KR20130134197A

KR20130134197A - 운행 보조정보 표시장치 및 운행 보조정보 표시방법

Info

Publication number: KR20130134197A
Application number: KR1020120057540A
Authority: KR
Inventors: 김규원; 하주영
Original assignee: 삼성전기주식회사
Priority date: 2012-05-30
Filing date: 2012-05-30
Publication date: 2013-12-10
Also published as: US20130325313A1; EP2669867A2; KR101387189B1

Abstract

본 발명은 조향 각도에 따라 차량이 진행할 예상 경로와 함께 예상 경로상에 위치하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있도록, 실제 영상을 촬영하는 카메라; 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 저장되는 제1저장수단; 상기 차량의 조향 각도를 검출하는 조향센서; 상기 차량 외부에 위치하는 물체와의 거리를 측정하되, 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들; 및 상기 제1저장수단, 조향센서 및 상기 거리센서들과 연결되는 제어부;를 포함하는 장치를 개시한다.

Description

운행 보조정보 표시장치 및 운행 보조정보 표시방법{A DISPLAY DEVICE OF ASSISTANCE INFORMATION FOR DRIVING AND A DISPLAY METHOD OF ASSISTANCE INFORMATION FOR DRIVING}

본 발명은 운행 보조정보 표시장치 및 운행 보조정보 표시방법에 관한 것이다.

최근 디지털 화상처리기술 및 장치들의 비약적인 발전에 힘입어, 차량의 운행시 모니터를 통해 차량 주변의 상황을 출력하여 안전운행에 도움이 되도록 하는 기술들이 출시되고 있다.

운전자의 전방 또는 좌·우 방향에 비하여 후방은 매우 제한적인 시야만이 확보될 수 있는 바, 후진 주차 시 크고 작은 접촉사고나 충돌사고가 빈번하게 발생하고 있어, 차량의 후방에 대한 운행 보조정보를 제공하고자 하는 기술개발이 경주되고 있다.

그 일 예로써, 카메라를 통해 촬영된 영상과 핸들의 조향 각도에 따라 구분된 안내선 이미지를 합성하여 디스플레이장치에 출력함으로써 차량 후진 시 차량 제어를 좀더 용이하게 할 수 있도록 한 기술이 특허문헌1에 소개된 바 있다.

그러나, 특허문헌1에 소개된 기술에 따르면, 조향 각도에 따른 예상 진행 궤적만 표시할 수 있을 뿐, 차량 진행방향에 위치하는 장애물의 존재여부나 해당 장애물까지의 거리에 대한 정보를 제공하지 못한다는 문제점이 있었다.

한편, 특허문헌2에는 차량과 장애물의 거리를 표시하되, 차량과 장애물의 거리에 따라 동적 차량 경로 라인의 길이를 가변하여 표시하는 기술이 소개되어 있다.

그러나, 특허문헌2에 기재된 기술에 의하여 차량과 장애물 사이의 거리를 실시간으로 알려줄 수 있기는 하지만, 조향 각도에 따라 차량의 진행방향이 달라지게 되는 점이 장애물에 관한 정보에 반영되지 못하였다.

이에 따라, 차량이 소정의 각도로 회전하면서 후방으로 진행할 경우, 차량의 진행방향과 무관한 위치에 존재하는 장애물에 대해서도 경고를 하게 됨으로써 운전자를 혼란스럽게 할 수 있다는 문제점이 있었다.

또한, 차량이 진행할 방향에 존재하는 장애물에 대해서는 오히려 경고를 하지 않는 경우도 발생할 수 있으므로, 운행을 보조하고자 하는 본연의 목적과 상반되게, 오히려 충돌사고를 유발할 수도 있다는 문제점이 있었다.

대한민국 특허공개 제10-2010-0129965호 대한민국 특허공개 제10-2011-0093726호

상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 창안된 본 발명은 조향 각도에 따라 차량이 진행할 예상 경로와 함께 예상 경로상에 위치하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있는 운행 보조정보 표시장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 조향 각도에 따라 차량이 진행할 예상 경로와 함께 예상 경로상에 위치하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있는 운행 보조정보 표시방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 창안된 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치는, 실제 영상을 촬영하는 카메라; 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 저장되는 제1저장수단; 상기 차량의 조향 각도를 검출하는 조향센서; 상기 차량 외부에 위치하는 물체와의 거리를 측정하되, 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들; 및 상기 제1저장수단, 조향센서 및 상기 거리센서들과 연결되는 제어부;를 포함하여, 상기 카메라에서 촬영된 이미지, 상기 차량의 조향 각도에 따른 안내선 이미지 및 상기 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시할 수 있다.

