KR20130119633A - Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment - Google Patents
Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment Download PDFInfo
- Publication number
- KR20130119633A KR20130119633A KR1020120042580A KR20120042580A KR20130119633A KR 20130119633 A KR20130119633 A KR 20130119633A KR 1020120042580 A KR1020120042580 A KR 1020120042580A KR 20120042580 A KR20120042580 A KR 20120042580A KR 20130119633 A KR20130119633 A KR 20130119633A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- control equipment
- tether cable
- ground control
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
- H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
- B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
- B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/60—Tethered aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/26—Ducted or shrouded rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
- B64U50/14—Propulsion using external fans or propellers ducted or shrouded
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
- B64U50/34—In-flight charging
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
- B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
Abstract
Description
본 발명은 무인항공기의 추력모터 및 탑재 전자장비의 가동에 필요한 전력을 지상에서 공급받아 장기간 공중에 체류하며 임무를 수행하고, 무인항공기의 자세 및 위치제어를 통한 자율비행으로 지상의 지령에 따른 위치에서 안정되게 체공하는 유선연결 무인항공기 시스템에 관한 것이다.The present invention receives the power required for the operation of the thrust motor and onboard electronic equipment of the unmanned aerial vehicle to stay in the air for a long time to perform the mission, the position according to the ground command by autonomous flight through the attitude and position control of the unmanned aerial vehicle The present invention relates to a wired unmanned aerial vehicle system that stably flies in the air.
탐사 및 정찰 등을 목적으로 하는 항공기 분야에서 항공기술 및 통신기술의 발전에 힘입어 유인기를 대체하는 무인항공기(UAV;Unmanned Aerial Vehicle)의 개발이 급진전하고 있고, 초창기에 군사용 항공표적 및 정찰임무 용도로 개발되어 실전 배치되었으나 최근에는 민수 또는 공공 분야에서도 다양한 용도로 개발되어 활용되고 있다. In the aircraft field for exploration and reconnaissance, the development of unmanned aerial vehicles (UAVs), which replace manned aircraft, is progressing rapidly due to the development of aviation and communication technologies. It has been developed for practical use and has been deployed in practice, but recently, it has been developed and utilized for various purposes in civil and public fields.
무인항공기를 활용하는 민수 또는 공공 분야로는, 재해/재난 지역 상황 파악, 해안/선박 감시, 산불/산림 감시, 교체체증 파악, 환경 오염 감시, 치안용도의 감시 추적, 기상자료 수집, 통신 중계 등으로 다양하다.Civilian or public sectors using unmanned aerial vehicles include disaster / disaster disaster status monitoring, coastal / ship monitoring, forest fire / forest monitoring, replacement traffic jams, environmental pollution monitoring, security surveillance monitoring, weather data collection, communication relay, etc. As diverse.
이러한 무인항공기는 크기/운용고도/체공시간/운용범위/체공방식에 따라 분류하는 데, 크기별로 초소형/소형/중형/대형, 운용고도별로 고고도/중공도/저고도, 체공시간별로는 단기/중기/장기, 운용범위별로는 근거리/단거리/중거리/장거리, 체공방식별로는 고정익/회전익으로 분류한다. 이와 같이 분류되는 무인항공기중에 소형, 저고도, 단기 및 근거리로 분류되는 무인항공기의 수요가 늘어나는 추세에 있고 이에 맞게 중점적으로 개발되고 있다.These unmanned aerial vehicles are classified according to size / operation altitude / airtime / operation range / airway method, which are ultra small / small / medium / large by size, high altitude / heavy / low altitude by operating altitude, and short / medium term by airtime. It is classified as long-range, short-range, medium-range, long-distance by the long-term and operating range, fixed wing / rotary wing by the airborne method. Among the unmanned aerial vehicles classified as above, the demand for unmanned aerial vehicles classified into small size, low altitude, short term and short distance is increasing and is being developed accordingly.
체공방식에 따라 분류되는 고정익 무인항공기와 회전익 무인항공기 중에서 그동안에는 빠른 비행속도로 광범위한 지역을 운행하여 임무를 완수하는 고정익 무인항공기 위주로 개발 및 활용되었으나, 최근에는 회전익 무인항공기의 수요가 늘어나는 추세에 있다. 특히, 고정익 무인항공기는 이륙하기 위한 활주로 또는 발사대를 준비해야 하고, 착륙하기 위한 활주로 또는 회수장비도 준비해야하므로, 활주로, 발사대 또는 회수장비까지 준비하기 어려운 민수/공공 분야에서는 수직이착륙이 가능한 무인항공기를 필요로 한다. 수직이착륙(VTOL : Vertical Take-off and Landing) 항공기는 이륙 및 착륙에 위해 활주로가 필요하지 않아 공간의 제약을 덜 받고 공중에서 제자리 비행 및 전후좌우로의 이동이 가능한 장점을 가지고 있다. 이와 같은 장점 때문에 다양한 개념의 수직이착륙 무인항공기가 연구되고 있으며 임무에 맞게 다양한 형태로 개발되고 있다. 수직이착륙 무인항공기로서 가장 많은 형태로는 헬리콥터이고, 전진 속도가 낮은 단점을 보완하기 위하여 개발된 틸트로터 및 쿼드로터 항공기도 있다. Of the fixed wing drones and rotorcraft drones classified by air way, they have been developed and utilized mainly for fixed wing drones that complete missions at high speeds, but recently, the demand for rotorcraft drones is increasing. . In particular, fixed-wing drones must prepare runways or launch pads for takeoff and runway or recovery equipment for landing, so they can take off and land vertically in civilian / public areas where it is difficult to prepare runways, launch pads or recovery equipment. Need. Vertical Take-off and Landing (VTOL) aircraft do not require a runway for takeoff and landing, so they have less space and have the advantage of being able to fly in place and move from side to side. Because of these advantages, various concepts of vertical takeoff and landing drones are being researched and developed in various forms according to missions. Helicopters, the most common type of vertical takeoff and landing drones, are tilt rotors and quadrotor aircraft that have been developed to compensate for the low forward speed.
이러한 무인항공기는 추진력을 얻기 위한 추력모터의 가동 및 관측을 위한 전자장비의 가동을 위해서 전원을 필요로 하므로, 2차전지를 필수적으로 탑재해야 한다.Such unmanned aerial vehicle needs a power source for the operation of the thrust motor to obtain the driving force and the operation of the electronic equipment for observation, it is necessary to mount a secondary battery.
하지만, 무인항공기의 체공시간을 늘리기 위해서는 2차전지의 용량을 늘리는 수밖에 없는 데, 이럴 경우에 2차전지의 중량이 매우 커져서 2차전지의 중량을 감당하기 위한 전력소모도 커지므로, 체공시간을 적정한도로 제한할 수밖에 없다. 이에 따라, 무인항공기의 장기체공을 요구하는 활용 분야에서는, 중간에 관측을 포기하는 한이 있어도 무인항공기를 착륙시켜 2차전지를 충전하고 다시 이륙시키는 과정을 반복하거나 아니면 복수의 무인항공기를 준비하여 교대로 운행하여야 하는 어려움을 갖게 되었다. 따라서, 무인항공기의 장기체공을 위한 전원 공급 대책이 필요하다.However, in order to increase the flight time of the unmanned aerial vehicle, the capacity of the secondary battery is inevitably increased. In this case, the weight of the secondary battery becomes very large, and thus the power consumption for the weight of the secondary battery is also increased. There is no limit to the appropriate limit. Accordingly, in the field of application requiring long-term flight of the unmanned aerial vehicle, the process of landing the unmanned aerial vehicle to charge the secondary battery and taking off again, even if the observation is abandoned in the middle, or alternately by preparing a plurality of unmanned aerial vehicles I had difficulty to operate. Therefore, there is a need for power supply measures for long-term flight of unmanned aerial vehicles.
