KR20130126315A

KR20130126315A - 사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20130126315A
Application number: KR1020120050346A
Authority: KR
Inventors: 김용; 김응선
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2012-05-11
Filing date: 2012-05-11
Publication date: 2013-11-20
Also published as: EP2662700A3; CN103391613A; JP6204061B2; KR102041449B1; JP2013238599A; US9363629B2; EP2662700B1; US20130303185A1; EP2662700A2

Abstract

일 실시예에 따르면 미리 저장된 제1 맵에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하고, 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 복수의 후보 영역들 중 선택한 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 사용자의 위치를 획득하는 사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

Description

사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR OBTAINING LOCATION OF USER}

아래의 실시예들은 사용자의 위치를 획득하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

스마트 폰의 확산과 함께 위치 기반 서비스(LBS; Location-Based Service)를 제공하기 위한 위치 추정 기술이 여러 분야에서 요구되고 있다. 실외 환경에서는 GPS(Global Positioning System)와 실외에 대한 맵 정보(예를 들어, 등고선 정보, 위도 및 경도 정보 보유)를 이용한 위치 추정 기술이 있다. 반면에, 실내 환경에서는 다양한 기술이 이용되고는 있지만, 어떤 한 기술이 우월한 성능을 가지지 못하고 상황에 맞게 선택되어 사용된다.

일반적으로 핑거프린트 맵(fingerprint map)을 이용하는 측위 기술은 인프라스트럭쳐(Infrastructure)의 설치 현황, 구조물 등의 환경에 따라 맵에 대한 측위 결과가 민감하게 변화한다. 그러므로, WLAN 핑거프린트 맵(fingerprint map) 및 자기장 핑거프린트 맵(fingerprint map)의 지역적 특이점이 서로 다른 현상을 보인다. 하지만, 경우에 따라서는 비슷한 패턴(pattern) 의 지역적 특이점이 여러 개 존재하는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같이 지역적 특이점이 여러 개 존재하는 때에는 최초 위치를 획득하는 데에 많은 시간이 소요된다.

일 실시예에 따르면, 사용자의 위치를 획득하는 방법은 사용자의 제1 위치 정보를 획득하는 단계; 미리 저장된 제1 맵에서 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계; 상기 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 상기 사용자의 위치를 판단하는 단계를 포함한다.

상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는 상기 사용자의 제2 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

미리 저장된 제2 맵에서 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 상기 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 사용자의 위치는 상기 사용자의 초기(initial) 위치를 포함할 수 있다.

상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 미리 선택될 수 있다.

상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)에 따라 미리 선택될 수 있다.

상기 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 고려하여 상기 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다.

상기 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 제1 위치 정보는 자기장 센서에 의해 측정되는 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 중 어느 하나를 포함하고, 상기 제2 위치 정보는 상기 수평 위치 정보 또는 상기 수직 위치 정보 중 다른 하나를 포함할 수 있다.

상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보는 서로 동일한 위치를 나타낼 수 있다.

다른 일 실시예에 따르면, 사용자의 위치를 획득하는 장치는 사용자의 제1 위치 정보를 획득하는 획득부; 미리 저장된 제1 맵에서 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 검색부; 상기 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 선택부; 및 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 상기 사용자의 위치를 판단하는 판단부를 포함한다.

상기 선택부는 상기 사용자의 제2 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

상기 검색부는 미리 저장된 제2 맵에서 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다.

상기 선택부는 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

상기 선택부는 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단하는 판단 수단; 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 선택 수단을 포함할 수 있다.

상기 선택부는 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 상기 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택할 수 있다.

상기 검색부는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 고려하여 상기 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다.

상기 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 유지하는 저장부를 더 포함할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법의 기본 개념을 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법에서 다수의 핑거프린트 맵을 이용하여 사용자의 위치를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 4는 다른 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다.
도 5는 일 실시예에 따른 수평 자기장 값에 기초한 맵 및 수평 자기장 값 고유의 오차 특성을 이용하여 사용자의 위치를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법에서 복수의 정보들을 이용하여 사용자의 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 사용자의 최초 위치를 획득하는 장치의 블록도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 저장부에 저장되는 정보를 나타낸 도면이다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 일 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

실내 환경에서 위치를 추정하는 기술은 크게 세 가지를 들 수 있다.