이때, 상기 제어부는, 상기 조향센서에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 상기 제1저장수단에서 추출하는 안내선 추출부; 상기 거리센서들에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하는 위치 연산부; 및 상기 안내선 내부 영역에 상기 물체가 존재하는지의 여부를 판단하는 판정부; 를 포함하며, 상기 판정부가 상기 안내선 내부 영역에 상기 물체가 존재한다고 판정한 경우에만 상기 물체까지의 거리를 상기 안내선 내부 영역에 표시할 수 있다.

또한, 상기 제1저장수단에 저장되는 상기 안내선 이미지는, 색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것일 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치는, 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 저장되는 제1저장수단; 조향 각도별로 구분된 상기 안내선 이미지 각각에 대하여, 상기 안내선 내부를 n개로 구분한 각각의 영역들에 표시될 물체 경고 이미지가 구분되어 저장되는 제2저장수단; 상기 차량의 조향 각도를 검출하는 조향센서; 상기 차량 외부에 위치하는 물체와의 거리를 측정하되, 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들; 및 상기 제1저장수단, 제2저장수단, 조향센서 및 상기 거리센서들과 연결되는 제어부;를 포함하여, 차량의 조향 각도에 따른 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는 것일 수 있다.

이때, 상기 제어부는, 상기 조향센서에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 상기 제1저장수단에서 추출하는 안내선 추출부; 및 상기 거리센서들에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하고, 상기 제2저장수단에서 상기 물체의 위치에 해당하는 물체 경고 이미지를 추출하는 물체 경고 이미지 추출부;를 포함하여, 상기 안내선 이미지와 상기 물체 경고 이미지를 결합하는 것일 수 있다.

또한, 상기 제1저장수단에 저장되는 상기 안내선 이미지 및 상기 제2저장수단에 저장되는 상기 물체 경고 이미지는, 색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것일 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법은, 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있는 상태에서, (A) 차량의 조향 각도를 검출하는 단계; (B) 상기 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지들 중에서, 상기 (A) 단계에서 검출된 조향 각도에 해당하는 안내선 이미지를 추출하는 단계; (C) 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들 각각에서 차량 외부에 위치하는 물체 까지의 거리를 측정하는 단계; 및 (D) 상기 (C) 단계에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하는 단계;를 포함하여, 상기 안내선 내부에 존재하는 물체를 상기 안내선과 함께 표시하는 것일 수 있다.

이때, 상기 (D) 단계에서 연산된 상기 물체의 위치가 상기 안내선의 내부 영역에 해당하는 경우에는 안내선 내부에 물체의 위치를 표시하고, 상기 물체의 위치가 상기 안내선의 외부 영역에 해당하는 경우에는 상기 안내선만 표시하는 것이 바람직하다.

또한, 차량의 주행 궤적에 대하여 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있는 상기 안내선 이미지는, 색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것이고, 상기 (B) 단계는, 상기 MRLC 포맷으로 인코딩된 안내선 이미지를 디코딩하는 과정을 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법은, 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있고, 조향 각도별로 구분된 상기 안내선 이미지 각각에 대하여, 상기 안내선 내부를 n개로 구분한 각각의 영역들에 표시될 물체 경고 이미지가 미리 저장되어 있는 상태에서, (a) 차량의 조향 각도를 검출하는 단계; (b) 상기 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지들 중에서, 상기 (A) 단계에서 검출된 조향 각도에 해당하는 안내선 이미지를 추출하는 단계; (c) 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들 각각에서 차량 외부에 위치하는 물체 까지의 거리를 측정하는 단계; 및 (d) 상기 (c) 단계에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하고, 상기 물체 경고 이미지 중에서 상기 물체의 위치에 해당하는 물체 경고 이미지를 추출하는 단계;를 포함하여, 차량의 조향 각도에 따른 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는 것일 수 있다.

