JP2013079034A - Rotorcraft for aerial photographing - Google Patents

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Yoichi Suzuki
陽一 鈴木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotorcraft for aerial photographing, which is easy to fly with a small size and a light weight, and can maintain a stable attitude with less effects of wind.SOLUTION: The rotorcraft for aerial photographing includes a rotorcraft, a support installed vertically downward from the center of the rotorcraft, a mounting portion installed at the vertically lower end of the support, and a mooring rope connected to the bottom of the loading portion. One end of the mooring rope is connected to the vertically lower end of the loading portion, and the other end of the mooring rope is engagingly locked on the ground. The rotorcraft has a plurality of rotary wings, and reactions of the rotary wings can be mutually canceled. The mooring rope can be kept in a stretched state without looseness by a hoist.

Description

本発明は、空撮用回転翼機に関し、特に風の影響を受けることなしに安定した姿勢を維持し、簡易な操作で運用することが可能な、複数の回転翼を有する、空撮用回転翼機に関する。   The present invention relates to an aerial imaging rotary wing machine, and in particular, has a plurality of rotary wings that maintain a stable posture without being affected by wind and can be operated with simple operations. Related to wing aircraft.

空撮は、マンション、ホテル、鉄塔等の設置条件の調査など様々な用途に採用されており、機材はラジコンヘリコプター、飛行船、ガス気球（バルーン）による空撮などが一般的である。   Aerial photography is used for various purposes such as surveying the installation conditions of condominiums, hotels, steel towers, etc., and radio equipment helicopters, airships, gas balloons and other aerial photography are common.

ラジコンヘリコプターを用いた空撮装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のラジコンヘリコプターは、撮影機が取付けられた支持枠体の上部水平枠が、機体の重心位置に取付けられたユニバーサルジョイントに支持されており、機体に揺れ等が生じたときにも、前記した支持枠体の下部水平枠に取付けられた撮影機に揺れ等が生じることなく安定した状態で撮影を続行することが可能な発明が開示されている。   An aerial imaging apparatus using a radio control helicopter is disclosed in Patent Document 1. In the radio control helicopter described in Patent Document 1, the upper horizontal frame of the support frame body to which the photographing machine is attached is supported by the universal joint attached to the center of gravity position of the airframe, and when the body shakes, etc. In addition, an invention is disclosed in which photographing can be continued in a stable state without causing shaking or the like in a photographing machine attached to the lower horizontal frame of the support frame described above.

また、気球を用いた空撮撮影装置が特許文献２に開示されている。特許文献２に記載の空撮撮影装置は、空中に浮揚する気球と、該気球に地面と平行に吊り下げされた支持部材と、支持部材の下方に懸吊装置によって吊り下げられた撮影装置とを備えている。また、同軸ケーブルを使用して、地上の制御装置から空中側の撮影装置へ電源を供給するとともに、制御装置、撮影装置間で信号を送受信する発明が開示されている。   Also, Patent Document 2 discloses an aerial photographing apparatus using a balloon. An aerial photographing apparatus described in Patent Literature 2 includes a balloon that floats in the air, a support member that is suspended from the balloon in parallel with the ground, and a photographing apparatus that is suspended below the support member by a suspension device. It has. In addition, an invention is disclosed in which a coaxial cable is used to supply power from a control device on the ground to an aerial imaging device and to transmit and receive signals between the control device and the imaging device.

特開平６−１６６３９９号公報JP-A-6-166399 特開２０００−３２６８９９号公報JP 2000-326899 A

しかしながら、ラジコンヘリコプターは、実際のヘリコプターと同様に、メインローターが回転すると、機体が反作用で逆回転方向の反作用（アンチトルク： Ａｎｔｉ Ｔｏｒｑｕｅ）を受けるため、このままでは、機体が回転して操縦不能となる。そのため、機体尾部に長く伸びた先のテールローターによって横方向に押す力を生じさせ、メインローターの回転とは反対方向に回転力を与え、アンチトルクをうち消して機首方向の安定を図る必要がある。テールローターの回転動力は推進力、上昇力には利用されず、バッテリーや燃料に限りのあるラジコンヘリコプターでは、飛行時間の減少を招くという問題を生じる。また、離着陸や空中での機動、空中停止（ホバリング）等の操作は、習熟した操縦者でないと困難である。また、ラジコンヘリコプターは操縦不能や機器の故障等により、暴走する場合がある。機械の不調・故障により墜落した場合は、ある程度の高度から落下すると、ラジコンヘリコプター本体及び、カメラ等の搭載機器が破損する恐れがある。また、ラジコンの電波の届かない範囲や、電波障害があった場合は、操縦不能となる場合があり、その結果、墜落や衝突の原因となる。   However, the radio-controlled helicopter, like an actual helicopter, is subject to a reaction in the reverse direction (anti-torque) when the main rotor rotates. Become. Therefore, it is necessary to generate a pushing force in the lateral direction by the tail rotor that extends long at the tail part of the aircraft, to apply a rotational force in the opposite direction to the rotation of the main rotor, and to eliminate the anti-torque and to stabilize the nose direction There is. The rotational power of the tail rotor is not used for propulsion and ascending force, and a radio control helicopter with limited battery and fuel causes a problem of reducing flight time. In addition, operations such as takeoff and landing, air movement, and air stop (hovering) are difficult unless an experienced operator. In addition, the radio control helicopter may run away due to inoperability or equipment failure. If the machine crashes due to a malfunction or failure of the machine, if it falls from a certain altitude, the radio controlled helicopter body and the mounted equipment such as the camera may be damaged. In addition, if the radio control does not reach the radio waves or if there is radio interference, it may become impossible to control, resulting in a crash or collision.

