KR20130128279A - 물체 탐지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서가 감지한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고 필터링하여 유효한 물체만을 촬영하도록 함으로써 물체 탐지 시의 오탐률을 낮추는 물체 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다. 물체 탐지 장치는 물체에 신호를 발사하고, 물체로부터 반사된 신호를 수신하는 적어도 하나 이상의 센서, 촬영 제어 신호에 의해 물체를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라, 및 센서가 수신한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고, 물체의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상이면 물체를 유효한 물체로 판단하고, 물체를 촬영하도록 카메라에 촬영 제어 신호를 출력하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

물체 탐지 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting object}
본 발명은 센서가 감지한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고 필터링하여 유효한 물체만을 촬영하도록 함으로써 물체 탐지 시의 오탐률을 낮추는 물체 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다.
물체를 탐지하기 위한 방법으로, 고성능 카메라를 이용하여 비전 정보, 레이더를 이용한 위치 정보, 그리고 센서를 이용한 근거리 영역 내에서 불규칙한 움직임들을 탐지한다. 이 중 센서는 군사 경계 지역 철조망에 설치하여 이상 현상을 탐지 및 식별하는데 이동되며, 접근 제한 구역인 지역 및 환경의 산업에 활용되고 있다. 일 예로서, 군사 접근 제한 구역에 탐지 센서를 설치하여 근 거리 접근 구역에 특이 사항 발생을 탐지하는데 이용하고 있다.
제한 구역 및 철책선 경계 지역에서는 일반적으로 센서를 이용하여 물체를 탐지 및 모니터링하는 시스템을 사용하고 있으며, 물리적 센서 장치에 종속되어 제공되는 센서 프로세싱 과정 속에 노이즈가 많으며 오탐지가 빈번하게 발생하고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는 센서가 감지한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고 필터링하여 유효한 물체만을 촬영하도록 함으로써 물체 탐지 시의 오탐률을 낮추는 물체 탐지 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 물체 탐지 장치는 물체에 신호를 발사하고, 상기 물체로부터 반사된 신호를 수신하는 적어도 하나 이상의 센서; 촬영 제어 신호에 의해 상기 물체를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라; 및 상기 센서가 수신한 신호로부터 상기 물체의 움직임을 검출하고, 상기 물체의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상이면 상기 물체를 유효한 물체로 판단하고, 상기 물체를 촬영하도록 상기 카메라에 촬영 제어 신호를 출력하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 센서는 상기 물체로부터 상기 물체의 식별정보, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동속도 정보 및 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 등을 수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어수단은 전 후 정보를 비교하여, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보 변화여부, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 변화 여부 및 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도 정보 변화 여부에 따라 상기 물체의 움직임을 검출하는 움직임 검출부; 소정시간 동안 상기 물체의 움직임이 검출된 누적된 움직임 판단 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체를 유효한 물체로 판단하는 필터링부; 및 상기 유효한 물체에 근접한 상기 카메라를 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하도록 제어하는 카메라 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 움직임 검출부는 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 상기 물체에 움직임이 발생하였다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 필터링부는 상기 물체 탐지 시의 환경에 따라 상기 임계값을 다르게 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 물체 탐지 방법은 센서가 임의의 물체에 신호를 발사한 후, 상기 물체로부터 반사된 물체의 식별정보, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동속도 정보 및 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보를 수신하는 단계; 전 후 정보를 비교하여, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보 변화여부, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 변화 여부 및 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도 정보 변화 여부에 따라 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계; 소정시간 동안 상기 물체의 움직임이 검출된 누적된 움직임 판단 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체를 유효한 물체로 판단하는 단계; 및 상기 유효한 물체에 근접한 카메라를 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 정보를 수신하는 단계 이전에 상기 물체 탐지 시의 환경에 따라 상기 임계값을 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계에서, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 상기 물체에 움직임이 발생하였다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계에서, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지나, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 멀어지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 멀어지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 상기 물체에 움직임이 검출되었으나 유효하지 않은 움직임이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 센서가 감지한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고 필터링하여 유효한 물체만을 촬영하도록 함으로써 물체 탐지 시의 오탐률을 낮출 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 물체 탐지 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 2는 도 1에서 임계값 설정 테이블을 보이는 도면이다.
도 3 내지 도 7은 물체 탐지를 위한 필터링 결과를 보이는 도면이다.