이때, 상기 (b) 단계에서 추출된 안내선 이미지와 상기 (d) 단계에서 추출된 물체 경고 이미지를 결합하여 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 안내선 이미지 및 상기 물체 경고 이미지는, 색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것이고, 상기 (b) 단계 또는 상기 (d) 단계는, MRLC 포맷으로 인코딩된 안내선 이미지 또는 물체 경고 이미지를 디코딩하는 과정을 포함할 수 있다.

이상과 같이 구성된 본 발명은 조향 각도에 따라 차량이 진행할 예상 경로와 함께 예상 경로상에 위치하는 장애물에 대한 정보를 제공할 수 있으므로 운행의 편의성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치의 제어부를 세부적으로 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치의 제어부를 세부적으로 예시한 도면이다.
도 5는 종래의 물체 감지 및 표시 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 물체를 감지하여 표시하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따라 운행 보조정보가 표시되는 화면을 개략적으로 예시한 도면으로써,
(a)는 안내선 내부에 물체가 존재하지 않아 물체 경고 이미지가 표시되지 않은 경우를 예시하는 도면이고,
(b)는 안내선 내부의 중앙 상단에 물체가 존재하는 경우 안내선과 물체 경고 이미지가 표시된 경우를 예시하는 도면이고,
(c)는 안내선 내부의 좌측 중단에 물체가 존재하는 경우 안내선과 물체 경고 이미지가 표시된 경우를 예시하는 도면이고,
(d)는 안내선 내부의 우측 하단에 물체가 존재하는 경우 안내선과 물체 경고 이미지가 표시된 경우를 예시하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법을 개략적으로 예시한 도면이다.
도 9는 도 8의 변형예를 개략적으로 예시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법을 개략적으로 예시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 작용효과를 더욱 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(100)를 개략적으로 예시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(100)는 카메라(110), 제1저장수단(120), 조향센서(130), 거리센서(140) 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.

카메라(110)는 통상적인 디지털 카메라로 구현될 수 있으며, 특히 차량의 후방에 대한 실제 영상을 촬영하는 기능을 수행할 수 있다.

제1저장수단(120)은 각종 데이터 저장장치로 구현될 수 있으나, 데이터의 신속한 처리를 위하여 데이터의 읽기/쓰기 속도가 비교적 빠른 플래시 메모리 등으로 구현하는 것이 바람직하다.

제1저장수단(120)에는 안내선 이미지가 저장될 수 있는데, 이 안내선 이미지는 차량의 조향 각도에 따라 차량이 주행하게 될 예상 경로를 표시할 수 있도록 조향 각도별로 구분되어 저장될 수 있다.

조향센서(130)는 차량의 바퀴가 이루는 각도를 검출하는 기능을 수행하는데, 차량의 바퀴 자체의 각도로부터 조향 각도를 검출할 수도 있고, 스티어링 휠(Steering Wheel)의 회전 각도로부터 조향 각도를 검출할 수도 있다. 또한, 특허문헌1에 설명된 바와 같이 별도의 통신수단을 통해 제어부(150)에 조향 각도를 제공하는 방식으로 구현될 수도 있다.

거리센서(140)는 주지의 초음파 센서 등으로 구현될 수 있는데, 본 발명의 일실시예에 따른 거리센서(140)는 차량의 후방에 적어도 2개 이상이 서로 이격되어 구비되어야 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(100)는 차량 외부에 존재하는 물체의 위치를 얻어야만 하는데, 소정의 거리로 이격된 복수 개의 거리센서(140) 각각에서 측정된 거리 값들을 이용하여 물체의 대략적인 위치를 파악할 수 있게 된다.

제어부(150)는 조향센서(130), 제1저장수단(120) 및 거리센서(140)와 연결되며, 통상의 MCU 또는 CPU 등으로 구현될 수 있으며, 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 추출하고, 물체의 위치를 연산하며, 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하여 카메라(110)에서 촬영된 실사 이미지와 함께 표시부(160)로 출력할 수 있다.

이때, 표시부(160)는 LCD 등 다양한 디스플레이 장치로 구현되어 운전자에게 제공될 수 있다.

또한, 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시함에 있어서, 물체의 위치를 안내선 내부에 직접 표시할 수도 있으며, 안내선과 별개로 경고 심볼 또는 거리를 나타내는 숫자를 표시부(160) 상의 소정의 영역에 표시할 수도 있다.

