度θがその反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に一致しないときは、反射信号の受信回数が所定の複数回（例えば４回）に達することで自車両周辺における障害物の存在が確定され、一方、車両運転者の顔向き角度θがその反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときは、反射信号の受信回数が上記の所定の複数回よりも少ない回数（例えば１回や２回）に達することで自車両周辺における障害物の存在が確定される。   In such processing, when the clearance sonar sensor 14 detects that an obstacle is likely to exist when the reflected signal is received for the first time after transmission of the ultrasonic signal, the vehicle driver's face detection camera 22 detects the obstacle. When the face orientation angle θ does not coincide with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the number of times the reflected signal is received reaches a predetermined number of times (for example, four times), thereby causing an obstacle around the host vehicle. On the other hand, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the number of times the reflected signal is received is the predetermined number of times described above. The number of obstacles around the host vehicle is determined by reaching a smaller number of times (for example, once or twice).

すなわち、車両運転者の顔向き角度θが、発信した超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に一致しないときは、クリアランスソナーセンサ１４に反射信号が通常どおりの複数回連続して受信されることによって、自車両周辺における障害物の存在が確定されるが、車両運転者の顔向き角度θが、発信した超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときは、クリアランスソナーセンサ１４に反射信号が通常どおりの複数回よりも少ない回数だけ受信されることによって、自車両周辺における障害物の存在が確定される。   That is, when the vehicle driver's face orientation angle θ does not coincide with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the transmitted ultrasonic signal, the reflected signal is transmitted to the clearance sonar sensor 14 a plurality of times as usual. By continuously receiving, the presence of an obstacle around the host vehicle is determined, but the arrangement of the clearance sonar sensor 14 that receives the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted by the vehicle driver's face orientation angle θ. When the position substantially coincides with the position direction, the clearance sonar sensor 14 receives the reflected signal a smaller number of times than usual, thereby determining the presence of an obstacle around the host vehicle.

上記の如く、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときは、車両運転者が接触しそうな自車両周辺の障害物を注視しつつクリアランスソナーセンサ１４がその障害物に反応したと判断することができる。この点、クリアランスソナーセンサ１４における超音波信号の反射信号の受信回数が比較的少なくてもそのクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に車両運転者が視線を向けていれば、自車両周辺に障害物が存在する可能性は極めて高くなる。従って、本実施例の如く、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときに反射信号の通常よりも少ない受信回数で障害物の存在が確定されても、その確定結果が誤るのは防止され、存在確定の精度が低下するのは回避される。   As described above, when the face angle θ of the vehicle driver substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the vehicle driver is gazing at an obstacle around the host vehicle that is likely to come into contact. It can be determined that the clearance sonar sensor 14 has reacted to the obstacle. In this regard, even if the number of times the reflected signal of the ultrasonic signal is received by the clearance sonar sensor 14 is relatively small, if the vehicle driver is looking in the direction of the arrangement position of the clearance sonar sensor 14, there is an obstacle around the own vehicle. The possibility of the existence of is extremely high. Therefore, as in the present embodiment, when the face angle θ of the vehicle driver substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the presence of an obstacle with a smaller number of reception of the reflected signal than usual. Even if is determined, it is possible to prevent the determination result from being wrong, and to prevent the accuracy of existence determination from being lowered.

また、本実施例においては、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するとき、障害物の存在を確定するうえで達すべき反射信号の連続受信回数の閾値である所定回数Ｎｓｈが通常よりも少なくされ、障害物の存在を確定するのに必要な条件が緩和される。この場合には、通常時よりも、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の送信後にその反射信号が初めて受信されることにより障害物が存在しそうなことが検知されてからその存在が確定されるまでの時間が短縮されることとなる。   Further, in this embodiment, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflection signal, the reflection signal to be reached to determine the presence of the obstacle The predetermined number of times Nsh, which is the threshold for the number of consecutive receptions, is reduced from the normal number, and the conditions necessary for determining the presence of an obstacle are relaxed. In this case, the presence of an obstacle is detected after the reflected signal is received for the first time after the ultrasonic signal is transmitted by the clearance sonar sensor 14 than in the normal state, and then the presence is determined. The time until is shortened.