また、ガス気球は、ガスによって上昇力を得ており、長時間の空中浮遊が可能である。また、静音性に優れる。推進動力を持たずに空中を浮遊しているため、移動時や強風時の姿勢制御が困難である。また、気球本体は軽量化のために薄い素材を用いるため、損傷しやすいこと、また、気球本体が巨大なり、保管や、現地への移動手段や準備に時間が掛かり、また、準備や操縦は、習熟した操縦者でないと困難である。   In addition, gas balloons have gained ascending power by gas and can float in the air for a long time. Moreover, it is excellent in silence. Since it is floating in the air without propulsion power, it is difficult to control the attitude during movement and strong winds. In addition, since the balloon body uses thin materials for weight reduction, it is easy to damage, the balloon body becomes huge, it takes time to store and move to the site and preparation, and preparation and handling are It is difficult if you are not an experienced pilot.

そこで、本発明は、墜落や衝突の危険性が少なく、また、操作が容易で習熟した操縦者でなくとも操縦可能な、空撮用の、複数の回転翼を備えた回転翼機を提供する。   Therefore, the present invention provides a rotary wing aircraft having a plurality of rotary wings for aerial photography, which has a low risk of crashes and collisions, and is easy to operate and can be operated even by a skilled operator. .

本発明の空撮用回転翼機システムは、複数の回転翼を有する回転翼機と、前記回転翼機の中心部から鉛直下方に設置される支持部と、前記支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と、前記搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、前記搭載部の鉛直下方の端部に前記繋留ロープの一端が接続され、前記繋留ロープの他端が地上に係止されることを特徴とする。   An aerial imaging rotary wing machine system according to the present invention includes a rotary wing machine having a plurality of rotary wings, a support unit installed vertically downward from a center of the rotary wing machine, and a vertically lower end of the support unit. And a mooring rope connected to the bottom of the mounting part, one end of the mooring rope is connected to a vertically lower end of the mounting part, and the other end of the mooring rope is on the ground It is locked.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記繋留ロープは、巻き上げ機によって、弛まない様に緊張を維持することが可能であることを特徴とする。   The anchoring rope in the aerial imaging rotary wing machine system according to the present invention is characterized in that tension can be maintained by a hoist so as not to loosen.

本発明の空撮用回転翼機システムは、緊急時は、前記繋留ロープを前記巻き上げ機によって、巻き上げることによって、前記回転翼機の飛行範囲を制限することが可能なこと
を特徴とする。 The aerial imaging rotary wing aircraft system of the present invention is characterized in that, in an emergency, the range of flight of the rotary wing aircraft can be limited by winding the tether rope with the hoist.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記回転翼機は、複数の回転翼を有し、一方向に回転する前記回転翼の数と、前記一方向と逆回転に回転する前記回転翼の数が同数であり、前記回転翼の反作用をお互いに打ち消すことが可能であることを特徴とする。   In the aerial imaging rotary wing machine system of the present invention, the rotary wing machine has a plurality of rotary wings, the number of the rotary wings rotating in one direction, and the rotary wing rotating in the opposite direction to the one direction. Are equal in number, and the reaction of the rotary blades can be canceled each other.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記回転翼機は、複数の回転翼を有し、回転翼は、一方向に回転する前記回転翼と、前記一方向と逆回転に回転する前記回転翼を有し、複数の前記回転翼の個々の回転数を調整し、前記回転翼の反作用をお互いに打ち消すことが可能であることを特徴とする。   In the aerial imaging rotary wing aircraft system of the present invention, the rotary wing aircraft has a plurality of rotary wings, and the rotary wings rotate in one direction, and the rotary wing rotates in the direction opposite to the one direction. It has a rotary blade, It is characterized by adjusting each rotation speed of the said several rotary blade, and canceling the reaction of the said rotary blade mutually.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記支持部は、棒の形状をなし、地上に設置された保管台の接続部と勘合し、前記空撮用回転翼機システムを地上に保管可能であることを特徴とする。   In the aerial imaging rotor system according to the present invention, the support portion has a rod shape and is fitted with a connection part of a storage stand installed on the ground, so that the aerial imaging rotor system can be stored on the ground. It is characterized by being.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記支持部は、前期回転翼機と前記搭載部とを連接する第一支持部と、前記搭載部から下方に設置され、下方端部に前記繋留ロープと結合する第二支持部からなり、前記保管台の接続部と前記第二支持部が勘合することを特徴とする。   In the aerial imaging rotary wing aircraft system of the present invention, the support portion includes a first support portion that connects the previous rotary wing aircraft and the mounting portion, and is installed below the mounting portion and is anchored at a lower end portion. It consists of a 2nd support part couple | bonded with a rope, The connection part of the said storage stand and the said 2nd support part fit, It is characterized by the above-mentioned.