한편, 무인항공기는 지상통제장비에서 원격 제어하거나 아니면 지상통제장비의 지령에 따라 자율비행하고 탑재한 관측장비로 획득한 정보를 지상통제장비에 전송하여야 하므로, 지상통제장비와의 무선통신을 위한 데이터링크를 필수적으로 요구한다. 이는, 한정된 무선주파수 대역의 과도한 점유를 초래하여 장비 간의 데이터 간섭 및 트래픽을 유발하고, 급기야 불안한 무선통신에 의해 무인항공기의 추락과 같은 불의의 사고로 이어질 수 있다. 또한, 사용 주파수의 규제에 따른 확장 한계성을 갖기도 한다. 따라서, 무인항공기와 지상통제장비 간에 제약 없이 원활하게 통신할 수 있는 데이터링크 환경을 제공할 필요가 있다.On the other hand, the unmanned aerial vehicle must remotely control the ground control equipment or transmit information obtained by autonomous flying and mounted observation equipment to the ground control equipment according to the instructions of the ground control equipment. It requires a link. This results in excessive occupancy of the limited radio frequency band, causing data interference and traffic between equipment, and can lead to an unexpected accident such as an unmanned aerial vehicle falling down due to unstable wireless communication. In addition, it also has an extended limit in accordance with the regulation of the use frequency. Therefore, there is a need to provide a data link environment capable of smoothly communicating without restrictions between the unmanned aerial vehicle and the ground control equipment.
또 한편으로, 회전익 무인항공기를 공중에 장시간 체공시킬 경우에 추력모터의 고장에 의한 추락사고의 위험이 있다. 비록, 비상 낙하산과 같은 안정장치를 갖춘다 해도 지면에 닿는 순간에 받는 충격이 상당하므로, 파손의 우려가 있다. 따라서, 고장에 의한 비상상황이 발생하더라도 안전하게 착륙시킬 대책을 강구해야 한다.On the other hand, there is a risk of falling accident due to the failure of the thrust motor when the rotorcraft drone in the air for a long time. Even if a stabilizer such as an emergency parachute is provided, the impact received at the moment of contact with the ground is considerable, which may cause damage. Therefore, measures must be taken to safely land even in the event of an emergency caused by a failure.
따라서, 본 발명의 목적은 회전익 무인항공기로 관측시스템을 구축함에 있어서, 무인항공기의 장기 체공에 필요한 전원을 공급하는 유선연결 무인항공기 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a wired unmanned aerial vehicle system for supplying power for long-term flight of an unmanned aerial vehicle in constructing an observation system with a rotorcraft unmanned aerial vehicle.
본 발명의 다른 목적은 무인항공기와 지상통제장비 간의 통신망 구축에 있어서 제약을 받지 아니하고, 원활하게 통신하는 유선연결 무인항공기 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a wired connection unmanned aerial vehicle system that communicates smoothly without being limited in the construction of a communication network between the unmanned aerial vehicle and ground control equipment.
본 발명의 또 다른 목적은 장기 체공에 따라 발생빈도가 증가하는 고장에 대해 안전한 착륙을 유도할 수 있는 유선연결 무인항공기 시스템을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a wired unmanned aerial vehicle system capable of inducing a safe landing for a failure in which a frequency of occurrence increases with a long flight.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 통신장치와 관측장치를 탑재하고 로터(150)를 가동하여 공중에 체공하는 회전익 타입의 무인항공기(100); 및 무인항공기(100)와 통신하여 무인항공기(100)의 체공 비행을 제어하고 관측정보를 전송받는 지상통제장비(200);를 포함하는 무인항공기 시스템에 있어서, 상기 무인항공기(100)와 지상통제장비(200)를 전력선(312)을 포함한 테더 케이블(310)을 이용하여 전기적으로 연결하고, 무인항공기(100)에서 필요한 전력을 상기 전력선(312)을 통해 지상통제장비(200)에서 공급함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a rotorcraft type unmanned aerial vehicle (100) equipped with a communication device and an observation device to operate the
상기 테더 케이블(310)은, 통신선(313)을 더욱 포함하고, 무인항공기(100)와 지상통제장비(200) 간에 상기 통신선(313)으로 유선통신함을 특징으로 한다.The
상기 지상통제장비(200)에는, 상기 테더 케이블(310)의 풀림 및 되감기 동작을 하는 케이블 윈치(320)가 마련됨을 특징으로 한다.The
상기 무인항공기(100)는, 테더 케이블(310)의 장력을 감지하는 장력감지기(180) 및 테더 케이블(310)의 꼬임 상태를 감지하는 꼬임감지기(170)를 구비하고, 로터(150)의 동작을 제어하여 자세를 조정함으로써 장력을 미리 설정값 이하로 유지하고 꼬임을 방지함을 특징으로 한다.The unmanned
상기 무인항공기(100)는, 상하로 관통된 덕트(101)를 복수개로 구비하되, 몸체의 중심을 기준으로 대칭을 이루게 배치하고, 각각의 덕트(101) 내부에 로터(150)을 장착하여 덕티드 프로펠러(ducted propeller)로 구성하며, 일부 로터가 고장이 나면 나머지 정상 가동할 수 있는 로터들로 양력의 균형을 맞추어 체공함을 특징으로 한다.The unmanned
상기 무인항공기(100)는, 비상용 2차전지(162)를 내장하여, 상기 테더 케이블(310)을 통해 공급받는 전기로 상기 비상용 2차전지(162)를 충전하고, 상기 테더 케이블(310)을 통한 전기공급이 끊길 경우에 상기 비상용 2차전지(162)에 축전한 전기를 전원으로 사용하여 비상착륙함을 특징으로 한다.The unmanned
상기와 같이 구성되는 본 발명은 무인항공기(100)에서 필요로 하는 전기를 지상에서 지속적으로 공급하여 장기간 체공하므로, 무인항공기(100)를 반복적으로 이착륙하지 아니하여도 되고, 관측 또는 감시 업무를 끊김 없이 연속적으로 수행할 수 있다. The present invention is configured as described above is a long-term air supply by continuously supplying the electricity required by the unmanned
또한, 본 발명은 무인항공기(100)와 유선으로 통신하므로 주파수 할당의 어려움도 없고 안정된 데이터 통신으로 관측 및 감시 정보를 수집할 수 있다.In addition, since the present invention communicates with the unmanned
또한, 본 발명은 로터의 고장 또는 테더 케이블의 파손이 발생하더라도 무인항공기(100)를 안전하게 착륙시켜 보수할 수 있으므로, 유지비용을 경감한다.In addition, the present invention can safely land and repair the unmanned
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유선연결 무인항공기 시스템에서 전기 및 통신에 관련된 구성들의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 유선연결 무인항공기 시스템의 사용 상태도.