도 8은 본 발명의 필터링을 적용하기 전과 적용한 후의 물체의 탐지 성능을 비교한 테이블이다.
도 9는 본 발명에 따른 물체 탐지 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 물체 탐지 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 1을 참조하면, 물체 탐지 장치는 센서(100-1, ..., 100-N), 카메라(200-1, ..., 200-N), 제어수단(300) 및 디스플레이 수단(400)을 포함한다.
센서(100-1, ..., 100-N)는 물체 탐지를 위한 물리적 장치로, 초음파 센서 또는 레이더 등이 있다. 센서(100-1, ..., 100-N)는 물체로 신호를 발사하고, 물체로부터 반사된 신호를 수신한다. 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신하는 신호는 물체 식별 정보(ID), 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리 정보, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 속도 정보, 물체의 방향각 정보 또는 물체의 가속도 정보 등이 있다. 센서(100-1, ..., 100-N)는 수신한 다양한 정보들 중 물체의 식별 정보, 물체의 거리 정보 및 물체의 속도 정보를 유효한 정보로 이용한다. 센서(100-1, ..., 100-N)는 수신한 상기 물체의 식별 정보, 물체의 거리 정보 및 물체의 속도 정보를 제어수단(300)으로 전송한다.
카메라(200-1, ..., 200-N)는 물체를 촬영하기 위한 것으로, 적외선 카메라, 열상 카메라, 일반 CCTV 카메라일 수 있다. 이러한 카메라(200-1, ..., 200-N)의 촬영 방향 및 시간 등은 제어수단(300)의 촬영 제어 신호에 의해 제어된다.
제어수단(300)은 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 신호로부터 물체의 움직임을 판단하고, 물체의 누적된 움직임 판단 횟수가 기설정된 임계값 이상이면 물체를 유효한 물체로 판단하고, 물체를 촬영하도록 카메라(200-1, ..., 200-N)에 촬영 제어 신호를 출력한다.
본 발명에서 제어수단(300)은 움직임 검출부(310), 필터링부(320), 카메라 제어부(330) 및 영상 처리부(340)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
움직임 검출부(310)는 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 물체의 식별정보 변화여부, 물체의 거리 정보 변화 여부 및 물체의 이동 속도 정보 변화 여부에 따라 물체의 움직임을 검출한다.
움직임 검출부(310)는 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 물체에 움직임이 발생하였다고 판단한다.
그러나, 움직임 검출부(310)는 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지나, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우에는 물체에 움직임이 발생하였으나, 유효하지 않은 움직임이라고 판단한다.
또한 움직임 검출부(310)는 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우, 물체에 움직임이 발생하였으나, 유효하지 않은 움직임이라고 판단한다.
또한 움직임 검출부(310)는 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 물체에 움직임이 발생하였으나, 유효하지 않은 움직임이라고 판단한다.
필터링부(320)는 소정시간 동안 움직임 검출부(310)로부터의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다.
여기서 소정 시간은 예를 들어 2초 일 수 있다. 즉, 소정 시간 2초 동안 센서(100-1, ..., 100-N)는 물체로 20개의 신호를 발사하고, 물체로부터 반사된 20개의 신호를 수신한다.
또한 임계값은 환경 조건에 따라 다르게 설정될 수 있다. 도 2에는 임계값 설정 테이블이 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 청명한 날씨에 임계값은 1일 수 있다. 즉, 청명한 날씨에는 소정 시간 즉, 2초 동안 센서(100-1, ..., 100-N)가 물체로 20개의 신호를 발사한 후, 물체로부터 반사된 20개의 신호를 수신하고, 필터링부(320)를 이를 근거로 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 또한 바람이 부는 날씨에 임계값은 0.8일 수 있다. 즉, 바람이 부는 날씨에는 소정 시간 즉, 2초 동안 센서(100-1, ..., 100-N)가 물체로 16개의 신호를 발사한 후, 물체로부터 반사된 16개의 신호를 수신하고, 필터링부(320)를 이를 근거로 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 또한 바람이 강하게 부는 날씨에 임계값은 0.6일 수 있다. 즉, 바람이 부는 날씨에는 소정 시간 즉, 2초 동안 센서(100-1, ..., 100-N)가 물체로 12개의 신호를 발사한 후, 물체로부터 반사된 12개의 신호를 수신하고, 필터링부(320)를 이를 근거로 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 또한 바람이 불고 비가 오는 날씨에 임계값은 0.5일 수 있다. 즉, 바람이 불고 비가 오는 날씨에는 소정 시간 즉, 2초 동안 센서(100-1, ..., 100-N)가 물체로 10개의 신호를 발사한 후, 물체로부터 반사된 10개의 신호를 수신하고, 필터링부(320)를 이를 근거로 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다.