本発明の空撮用回転翼機システムにおける、前記搭載部は、カメラと、バッテリーと、飛行に必要な電子機器を搭載することを特徴とする。   In the aerial imaging rotary wing aircraft system of the present invention, the mounting portion includes a camera, a battery, and electronic equipment necessary for flight.

本発明における空撮用回転翼機は、回転翼機中心部から第一支持棒を回転翼機の鉛直下方に位置するように設置しており、第一支持棒の下部には搭載部が設置され、当該第一支持棒及び搭載部が回転翼機のバランスを保つ機能を有しているため、従来の回転翼機より、姿勢安定に優れており、多少の風の影響は受けにくいという特徴を有する。 The aerial imaging rotary wing machine of the present invention is installed such that the first support rod is positioned vertically below the rotary wing aircraft from the center of the rotary wing aircraft, and the mounting portion is installed below the first support rod. Since the first support rod and the mounting part have a function of maintaining the balance of the rotary wing machine, it is more stable in posture than the conventional rotary wing machine, and is less susceptible to wind. Have

また、第二支持棒から繋留ロープが連接され、回転翼機の飛行範囲は繋留ロープの長さに限定されるため、操縦不能に陥っても、見失うことはない。また、繋留ロープを巻き上げる等して、三脚の位置に軟着陸又は作業者の手で掴むことが出来るため、墜落による破損防ぐことができる。また、飛行中に回転翼機に不具合が発生した場合、緊急に繋留ロープを巻き上げることで、リールの位置まで回転翼機をたぐり寄せることが可能なため、事故や故障を防ぐことが出来る。   In addition, since the tethering rope is connected from the second support rod and the flight range of the rotorcraft is limited to the length of the tethering rope, even if it becomes impossible to steer, it will not be lost. Moreover, since the tethering rope can be wound up or the like, it can be softly landed on the tripod position or grasped by the operator's hand, so that damage due to a fall can be prevented. In addition, when a malfunction occurs in the rotary wing aircraft during the flight, it is possible to pull the rotary wing aircraft up to the reel position by urgently winding up the tether rope, so that an accident or failure can be prevented.

また、繋留ロープを有することで、回転翼の出力をアップするのみで、三脚の鉛直上に回転翼機が位置するように容易に操作することができる。   Further, by having the tethering rope, it is possible to easily operate the rotorcraft so that the rotorcraft is positioned vertically on the tripod simply by increasing the output of the rotor blades.

第二支持棒を作業者が手で保持することで、離陸や着陸を容易に行うことが出来る。特に、第二支持棒を三脚部と嵌合することで、地上での係止を容易に行うことが出来る。   The operator can easily take off and land by holding the second support rod by hand. In particular, the ground support can be easily performed by fitting the second support rod with the tripod.

回転翼機は複数の回転翼を有しており、それぞれが個別の動力（電気モーター）を有している。一つの回転翼が故障や燃料（バッテリー）切れ等などで停止した場合は、対向する回転翼を停止することで、残りの回転翼で機体の左右の姿勢バランスを保つことで、墜落を免れることが出来る。   The rotary wing machine has a plurality of rotary wings, each having a separate power (electric motor). If one rotor blade stops due to a failure, fuel (battery) shortage, etc., the opposite rotor blades are stopped, and the remaining rotor blades maintain the left and right attitude balance of the aircraft to avoid the crash. I can do it.

同一構造の複数の回転翼を有することで、構造が簡易であり、軽量なため、準備やメンテナンスが極めて容易である。   By having a plurality of rotor blades having the same structure, the structure is simple and the weight is light, so that preparation and maintenance are extremely easy.

また、操縦者は最小限の操作として、上下運動のみを行えばよいので、習熟した使用者でなくても、容易に操作することが可能である。   In addition, since the operator only needs to move up and down as a minimum operation, even a non-skilled user can easily operate.