첫 번째는 이동 통신 신호를 이용하는 방법이다. 이동 통신이 가능한 휴대용 단말의 실내 위치를 찾기 위해서는 단말이 연결된 셀 기지국의 위치로 단말의 위치를 근사하거나(proximity 방식), 근접한 3대 이상의 기지국과 신호 도달 거리를 측정하여 삼각 측량을 수행할 수 있다(TOA/TDOA; Time of Arrival/Time Difference of Arrival).

두 번째 기술은 무선 랜(LAN)을 이용하는 방법이다. 무선 랜을 이용하는 방법도 셀 기지국을 이용하는 것과 마찬가지로 무선 랜 단말이 속한 액세스 포인트(Access Point)의 위치로 근사하거나(proximity 방식), 근접한 액세스 포인트의 신호 강도를 측정하여 이전에 기록된 핑거프린트 맵과 패턴 매칭(pattern matching)하여 위치를 찾는다.

무선 랜을 이용하는 방법은 현재 적절한 정확도와 현재 무선 랜 시스템이 수많은 건물에 설치되고 대부분의 휴대용 단말에 이미 탑재되었다는 점에서 가장 선도적인 기술로 여겨지고 있다.

마지막 기술은 초광대역 통신(Ultra-Wide Band; UWB)를 이용하는 방법이다. 초광대역 통신(UWB)을 이용하는 방법은 초광대역 통신 신호를 발생시키는 액세스 포인트와의 거리를 측정하여 삼각 측량을 수행한다.

초광대역 통신을 이용하는 방법은 초광대역의 특성을 이용하여 신호 도달 시간을 세밀하게 측정할 수 있기 때문에 정확하게 위치를 추정하는 것이 가능하다. 이 방법은 현재 물류 관리 시스템에 사용하기 위한 통합 하드웨어/소프트웨어(Hardware/Software) 솔루션의 형태로 제공된다.

하지만, 일 실시예에서 보다 안정되고 정확하게 실내 위치를 추정하기 위하여 자기장 측위 기술을 이용한다. 자기장 측위 기술은 무선 랜(WLAN) 핑거프린트(fingerprint) 방식과 동일하게 미리 측정된 실내 위치 별 자기장 지도를 구축한 뒤, 단말(또는 로봇 등)에서 측정된 자기장 값을 지도와 매칭하여 위치를 추정할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법의 기본 개념을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 110을 사용자의 (초기) 위치를 획득하기 위해 검색해야 하는 전체 맵이고, 120을 제1 정보에 의한 맵, 130을 제2 정보에 의한 맵 및 140을 제3 정보에 의한 맵이라고 하자. 이때, 각 맵은 서로 동일한 위치를 나타낸다. 각 맵에서 빗금이 칠해진 부분은 해당 정보에 의할 때 사용자의 (초기) 위치를 획득하기 위해 검색해야 하는 범위, 즉 각 정보에 의할 때 사용자가 위치하는 것으로 추정되는 영역을 나타낸다.

따라서, 일 실시예에서는 각 맵(맵 120, 맵 130 및 맵 140)에서 사용자가 위치하는 것으로 추정되는 영역들의 교집합에 해당하는 영역(150)만을 검색함으로써 사용자의 위치를 추정하기 위해 검색해야 하는 맵 사이즈(map size)를 감소시킬 수 있다. 이때, 맵들 각각은 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 등과 같은 자기장 정보 이외에 사용자의 위치를 추정하기 위해 수집할 수 있는 다양한 정보들을 포함할 수 있다. 뿐만 아니라, 일 실시예에서는 사용자의 위치를 추정하기 위해 검색해야 하는 맵 사이즈(map size)를 감소시킴으로써 초기 위치 획득에 소요되는 시간을 줄이는 동시에, 측위 정밀도 또한 높일 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법에서 다수의 핑거프린트 맵을 이용하여 사용자의 위치를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 복수 개의 맵들과 복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보 고유의 오차(probability) 특성과 관련된 정보 각각을 이용하여 측위를 위한 탐색 구간을 감소시킬 수 있다.

이때, 복수 개의 맵들은 예를 들어, 자기장 매그니튜드(magnitude)로 이루어진 맵으로부터 분리될 수 있는 수평 자기장 값, 수직 자기장 값, 자기장의 방향 및 수평ㆍ수직 간의 각도 등의 독립적인 정보들에 의해 핑거프린트 맵 형태로 구성될 수 있다.