이와 같이 필터링부(320)는 소정시간 동안 움직임 검출부(310)로부터의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 그러나, 움직임 검출부(310)로부터의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이하인 경우 움직임 검출부(310)의 신호를 수신한다.
도 3은 필터링부(320)에서 소정시간 동안 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 임계값 이상인 경우 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한 결과이다. 도 3은 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우임을 알 수 있다.
도 4는 필터링부(320)에서 소정 시간 동안 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 임계값 이상이지만, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려져서 촬영해야 할 유효한 물체가 아님을 판단한 결과 이다.
도 5는 필터링부(320)에서 소정 시간 동안 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 임계값 이상이지만, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라져서 촬영해야 할 유효한 물체가 아님을 판단한 결과 이다.
도 6은 필터링부(320)에서 소정 시간 동안 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 임계값 이상이지만, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려져서 촬영해야 할 유효한 물체가 아님을 판단한 결과 이다.
도 7은 필터링부(320)에서 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 소정 시간 이하인 경우 유효한 물체가 아님을 판단한 결과이다.
이와 같이 필터링부(320)는 소정 시간 동안 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우와 소정시간 동안 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 임계값 이상인 경우 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 그 이외에는 촬영 대상이 아니라고 판단하고 정보를 재 수신한다.
카메라 제어부(330)는 촬영해야 할 유효한 물체가 판단되면, 상기 물체에 근접한 카메라(200-1, ..., 200-N) 중 적어도 하나 이상을 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하도록 한다.
영상 처리부(350)는 유효한 물체를 촬영한 영상을 디스플레이 가능한 신호로 처리하여 디스플레이 수단(400)으로 출력한다.
도 8은 본 발명의 필터링을 적용하기 전과 적용한 후의 물체의 탐지 성능을 비교한 테이블이다. 도 8을 참조하면, 두 테이블은 동일한 물체 식별 정보가 수신되며, 거리와 속도가 센서에 가까워진다는 가정하에서 테스트한 것이다. 도 8a에 도시된 필터링을 적용하기 전의 물체 탐지 성능 테이블을 보면, 물체 탐지 데이터 6, 7번의 속도가 동일하거나 10번의 거리가 센서에서 다시 멀어지면 물체를 탐지하는 시간이 오래 걸리거나 탐지를 못하는 경우가 발생한다. 그러나 도 8b에 도시된 필터링을 적용한 후의 물체 탐지 테이블을 보면, 속도와 거리가 지속적으로 멀어지지 않는 한 물체를 탐지한다. 도 8a에 도시된 데이터는 5초 이상의 센싱 후 물체를 탐지한다. 그러나, 도 8b에 도시된 데이터는 2초 안에 데이터를 센싱한 후 임계값을 적용하여 물체를 탐지한다.
도 9는 본 발명에 따른 물체 탐지 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
도 9를 참조하면 제어수단(300)은 먼저, 물체 탐지를 위한 임계값을 설정하는 단계(S10)를 수행한다. 임계값은 환경 조건에 따라 다르게 설정될 수 있는데, 도 2에 임계값 설정 테이블이 도시되어 있으며, 물체 탐지 전 임계값을 설정한다. 이하, 임계값 설정과 관련한 내용은 상기에 개시되어 있으므로 생략하기로 한다.
임계값 설정이 완료되면, 제어수단(300)은 센서(100-1, ..., 100-N)가 물체에 발사하여 수신한 물체의 식별 정보, 물체의 거리 정보 및 물체의 속도 정보를 수신하는 단계(S20)를 수행한다.
물체의 식별 정보, 물체의 거리 정보 및 물체의 속도 정보 수신이 완료되면,제어수단(300)은 수신된 전 후 정보를 비교하여, 물체에 움직임이 발생하였는지 판단하는 단계(S30)를 수행한다. 제어수단(300)은 전 후 정보 비교 결과, 수신한 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 물체에 움직임이 발생하였다고 판단한다. 그러나, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 수신된 전 후 정보를 비교하여, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일한 상태에서 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지나 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 물체에 움직임이 발생하였으나, 유효하지 않은 움직임이라고 판단한다.