本発明の第一の実施例の回転翼機を用いた撮影システムの概要図である。1 is a schematic diagram of an imaging system using a rotary wing machine according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施例の回転翼機本体を三脚に格納した状態の概要図である。It is a schematic diagram of the state which stored the rotary wing machine main body of the 1st Example of this invention on the tripod. 本発明の第一の実施例の回転翼機本体の拡大図である。It is an enlarged view of the rotary blade body of the first embodiment of the present invention. 本発明の第一の実施例の三脚と支持部の嵌合状態を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the fitting state of the tripod and support part of the 1st Example of this invention. 本発明の第一の実施例の回転翼機を、作業者が手で保持した状態を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the state which the operator hold | maintained the rotary wing machine of the 1st Example of this invention with the hand. 本発明の第一の実施例の回転翼機を用いた撮影システムの繋留ロープの係止範囲を示す図である。It is a figure which shows the latching range of the tethering rope of the imaging | photography system using the rotary wing machine of the 1st Example of this invention. 本発明の第二の実施例の回転翼機本体を示す図である。It is a figure which shows the rotary wing machine main body of the 2nd Example of this invention. 本発明の第二の実施例の回転翼機を用いた撮影システムの概要図である。It is a schematic diagram of the imaging | photography system using the rotary wing machine of the 2nd Example of this invention. 本発明の第三の実施例の回転翼機を用いた撮影システムの概要図である。It is a schematic diagram of the imaging | photography system using the rotary wing machine of the 3rd Example of this invention.

回転翼機には、回転翼１枚を用いた形態（例えば、竹とんぼ）、回転翼機２枚を用いた、通常のヘリコプターのメインローター及びテールローターを有する形態や、大型ヘリコプターの大型の回転翼を機体上部の前後に２枚有する形態（タンデム形態）があり、さらに３枚以上の回転翼を機体中心部から同心円上に等間隔に配置する回転翼機（マルチローター機）がある。   The rotary wing machine has a configuration using one rotary wing (for example, bamboo dragonfly), a configuration using a main rotor and tail rotor of a normal helicopter using two rotary wing aircraft, and a large rotary wing of a large helicopter. There is a form (tandem form) that has two blades on the front and rear of the upper part of the fuselage, and there is a rotary wing machine (multi-rotor machine) in which three or more rotor blades are arranged at equal intervals from the center of the fuselage on a concentric circle.

通常のヘリコプターはメインローターが回転すると、機体が反作用でアンチトルクを受けるため、テールローターを設けて、アンチトルクをうち消す必要がある。メインローターとテールローターの同期機構で回転数を調整するが、メインローターとテールローターの調整に不具合があった場合、ヘリコプターは空中でのバランスを崩し、操縦不能や墜落等の事故に繋がる危険性がある。また、同期機構の調整は煩雑で、製造、メンテナンスに時間やコストがかかる。なお、マルチローター機の場合は、複数の同じ大きさのメインローターを有し、それぞれ回転方向を変えることで、アンチトルクをうち消すことが出来、同期機構の必要がない。また、各ローターの大きさや動力部を小型化して搭載するため、機体全体の構造が簡易となり、マルチローター機は通常のヘリコプターと比較して軽量化を図ることができる。また、１つの前記ローターが故障した場合、残った他の前記ローターで浮力を維持することができ、ローターが偶数個の場合は、故障した前記ローターと対角線上にある前記ローターを強制的に停止し、ローターが奇数個の場合はローターの回転数を調整することで、アンチトルクを抑え、空中でのバランスを保つことが出来るため、操縦不能や、墜落等の危険を回避することができる。   In a normal helicopter, when the main rotor rotates, the aircraft receives anti-torque due to the reaction, so it is necessary to install a tail rotor to eliminate the anti-torque. The rotation speed is adjusted by the synchronization mechanism of the main rotor and tail rotor, but if there is a problem with the adjustment of the main rotor and tail rotor, the helicopter may lose balance in the air, leading to accidents such as inability to maneuver or crash There is. In addition, the adjustment of the synchronization mechanism is complicated, and it takes time and cost for manufacturing and maintenance. In the case of a multi-rotor machine, there are a plurality of main rotors of the same size, and by changing the direction of rotation of each, the anti-torque can be eliminated and there is no need for a synchronization mechanism. In addition, since the size and power unit of each rotor is reduced in size and mounted, the overall structure of the airframe is simplified, and the multirotor aircraft can be reduced in weight compared to a normal helicopter. Also, if one of the rotors fails, the remaining other rotors can maintain buoyancy, and if there are an even number of rotors, the rotors that are diagonally aligned with the failed rotors are forcibly stopped. However, when the number of rotors is an odd number, by adjusting the number of rotations of the rotor, the anti-torque can be suppressed and the balance in the air can be maintained.