다만, 이 경우에도 안내선 내부에 존재하는 물체에 대해서만 표시하는 것이지, 물체가 안내선 외부에 존재하는 경우에는 아무런 표시도 하지 않을 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(100)의 제어부(150)를 세부적으로 예시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(100)의 제어부(150)는 안내선 추출부(151), 위치 연산부(152) 및 판정부(153)를 포함할 수 있다.

안내선 추출부(151)는 조향센서(130)에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 제1저장수단(120)에서 추출하는 기능을 수행한다.

즉, 안내선 추출부(151)는 조향센서(130)로부터 조향 각도에 대한 정보를 받으면, 제1저장수단(120)에 저장된 데이터를 검색하여 해당 조향 각도에 대하여 미리 저장되어 있던 안내선 이미지에 관한 데이터를 읽어들일 수 있다.

위치 연산부(152)는 복수 개의 거리센서(140)로부터 물체까지의 거리 값들에 대한 정보를 받아 물체의 위치를 연산하는 기능을 수행한다.

서로 1m 이격된 거리센서(140)가 구비되고, 좌측의 거리센서(140)에서 물체까지의 거리가 1.5m 이고, 우측의 거리센서(140)에서 물체까지의 거리가 0.8m 라고 한다면, 좌측의 거리센서(140)를 중심으로 반경이 1.5m인 가상의 반원과, 우측의 거리센서(140)를 중심으로 반경이 0.8m인 가상의 반원이 교차하는 교점에 물체가 위치하는 것으로 판단할 수 있다.

물론, 이는 가장 단순한 예를 예시한 것으로써, 거리센서(140)가 더 많이 구비되고, 그에 따른 조건식이 반영된다면 물체의 위치를 보다 정확하게 도출해 낼 수 있는 것이다.

판정부(153)는 위치 연산부(152)에서 연산된 물체의 위치를 안내선 이미지를 비교하여, 안내선 내부 영역에 물체가 존재하는지의 여부를 판정한다.

이에 따라, 물체가 안내선 내부 영역에 위치한다고 판단될 경우에만 물체의 존재를 알려주는 경고 정보를 안내선 이미지와 함께 표시부(160)로 출력할 수 있다.

한편, 제1저장수단(120)에 저장되는 안내선 이미지들은 컬러 이미지로 저장될 수 있는데, 이에 따라, 운전자가 보다 직관적으로 거리에 관한 정보를 인식할 수 있게 된다.

그러나, 흑백 이미지와 달리, 컬러 이미지를 통상적인 비트맵 이미지나 Jpge 이미지 등으로 저장게 되면 데이터 용량이 수 배 이상 크기 때문에, 조향 각도별로 많은 안내선 이미지가 저장될 경우 이를 신속하고 효율적으로 처리하기 위해서는 처리능력이 뛰어난 소자를 구비해야만 한다.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 안내선 이미지를 컬러정보(Color), 해당 컬러로 이루어진 영역의 폭(Data width) 및 이미지가 없는 영역의 폭(Blank width)으로 이루어진 MRLC 포맷으로 인코딩 하여 제1저장수단(120)에 저장되도록 할 수 있다.

이때, 제1저장수단(120)에 MRLC 포맷으로 인코딩되어 저장된 안내선 이미지를 안내선 추출부(151)에서 추출하는 과정에서 디코딩하는 디코더(180)가 더 구비될 수 있다.

또한, 수직동기 싱크수단(170)은 제1저장수단(120)과 카메라(110)의 출력단 사이에 연결되어 수직동기신호를 싱크(V sync)하는 능을 수행할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(200)를 개략적으로 예시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(200)는 전술한 실시예와 달리 제2저장수단(220)을 더 포함하는 점에서 차이가 있는 바, 이하에서는 전술한 실시예와 중복되는 설명은 생략하고, 차이점을 중심으로 설명하기로 한다.

제2저장수단(220)에는 물체의 위치에 따른 물체 경고 이미지가 저장된다.

이때, 물체 경고 이미지란, 조향 각도별로 구분된 안내선 이미지 내부를 n개의 영역으로 구분했을 때, n개의 영역 중에서 물체의 위치에 해당되는 영역에 표시될 이미지를 의미한다.