이후, 제어수단(300)은 소정시간 동안 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단하는 단계(S40)를 수행한다. 제어수단(300)은 물체의 식별정보가 동일하고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지고, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우, 소정 시간 동안 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 물체를 촬영해야 할 유효한 물체로 판단한다. 그러나, 센서(100-1, ..., 100-N)가 수신한 물체의 식별정보가 동일한 상태에서, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 가까워지나 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우, 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체까지의 거리가 멀어지고 센서(100-1, ..., 100-N)로부터 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 계산한 누적된 움직임 발생 횟수가 소정 시간 이하인 경우, 유효한 물체가 아님을 판단한다.
유효한 물체가 판단되면, 제어수단(300)은 물체에 근접한 카메라(200-1, ..., 200-N) 중 적어도 하나 이상을 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하여 영상 처리한 후 디스플레이 수단(400)으로 출력하는 단계(S50)를 수행한다.
이와 같이 센서가 감지한 신호로부터 물체의 움직임을 검출하고 필터링하여 유효한 물체만을 촬영하도록 함으로써 물체 탐지 시의 오탐률을 낮출 수 있다.
한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현하는 것을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에서 인용하는 공개 문헌, 특허 출원, 특허 등을 포함하는 모든 문헌들은 각 인용 문헌이 개별적으로 및 구체적으로 병합하여 나타내는 것 또는 본 발명에서 전체적으로 병합하여 나타낸 것과 동일하게 본 발명에 병합될 수 있다.
100-1, ..., 100-N: 센서 200-1, ..., 200-N: 카메라
300: 제어수단 310: 움직임 검출부
320: 필터링부 330: 카메라 제어부
340: 영상 처리부 400: 디스플레이 수단

Claims (9)

  1. 물체에 신호를 발사하고, 상기 물체로부터 반사된 신호를 수신하는 적어도 하나 이상의 센서;
    촬영 제어 신호에 의해 상기 물체를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라; 및
    상기 센서가 수신한 신호로부터 상기 물체의 움직임을 검출하고, 상기 물체의 누적된 움직임 검출 횟수가 기설정된 임계값 이상이면 상기 물체를 유효한 물체로 판단하고, 상기 물체를 촬영하도록 상기 카메라에 촬영 제어 신호를 출력하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 센서는
    상기 물체로부터 상기 물체의 식별정보, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동속도 정보 및 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 등을 수신하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제어수단은
    전 후 정보를 비교하여, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보 변화여부, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 변화 여부 및 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도 정보 변화 여부에 따라 상기 물체의 움직임을 검출하는 움직임 검출부;
    소정시간 동안 상기 물체의 움직임이 검출된 누적된 움직임 판단 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체를 유효한 물체로 판단하는 필터링부; 및
    상기 유효한 물체에 근접한 상기 카메라를 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하도록 제어하는 카메라 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 움직임 검출부는
    상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 상기 물체에 움직임이 발생하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 장치.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 필터링부는
    상기 물체 탐지 시의 환경에 따라 상기 임계값을 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 장치.
  6. 센서가 임의의 물체에 신호를 발사한 후, 상기 물체로부터 반사된 물체의 식별정보, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동속도 정보 및 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보를 수신하는 단계;
    전 후 정보를 비교하여, 상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보 변화여부, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리 정보 변화 여부 및 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도 정보 변화 여부에 따라 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계;
    소정시간 동안 상기 물체의 움직임이 검출된 누적된 움직임 판단 횟수가 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체를 유효한 물체로 판단하는 단계; 및
    상기 유효한 물체에 근접한 카메라를 동작시켜 상기 유효한 물체를 촬영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 정보를 수신하는 단계 이전에
    상기 물체 탐지 시의 환경에 따라 상기 임계값을 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계에서,
    상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우 상기 물체에 움직임이 발생하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 물체의 움직임을 검출하는 단계에서,
    상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 가까워지나, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 느려지는 경우,
    상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 멀어지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 빨라지는 경우,
    상기 센서가 수신한 상기 물체의 식별정보가 동일하고, 상기 센서로부터 상기 물체까지의 거리가 멀어지고, 상기 센서로부터 상기 물체의 이동 속도가 느려지는 경우, 상기 물체에 움직임이 검출되었으나 유효하지 않은 움직임이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 탐지 방법.
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