本実施例では、回転翼機本体にローターを４枚有するマルチローター機を用いて説明する。ローターを４枚有する場合、１つのローターが故障した場合、そのままでは、アンチトルクの均衡が崩れているため、空中でのバランスを崩してしまう。そこで故障したローターと対角線上にあるローターを強制的に停止することによって、回転翼の回転方向が正逆になる正常な２つのローターが残り、前記２つのローターはお互いに、アンチトルクを打ち消すことで、空中でのバランスを保つことが出来るためである。また、大きな回転面積を得ることができるローターを複数搭載し、回転させることで、揚力を発生させる面積が増えるため、空中での安定性が高くなる。   In the present embodiment, description will be made using a multi-rotor machine having four rotors in the rotor blade body. When there are four rotors, if one rotor fails, the balance of the anti-torque is lost as it is, and the balance in the air is lost. Therefore, by forcibly stopping the failed rotor and the rotor on the diagonal line, two normal rotors in which the rotation direction of the rotor blades is reversed are left, and the two rotors cancel each other's anti-torque. This is because the balance in the air can be maintained. Further, by mounting and rotating a plurality of rotors capable of obtaining a large rotation area, the area for generating lift is increased, so that the stability in the air is increased.

［第１の実施例］
以下、図１乃至図６を参照して、本発明による空撮用回転翼機の実施形態について詳述する。図１は、本発明の空撮用回転翼機全体の概要図、図２は、回転翼機本体を三脚に格納した概要図、図３は、回転翼機本体の拡大図、図３は、第二支持棒と繋留ロープガイド体の嵌合状態を示す図、図５は、回転翼機を、作業者が手で保持した状態を示す図、図６は、回転翼機を用いた撮影システムの繋留ロープの係止範囲を示す図である。 [First embodiment]
Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 6, an embodiment of an aerial rotary wing aircraft according to the present invention will be described in detail. FIG. 1 is a schematic diagram of an aerial rotary wing aircraft of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of a rotary wing aircraft main body stored on a tripod, FIG. 3 is an enlarged view of the rotary wing aircraft main body, and FIG. The figure which shows the fitting state of a 2nd support rod and a tether rope guide body, FIG. 5 is a figure which shows the state which the operator hold | maintained the rotary wing machine by hand, FIG. 6 is an imaging | photography system using a rotary wing machine. It is a figure which shows the latching range of the tether rope.

［機器構成］
回転翼機本体１０は中心部１５から４本のアーム部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄが等間隔（９０度）で四方向に設置される。ここで、４本のアーム部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄの構造は同一であるので、アーム部１４Ａを例に挙げて説明する。アーム部１４Ａの先端部には、回転翼部１１Ａが設置される。回転翼部１１Ａは、プロペラ１２Ａ及び動力部１３Ａからなる。 [Equipment configuration]
In the rotary wing machine main body 10, four arm portions 14A, 14B, 14C, and 14D are installed in four directions at equal intervals (90 degrees) from the central portion 15. Here, since the four arm portions 14A, 14B, 14C, and 14D have the same structure, the arm portion 14A will be described as an example. A rotating blade portion 11A is installed at the tip of the arm portion 14A. The rotating blade portion 11A includes a propeller 12A and a power portion 13A.

プロペラ１２Ａは動力部１３Ａからの出力を浮上の為の推進力へと変換するための装置である。通常、プロペラは複数の羽根を有するが、本発明のプロペラ１２は、２枚羽根を使用する。なお、状況に応じて３枚羽根以上を使用しても良い。   The propeller 12A is a device for converting the output from the power unit 13A into a propulsive force for levitation. Normally, a propeller has a plurality of blades, but the propeller 12 of the present invention uses two blades. Three or more blades may be used depending on the situation.

動力部１３Ａは、アーム部１４Ａの先端部に固定され、鉛直上方向に、アーム部１４Ａに平行する方向で、プロペラ１２Ａを連接する。動力部１３Ａは電気モーター又は内燃エンジンが使用可能であるが、本実施例では、取り扱いの容易であることから、電気モーターを使用する。   The power unit 13A is fixed to the distal end of the arm unit 14A, and connects the propeller 12A vertically upward in a direction parallel to the arm unit 14A. An electric motor or an internal combustion engine can be used as the power unit 13A. However, in this embodiment, since the handling is easy, an electric motor is used.

図３に示すように、動力部１３は、アンチトルクの対策のため、回転方向が異なる電気モーター（右回転モーター及び左回転モーター）を同数設置する。本実施例では、動力部１３Ａ、１３Ｂが左回転モーター、動力部１３Ｃ、１３Ｄが右回転モーターとする。例えば、回転翼部１１Ａが飛行中に故障した場合、回転翼部１１Ｃの動力部１３Ｃを停止することで、稼働中のものは回転翼部１１Ｂ及び１１Ｄとなる。回転翼部１１Ｂが左回転し、回転翼部１１Ｃが右回転のため、トルクは対消滅し、回転翼機本体１０はバランスを保つことが出来るので、徐々に高度を下げることが可能となり、すぐさま墜落することは無く、安全に空撮用回転翼機１を飛行させることができる。   As shown in FIG. 3, the power unit 13 is provided with the same number of electric motors (right rotation motor and left rotation motor) having different rotation directions in order to prevent anti-torque. In this embodiment, the power units 13A and 13B are left rotation motors, and the power units 13C and 13D are right rotation motors. For example, when the rotary wing part 11A breaks down during flight, by stopping the power part 13C of the rotary wing part 11C, the operating parts become the rotary wing parts 11B and 11D. Since the rotor blade part 11B rotates to the left and the rotor blade part 11C rotates to the right, the torque is extinguished and the rotor blade body 10 can maintain the balance, so the altitude can be lowered gradually and immediately. There is no crash, and the aerial photography rotorcraft 1 can be safely operated.