예를 들면, 조향 각도가 좌향 30도인 경우에 해당하는 안내선 이미지 내부를 [(상, 중, 하) × (좌, 중, 우)]의 9개의 영역으로 나누고, 각각의 영역에 표시될 물체 경고 이미지를 제2저장수단(220)에 미리 저장해 둘 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(200)의 제어부(250)를 세부적으로 예시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시장치(200)의 제어부(250)는 안내선 추출부(251) 및 물체 경고 이미지 추출부(252)를 포함할 수 있다.

이때, 물체 경고 이미지 추출부(252)는 거리센서(140)들에서 측정된 거리 값들을 이용하여 물체의 위치를 연산하며, 그 결과에 따라 제2저장수단(220)에서 물체의 위치에 해당하는 물체 경고 이미지를 추출할 수 있다.

또한, 이미지 결합부(253)는 안내선 이미지와 물체 경고 이미지를 결합하여 표시부(160)로 출력할 수 있다.

이때, 카메라(110)를 더 구비하여, 안내선 이미지와 물체 경고 이미지가 결합된 이미지를 카메라(110)로 촬영된 실사 이미지와 함께 표시부(160)로 출력할 수도 있다.

또한, 제2저장수단(220)에 저장되는 물체 경고 이미지 또한 전술한 MRLC 포맷으로 인코딩될 수 있다.

도 5는 종래의 물체 감지 및 표시 원리를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 물체를 감지하여 표시하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 종래에는 차량의 예상 주행 궤적과 무관하게 거리센서들(S1, S2, S3)들에서 감지되는 모든 물체들(O1, O2, O3, O4)에 대한 거리정보 또는 경고알람이 출력되고 있었다.

그러나, 본 발명의 실시예들에 따른 운행 보조정보 표시장치에서는, 차량의 조향 각도에 따른 예상 주행 궤적을 표시하는 안내선 이미지 외부에 있는 물체들 (O1, O2, O4)에 대해서는 별도의 경고를 출력하지 않고, 안내선 이미지 내부에 있는 물체(O3)에 대한 경고 내지는 거리정보를 표시할 수 있다.

이에 따라, 운전자는 진행하고자 하는 방향의 상황에 대하여 종래보다 정확한 정보를 얻을 수 있게 되는 것이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따라 운행 보조정보가 표시되는 화면을 개략적으로 예시한 도면으로써, (a)는 안내선(GL) 내부에 물체가 존재하지 않아 물체 경고 이미지가 표시되지 않은 경우를 예시하는 도면이고, (b)는 안내선(GL) 내부의 중앙 상단에 물체가 존재하는 경우 안내선(GL)과 물체 경고 이미지(AC1)가 표시된 경우를 예시하는 도면이고, (c)는 안내선(GL) 내부의 좌측 중단에 물체가 존재하는 경우 안내선(GL)과 물체 경고 이미지(AL2)가 표시된 경우를 예시하는 도면이고, (d)는 안내선(GL) 내부의 우측 하단에 물체가 존재하는 경우 안내선(GL)과 물체 경고 이미지(AR3)가 표시된 경우를 예시하는 도면이다.

도 7을 참조하면, 물체가 안내선(GL) 내부의 영역에 위치하지 않을 경우 도 7 (a)에서 예시한 바와 같이 조향 각도에 따른 안내선(GL) 이미지만 표시하게 된다.

그러나, 물체가 안내선(GL) 내부의 영역에 위치할 경우, 물체의 존재에 관한 정보를 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 도 7 (b), (c), (d)에서 예시한 바와 같이, 안내선 내부 영역을 구분하여 물체의 위치를 근사하게 반영한 물체 경고 이미지(AC1, AL2, AR3)를 안내선(GL) 이미지와 함께 제공할 수 있게 되는 것이다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법을 개략적으로 예시한 도면이다.

본 발명의 일실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법은, 기본적으로 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 별도의 저장수단에 미리 저장되어 있는 상태를 전제로 한다.

먼저, 차량의 조향 각도를 검출하고(S110), 물체의 거리를 측정한다(S111).

다음으로, 미리 저장된 안내선 이미지들 중에서 S110 단계에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 추출한다(S120).

또한, S111단계에서 측정된 물체의 거리 값들을 이용하여 물체의 위치를 연산한다(S121).

다음으로, 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시한다(S130).