도 3은 본 발명의 실시예에서, 공중에 체공중인 무인항공기(100)의 저면 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에서, 지상통제장비(200)에 마련된 케이블 윈치(320)의 사시도.1 is a block diagram of components related to electricity and communication in a wired unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a state diagram used in the wired unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom perspective view of the unmanned
4 is a perspective view of a
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 첨부된 도면들에서 구성 또는 작용에 표기된 참조번호는, 다른 도면에서도 동일한 구성 또는 작용을 표기할 때에 가능한 한 동일한 참조번호를 사용하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that, in the drawings, the same reference numerals are used to denote the same or similar components in other drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유선연결 무인항공기 시스템에서 전기 및 통신에 관련된 구성들의 블록구성도이고, 2는 본 발명의 실시예에 따른 유선연결 무인항공기 시스템의 사용 상태도이다.1 is a block diagram of components related to electricity and communication in a wired unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention, and 2 is a state diagram of a wired connected unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시예에서, 공중에 체공중인 무인항공기(100)의 저면 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에서, 지상통제장비(200)에 마련된 케이블 윈치(320)의 사시도이다.3 is a bottom perspective view of the unmanned
상기 도 1 내지 도 4를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기 시스템은 공중에서 체공 비행하는 회전익 타입의 무인항공기(100), 지상의 지상통제장비(200), 및 무인항공기(100)와 지상통제장비(200) 간을 전기적으로 연결하는 테더장비(300)를 포함하여 구성된다.1 to 4, an unmanned aerial vehicle system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a rotorcraft type unmanned
본 발명의 특징적인 구성요소들을 설명하기에 앞서서, 무인항공기(100) 및 지상통제장비(200)를 구성하는 일반 공지된 구성요소들에 대해서 설명한다.Prior to describing the characteristic components of the present invention, the general known components constituting the unmanned
상기 무인항공기(100)는, 체공 비행을 위한 로터(150), 로터(150)를 제어하여 무인항공기(100)의 자세와 체공 위치를 변경하여 비행 조종하는 항법장치(130), 무인항공기(100)의 임무에 맞게 탑재되어 관측 또는 감시하는 관측장치(140), 지상통제장비(200)와 통신하여 지상통제장비(200)에서 송신하는 비행 제어신호를 수신하고 관측장치(140)에서 획득한 관측정보를 지상통제장비(200)에게 송신하는 통신장치(120), 및 수신한 비행 제어신호에 따라 상기 항법장치(130)를 가동시키고 관측장치(140)에서 획득한 관측정보를 통신장치(120)를 이용해 지상통제장비(200)에 송신하도록 제어하는 제어컴퓨터(110), 를 포함하여 구성된다. The unmanned
그리고, 상기 무인항공기(100)는 형상적으로 보면 저면의 중앙에 상기 관측장치(140)를 장착하고 저면의 테두리측에 다수의 랜딩스키드(102)를 구비한다. 랜딩스키드(102)는 무인항공기(100)가 착륙할 시에 지면에 닿게 하여 완충함으로써 상기 관측장치(140)의 파손을 방지한다.In addition, the unmanned
상기 로터(150), 항법장치(130) 및 관측장치(140)에 대해서 부연 설명하면 다음과 같다.The
상기 로터(150)는 덕티드 프로펠러(ducted propeller) 타입으로 해서 무인항공기(100)에 장착된다. 즉, 무인항공기(100)의 테두리에는 몸체 중심을 기준으로 대칭적으로 배치되는 복수개의 덕트(101)를 마련하되, 각각의 덕트(101)는 상하로 관통된 형태를 갖추고, 이와 같이 구비한 각각의 덕트(101)의 내부에 상기 로터(150)를 하나씩 장착한다. 상기 로터(150)는 덕트(101)의 내부에 장착되어 회전에 의해 하강 기류를 발생시켜 추력을 내는 블레이드(152), 블레이드(152)를 회전시키는 추진모터(151), 및 덕트(101) 내부를 횡단하도록 장착되어 무인항공기(100)의 자세를 제어하는 베인(vane, 153)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 블레이드(152)는 추력 효율을 높이기 위해서 덕트(101)에 닿지 않는 범위 내에서 가능하면 길게 연장하는 것이 바람직하다.The
상기 항법장치(130)는 각각의 로터(150)들을 제어하여 무인항공기(100)의 체공 자세 및 체공 위치를 조정하는 장치로서, 무인항공기(100)의 수직이착륙 및 자율비율을 수행한다.The
상기 관측장치(140)는, 무인항공기(100)의 활용 분야에 따라 다양하게 구성되는 것으로서, 카메라, 고해상도 스캐너, 각종 센서, GPS/IMU 를 예로 들 수 있다.The
그리고, 상기 지상통제장비(200)는 상기 무인항공기(100)와 통신하는 통신장치(220), 무인항공기(100)의 수직이착륙과 자율비율을 위한 비행 제어신호를 생성하는 통제장치(230), 관측정보를 저장관리하는 데이터 관리기(240), 관측정보를 디스플레이하여 사용자에게 가시적으로 보여주는 영상장치(241), 및 비행 제어신호의 송신과 관측정보의 수신에 관련된 동작을 제어하는 제어컴퓨터(210),를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 통제장치(230)는 무인항공기(100)의 관측장치(140)를 제어하기 위한 제어신호도 생성하도록 구성될 수 있다.And, the
이상에서 간략하게 설명한 무인항공기(100) 및 지상통제장비(200)의 구성요소들은 일반적으로 공지된 기술로서, 종래기술에 따르면 무인항공기(100)는 공중에 체공하며 임무를 수행하므로 임무 수행에 필요한 전원을 자체에 탑재한 2차전지로 충당하였고, 무인항공기(100)의 통신장치(120)와 지상통제장비(200)의 통신장치(220)를 무선통신기술을 채용한 통신장치로 구성하였다.Components of the unmanned
이에 반해, 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기 시스템은 무인항공기(100)의 비행 및 관측임무의 수행에 소요되는 전력을 지상통제장비(200)에서 유선으로 공급하고, 무인항공기(100)와 지상통제장비(200) 간의 통신도 유선통신으로 이루어지게 하며, 무인항공기(100)에 2차전지를 구비하지만 평상시 비행 및 관측임무의 수행시 사용하는 것이 아니라 비상 착륙시에 사용하고, 로터(150)의 고장에 따른 안전한 착륙을 유도하도록 구성된다. 이를 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인항공기 시스템은 하기의 추가적인 구성요소들을 포함한다.