여기서, 핑거프린트 맵(fingerprint map)은 핑거프린트 방식에 의해 작성된 맵을 의미한다. 핑거프린트 방식이란 미리 측정된 신호 세기와 단말에서 측정된 신호 세기를 비교하여 위치를 결정하는 위치 인식 방식이다. 이때, 미리 측정된 신호 세기는 데이터베이스 등에 저장될 수 있으며, 데이터베이스에는 각각의 위치에서 모든 액세스 포인트(Access Point; AP)로부터 단말로 수신되는 신호의 세기가 저장될 수 있다.

핑거프린트 맵의 종류로는 단말에서 이용하는 측위 기술에 따라 무선 랜(WLAN) 핑거프린트 맵, 자기장 핑거프린트 맵, 비전 핑거프린트 맵 및 미리 측정된 실내 위치 별 자기장 맵 등을 들 수 있다.

이 밖에도 일 실시예에서는 맵의 탐색 영역의 크기를 축소시키기 위해서 맵을 구성하는 정보(예를 들어, 자기장 정보 및 RF-RSSI 정보 등) 이외에 외부로부터 획득한 다양한 정보들을 사용할 수 있다.

복수 개의 맵들에 대한 정보 및 복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보 각각의 고유의 오차 특성(probability)과 관련된 정보 각각은 메모리 또는 그 밖의 저장 장치 등에 미리 저장될 수 있다.

따라서, 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 장치(이하, '획득 장치')는 미리 저장된 복수 개의 맵들에 대한 정보와 복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보 각각의 고유의 오차 특성과 관련된 정보를 이용할 수 있다.

도 2에서 정보 1에 의거한 핑거프린트 맵, 정보 2에 의거한 핑거프린트 맵, ..., 및 정보 N에 의거한 핑거프린트 맵 등은 복수 개의 맵들 각각에 대한 정보를 의미한다. 정보 1은 상술한 수평 자기장 값, 정보 2는 수직 자기장 값, 정보 3은 수평ㆍ수직 간의 각도일 수 있다.

이때, 복수 개의 맵들에 대한 정보는 핑거프린트(fingerprint) 형태의 맵 자체에서 추출할 수도 있고, WLAN 맵, RFID 맵 및 vision 맵 등과 같이 외부로부터 획득할 수도 있다.

예를 들어, 자기장 매그니튜드(magnitude)로 이루어진 맵으로부터 복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보들을 구하는 방법은 다음과 같다.

자기장 매그니튜드 (x²+y²+z²)^1/ ²로부터 수평 자기장 값은 (x²+y²)^1/2를 통해서, 수직 자기장 값은 (z²)^1/2를 통해서 구할 수 있다. 또한, 수평ㆍ수직 간의 각도는 상술한 수평 자기장 값과 수직 자기장 값을 이용하여 구할 수 있다.

복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보들 고유의 오차 특성과 관련된 정보로는 수평 자기장 값의 오차 특성, 수직 자기장 값의 오차 특성, ... , 수평ㆍ수직 간의 각도의 오차 특성 등이 해당될 수 있다.

이 후, 획득 장치는 복수 개의 맵들 각각을 구성하는 데에 기초가 되는 정보들(정보 1, 정보 2, .. , 정보 N)을 실제 측정하고, 측정된 정보들의 값 및 오차 특성과 관련된 정보 각각을 기초로, 복수 개의 맵들 각각에 대하여 사용자의 위치를 획득하기 위한 탐색 영역을 축소(또는 제한)할 수 있다.

일 실시예에서는 상술한 바와 같이 사용자의 최초 위치를 획득하기 위한 탐색 영역을 중첩하여 축소하고, 최초 위치를 측정하고자 하는 맵에 축소된 탐색 영역을 반영하여 측위를 위한 검색 구간을 감소시킬 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다. 이하에서 '위치 정보'는 사용자의 위치를 나타내는 데에 이용되는 정보로서, 실제의 측정에 의해 획득되거나, 계산 등에 의해 추정될 수 있다.

도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 장치(이하, '획득 장치')는 사용자의 제1 위치 정보를 획득할 수 있다(310). 이때, 제1 위치 정보는 실제 측정될 수 있다.