従って、本実施例の車両用障害物検知装置１０によれば、車両運転者が視線を向ける方向と超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４が存在する配置位置方向とが略一致することにより障害物の存在可能性が極めて高いときに、その障害物の存在を確定するまでの時間を通常よりも短縮することが可能となっている。このため、反射信号の受信回数が複数回連続して初めて障害物の存在が確定されるだけのシステムであれば、図６に示す如く、障害物がＧ２の位置に至った時点でその障害物の存在が確定される状況であっても、本実施例のシステムによれば、車両運転者が視線を向ける方向と超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４が存在する配置位置方向とが略一致するときは、障害物がより遠方のＧ１の位置に至った時点でその障害物の存在を精度よく確定することができるので、この点で、障害物検知システムとしての性能を向上させることが可能となっている。   Therefore, according to the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment, the direction in which the vehicle driver turns his line of sight substantially coincides with the arrangement position direction in which the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the ultrasonic signal is present. Thus, when the possibility of existence of an obstacle is extremely high, it is possible to shorten the time until the existence of the obstacle is determined more than usual. For this reason, in the case of a system in which the presence of an obstacle is determined only after the reflected signal is received a plurality of times, as shown in FIG. 6, when the obstacle reaches the position G2, the obstacle is detected. Even in the situation where the presence of the vehicle is determined, according to the system of the present embodiment, the direction in which the vehicle driver turns the line of sight and the arrangement position direction in which the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the ultrasonic signal exists. When the obstacles substantially coincide with each other, it is possible to accurately determine the presence of the obstacle when the obstacle reaches the farther G1 position. In this respect, the performance as the obstacle detection system is improved. It is possible.

尚、本実施例において、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致したときに、障害物の存在を確定するのに必要な条件が緩和されるのは、その車両運転者の視線が向く方向に存在する反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４に対してだけである。すなわち、車両運転者の視線が向く方向に存在しないクリアランスソナーセンサ１４や反射信号を受信していないクリアランスソナーセンサ１４については、通常どおりの条件で障害物の存在確定処理が実施される。   In this embodiment, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the condition necessary for determining the presence of the obstacle is relaxed. It is only performed for the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal that exists in the direction in which the line of sight of the vehicle driver faces. That is, for the clearance sonar sensor 14 that does not exist in the direction in which the vehicle driver's line of sight faces and the clearance sonar sensor 14 that does not receive the reflection signal, the obstacle presence determination process is performed under normal conditions.

この点、本実施例の車両用障害物検知装置１０においては、車両運転者の視線が向く方向に存在する反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４について、上記した障害物存在確定の条件緩和処理が施されても、車両運転者の視線が向く方向に存在しないクリアランスソナーセンサ１４や反射信号を受信していないクリアランスソナーセンサ１４については、ノイズ等に起因する障害物検知の誤判定が生じ易くなるのを防止することが可能となっている。   In this regard, in the vehicle obstacle detection device 10 according to the present embodiment, the above-described condition relaxation processing for determining the presence of an obstacle is performed for the clearance sonar sensor 14 that has received a reflected signal that exists in a direction in which the vehicle driver's line of sight faces. Even if applied, the clearance sonar sensor 14 that does not exist in the direction in which the vehicle driver's line of sight is directed or the clearance sonar sensor 14 that does not receive the reflected signal is likely to cause an erroneous determination of obstacle detection due to noise or the like. It is possible to prevent this.

ところで、上記の第１実施例においては、超音波信号が特許請求の範囲に記載した「所定信号」に、クリアランスソナーセンサ１４が特許請求の範囲に記載した「信号発信手段」及び「信号受信手段」に、所定回数Ｎｓｈが特許請求の範囲に記載した「所定回数」に、それぞれ相当している。   By the way, in the first embodiment, the ultrasonic signal is “predetermined signal” described in the claims, and the clearance sonar sensor 14 is “signal transmitting means” and “signal receiving means” described in the claims. The predetermined number Nsh corresponds to the “predetermined number” described in the claims.