On the contrary, the unmanned aerial vehicle system according to the embodiment of the present invention supplies the power required for the flight and performance of the unmanned
본 발명의 실시예에 따른 무인항공기 시스템은, 상기 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 공중에서 체공하는 무인항공기(100)와 지상에 설치되는 지상통제장비(200) 간에 연결되는 유선으로 연결하기 위한 테더장비(300)를 더욱 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 테더장비(300)는 무인항공기(100)와 지상통제장비(200)를 연결하는 테더 케이블(310) 및 지상통제장비(200) 근처에 설치되어 테더 케이블(310)을 풀고 되감는 케이블 윈치(320)를 포함한다. Unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 1 and 2 to connect by wires connected between the unmanned
그리고, 상기 지상통제장비(200)에는 무인항공기(100)에 전기를 공급하는 전원공급장치(250)를 구비하고, 상기 무인항공기(100)는 전력을 필요로 하는 내부의 각 구성요소들에게 전력을 분배하는 전원분배기(160), 비상용 2차전지(162), 전원분배기(160)와 연결되어 비상용 2차전지(162)를 충전하고 비상시에 비상용 2차전지(162)를 전원분배기(160)를 통해 공급하는 충방전회로(161)를 구비한다. In addition, the
또한, 상기 무인항공기(100) 및 지상통제장비(200)의 통신장치(120, 220)는 유선통신으로 상호간 통신한다. In addition, the
또한, 상기 무인항공기(100)는 테더 케이블(310)에 가해지는 장력을 측정하는 장력감지기(180) 및 테더 케이블(310)의 꼬임을 감지하는 꼬임감지기(170)도 구비한다.In addition, the unmanned
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 무인항공기(100)는 지상통제장비(200)의 지령에 따라 공중에서 정해진 위치에 떠 있는 상태로 관측임무를 수행하도록 구성되므로, 위치를 감지하기 위한 지피에스(GPS : global positioning system) 수신기, 무인항공기(100)의 기울기 및 방향을 감지하는 3축자이로센서를 구비하는 것이 바람직하다. 지피에스 및 3축자이로센서를 구비한 무인항공기(100)는 지피에스로 감지한 위치에 근거하여 지상통제장비(200)에서 지령한 위치로 이동시키고, 지령한 위치로 이동한 상태에서 안정적으로 정지하여 관측해야 하므로 3축자이로센서로 감지한 기울임 방향을 근거하여 수평을 이루도록 항법장치(130)를 제어한다.
In addition, according to an embodiment of the present invention, since the unmanned
이하, 상기한 본 발명의 특징적 구성요소들에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, the characteristic components of the present invention described above will be described in detail.
상기 테더 케이블(310)은 도 3에 도시된 바와 같이 상단을 무인항공기(100)에 결속하여 무인항공기(100)의 비행에 따라 공중을 향하게 되고, 도 4에 도시된 바와 같이 지상통제장치(200)에 연결되는 케이블 윈치(320)로 감거나 풀어서 무인항공기(100)의 이착륙에 따른 무인항공기(100)와의 거리에 맞춰 풀리게 한다. 그리고, 상기 테더 케이블(310)은, 전기를 공급하기 위한 전력선(312), 통신을 위한 통신선(313), 및 공중으로 띄움에 따라 받게 되는 장력을 감당하는 보강심선(311)을 일체로 하는 케이블로 구성된다.The
상기 전력선(312)은 상단을 상기 무인항공기(150)의 전원분배기(160)에 연결하고 하단을 지상의 케이블 윈치(320)에 감긴 상태에서 지상통제장비(200)의 전원공급장치(250)에 연결하여서, 지상에서 상기 무인항공기(150)에게 지속적으로 전기를 공급하는 라인이 된다. 이에 따라, 무인항공기(100)는 비행 및 관측에 필요한 전력을 지상통제장비(200)로부터 유선으로 공급받으므로 장시간 공중에 떠 있으면서 임무를 수행할 수 있다.The
상기 통신선(313)은 상단을 상기 무인항공기(100)의 통신장치(120)에 연결하고 하단을 지상의 케이블 윈치(320)에 감긴 상태에서 지상통제장비(200)의 통신신장치(220)에 연결하여서, 무인항공기(100)와 지상통제장비(200) 간에 유선으로 통신하게 하는 라인이 된다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 무선통신을 채택한 기존 방식에 비해 통신장치(120, 220)를 간소화하고 주파수 확보의 어려움도 없고 신호 간섭의 우려도 없으며 ,감청(監聽)하기에도 어려워 관측장치(140)로 측정한 관측정보의 통신보안을 유지하고, 데이터 트래픽(traffic) 없이 안정적으로 통신할 수 있다.The
상기 통신선(313)은 가는 굵기 및 저중량의 장점을 갖출 뿐만 아니라 전력선에 의한 전자파의 간섭이 없고 도청이 힘들면서 동시에 많은 양의 정보를 전송할 수 있는 광통신용 광섬유로 구성하는 것이 바람직하다. 물론, 상기 통신선(313)을 광섬유로 구성하면, 상기 무인항공기(100) 및 지상통제장비(200)의 통신장치(120, 220)는 광통신모듈로 구성된다.The
상기 보강심선(311)은 무인항공기(100)의 랜딩스키드(102)에 묶인 결속선(103)에 상단을 고정한다. 이때, 결속선(103)을 복수개로 준비하고 서로 다른 랜딩스키드(102)에 각각의 결속선(103)을 하나씩 묶은 후에 각각의 결속선(103)들의 하단을 상기 보강심선(311)의 상단에 고정한다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 결속선(103)과 보강심선(311)이 서로 고정되는 지점에 상기한 꼬임감지기(170) 및 장력감지기(180)를 설치한다.The reinforcing
상기 꼬임감지기(170)는 결속선(103)에 대한 보강심선(311)의 회전하려는 힘을 측정하여 꼬임을 감지하고, 상기 장력감지기(180)는 결속선(103)에 대한 보강심선(311)의 하부방향 장력을 감지한다. 그리고, 꼬임감지기(170) 및 장력감지기(180)로 감지한 꼬임력 및 장력은 무인항공기(100)에 내장된 제어컴퓨터(110)에 전달되어서, 항법장치(130)에 의한 로터(150)를 제어하여 꼬임력을 감소시키는 방향으로 선회하고 장력을 미리 설정값 이하로 유지하도록 하강 조정한다.The
이에 따라, 상기 무인항공기(100)는 허공을 가르며 지상까지 이어져 테더 케이블(310)의 꼬임을 방지하고 비행에 따라 테더 케이블(310)에 가해지는 장력을 적정값 이하로 유지하며 비행하여서, 테더 케이블(310)의 파손을 방지한다.Accordingly, the unmanned
상기한 전력선(312) 및 통신선(313)을 일체로 하는 테더 케이블(310)은 상기 도 2에 도시된 바와 같이 공중에 수직에 가깝게 세워지듯이 무인항공기(100)에 연결되고, 무인항공기(100)의 추진력에 의해서 무인항공기(100)로 잡아당겨 공중에 세워진 상태로 있게 되므로, 가능하면 무게를 경량으로 제작하는 것이 바람직하다. 물론, 무인항공기(100)의 로터들에 의해 추진력은 무인항공기(100)의 무게뿐만 아니라 상기 테더 케이블(310)의 무게도 감당할 수 있게 정한다.