획득 장치는 미리 저장된 제1 맵에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다(320). 여기서, '복수의 후보 영역들'은 사용자의 제1 위치 정보에 의해 제1 맵에서 사용자가 위치할 가능성이 있는 영역들이다. 복수의 후보 영역들 각각의 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)에 따라 미리 선택될 수 있다.

이때, 획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보 및 제1 위치 정보의 오차 특성을 고려하여 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다. 여기서, '오차 특성'은 해당 정보에 대응하는 고유의 확률 오차(probability)를 의미하며, 예를 들어, 제1 위치 정보에 대응하는 고유의 확률 오차가 ±1이고, 측정된 제1 위치 정보의 값이 15라고 한다면, 제1 위치 정보는 실제 14 ~16의 범위 내에 있다고 볼 수 있다.

사용자의 제1 위치 정보는 예를 들어, 사용자의 위치를 파악하기 위해 사용되는 자기장 센서에 의해 측정된 수평 자기장 값, 수직 자기장 값, 자기장의 방향, 및 수평 수직 간의 각도 중 어느 하나를 포함할 수 있다.

획득 장치가 제1 맵에서 복수의 후보 영역들을 검색하는 방법은 도 5를 통해 설명한다.

획득 장치는 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다(330). 사용자의 제2 위치 정보는 제1 위치 정보와 같이 맵을 구성하는 정보(자기장 센서에 의해 측정된 수평 자기장 값, 수직 자기장 값, 자기장의 방향, 및 수평 수직 간의 각도 등) 이외에도 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 등으로부터 측정된 정보이거나, 외부로부터 획득한 다양한 정보들(RF-RSSI 정보, WLAN 맵, RFID 맵 및 vision 맵 등)을 포함할 수 있다.

제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보는 서로 동일한 위치를 나타낼 수 있다.

여기서,'탐색 영역'은 후보 영역들 중 사용자의 제2 위치 정보에 의해 실제 사용자가 위치하는 것으로 인식되는 영역이다. 즉, 탐색 영역은 도 1과 같이 후보 영역들의 교집합에 의해 실제 탐색하여야 하는 영역의 범위가 줄어든다. 예를 들어, 후보 영역들이 A, B, C의 세 영역이라면, 탐색 영역은 A영역 또는 A, C 영역의 두 영역일 수 있다.

330에서 획득 장치는 사용자의 제2 위치 정보 및 제2 위치 정보의 오차 특성을 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

획득 장치가 복수의 후보 영역들 중 제2 위치 정보(및 제2 위치 정보의 오차 특성)를 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 방법은 후술하는 도 6을 통해 설명한다.

획득 장치는 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 사용자의 위치를 판단할 수 있다(340). 이때, 사용자의 위치는 사용자의 초기(initial) 위치(혹은 최초 위치)를 포함할 수 있다. '초기 위치(혹은 최초 위치)'는 사용자에 대하여 측위 서비스를 제공하기 위하여 처음 추정하는 사용자의 위치로서, 예를 들어, 사용자가 측위 서비스를 제공하는 장치의 전원을 처음 'On'시키거나, 혹은 사용자가 측위 서비스를 제공하는 어플리케이션을 처음 가동시킨 경우에 검색되는 사용자의 위치일 수 있다.

도 4는 다른 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법을 나타낸 플로우 차트이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 장치(이하,' 획득 장치')는 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 제1 위치 정보와 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 예를 들어 데이터베이스 등에 유지할 수 있다(410).

획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보를 획득할 수 있다(420).

획득 장치는 미리 저장된 제1 맵에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다(430). 이때, 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 제1 위치 정보의 오차 특성에 따라 미리 선택될 수 있다. 획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보 및 제1 위치 정보의 오차 특성을 고려하여 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다.

획득 장치는 미리 저장된 제2 맵에서 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다(440). 이때, 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 제2 위치 정보의 오차 특성에 따라 미리 선택될 수 있다. 획득 장치는 사용자의 제2 위치 정보 및 제2 위치 정보의 오차 특성을 고려하여 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다.

이 후, 획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단할 수 있다(450).