なお、奇数個の回転翼を有する回転翼機は、回転方向が異なる電気モーター（右回転モーター及び左回転モーター）の数が異なるが、アンチトルク対策のため、本体重量、機器の配置位置等を考慮し、右回転モーター及び左回転モーターの各電気モーターの回転数を調整し、トルクを対消滅させることで、回転翼機のバランスを安定させる。また、奇数個の回転翼を有する回転翼機の回転翼部の１つが故障した場合は、停止した回転翼部の対向する２つの回転翼部の各電気モーターの回転数を調整し、トルクを削減（例えば、各５０％減）することで、アンチトルクは対消滅し、回転翼機本体はバランスを保つことが出来るので、徐々に高度を下げることが可能となり、すぐさま墜落することは無く、安全に回転翼機を飛行させることができる。   A rotorcraft with an odd number of rotor blades has different numbers of electric motors (right rotation motor and left rotation motor) with different rotation directions. In consideration, the balance of the rotary wing machine is stabilized by adjusting the rotation speed of each electric motor of the right rotation motor and the left rotation motor and eliminating the torque. In addition, when one of the rotor blades of a rotorcraft having an odd number of rotor blades breaks down, the rotational speeds of the electric motors of the two rotor blades facing each other of the rotor blades that have stopped are adjusted and torque is reduced. By reducing (for example, reducing each 50%), the anti-torque disappears and the main body of the rotary wing can maintain the balance, so it is possible to gradually lower the altitude and not crash immediately, It is possible to fly the rotorcraft safely.

中心部１５は、回転翼機本体１０の中心にあり、４本のアーム部１４が接続され、中心部１５の鉛直方向下面は、接続部１６を有する。なお、中心部１５に動力部１３を駆動させるためのバッテリー（電池：図示せず）、ラジオコントロール用の受信機（図示せず）、水平器（図示せず）、等を搭載するスペースを設けても良い。なお、本実施例の空撮用回転翼機１の大きさは、直径約１ｍ、重量約０．８ｋｇである。   The central portion 15 is at the center of the rotary blade main body 10, and four arm portions 14 are connected to each other, and the lower surface in the vertical direction of the central portion 15 has a connecting portion 16. In addition, a space for mounting a battery (battery: not shown), a radio control receiver (not shown), a leveler (not shown), and the like for driving the power unit 13 in the central portion 15 is provided. May be. The size of the aerial photography rotary wing machine 1 of this embodiment is about 1 m in diameter and about 0.8 kg in weight.

接続部１６には、支持部２０の第一支持棒２１が、回転翼機本体１０の中心部１５の下面に設けられた接続部１６から地表に対して垂直に取り付けられており、第一支持棒２１の他端である第一支持棒下端部２１Ｂは搭載部２５を保持している。回転翼機本体１０と第一支持棒２１は、常に直角になるように接続部１６で固定される。   A first support rod 21 of the support portion 20 is attached to the connection portion 16 perpendicularly to the ground surface from the connection portion 16 provided on the lower surface of the center portion 15 of the rotary blade body 10. The lower end portion 21B of the first support rod, which is the other end of the rod 21, holds the mounting portion 25. The rotary wing machine main body 10 and the first support rod 21 are fixed by the connecting portion 16 so as to be always at a right angle.

第一支持棒２１は、カーボン棒から成り、中空の棒状に形成されたものである。カーボン棒は、軽量であり、強度に優れているため、第一支持棒２１に好適である。第一支持棒２１の第一支持棒上端部２１Ａから第一支持棒下端部２１Ｂまでの長さは、回転翼機本体１０の大きさ（全幅）の１〜２倍程度が好適である。これは自律安定性を高める観点と急激な姿勢制御の限界値のバランスから調整することが望ましい。本実施例では、回転翼機本体１０の同じ大きさの約１ｍとする。   The first support rod 21 is made of a carbon rod and is formed in a hollow rod shape. The carbon rod is suitable for the first support rod 21 because it is lightweight and excellent in strength. The length from the first support rod upper end portion 21A to the first support rod lower end portion 21B of the first support rod 21 is preferably about 1 to 2 times the size (full width) of the rotor blade body 10. It is desirable to adjust this from the viewpoint of increasing autonomous stability and the limit value of abrupt posture control. In this embodiment, the rotary wing machine body 10 has the same size of about 1 m.