The
상기 케이블 윈치(320)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 테더 케이블(310)을 풀림 및 되감기 동작을 하는 권취드럼(321), 권취드럼(321)을 회전시키는 회전수단(322), 및 권취드럼(321)에서 테더 케이블(310)의 풀리거나 아니면 되감기는 위치를 잡아주는 케이블가이드(323),를 포함하여 구성된다. The
상기 회전수단(322)는 테더 케이블(320)을 감거나 풀기 위해 권취드럼(321)를 회전시키는 동력장치 및 감속기, 테더 케이블(310)를 풀어 무인항공기(100)의 체공 위치를 잡은 상태에서 테더 케이블(320)이 더 이상 풀리지 아니하게 하는 클러치를 포함하여 구성될 수 있다.The rotating means 322 is a power unit and a speed reducer for rotating the winding
그리고, 상기 회전수단(322)은 지상통장비(200)의 제어컴퓨터(210)에 의해 제어되어서, 통제장치(230)에 의한 무인항공기(150)의 이착륙 및 공중 체공에 따라 권취드럼(321)의 풀림 동작 및 되감기 동작을 하게 한다.
In addition, the rotation means 322 is controlled by the
한편, 본 발명의 실시예에 따르면 지상에서 테더 케이블(310)의 전력선(312)을 통해 무인항공기(100)에게 전기를 유선 공급하므로, 테더 케이블(310)의 전력선(312) 단선 또는 전원공급장치(250)의 고장에 따라 전기 공급이 끊길 우려가 있으므로, 이에 대한 안전대책을 강구한다. On the other hand, according to the embodiment of the present invention, since the ground wire supply electricity to the unmanned
이를 위해서, 상기 무인항공기(100)는 상기한 바와 같이 비상용 2차전지(162)를 내장하여 테더 케이블(310)의 전력선(312)를 통해 전기를 공급받는 중에는 비상용 2차전지(162)를 충전하고, 테더 케이블(310)의 전력선(312)를 통한 전기공급이 끊기면 자동적으로 비상착륙한다. 이때의 비상착륙은 전기공급이 끊기는 순간에 비상용 2차전지(162)의 전기를 이용하여 로터(150)를 가동하되 착륙모드로 로터(150)를 가동하도록 하는 프로그램을 무인항공기(100)의 제어컴퓨터(110)에 탑재함으로써 가능하다.To this end, the unmanned
아울러, 상기 무인항공기(100)는 통신선(313)의 단선 또는 통신장치(120, 220)의 고장에 의해서 지상통제장비(200)와의 통신이 두절되더라도 상술한 바와 같이 자동적으로 비상착륙하게 하는 것이 좋다.In addition, the unmanned
여기서, 상기 무인항공기(100)의 비상 착륙은 상기한 지상통제장비(200) 및 케이블 윈치(320)가 있는 곳으로 유도하는 것이 바람직하므로, 지상통제장비(200) 및 케이블 윈치(320)가 있는 곳에 설치되는 표식(미도시) 및 무인항공기(100)에 탑재되어 상기 표식을 감지하는 센서(미도시)를 마련하는 것이 좋다. 이에 따라, 무인항공기(100)는 비상착륙 시에 표식의 위치로 착륙하도록 항법장치(130)를 제어하여 안전하게 착륙할 수 있다.Here, since the emergency landing of the unmanned
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 무인항공기(100)는 장기간 체공함에 따라 복수의 로터(150)들 중에 일부 로터에서 고장이 발생하면 정상 가동하는 로드들만으로 균형을 맞추도록 동작한다. 여기서, 로터(150)의 고장은 추력모터(151)의 고장, 추진모터와 블레이드 회전축 사이를 연결하는 동력전달수단의 고장, 블레이드의 파손 등을 예로 들 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, the unmanned
이와 같은 로터의 고장이 발생하더라도 체공 비행이 가능하게 하기 위해서, 상기 무인항공기(100)는 덕티드 프로펠러(ducted propeller)타입으로 장착되는 상기 로터(150)를 복수개로 구비하고 일부 로터가 고장나면 나머지 정상 가동할 수 있는 로터들만으로 양력의 불균형을 조절하며 안정된 체공 비행을 하도록 하는 프로그램을 제어컴퓨터(110)에 탑재한다. 이에 따른 프로그램은 고장이 발생한 로터의 위치에 대한 정상 가동할 수 있는 로터들의 상대적 위치에 근거하여 정상 가동할 수 있는 로터들을 선별하여 가동상태를 조절하는 프로그램이다. 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 첨부한 도 3에는 6개의 로터를 갖는 헥사로터로 도시하였으나 4개의 로터를 갖는 쿼드로터나 아니면 8개의 로터를 갖는 옥토로터로도 가능하다.In order to enable flight flight even when such a failure of the rotor occurs, the unmanned
이와 같이 상기 무인항공기(100)는 일부 로터가 고장이 날 경우에 나머지 정상 가동할 수 있는 로터들로 체공하도록 구성하므로, 추락사고를 방지할 수 있으며, 사용자는 지상에서 통제장치(230)를 이용하여 안정적으로 착륙시킬 수 있다.
In this way, the unmanned
상술한 바와 구성되는 본 발명은 지상통제장비(200), 무인항공기(200) 및 테더장비(300)를 차량에 탑재한 상태로 이동하여서, 관측임무를 수행할 지역으로 이동하여 무인항공기(200)를 수직으로 이륙할 수 있으므로, 활주로나 아니면 발사대를 필요로 하지 아니하여 사용하기에 편리하고, 협소한 장소나 도심지에서도 불편함 없이 운영할 수 있다. The present invention constituted as described above moves the
그리고, 본 발명은 테더 케이블(310)의 일단을 무인항공기(200)에 연결한 상태로 무인항공기(200)를 이륙시키므로, 전기를 유선공급하여 무인항공기(200)를 장기간 체공시켜 관측업무를 수행한다. 이에 따라, 본 발명은 기존 무인항공기의 전기 소모에 따라 반복적 이착륙시켰던 불편함을 해소하고, 장기간 연속 관측이 가능하여 관측 업무의 효율을 높이고 관측정보를 누락없이 연속적으로 획득할 수 있다. In addition, the present invention takes off the unmanned
특히, 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명은 장기 체공하면서 각 감시영역(A)을 끊김 없이 감시할 수 있으므로, 지속적으로 감시하여야할 항만감시, 해양오염감시, 교통감시 및 공공시설감시에 유용하게 활용될 수 있다.In particular, as shown in FIG. 2, the present invention can monitor each monitoring area (A) without interruption while flying for a long time, and thus, useful for port monitoring, marine pollution monitoring, traffic monitoring, and public facility monitoring. Can be utilized.
또한, 본 발명은 유선통신으로 안정되게 통신하며 관측정보를 수집할 수 있다. In addition, the present invention can stably communicate by wire communication and collect observation information.
또한, 본 발명은 테더 케이블(310)의 꼬임을 방지하고 과도한 장력을 받지하도록 무인항공기(100)의 자세를 조절하여서, 전기 공급 및 통신망을 안정적으로 유지하며 무인항공기(100)를 체공 비행시킬 수 있다.In addition, the present invention by adjusting the attitude of the unmanned
또한, 본 발명은 복수의 로터 및 비상용 2차전지를 이용하여 불의의 고장에 대해서도 무인항공기(100)를 추락사고 없이 안전하게 착륙시킬 수 있다.