이때, 물체의 위치를 안내선 내부 영역에 직접 표시하거나, 안내선과 위치관계가 무관한 영역에 물체의 존부 또는 물체까지의 거리를 표시할 수 있다.

도 9는 도 8의 변형예를 개략적으로 예시한 도면이다.

도 9를 참조하면, 본 변형예는 도 8을 참조하여 설명한 실시예에서 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는 과정을 보다 구체화한 것이다.

안내선 이미지 추출 및 물체 위치 연산이 완료되면, 먼저 물체가 안내선 내부 영역에 존재하는 지의 여부를 판정한다(S131).

물체가 안내선 내부 영역에 존재할 경우 안내선 내부에 물체의 위치를 표시하고(S132), 그렇지 않은 경우에는 안내선만 표시한다(S132')

한편, 안내선 이미지는 MRLC 포맷으로 인코딩 되어 저장된 것일 수 있으며, 이때, 안내선 이미지를 추출하는 과정은 MRLC 포맷으로 인코딩된 안내선 이미지를 디코딩하는 과정을 포함하여 수행될 수 있다.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법을 개략적으로 예시한 도면이다.

도 10을 참조하면, 본 실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법은 검출된 조향 각도 및 연산된 물체의 위치를 이용하여 물체 경고 이미지를 추출하는 과정(S123)을 포함하는 점에서 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한 실시예와 차이가 있다.

또한, 본 실시예에 따른 운행 보조정보 표시방법은, 안내선 이미지 뿐만 아니라, 조향 각도별로 구분된 상기 안내선 이미지 각각에 대하여, 상기 안내선 내부를 n개로 구분한 각각의 영역들에 표시될 물체 경고 이미지가 미리 저장되어 있는 상태가 전제되어야 한다.

또한, 추출된 안내선 이미지와 물체경고 이미지가 결합되어 출력될 수 있으며(S140), 별도로 구비된 카메라를 통해 얻어진 실사 이미지와 함께 출력될 수도 있다.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것에 불과하며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 전술한 실시예들은 본 발명을 실시하는데 있어 최선의 상태를 설명하기 위한 것이며, 본 발명과 같은 다른 발명을 이용하는데 당업계에 알려진 다른 상태로의 실시, 그리고 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서, 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

100, 200 : 운행 보조정보 표시장치
110 : 카메라
120 : 제1저장수단
130 : 조향센서
140 : 거리센서
150, 250 : 제어부
151 : 안내선 추출부
152 : 위치 연산부
153 : 판정부
160 : 표시부
170 : 수직동기 싱크수단
180 : 디코더
220 : 제2저장수단
251 : 안내선 추출부
252 : 물체 경고 이미지 추출부
253 : 이미지 결합부
O1, O2, O3, O4 : 물체
S1 : 제1거리센서
S2 : 제2거리센서
S3 : 제3거리센서
GL : 안내선
AC1, AL2, AR3 : 물체 경고 이미지