획득 장치는 450에서의 판단 결과에 기초하여 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

450에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩된다고 판단되면, 획득 장치는 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택할 수 있다(460). 만약, 450에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되지 않는다고 판단되면, 획득 장치는 동작을 종료하거나, 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택할 수 있다.

획득 장치는 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 사용자의 위치를 판단할 수 있다(470).

도 5는 일 실시예에 따른 수평 자기장 값에 기초한 맵 및 수평 자기장 값 고유의 오차 특성을 이용하여 후보 영역들을 검색하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 5에서는 미리 저장된 제1 맵에서 사용자의 제1 위치 정보(여기서는 수평 자기장 성분(값))에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 방법을 살펴볼 수 있다.

510은 수평 자기장 성분에 기초하여 구성된 맵을 나타내고, 520은 수평 자기장 성분(값) 고유의 오차 특성(probability)과 관련된 정보를 나타낸다.

520에서 ±1을 벗어나는 값에 대해서는 수평 자기장 성분(값) 고유의 오차 특성의 값이 '0'임을 알 수 있다.

따라서, 수평 자기장 성분을 측정한 값이 13~14 사이의 구간에 해당된다고 하면, (13~14) ± 1 = 12~15가 된다. 그러므로, 수평 자기장 성분에 기초하여 구성된 맵(510) 중 수평 자기장 성분 값이 12~15인 구간의 영역만을 후보 영역들로 보고, 나머지 구간들은 후보 영역에서 제외시킬 수 있다. 결국, 맵(510) 전체 영역 중에서 수평 자기장 성분 값이 12~15로 제한된 영역(530)만을 검색하면 된다.

이와 같은 과정은 수직 자기장 값, 자기장의 방향 및 수평 수직 간의 각도 등에 기초한 맵들에 대하여도 동일한 방식으로 수행될 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 방법에서 복수의 정보들을 이용하여 사용자의 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 도 6(a)는 자기장 센서에 의해 측정된 자기장 매그니튜드(magnitude)((x²+y²+z²)^1/2)에 의한 맵을 나타내고, 도 6(b)는 자기장 매그니튜드(magnitude)로부터 추출된 수평 자기장 값(x²+y²)¹ ^/2에 의한 맵을 나타낸다. 또한, 도 6(c)는 WiFi에 의한 정보를 나타낸다.

예를 들어, 실제 측정된 사용자의 자기장 매그니튜드(제1 위치 정보)의 값이 15이고, 자기장 매그니튜드의 오차 특성이 ±1이라고 하자. 그러면, 도 6(a)의 맵에서 자기장 매그니튜드의 값이 15인 위치는 각각 x, y, z 지점(point)이다. 이때, 자기장 매그니튜드의 오차 특성이 ±1이므로 오차 특성을 고려하면, 자기장 매그니튜드의 값이 14 ~ 16인 위치가 사용자가 위치할 가능성이 있는 영역들이다.

따라서, 자기장 매그니튜드의 오차 특성을 고려할 경우, A 영역, B 영역 및 C 영역이 자기장 매그니튜드(magnitude)에 대응하는 후보 영역들이 될 수 있다. 즉, 자기장 매그니튜드(magnitude)에 의하면 A 영역, B 영역 및 C 영역에 사용자가 위치할 가능성이 있다고 볼 수 있다.

이 후, 도 6(b)의 수평 자기장 값에 의한 맵을 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

도 6(b)의 수평 자기장 값에 의한 맵에서 사용자의 위치로 측정된 수평 자기장 값이 7이고, 수평 자기장 값의 오차 특성 또한 ±1이라고 하자.

그러면, 도 6(b)의 맵에서 수평 자기장 값이 7인 위치는 각각 x', y', z' 지점(point)이다. 이때, 수평 자기장 값의 오차 특성이 ±1이므로 오차 특성을 고려하면, 자지기 매그니튜드의 값이 6 ~ 8인 위치에 해당하는 A' 영역, B' 영역 및 C' 영역이 후보 영역들이 될 수 있다. 즉, 수평 자기장 값에 의하면 A' 영역, B' 영역 및 C' 영역에 사용자가 위치할 가능성이 있다고 볼 수 있다.

이때, 도 6(a)의 후보 영역들 중 A 영역 및 C 영역은 도 6(b)의 후보 영역들 x' 영역 및 z' 영역에 각각 중첩된다. 따라서, 도 6(a)의 맵에서 후보 영역들이 중첩되는 A 영역 및 C 영역을 탐색 영역으로 선택할 수 있다.