In addition, the present invention can safely land the unmanned
이상에서 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위해 구체적인 실시 예로 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기와 같이 구체적인 실시 예와 동일한 구성 및 작용에만 국한되지 않고, 여러가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 실시될 수 있다. 따라서, 그와 같은 변형도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주해야 하며, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, . ≪ / RTI > Accordingly, such modifications are deemed to be within the scope of the present invention, and the scope of the present invention should be determined by the following claims.
100 : 무인항공기
101 : 덕트 102 : 랜딩스키드 103 : 결속선
110 : 제어컴퓨터 120 : 통신장치 130 : 항법장치
140 : 관측장치 150 : 로터 151 : 추진모터
152 : 블레이드 153 : 베인 160 : 전원분배기
161 : 충방전회로 162 : 비상용 2차전지
170 : 꼬임감지기 180 : 장력감지기
200 : 지상통제장비
210 : 제어컴퓨터 220 : 통신장치 230 : 통제장치
240 : 데이터 관리기 241 : 영상장치 250 : 전원공급장치
300 : 테더장비
310 : 테더 케이블 311 : 보강심선 312 : 전력선
313 : 통신선 320 : 케이블 윈치 321 : 권취드럼
322 : 회전수단 323 : 케이블가이드100: unmanned aerial vehicle
101: Duct 102: Landing Skid 103: Binding Line
110: control computer 120: communication device 130: navigation device
140: observation device 150: rotor 151: propulsion motor
152: blade 153: vane 160: power distributor
161: charge and discharge circuit 162: emergency secondary battery
170: twist detector 180: tension detector
200: ground control equipment
210: control computer 220: communication device 230: control device
240: data manager 241: video device 250: power supply device
300: tether equipment
310: tether cable 311: reinforcement core 312: power line
313: communication line 320: cable winch 321: winding drum
322: rotating means 323: cable guide
Claims (6)
무인항공기(100)와 통신하여 무인항공기(100)의 체공 비행을 제어하고 관측정보를 전송받는 지상통제장비(200);
를 포함하는 무인항공기 시스템에 있어서,
상기 무인항공기(100)와 지상통제장비(200)를 전력선(312)을 포함한 테더 케이블(310)을 이용하여 전기적으로 연결하고, 무인항공기(100)에서 필요한 전력을 상기 전력선(312)을 통해 지상통제장비(200)에서 공급함을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.A rotorcraft type unmanned aerial vehicle 100 having a communication device and an observation device and operating the rotor 150 to air in the air; And
A ground control device 200 which communicates with the unmanned aerial vehicle 100 to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 and receives observation information;
In the unmanned aerial vehicle system comprising:
The unmanned aerial vehicle 100 and the ground control equipment 200 are electrically connected using a tether cable 310 including a power line 312, and the power required by the unmanned aerial vehicle 100 is grounded through the power line 312. Wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that supplied from the control equipment (200).
상기 테더 케이블(310)은, 통신선(313)을 더욱 포함하고,
무인항공기(100)와 지상통제장비(200) 간에 상기 통신선(313)으로 유선통신함을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.The method of claim 1,
The tether cable 310 further includes a communication line 313,
Wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that the wired communication between the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control equipment 200 by the communication line (313).
상기 지상통제장비(200)에는,
상기 테더 케이블(310)의 풀림 및 되감기 동작을 하는 케이블 윈치(320)가 마련됨을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.3. The method of claim 2,
The ground control equipment 200,
Wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that the cable winch 320 for releasing and rewinding the tether cable 310 is provided.
상기 무인항공기(100)는,
테더 케이블(310)의 장력을 감지하는 장력감지기(180) 및 테더 케이블(310)의 꼬임 상태를 감지하는 꼬임감지기(170)를 구비하고, 로터(150)의 동작을 제어하여 자세를 조정함으로써 장력을 미리 설정값 이하로 유지하고 꼬임을 방지함을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.The method of claim 3,
The unmanned aerial vehicle 100,
It is provided with a tension sensor 180 for detecting the tension of the tether cable 310 and a twist sensor 170 for detecting the twisted state of the tether cable 310, and by adjusting the posture by controlling the operation of the rotor 150 to tension Wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that to keep below a preset value and to prevent twisting.
상기 무인항공기(100)는,
상하로 관통된 덕트(101)를 복수개로 구비하되, 몸체의 중심을 기준으로 대칭을 이루게 배치하고, 각각의 덕트(101) 내부에 로터(150)을 장착하여 덕티드 프로펠러(ducted propeller)로 구성하며, 일부 로터가 고장이 나면 나머지 정상 가동할 수 있는 로터들로 양력의 균형을 맞추어 체공함을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.5. The method of claim 4,
The unmanned aerial vehicle 100,
It is provided with a plurality of duct 101 penetrated up and down, arranged symmetrically with respect to the center of the body, and equipped with a rotor 150 in each of the duct 101 is composed of a ducted propeller (ducted propeller) And, if some of the rotor failure, the balance of lifting force with the remaining rotors that can operate normally, wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that.