Claims

실제 영상을 촬영하는 카메라;
차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 저장되는 제1저장수단;
상기 차량의 조향 각도를 검출하는 조향센서;
상기 차량 외부에 위치하는 물체와의 거리를 측정하되, 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들; 및
상기 제1저장수단, 조향센서 및 상기 거리센서들과 연결되는 제어부;
를 포함하여,
상기 카메라에서 촬영된 이미지, 상기 차량의 조향 각도에 따른 안내선 이미지 및 상기 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는
운행 보조정보 표시장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조향센서에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 상기 제1저장수단에서 추출하는 안내선 추출부;
상기 거리센서들에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하는 위치 연산부; 및
상기 안내선 내부 영역에 상기 물체가 존재하는지의 여부를 판단하는 판정부;
를 포함하며,
상기 판정부가 상기 안내선 내부 영역에 상기 물체가 존재한다고 판정한 경우에만 상기 물체까지의 거리를 상기 안내선 내부 영역에 표시하는
운행 보조정보 표시장치.
제2항에 있어서,
상기 제1저장수단에 저장되는 상기 안내선 이미지는,
색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것인
운행 보조정보 표시장치.
차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 저장되는 제1저장수단;
조향 각도별로 구분된 상기 안내선 이미지 각각에 대하여, 상기 안내선 내부를 n개로 구분한 각각의 영역들에 표시될 물체 경고 이미지가 구분되어 저장되는 제2저장수단;
상기 차량의 조향 각도를 검출하는 조향센서;
상기 차량 외부에 위치하는 물체와의 거리를 측정하되, 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들; 및
상기 제1저장수단, 제2저장수단, 조향센서 및 상기 거리센서들과 연결되는 제어부;
를 포함하여,
차량의 조향 각도에 따른 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는
운행 보조정보 표시장치.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조향센서에서 검출된 조향 각도에 따른 안내선 이미지를 상기 제1저장수단에서 추출하는 안내선 추출부; 및
상기 거리센서들에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하고, 상기 제2저장수단에서 상기 물체의 위치에 해당하는 물체 경고 이미지를 추출하는 물체 경고 이미지 추출부;
를 포함하여,
상기 안내선 이미지와 상기 물체 경고 이미지를 결합하는
운행 보조정보 표시장치.
제5항에 있어서,
상기 제1저장수단에 저장되는 상기 안내선 이미지 및
상기 제2저장수단에 저장되는 상기 물체 경고 이미지는,
색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것인
운행 보조정보 표시장치.
차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있는 상태에서,
(A) 차량의 조향 각도를 검출하는 단계;
(B) 상기 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지들 중에서, 상기 (A) 단계에서 검출된 조향 각도에 해당하는 안내선 이미지를 추출하는 단계;
(C) 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들 각각에서 차량 외부에 위치하는 물체 까지의 거리를 측정하는 단계; 및
(D) 상기 (C) 단계에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하는 단계;
를 포함하여,
상기 안내선 내부에 존재하는 물체를 상기 안내선과 함께 표시하는
운행 보조정보 표시방법.
제7항에 있어서,
상기 (D) 단계에서 연산된 상기 물체의 위치가 상기 안내선의 내부 영역에 해당하는 경우에는 안내선 내부에 물체의 위치를 표시하고,
상기 물체의 위치가 상기 안내선의 외부 영역에 해당하는 경우에는 상기 안내선만 표시하는
운행 보조정보 표시방법.
제8항에 있어서,
차량의 주행 궤적에 대하여 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있는 상기 안내선 이미지는,
색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것이고,
상기 (B) 단계는,
상기 MRLC 포맷으로 인코딩된 안내선 이미지를 디코딩하는 과정을 포함하는
운행 보조정보 표시방법.
차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지가 조향 각도별로 구분되어 미리 저장되어 있고, 조향 각도별로 구분된 상기 안내선 이미지 각각에 대하여, 상기 안내선 내부를 n개로 구분한 각각의 영역들에 표시될 물체 경고 이미지가 미리 저장되어 있는 상태에서,
(a) 차량의 조향 각도를 검출하는 단계;
(b) 상기 차량의 주행 궤적에 대한 안내선 이미지들 중에서, 상기 (A) 단계에서 검출된 조향 각도에 해당하는 안내선 이미지를 추출하는 단계;
(c) 서로 이격되어 구비되는 복수 개의 거리센서들 각각에서 차량 외부에 위치하는 물체 까지의 거리를 측정하는 단계; 및
(d) 상기 (c) 단계에서 측정된 복수 개의 거리 값들을 이용하여 상기 물체의 위치를 연산하고, 상기 물체 경고 이미지 중에서 상기 물체의 위치에 해당하는 물체 경고 이미지를 추출하는 단계;
를 포함하여,
차량의 조향 각도에 따른 안내선 내부 영역에 존재하는 물체를 표시하는
운행 보조정보 표시방법.
제10항에 있어서,
상기 (b) 단계에서 추출된 안내선 이미지와 상기 (d) 단계에서 추출된 물체 경고 이미지를 결합하여 출력하는 단계;
를 더 포함하는
운행 보조정보 표시방법.
제11항에 있어서,
상기 안내선 이미지 및 상기 물체 경고 이미지는,
색상정보, 데이터 폭 및 블랭크 폭으로 이루어지는 MRLC 포맷으로 인코딩된 것이고,
상기 (b) 단계 또는 상기 (d) 단계는,
MRLC 포맷으로 인코딩된 안내선 이미지 또는 물체 경고 이미지를 디코딩하는 과정을 포함하는
운행 보조정보 표시방법.