また、周辺監視ＥＣＵ１２が、図５に示すルーチン中ステップ１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物確定手段」が、超音波信号の発信後にその反射信号を受信するクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向を検出することにより特許請求の範囲に記載した「障害物方向検出手段」が、顔向き検知ＥＣＵ２０からの供給に基づいて顔向き検知カメラ２２による車両運転者の顔向き角度θを検出することにより特許請求の範囲に記載した「視線方向検出手段」が、ステップ１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「存在条件緩和手段」が、それぞれ実現されている。   Further, the periphery monitoring ECU 12 executes the processing of step 110 in the routine shown in FIG. 5 so that the “obstacle determination means” described in the claims receives the reflected signal after transmitting the ultrasonic signal. By detecting the arrangement position direction of the sonar sensor 14, the “obstacle direction detection means” described in the claims is directed to the vehicle driver's face direction by the face direction detection camera 22 based on the supply from the face direction detection ECU 20. By detecting the angle θ, the “line-of-sight direction detecting means” described in the claims is realized, and the “existing condition relaxing means” described in the claims is realized by executing the processing of step 106. Yes.

上記した第１実施例では、障害物の存在を確定するのに必要な条件の緩和を、クリアランスソナーセンサ１４にて障害物の存在を確定するうえで達すべき超音波信号の反射信号の連続受信回数の閾値である所定回数Ｎｓｈを通常よりも少なくすることにより実現することとしている。これに対して、本発明の第２実施例においては、その条件緩和を、上記の所定回数Ｎｓｈを少なくすることなく、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の反射信号が受信されたと判断すべき受信レベルの閾値を通常よりも低く下げることにより実現することとしている。   In the first embodiment described above, the condition necessary for determining the presence of the obstacle is relaxed, and the reflected signal of the ultrasonic signal that should be reached when the clearance sonar sensor 14 determines the presence of the obstacle is continuously received. This is realized by reducing the predetermined number of times Nsh, which is a threshold value of the number of times, to be smaller than usual. On the other hand, in the second embodiment of the present invention, the condition relaxation should be determined that the reflected signal of the ultrasonic signal is received by the clearance sonar sensor 14 without reducing the predetermined number of times Nsh. This is realized by lowering the threshold of the reception level lower than usual.

本実施例のシステムは、周辺監視ＥＣＵ１２に、上記図５に示すルーチンに代えて、図７に示すルーチンを実行させることにより実現される。図７は、本実施例の車両用障害物検知装置１０において周辺監視ＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図７において、上記図５に示すルーチンと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。   The system of the present embodiment is realized by causing the periphery monitoring ECU 12 to execute a routine shown in FIG. 7 instead of the routine shown in FIG. FIG. 7 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the periphery monitoring ECU 12 in the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment. In FIG. 7, steps for executing the same processing as the routine shown in FIG. 5 are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.

本実施例において、周辺監視ＥＣＵ１２は、クリアランスソナーセンサ１４から超音波信号を発信させる処理を開始した後、何れかのクリアランスソナーセンサ１４での超音波信号の反射信号の受信レベルが閾値未満であった状況から閾値以上である状況へ変化するか否かに基づいて超音波信号の反射信号が受信されたか否かを判別する（ステップ２００）。尚、この処理に用いられる閾値は、ノイズレベルが超え難い比較的大きな値に設定された通常値である。また、この処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。   In this embodiment, the periphery monitoring ECU 12 starts the process of transmitting an ultrasonic signal from the clearance sonar sensor 14, and then the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal at any of the clearance sonar sensors 14 is less than the threshold value. It is determined whether or not the reflected signal of the ultrasonic signal has been received based on whether or not the situation changes from the situation to the situation that is equal to or greater than the threshold (step 200). Note that the threshold value used in this process is a normal value set to a relatively large value that hardly exceeds the noise level. This process is repeated until an affirmative determination is made.