상기 무인항공기(100)는,
비상용 2차전지(162)를 내장하여, 상기 테더 케이블(310)을 통해 공급받는 전기로 상기 비상용 2차전지(162)를 충전하고, 상기 테더 케이블(310)을 통한 전기공급이 끊길 경우에 상기 비상용 2차전지(162)에 축전한 전기를 전원으로 사용하여 비상착륙함을 특징으로 하는 유선연결 무인항공기 시스템.6. The method of claim 5,
The unmanned aerial vehicle 100,
Built-in emergency secondary battery 162, the emergency secondary battery 162 is charged with electricity supplied through the tether cable 310, when the electricity supply through the tether cable 310 is cut off Wired unmanned aerial vehicle system, characterized in that the emergency landing using the electricity stored in the secondary battery 162 as a power source.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120042580A KR101350291B1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment |
PCT/KR2012/007361 WO2013162128A1 (en) | 2012-04-24 | 2012-09-14 | Cable connection unmanned aerial vehicle system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120042580A KR101350291B1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20130119633A true KR20130119633A (en) | 2013-11-01 |
KR101350291B1 KR101350291B1 (en) | 2014-01-10 |
Family
ID=49483395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020120042580A KR101350291B1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101350291B1 (en) |
WO (1) | WO2013162128A1 (en) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104627361A (en) * | 2015-02-05 | 2015-05-20 | 深圳雷柏科技股份有限公司 | Modularized unmanned aerial vehicle |
WO2015123035A1 (en) * | 2014-02-17 | 2015-08-20 | General Electric Company | Video system and method for data communication |
CZ305808B6 (en) * | 2014-11-12 | 2016-03-23 | Výzkumný ústav meliorací a ochrany půdy, v.v.i. | Flight control unit of captive pilotless drone models |
KR101645309B1 (en) * | 2015-07-10 | 2016-08-04 | (주)엔정보기술 | Apparatus for disaster observation of knapsack type using unmanned air vehicle |
KR101677411B1 (en) * | 2016-03-03 | 2016-11-17 | 조남섭 | Hovering Exercise Apparatus of Unmanned flying objects |
KR20160142670A (en) * | 2015-06-03 | 2016-12-13 | 한국원자력연구원 | Landing system of air vehicle |
JP2017027355A (en) * | 2015-07-22 | 2017-02-02 | 鹿島建設株式会社 | Monitoring device |
CN107499218A (en) * | 2017-08-23 | 2017-12-22 | 佛山神航科技有限公司 | A kind of unmanned plane salvages the device of automobile |
US9875414B2 (en) | 2014-04-15 | 2018-01-23 | General Electric Company | Route damage prediction system and method |
US9873442B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-01-23 | General Electric Company | Aerial camera system and method for identifying route-related hazards |
KR20180012020A (en) | 2016-07-26 | 2018-02-05 | 유콘시스템 주식회사 | Unmaned aerial vehicle accuracy landing system |
US9919723B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-03-20 | General Electric Company | Aerial camera system and method for determining size parameters of vehicle systems |
KR20180064674A (en) | 2016-12-06 | 2018-06-15 | 주식회사 네스앤텍 | Position control system and method of unmanned aerial vehicle for mobile station tracking |
US10049298B2 (en) | 2014-02-17 | 2018-08-14 | General Electric Company | Vehicle image data management system and method |
US10110795B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-10-23 | General Electric Company | Video system and method for data communication |
KR20180124457A (en) * | 2017-05-12 | 2018-11-21 | 주식회사 네스앤텍 | Precision altitude control system of unmanned aerial vehicle using altimeter |
CN109515736A (en) * | 2018-10-17 | 2019-03-26 | 中国特种飞行器研究所 | A kind of efficient, lightweight remote transmission power supply system |
JP2019205168A (en) * | 2019-05-31 | 2019-11-28 | 鹿島建設株式会社 | Monitoring device |
US10798282B2 (en) | 2002-06-04 | 2020-10-06 | Ge Global Sourcing Llc | Mining detection system and method |
KR102189033B1 (en) * | 2020-01-28 | 2020-12-10 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with take-off and landing guide function and, drone operating system including the same |
KR102189039B1 (en) * | 2020-01-28 | 2020-12-10 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with opening and closing function and, drone operating system including the same |
KR20210022881A (en) * | 2019-08-21 | 2021-03-04 | 한국항공우주산업 주식회사 | Rotary-wing Aircraft Automatic Landing System |
KR20210096708A (en) * | 2020-01-28 | 2021-08-06 | 주식회사 숨비 | Drone operating system |
KR20210096707A (en) * | 2020-01-28 | 2021-08-06 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with power supply function and, drone operating system including the same |
CN113328476A (en) * | 2018-06-04 | 2021-08-31 | 财团法人工业技术研究院 | Tension control winch apparatus and method of operating the same |
US11124207B2 (en) | 2014-03-18 | 2021-09-21 | Transportation Ip Holdings, Llc | Optical route examination system and method |
KR20220134730A (en) * | 2021-03-26 | 2022-10-05 | 디테코 주식회사 | Wired Drone for Disaster Command Vehicle |
CN115158659A (en) * | 2022-05-30 | 2022-10-11 | 上海工程技术大学 | A portable mooring rotor unmanned aerial vehicle system for high altitude illumination |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9290269B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-22 | CyPhy Works, Inc. | Spooler for unmanned aerial vehicle system |
JP6697797B2 (en) * | 2014-09-08 | 2020-05-27 | トランスポーテーション アイピー ホールディングス,エルエルシー | Optical path survey system and method |
US10669042B2 (en) | 2014-10-23 | 2020-06-02 | Wet | Unmanned aerial vehicle with lighting and cooling therefor |
CN104386247A (en) * | 2014-10-29 | 2015-03-04 | 国家电网公司 | Intelligent multi-axis flight device for line routine inspection |
WO2016115155A1 (en) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | Ryan Mark A | Tethered flight control system for small unmanned aircraft |
DE102015100817B4 (en) * | 2015-01-21 | 2022-04-14 | Wood-Flame Gmbh | Method for operating an unmanned aircraft and device therefor |
CN107408352B (en) | 2015-03-31 | 2021-07-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | System and method for geo-fencing device communication |
JP6423521B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-11-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | System for controlling unmanned aerial vehicles |
JP6961886B2 (en) * | 2015-03-31 | 2021-11-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd | Flight control unit |
FR3037448A1 (en) | 2015-06-15 | 2016-12-16 | Elistair | SECURE WIRED SYSTEM FOR DRONE |
WO2017048016A1 (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 이승규 | Wired air vehicle energy supply system |
KR101780281B1 (en) | 2015-09-23 | 2017-10-10 | 현대자동차주식회사 | APPARATUS AND METHOD FOR SENDING SOS IN VEHICLE ENAGED WITH uninhabited aerial vehicle |
US11059601B2 (en) | 2015-12-28 | 2021-07-13 | Dezso Molnar | Water and lighting displays including unmanned aerial system |
WO2017117291A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Dezso Molnar | Tethered unmanned aerial system |
WO2017117298A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Dezso Molnar | Unmanned aerial system with transportable screen |
US10138002B2 (en) * | 2015-12-31 | 2018-11-27 | Tribune Broadcasting Company, Llc | Tethered unmanned aerial vehicle system |
CN106956774A (en) * | 2016-01-12 | 2017-07-18 | 上海摩西海洋工程股份有限公司 | A kind of pull-type flying saucer device |
KR101850297B1 (en) * | 2016-02-26 | 2018-04-19 | (주)엘이디스튜디오 | Aircraft |
CN108146634A (en) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 北京化工大学 | A kind of unmanned plane aircraft carrier based on earth station and helium balloon |
KR101961747B1 (en) * | 2017-03-14 | 2019-03-25 | 주식회사 올브릿지 | Personal vision system using flight vehicle |
DE102018107586A1 (en) * | 2018-03-29 | 2019-10-02 | Riedel Communications International GmbH | aircraft |
TW202028103A (en) * | 2018-06-04 | 2020-08-01 | 財團法人工業技術研究院 | Tension control winch device and operation method thereof |