또한, 일 실시예에 따르면 도 6(a)의 맵 및 도 6(b)의 맵과 함께 도 6(c)의 WiFi에 의한 정보를 더 이용하여 후보 영역들 중 탐색 영역을 선택할 수 있다.

도 6(c)의 WiFi에 의한 정보에 의할 때 사용자가 x'' 지점에 있는 것으로 파악되고, x'' 지점이 도 (a)의 맵에서 A 영역과 중첩된다고 하자. 그러면 A 영역과 C 영역 중 WiFi에 의한 정보에 의해 중첩되는 영역은 A 영역이다. 따라서, A 영역이 최종적인 탐색 영역으로 선택될 수 있고, 획득 장치는 A 영역을 이용하여 사용자의 위치를 판단할 수 있다.

결국, 일 실시예에 따르면, 사용자의 실제 위치를 찾기 위해 A 영역, B 영역 및 C 영역 대신에 A 영역만을 찾아도 된다. 그러므로, 사용자의 위치를 찾기 위해 탐색해야 하는 탐색 영역을 최초의 맵(도 6(a)의 맵)에 비해 줄일 수 있고, 위치 인식의 정밀도 또한 높일 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 장치의 블록도이다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 사용자의 위치를 획득하는 장치(이하, '획득 장치')는 획득부(710), 검색부(730), 선택부(750), 판단부(770) 및 저장부(790)를 포함한다.

획득부(710)는 사용자의 제1 위치 정보를 획득한다.

검색부(730)는 미리 저장된 제1 맵에서 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색한다. 검색부(730)는 미리 저장된 제2 맵에서 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색할 수 있다. 이때, 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 미리 선택될 수 있다. 여기서, '복수의 후보 영역들'은 사용자의 제1 위치 정보에 의해 제1 맵에서 사용자가 위치할 가능성이 있는 영역들이다. 복수의 후보 영역들 각각의 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)에 따라 미리 선택될 수 있다.

선택부(750)는 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택한다. 선택부(750)는 사용자의 제2 위치 정보 및 제2 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 이용하여 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다. 여기서, '오차 특성'은 해당 정보에 대응하는 고유의 확률 오차(probability)를 의미하며, 예를 들어, 기울기에 의한 오차, 단말 고유의 오차, 의도치 못한 간섭에 의한 오차 등을 포함할 수 있다.

선택부(750)는 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다. 여기서, '탐색 영역'은 후보 영역들 중 사용자의 제2 위치 정보에 의해 실제 사용자가 위치하는 것으로 인식되는 영역이다.

이때, 제1 위치 정보는 자기장 센서에 의해 측정되는 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 중 어느 하나를 포함하고, 제2 위치 정보는 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 중 다른 하나를 포함할 수 있다.

제1 위치 정보 및 제2 위치 정보는 서로 동일한 위치를 나타낼 수 있다.

선택부(750)는 판단 수단(753) 및 선택 수단(756)을 더 포함할 수 있다.

판단 수단(753)은 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단할 수 있다.

선택 수단(756)은 판단 수단(753)의 판단 결과에 기초하여 적어도 하나의 탐색 영역을 선택할 수 있다.

선택부(750)는 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택할 수 있다.

판단부(770)는 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 사용자의 위치를 판단한다. 이때, 사용자의 위치는 사용자의 초기(initial) 위치(혹은 최초 위치)를 포함할 수 있다.

여기서, '초기 위치(혹은 최초 위치)'는 사용자에 대하여 측위 서비스를 제공하기 위하여 처음 추정하는 사용자의 위치로서, 예를 들어, 사용자가 측위 서비스를 제공하는 장치의 전원을 처음 'On'시키거나, 혹은 사용자가 측위 서비스를 제공하는 어플리케이션을 처음 가동시킨 경우에 검색되는 사용자의 위치이다.

저장부(790)는 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 제1 위치 정보 와 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 유지할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 따른 저장부에 저장되는 정보를 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 저장부(800)는 저장된 자기장 지도에 대한 정보를 단말이 위치하는 영역을 포함하는 지역(850), 해당 지역에 포함된 건물(830) 및 해당 건물에 포함된 구역(810)에 대한 자기장 지도에 대한 정보를 계층적 구조로 저장할 수 있다.