そして、肯定判定がなされた場合は、次に、顔向き検知ＥＣＵ２０からの供給に基づく車両運転者の顔向き角度θが、上記ステップ１００で超音波信号の反射信号が受信されたと判別されたクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するか否かを判別する（ステップ１０２）。   If the determination is affirmative, then the vehicle driver's face orientation angle θ based on the supply from the face orientation detection ECU 20 is determined to have been determined in step 100 that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received. It is determined whether or not it substantially coincides with the arrangement position direction of the sonar sensor 14 (step 102).

その結果、車両運転者の顔向き角度θが、反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に一致しない場合は、そのクリアランスソナーセンサ１４について超音波信号の反射信号が受信されたと判断すべき受信レベルの閾値を、通常値に設定する（ステップ２０２）。一方、車両運転者の顔向き角度θが、反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致する場合は、上記した受信レベルの閾値を、上記の通常値よりも小さい値に設定する（ステップ２０４）。   As a result, when the face angle θ of the vehicle driver does not coincide with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, it is determined that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received for the clearance sonar sensor 14. The threshold of the power reception level is set to a normal value (step 202). On the other hand, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the reception level threshold is set to a value smaller than the normal value. (Step 204).

周辺監視ＥＣＵ１２は、上記ステップ２０２又は２０４の如く超音波信号の反射信号が受信されたと判断すべき受信レベルの閾値を設定すると、以後は、その設定された閾値を用いて、当該クリアランスソナーセンサ１４にて発信する超音波信号の反射信号が受信されるか否かを判別し、その受信回数（受信レベルが閾値以上となる回数）が所定回数Ｎｓｈ（例えば４回）だけ連続するか否かを判別する（ステップ２０６）。そして、その受信回数がその所定回数Ｎｓｈ以上であると判別した場合は、自車両の前方周辺に障害物が存在することを確定する（ステップ１１０）。   When the periphery monitoring ECU 12 sets a threshold of the reception level at which it is determined that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received as in the above step 202 or 204, the clearance sonar sensor 14 is thereafter used by using the set threshold. It is determined whether or not the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted at is received, and whether or not the number of times of reception (the number of times that the reception level is equal to or greater than the threshold value) continues for a predetermined number of times Nsh (for example, 4 times). A determination is made (step 206). If it is determined that the number of receptions is equal to or greater than the predetermined number Nsh, it is determined that there is an obstacle around the front of the host vehicle (step 110).

かかる構成においては、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の発信後にその反射信号が初めて受信されることにより障害物が存在しそうなことが検知された場合、顔向き検知カメラ２２による車両運転者の顔向き角度θがその反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に一致しないときは、反射信号の受信レベルが通常の閾値に達することで超音波信号の反射信号が受信されたと判断され、一方、車両運転者の顔向き角度θがその反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときは、反射信号の受信レベルが上記の通常閾値よりも低くて小さい閾値に達することで超音波信号の反射信号が受信されたと判断される。そして、その受信と判断された回数が所定回数Ｎｓｈに達することで自車両周辺における障害物の存在が確定される。   In such a configuration, when the clearance sonar sensor 14 detects that an obstacle is likely to be present when the reflected signal is received for the first time after the transmission of the ultrasonic signal, the face direction detection camera 22 detects the vehicle driver. When the face orientation angle θ does not coincide with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, it is determined that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received when the reception level of the reflected signal reaches the normal threshold value. On the other hand, when the face angle θ of the vehicle driver substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflection signal, the reception level of the reflection signal is lower than the above normal threshold value. It is determined that the reflected signal of the ultrasonic signal has been received. Then, when the number of times determined to be received reaches the predetermined number Nsh, the presence of an obstacle around the host vehicle is determined.