KR102086834B1 (en) | 2019-01-09 | 2020-03-10 | 주식회사 한 지아이에스 | hybrid aerostate |
JP7303959B2 (en) * | 2019-07-01 | 2023-07-06 | 稔 新村 | Explosion-proof drone system |
KR102231048B1 (en) * | 2019-08-20 | 2021-03-23 | 주식회사 만물공작소 | Tethered Drone System Using tether Power Supply |
KR102482460B1 (en) | 2020-12-08 | 2022-12-30 | 윈디텍 주식회사 | Drone power supply device based on waste battery for electric vehicle and monitoring system using the same |
FR3131816A1 (en) | 2022-01-12 | 2023-07-14 | Sedi-Ati Fibres Optiques | Deployable on-board fiber optic link for aerial drones |
CN116980051B (en) * | 2023-08-04 | 2024-01-26 | 广东工业大学 | Communication system of water-air dual-purpose unmanned aerial vehicle and operation method thereof |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0618586A (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Tracking and position measuring type wire-controlled electromagnetic environment measuring system |
KR19980064557U (en) * | 1997-04-29 | 1998-11-25 | 김종진 | Twist Detection Device of Reel Cable |
US7510142B2 (en) * | 2006-02-24 | 2009-03-31 | Stealth Robotics | Aerial robot |
US20110180667A1 (en) | 2009-03-10 | 2011-07-28 | Honeywell International Inc. | Tether energy supply system |
-
2012
- 2012-04-24 KR KR1020120042580A patent/KR101350291B1/en active IP Right Grant
- 2012-09-14 WO PCT/KR2012/007361 patent/WO2013162128A1/en active Application Filing
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10110795B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-10-23 | General Electric Company | Video system and method for data communication |
US9873442B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-01-23 | General Electric Company | Aerial camera system and method for identifying route-related hazards |
US11039055B2 (en) | 2002-06-04 | 2021-06-15 | Transportation Ip Holdings, Llc | Video system and method for data communication |
US9919723B2 (en) | 2002-06-04 | 2018-03-20 | General Electric Company | Aerial camera system and method for determining size parameters of vehicle systems |
US10798282B2 (en) | 2002-06-04 | 2020-10-06 | Ge Global Sourcing Llc | Mining detection system and method |
CN110545380B (en) * | 2014-02-17 | 2021-08-06 | 通用电气全球采购有限责任公司 | Video system and method for data communication |
CN106537900B (en) * | 2014-02-17 | 2019-10-01 | 通用电气全球采购有限责任公司 | Video system and method for data communication |
CN110545380A (en) * | 2014-02-17 | 2019-12-06 | 通用电气全球采购有限责任公司 | video system and method for data communication |
WO2015123035A1 (en) * | 2014-02-17 | 2015-08-20 | General Electric Company | Video system and method for data communication |
CN106537900A (en) * | 2014-02-17 | 2017-03-22 | 通用电气公司 | Video system and method for data communication |
US10049298B2 (en) | 2014-02-17 | 2018-08-14 | General Electric Company | Vehicle image data management system and method |
US11124207B2 (en) | 2014-03-18 | 2021-09-21 | Transportation Ip Holdings, Llc | Optical route examination system and method |
US9875414B2 (en) | 2014-04-15 | 2018-01-23 | General Electric Company | Route damage prediction system and method |
CZ305808B6 (en) * | 2014-11-12 | 2016-03-23 | Výzkumný ústav meliorací a ochrany půdy, v.v.i. | Flight control unit of captive pilotless drone models |
CN104627361A (en) * | 2015-02-05 | 2015-05-20 | 深圳雷柏科技股份有限公司 | Modularized unmanned aerial vehicle |
KR20160142670A (en) * | 2015-06-03 | 2016-12-13 | 한국원자력연구원 | Landing system of air vehicle |
KR101645309B1 (en) * | 2015-07-10 | 2016-08-04 | (주)엔정보기술 | Apparatus for disaster observation of knapsack type using unmanned air vehicle |
JP2017027355A (en) * | 2015-07-22 | 2017-02-02 | 鹿島建設株式会社 | Monitoring device |
KR101677411B1 (en) * | 2016-03-03 | 2016-11-17 | 조남섭 | Hovering Exercise Apparatus of Unmanned flying objects |
KR20180012020A (en) | 2016-07-26 | 2018-02-05 | 유콘시스템 주식회사 | Unmaned aerial vehicle accuracy landing system |
KR20180064674A (en) | 2016-12-06 | 2018-06-15 | 주식회사 네스앤텍 | Position control system and method of unmanned aerial vehicle for mobile station tracking |
KR20180124457A (en) * | 2017-05-12 | 2018-11-21 | 주식회사 네스앤텍 | Precision altitude control system of unmanned aerial vehicle using altimeter |
CN107499218A (en) * | 2017-08-23 | 2017-12-22 | 佛山神航科技有限公司 | A kind of unmanned plane salvages the device of automobile |
CN113328476A (en) * | 2018-06-04 | 2021-08-31 | 财团法人工业技术研究院 | Tension control winch apparatus and method of operating the same |
CN109515736A (en) * | 2018-10-17 | 2019-03-26 | 中国特种飞行器研究所 | A kind of efficient, lightweight remote transmission power supply system |
JP2019205168A (en) * | 2019-05-31 | 2019-11-28 | 鹿島建設株式会社 | Monitoring device |
KR20210022881A (en) * | 2019-08-21 | 2021-03-04 | 한국항공우주산업 주식회사 | Rotary-wing Aircraft Automatic Landing System |
KR102189039B1 (en) * | 2020-01-28 | 2020-12-10 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with opening and closing function and, drone operating system including the same |
KR102189033B1 (en) * | 2020-01-28 | 2020-12-10 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with take-off and landing guide function and, drone operating system including the same |
KR20210096708A (en) * | 2020-01-28 | 2021-08-06 | 주식회사 숨비 | Drone operating system |
KR20210096707A (en) * | 2020-01-28 | 2021-08-06 | 주식회사 숨비 | Drone hangar for pickup truck with power supply function and, drone operating system including the same |
KR20220134730A (en) * | 2021-03-26 | 2022-10-05 | 디테코 주식회사 | Wired Drone for Disaster Command Vehicle |
CN115158659A (en) * | 2022-05-30 | 2022-10-11 | 上海工程技术大学 | A portable mooring rotor unmanned aerial vehicle system for high altitude illumination |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013162128A1 (en) | 2013-10-31 |
KR101350291B1 (en) | 2014-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101350291B1 (en) | Unmanned aerial vehicle system with cable connection equipment | |
JP7386822B2 (en) | Air launch and/or recovery for unmanned aerial vehicles and related systems and methods | |
CN214003829U (en) | Suspended load stabilizing system and non-transitory computer-readable storage medium | |
US20210209957A1 (en) | Deep stall aircraft landing | |
EP3688885B1 (en) | Persistent aerial communication and control system | |
US8948928B2 (en) | Sustained over-the-horizon vertical takeoff and landing sensing system | |
US11926415B2 (en) | Long line loiter apparatus, system, and method | |
US9187173B2 (en) | Towable autogyro having a re-positionable mast | |
US9511858B2 (en) | Inverted-landing aircraft | |
WO2007141795A1 (en) | Unmanned air vehicle system | |
CN107512391B (en) | Rotor unmanned aerial vehicle based on mooring cable power supply | |
US9714092B2 (en) | Towed active airborne platform for determining measurement data | |
JP2013079034A (en) | Rotorcraft for aerial photographing | |
KR102149858B1 (en) | Transport drOne system equipped with wired relay drone and its operatiOn method | |
BR112021024619B1 (en) | SUSPENDED AIR VEHICLE SYSTEM AND SYSTEM TO CONTROL THE SAME | |
CN105292472A (en) | Multi-purpose flexible-wing unmanned aerial vehicle | |
WO2022250736A1 (en) | Long line loiter apparatus, system, and method | |
CN209358543U (en) | Wirelessly communicate detection system | |
US20240051661A1 (en) | Tow Line Tension Management Systems for Aircraft | |
CN114148502A (en) | Four-rotor aircraft based on floating platform |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
A302 | Request for accelerated examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20161110 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20171109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20181101 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191219 Year of fee payment: 7 |