第一支持棒２１は、回転翼機本体１０の中心部１５から鉛直下方に設置されているため、回転翼機本体１０のバランス保持の為の機能を有する。回転翼機本体１０が強風等で揺れた場合、第一支持棒２１は振り子状態となり、回転翼機本体１０の揺れを抑え、水平に復元させる。よって、従来の第一支持棒２１を持たない回転翼機よりも安定性に優れている。   Since the first support rod 21 is installed vertically downward from the central portion 15 of the rotary wing machine body 10, it has a function for maintaining the balance of the rotary wing machine body 10. When the rotary wing machine main body 10 is shaken by a strong wind or the like, the first support rod 21 is in a pendulum state to suppress the swing of the rotary wing machine main body 10 and restore it horizontally. Therefore, the stability is superior to that of the conventional rotary wing machine that does not have the first support rod 21.

また、例えば、回転翼機本体の中心部に繋留ロープが接続されていた場合、強風等で弛んだ前記繋留ロープが強風に煽られ、前記繋留ロープがプロペラに絡みつき、前記回転翼機本体が制御不能となり、墜落等の事故が発生する危険がある。本発明では、第一支持棒２１及び第二支持棒２２の下端に繋留ロープ３１が接続されていることから、回転翼部１１Ａ乃至１１Ｄと繋留ロープ３１の間に一定の間隔を取ることができ、繋留ロープ３１が強風に煽られても、回転翼部１１Ａ乃至１１Ｄに絡みつく危険が少なく、安全に空撮用回転翼機１を使用することが出来る。   In addition, for example, when a tethering rope is connected to the center of the rotorcraft body, the tethering rope slackened by strong wind etc. is struck by strong wind, the tethering rope gets entangled with the propeller, and the rotorcraft body is controlled There is a risk of accidents such as crashing. In the present invention, since the anchoring rope 31 is connected to the lower ends of the first support bar 21 and the second support bar 22, a constant interval can be provided between the rotor blades 11 </ b> A to 11 </ b> D and the anchoring rope 31. Even if the tethering rope 31 is struck by a strong wind, there is little risk of being entangled with the rotary blade portions 11A to 11D, and the aerial photography rotary wing machine 1 can be used safely.

搭載部２５は、空撮を行うためのカメラ２８、駆動機構（図示せず）、制御装置（図示せず）等を搭載しており、パノラマ撮影、全周囲の撮影等の空撮の用途に応じて、カメラ２８を左右に回転させるパン動作、カメラ２８を上下に傾けるチルト動作を行うための機構（図示せず）を有している。また、ラジオコントロールの受信機や、後述のバッテリーを搭載しても良い。搭載部２５は、第一支持棒２１の第一支持棒下端部２１Ｂより保持されて回転翼機本体１０の最下部に取り付けられている。従来、カメラ２８等を搭載した搭載部２５は、回転翼機（ヘリコプター）本体に懸吊されていたが、本発明の空撮用回転翼機１の第一支持棒２１及び第二支持棒２２は、従来用いられていた懸吊に代わるものである。また、搭載部２５の底面には、支持部２０の第二支持棒２２の第二支持棒上端部２２Ａが地表に対して垂直に取り付けられている。   The mounting unit 25 includes a camera 28 for performing aerial photography, a drive mechanism (not shown), a control device (not shown), and the like, and is used for aerial photography such as panoramic photography and all-around photography. Accordingly, a mechanism (not shown) for performing a pan operation for rotating the camera 28 to the left and right and a tilt operation for tilting the camera 28 up and down is provided. A radio control receiver or a battery described later may be mounted. The mounting portion 25 is held by the first support rod lower end portion 21 </ b> B of the first support rod 21 and is attached to the lowermost portion of the rotary blade main body 10. Conventionally, the mounting portion 25 on which the camera 28 and the like are mounted is suspended from the rotary wing (helicopter) body, but the first support rod 21 and the second support rod 22 of the aerial photography rotary wing aircraft 1 of the present invention. Is an alternative to the conventionally used suspension. Further, on the bottom surface of the mounting portion 25, a second support rod upper end portion 22A of the second support rod 22 of the support portion 20 is attached perpendicularly to the ground surface.

第二支持棒２２は、三脚４０への収納及び、操縦者２が手で保持する場合に使用する。第二支持棒２２もまた、カーボン棒から成り、中空の棒状に形成されたものである。カーボン棒は、軽量であり、強度に優れている。第二支持棒２２は、前述の用途のため、約０．２〜０．３ｍの長さが好適である。   The second support rod 22 is used when being stored in the tripod 40 and held by the operator 2 by hand. The second support rod 22 is also made of a carbon rod and is formed into a hollow rod shape. The carbon rod is lightweight and excellent in strength. The second support bar 22 is preferably about 0.2 to 0.3 m in length for the above-described use.