上記の如く、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときは、車両運転者が接触しそうな自車両周辺の障害物を注視しつつクリアランスソナーセンサ１４がその障害物に反応したと判断することができる。この点、クリアランスソナーセンサ１４における超音波信号の反射信号の受信レベルが比較的小さくてもそのクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に車両運転者が視線を向けていれば、自車両周辺に障害物が存在する可能性は極めて高くなる。従って、本実施例の如く、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときに反射信号の通常よりも小さい受信レベルで反射信号が受信されたと判断されても、その判断結果が誤るのは防止され、障害物の存在確定の精度が低下するのは回避される。   As described above, when the face angle θ of the vehicle driver substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the vehicle driver is gazing at an obstacle around the host vehicle that is likely to come into contact. It can be determined that the clearance sonar sensor 14 has reacted to the obstacle. In this regard, even if the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal at the clearance sonar sensor 14 is relatively small, if the vehicle driver is looking toward the arrangement position of the clearance sonar sensor 14, there is an obstacle around the own vehicle. The possibility of the existence of is extremely high. Therefore, as in the present embodiment, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially matches the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the reflected signal is received at a reception level lower than normal of the reflected signal. Even if it is determined that the determination has been made, it is possible to prevent the determination result from being wrong, and to prevent the accuracy of determining the presence of the obstacle from being lowered.

また、本実施例においては、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するとき、反射信号の受信と判断すべき受信レベルの閾値が通常よりも小さくされ、反射信号が受信されたとの判断がし易くなり、障害物の存在を確定するのに必要な条件が緩和される。上記の如く、反射信号の受信回数（受信レベルが閾値以上となる回数）が所定回数Ｎｓｈ（例えば４回）だけ連続しなければ障害物の存在が確定されることはないが、上記した構成によれば、通常時よりも、反射信号が受信されたとの判断がし易いので、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の送信後にその反射信号が初めて受信されることにより障害物が存在しそうなことが検知されてからその存在が確定されるまでの時間の短縮が図られることとなる。   Further, in this embodiment, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the threshold of the reception level that should be determined as reception of the reflected signal is normal. It is easier to determine that the reflected signal has been received, and the conditions necessary to determine the presence of the obstacle are relaxed. As described above, the presence of an obstacle is not determined unless the number of times of reception of the reflected signal (the number of times that the reception level is equal to or greater than the threshold value) continues for a predetermined number of times Nsh (for example, 4 times). According to this, since it is easier to determine that the reflected signal has been received than during normal times, it is likely that an obstacle will be present when the reflected signal is received for the first time after the ultrasonic signal is transmitted by the clearance sonar sensor 14. This shortens the time from when the detection is detected until its existence is confirmed.

従って、本実施例の車両用障害物検知装置１０によれば、車両運転者が視線を向ける方向と超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４が存在する配置位置方向とが略一致することにより障害物の存在可能性が極めて高いときに、その障害物の存在を確定するまでの時間を通常よりも短縮することが可能となっている。このため、反射信号の受信レベルが通常の閾値以上となって反射信号が受信されたと判断されるだけのシステムであれば、障害物が自車両に比較的近い位置に至った時点でその障害物の存在が確定される状況であっても、本実施例のシステムによれば、車両運転者が視線を向ける方向と超音波信号の反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４が存在する配置位置方向とが略一致するときは、障害物が自車両から比較的遠い位置に至った時点でその障害物の存在を精度よく確定することができるので、この点で、障害物検知システムとしての性能を向上させることが可能となっている。   Therefore, according to the vehicle obstacle detection device 10 of the present embodiment, the direction in which the vehicle driver turns his line of sight substantially coincides with the arrangement position direction in which the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the ultrasonic signal is present. Thus, when the possibility of existence of an obstacle is extremely high, it is possible to shorten the time until the existence of the obstacle is determined more than usual. For this reason, if the reception level of the reflected signal is equal to or higher than the normal threshold and it is determined that the reflected signal has been received, the obstacle will be detected when the obstacle reaches a position relatively close to the host vehicle. Even in the situation where the presence of the vehicle is determined, according to the system of the present embodiment, the direction in which the vehicle driver turns the line of sight and the arrangement position direction in which the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal of the ultrasonic signal exists. When the obstacles approximately match, the presence of the obstacle can be accurately determined when the obstacle reaches a position relatively far from the host vehicle. In this respect, the performance as an obstacle detection system is improved. It is possible to make it.