도 8에서 자기장 지도에 대한 정보는 자기장 지도에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다. 이때, 좌표 정보는 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 형태로 저장되고, 각 좌표에서의 자기장 정보는 특정 기준점을 기준 축으로 한 (x, y, z) 성분값으로 저장될 수 있다.

즉, 도 8에서 특정 기준점을 기준으로 한 좌표 정보가 (0,1)일 때, 좌표 (0,1)에서의 자기장 정보는 특정 기준점을 기준 축으로 한 x, y, z 방향에 대한 성분값인 (-3.3, 11.0, -4.7)으로 저장될 수 있다.

또한, 저장부(800)는 복수의 맵들에 대한 정보 이외에 가속도 센서, 관성 센서, 자이로 센서, 압력 센서 및 초음파 센서 등으로부터 측정된 정보와 외부로부터 획득한 다양한 정보들(예를 들어, RF-RSSI 정보, WLAN 맵, RFID 맵 및 vision 맵 등을 포함할 수 있다. 이 밖에도 저장부(800)는 위치 정보들 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

710: 획득부
730: 검색부
750: 선택부
770: 판단부
790: 저장부

Claims

사용자의 제1 위치 정보를 획득하는 단계;
미리 저장된 제1 맵에서 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계;
상기 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 상기 사용자의 위치를 판단하는 단계
를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는
상기 사용자의 제2 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
미리 저장된 제2 맵에서 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계
를 더 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계는
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 단계
를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제5항에 있어서,
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 상기 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택하는 단계
를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 사용자의 위치는
상기 사용자의 초기(initial) 위치를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 미리 선택되는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는
상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)에 따라 미리 선택되는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 후보 영역들을 검색하는 단계는
상기 제1 위치 정보 및 상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 고려하여 상기 복수의 후보 영역들을 검색하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 유지하는 단계
를 더 포함하는 사용자의 최초 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 위치 정보는
자기장 센서에 의해 측정되는 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 중 어느 하나를 포함하고,
상기 제2 위치 정보는
상기 수평 위치 정보 또는 상기 수직 위치 정보 중 다른 하나를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보는
서로 동일한 위치를 나타내는 사용자의 위치를 획득하는 방법.
제1항 내지 제13항 중에서 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
사용자의 제1 위치 정보를 획득하는 획득부;
미리 저장된 제1 맵에서 상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 검색부;
상기 사용자의 제2 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 선택부; 및
상기 적어도 하나의 탐색 영역을 이용하여 상기 사용자의 위치를 판단하는 판단부
를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 선택부는
상기 사용자의 제2 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 이용하여 상기 복수의 후보 영역들 중 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 검색부는
미리 저장된 제2 맵에서 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 검색하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 선택부는
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들과 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들을 이용하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제18항에 있어서,
상기 선택부는
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들이 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는지 여부를 판단하는 판단 수단; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 적어도 하나의 탐색 영역을 선택하는 선택 수단
을 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제19항에 있어서,
상기 선택부는
상기 사용자의 제1 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들 중 상기 사용자의 제2 위치 정보에 대응하는 복수의 후보 영역들에 중첩되는 영역을 상기 적어도 하나의 탐색 영역으로 선택하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 사용자의 위치는
상기 사용자의 초기(initial) 위치를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는 미리 선택되는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 복수의 후보 영역들 각각의 범위는
상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)에 따라 미리 선택되는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 검색부는
상기 제1 위치 정보 및 상기 제1 위치 정보의 오차 특성(statistics)을 고려하여 상기 복수의 후보 영역들을 검색하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 제1 맵을 포함하는 복수의 맵들에 대한 정보 및 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보 각각의 오차 특성(statistics)에 대한 정보를 유지하는 저장부
를 더 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 제1 위치 정보는
자기장 센서에 의해 측정되는 수평 위치 정보 또는 수직 위치 정보 중 어느 하나를 포함하고,
상기 제2 위치 정보는
상기 수평 위치 정보 또는 상기 수직 위치 정보 중 다른 하나를 포함하는 사용자의 위치를 획득하는 장치.
제15항에 있어서,
상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보는
서로 동일한 위치를 나타내는 사용자의 위치를 획득하는 장치.