尚、本実施例においても、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致したときに、障害物の存在を確定するのに必要な条件が緩和されるのは、その車両運転者の視線が向く方向に存在する反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４に対してだけであって、車両運転者の視線が向く方向に存在しないクリアランスソナーセンサ１４や反射信号を受信していないクリアランスソナーセンサ１４については、通常どおりの条件で障害物の存在確定処理が実施される。この点、本実施例においても、車両運転者の視線が向く方向に存在する反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４について、上記した障害物存在確定の条件緩和処理が施されても、車両運転者の視線が向く方向に存在しないクリアランスソナーセンサ１４や反射信号を受信していないクリアランスソナーセンサ１４については、ノイズ等に起因する障害物検知の誤判定が生じ易くなるのを防止することが可能である。   Also in this embodiment, when the vehicle driver's face orientation angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflection signal, there are conditions necessary to determine the presence of an obstacle. Only the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal that exists in the direction in which the vehicle driver's line of sight faces is relaxed, and the clearance sonar sensor 14 that does not exist in the direction in which the vehicle driver's line of sight faces. For the clearance sonar sensor 14 that has not received the reflection signal, the obstacle presence determination process is performed under the normal conditions. Even in this embodiment, even if the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal that exists in the direction in which the vehicle driver's line of sight is directed is subjected to the above-described obstacle relaxing determination process, the vehicle driver For the clearance sonar sensor 14 that does not exist in the direction in which the line of sight is directed or the clearance sonar sensor 14 that does not receive the reflection signal, it is possible to prevent erroneous detection of obstacle detection due to noise or the like. is there.

ところで、上記の第２実施例においては、周辺監視ＥＣＵ１２が図７に示すルーチン中ステップ２０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「存在条件緩和手段」が実現されている。   By the way, in the second embodiment described above, the “presence condition alleviating means” described in the claims is realized by the periphery monitoring ECU 12 executing the process of step 204 in the routine shown in FIG.

また、上記の第２実施例においては、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致したときに、クリアランスソナーセンサ１４にて超音波信号の反射信号が受信されたと判断すべき受信レベルの閾値を通常よりも低く下げることとしているが、この際、図３に示す如き障害物までの距離に応じた複数の閾値のすべてを通常よりも低く下げることとしてもよいが、それらすべてのうち一部の閾値（例えば、障害物までの距離５０ｃｍ〜１ｍに対応した最小の閾値）のみを低く下げることとしてもよい。後者の構成によれば、前者の構成に比べて、障害物までの距離の誤検出が生じ易くなるのを防止することが可能となる。   In the second embodiment, when the vehicle driver's face angle θ substantially coincides with the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 that has received the reflected signal, the clearance sonar sensor 14 generates an ultrasonic signal. The threshold of the reception level at which it is determined that the reflected signal has been received is set lower than usual. At this time, all of the plurality of thresholds corresponding to the distance to the obstacle as shown in FIG. Although it is good also as lowering, it is good also as lowering only some threshold values (for example, the minimum threshold value corresponding to distance 50cm-1m to an obstacle) among them all. According to the latter configuration, it is possible to prevent the erroneous detection of the distance to the obstacle from occurring more easily than the former configuration.

また、上記の第２実施例においては、クリアランスソナーセンサ１４にて所定時間Ｔ１ごとに発信する超音波信号の反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となった場合に反射信号が一回受信されたと判断し、その反射信号の受信回数が所定回数Ｎｓｈだけ連続した場合に障害物の存在を確定するシステムを用いることとしているが、単にクリアランスソナーセンサ１４にて発信する超音波信号の反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となった場合に障害物の存在を確定するシステムに適用することとしてもよい。   In the second embodiment, the reflected signal is received once when the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted by the clearance sonar sensor 14 every predetermined time T1 is equal to or higher than a predetermined threshold value. The system that determines the presence of an obstacle when the number of times of reception of the reflected signal continues for a predetermined number of times Nsh is used, but the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted by the clearance sonar sensor 14 is simply used. The present invention may be applied to a system that determines the presence of an obstacle when the reception level exceeds a predetermined threshold.

尚、上記の第１及び第２実施例においては、車両運転者の顔を撮影する顔向き検知カメラ２２の撮像画像を処理することにより、車両運転者が車両正面方向に対して顔を向ける顔向き角度θを検出し、その顔向き角度θを車両運転者が視線を向ける方向とすることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、顔向き検知カメラ２２の撮像画像から車両運転者の目すなわち視線そのものの向く方向を検出することとしてもよい。   In the first and second embodiments described above, the face of the vehicle driver facing the front direction of the vehicle by processing the captured image of the face direction detection camera 22 that captures the face of the vehicle driver. The direction angle θ is detected, and the face direction angle θ is set as a direction in which the vehicle driver turns his / her line of sight. However, the present invention is not limited to this, and the vehicle is detected from the image captured by the face direction detection camera 22. The direction of the driver's eyes, that is, the line of sight itself may be detected.

また、上記の第１及び第２実施例においては、クリアランスソナーセンサ１４にて発信する超音波信号の反射信号の受信レベルが閾値以上となる際に、そのクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向を障害物が存在しそうな方向として検出することとしているが、障害物の存在しそうな方向の検出手法はこれに限定されるものではなく、車両周辺を撮影するカメラの撮像画像から存在しそうな障害物を抽出して、その障害物が存在しそうな方向を検出することとしてもよい。   In the first and second embodiments described above, when the reception level of the reflected signal of the ultrasonic signal transmitted from the clearance sonar sensor 14 exceeds a threshold value, the arrangement position direction of the clearance sonar sensor 14 is obstructed. Although it is assumed that the direction in which an object is likely to exist is detected, the method for detecting the direction in which an obstacle is likely to exist is not limited to this, and an obstacle that is likely to exist from a captured image of a camera that captures the periphery of the vehicle is detected. It is good also as extracting and detecting the direction where the obstacle is likely to exist.

また、上記の第１及び第２実施例においては、車両運転者により操作されるステアリングの操舵角に関係なく、車両運転者の顔向き角度θが反射信号を受信したクリアランスソナーセンサ１４の配置位置方向に略一致するときに、障害物の存在を確定するのに必要な条件を緩和するが、その条件緩和を、ステアリング操舵角が所定角度（車両が直進していると判断できない例えば１０°）以上である状況においてのみ行うこととしてもよい。かかる構成によれば、ステアリング操舵時において障害物の存在を通常よりも早期に確定することができるため、自車両が障害物に当たることなく操舵回避されてすり抜けし易くすることが可能となる。   In the first and second embodiments described above, the arrangement position of the clearance sonar sensor 14 in which the vehicle driver's face angle θ receives the reflected signal regardless of the steering angle of the steering operated by the vehicle driver. The conditions necessary to determine the presence of an obstacle are relaxed when they substantially coincide with the direction, but the condition is relaxed by setting the steering angle to a predetermined angle (for example, 10 ° where it cannot be determined that the vehicle is traveling straight). It may be performed only in the situation described above. According to such a configuration, the presence of an obstacle can be determined earlier than usual at the time of steering, so that it is possible to avoid the steering of the host vehicle without hitting the obstacle and to easily pass through.

本発明の第１実施例である車両用障害物検知装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a vehicle obstacle detection device according to a first embodiment of the present invention. 本実施例の車両用障害物検知装置の車体周辺における検知範囲を表した図である。It is a figure showing the detection range in the vehicle body periphery of the obstacle detection apparatus for vehicles of a present Example. 本実施例において、クリアランスソナーセンサにおける超音波信号の反射信号の受信有無を判定するための閾値と障害物までの距離との関係を表した図である。In a present Example, it is the figure showing the relationship between the threshold value for determining the reception presence or absence of the reflected signal of the ultrasonic signal in a clearance sonar sensor, and the distance to an obstruction. 本実施例において通常、自車両周辺に障害物が存在するときのクリアランスソナーセンサにおける超音波信号の発信と超音波信号の反射信号の受信と障害物の存在確定との関係を表したタイミングチャートである。In this embodiment, the timing chart showing the relationship between the transmission of the ultrasonic signal, the reception of the reflected signal of the ultrasonic signal and the determination of the presence of the obstacle in the clearance sonar sensor when there is an obstacle around the own vehicle. is there. 本実施例の車両用障害物検知装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the control routine performed in the obstacle detection apparatus for vehicles of a present Example. 本実施例の車両用障害物検知装置における効果を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the effect in the obstacle detection apparatus for vehicles of a present Example. 本発明の第２実施例である車両用障害物検知装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the control routine performed in the obstacle detection apparatus for vehicles which is 2nd Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両用障害物検知装置
１２ 周辺監視ＥＣＵ
１４ クリアランスソナーセンサ
１６ 警報器
１８ 表示ディスプレイ
２０ 顔向き検知ＥＣＵ
２２ 顔向き検知カメラ
Ｎｓｈ 所定回数 10 Vehicle Obstacle Detection Device 12 Perimeter Monitoring ECU
14 Clearance Sonar Sensor 16 Alarm 18 Display Display 20 Face Orientation Detection ECU
22 Face orientation detection camera Nsh Predetermined number of times

Claims (4)

車両周辺に所定信号を発信する信号発信手段と、前記信号発信手段による所定信号の反射信号を受信する信号受信手段と、前記信号受信手段により受信される反射信号が所定の条件を満たす場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する障害物確定手段と、を備える車両用障害物検知装置であって、
障害物が存在しそうな方向を検出する障害物方向検出手段と、
車両運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記障害物確定手段における前記所定の条件を緩和する存在条件緩和手段と、
を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置。 When a signal transmitting means for transmitting a predetermined signal around the vehicle, a signal receiving means for receiving a reflected signal of the predetermined signal by the signal transmitting means, and a reflected signal received by the signal receiving means satisfy a predetermined condition, An obstacle detection device for a vehicle, comprising obstacle determination means for determining that an obstacle exists around the vehicle,
Obstacle direction detection means for detecting a direction in which an obstacle is likely to exist;
Gaze direction detection means for detecting the gaze direction of the vehicle driver;
Presence condition relaxation means for relaxing the predetermined condition in the obstacle determination means when the direction detected by the obstacle direction detection means and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection means substantially match;
An obstacle detection device for a vehicle, comprising: 前記障害物確定手段は、前記信号受信手段における反射信号の連続受信回数が所定回数以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定し、
前記存在条件緩和手段は、前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記所定回数を小さくすることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装置。 The obstacle determining means determines that there is an obstacle around the vehicle when the number of continuous receptions of the reflected signal in the signal receiving means is a predetermined number or more,
The presence condition relaxation unit reduces the predetermined number of times when the direction detected by the obstacle direction detection unit and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit substantially coincide. Item 1. The vehicle obstacle detection device according to Item 1. 前記障害物確定手段は、前記信号受信手段により受信される反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定し、
前記存在条件緩和手段は、前記障害物方向検出手段により検出される方向と前記視線方向検出手段により検出される視線方向とが略一致する場合に、前記所定の閾値を小さくすることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装置。 The obstacle determining means determines that there is an obstacle around the vehicle when the reception level of the reflected signal received by the signal receiving means is equal to or higher than a predetermined threshold;
The presence condition alleviating means reduces the predetermined threshold when the direction detected by the obstacle direction detecting means and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight direction detecting means substantially coincide with each other. The vehicle obstacle detection device according to claim 1. 前記障害物方向検出手段は、前記信号受信手段により受信される反射信号に基づいて、障害物が存在しそうな方向を検出することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用障害物検知装置。   The vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the obstacle direction detection means detects a direction in which an obstacle is likely to exist based on a reflected signal received by the signal reception means. Obstacle detection device.
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