第二支持棒２２の第二支持棒下端部２２Ｂには、繋留ロープ３１が連接されている。繋留ロープ３１は、地上から回転翼機本体１０を空撮する高度に位置するように制御するためのものである。一般に、空撮用回転翼機が所定の空撮高度に到達したか否かを確認するために、高度計、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等が使用されるが、前記高度計、前記ＧＰＳでは、厳密な高度測定が難しい。そこで、図６に示すように、繋留ロープ３１の長さＲＬ（第二支持棒の第二支持棒下端部２２Ｂと繋留ロープガイド体４２の間）を厳密に設置することで、空撮高度を厳密に設定することができる。   The tether rope 31 is connected to the second support rod lower end portion 22B of the second support rod 22. The mooring rope 31 is for controlling the tether 31 so as to be located at an altitude at which the rotorcraft body 10 is aerial photographed from the ground. In general, an altimeter, a GPS (Global Positioning System), or the like is used to confirm whether the aerial imaging rotorcraft has reached a predetermined aerial imaging altitude. Altitude measurement is difficult. Therefore, as shown in FIG. 6, the height RL of the anchoring rope 31 (between the second support rod lower end 22B of the second support rod and the anchoring rope guide body 42) is strictly installed, so that the aerial photography altitude can be increased. It can be set strictly.

繋留ロープ３１は、軽量であり、高強度の素材（繊維製、炭素繊維製、金属製）を使用する。繋留ロープ３１の他端は、三脚４０に設けられた繋留ロープガイド体４２の貫通孔４３を通り、地上に設けられた繋留ロープ巻き上げ機（リール）３２に接続される。   The tethering rope 31 is lightweight and uses a high-strength material (made of fiber, carbon fiber, or metal). The other end of the tether rope 31 passes through a through hole 43 of a tether rope guide body 42 provided on the tripod 40 and is connected to a tether rope hoist (reel) 32 provided on the ground.

リール３２は、繋留ロープ３１を巻き取る装置である。リール３２は、回転翼機本体１０が飛行しておらず地上にある場合は、繋留ロープ３１の不要な部分を巻き取り、回転翼機本体１０が飛行中の場合は、繋留ロープ３１を必要な長さだけ延伸し、常に適度に繋留ロープを緊張させることで、回転翼機本体１０が予想外の位置や高度に移動することを防ぐ。リール３２は、繋留ロープ３１を巻き取る機能を有すれば、大きさや形状、手動・電動を問わない。   The reel 32 is a device that winds the tether rope 31. The reel 32 winds up an unnecessary portion of the tether rope 31 when the rotary wing machine body 10 is not flying and is on the ground, and the tether rope 31 is necessary when the rotary wing machine body 10 is in flight. By extending the length and always tensioning the tethering rope appropriately, the rotor body 10 is prevented from moving to an unexpected position or altitude. As long as the reel 32 has a function of winding the tether rope 31, it does not matter in size, shape, manual operation, or electric operation.

三脚４０は、脚部４１及び繋留ロープガイド体４２からなり、回転翼機本体１０が飛行していない場合には、回転翼機本体１０、搭載部２５の地上に設置された保管台として、回転翼機本体１０を保管、展示する。また、回転翼機本体１０が空中にある場合には、回転翼機本体１０を繋留ロープ３１によって、地上に繋留する機能を有する。本実施例における三脚４０の脚部４１Ａ乃至脚部４１Ｃを開脚したときの高さは、約１ｍである。   The tripod 40 includes a leg portion 41 and a tether rope guide body 42. When the rotorcraft main body 10 is not flying, the tripod 40 rotates as a storage stand installed on the ground of the rotorcraft main body 10 and the mounting portion 25. The wing machine body 10 is stored and displayed. Further, when the rotary wing machine main body 10 is in the air, the rotary wing machine main body 10 has a function of tethering the rotary wing machine main body 10 to the ground by the tethering rope 31. The height when the legs 41A to 41C of the tripod 40 in the present embodiment are opened is about 1 m.

繋留ロープガイド体４２は、三脚４０の、三本の脚部が連接される中心に位置し、中心部には繋留ロープ３１及び第二支持棒２２が連通するための貫通孔４３が設けられている。本実施例の、繋留ロープガイド体４２は、漏斗の開口部の内、大きい開口部を２つ結合した形状であるが、特に形状に限定される物ではない。また、貫通孔４３の縁部が繋留ロープ３１との摩擦によって摩耗するため、繋留ロープガイド体４２は金属製、硬質のプラスティック製等が望ましい。   The anchoring rope guide body 42 is located at the center of the tripod 40 where the three legs are connected, and a through-hole 43 for connecting the anchoring rope 31 and the second support rod 22 is provided in the center. Yes. The tethering rope guide body 42 of the present embodiment has a shape in which two large openings are combined in the opening of the funnel, but is not particularly limited to the shape. Moreover, since the edge part of the through-hole 43 is worn by friction with the tethering rope 31, the tethering rope guide body 42 is preferably made of metal, hard plastic, or the like.

貫通孔４３は、回転翼機本体１０が空中にある場合には繋留ロープ３１を連通し、及び回転翼機本体１０が地上にある場合には第二支持棒２２が連通するため、貫通孔４３の孔の大きさは、直径が大きすぎると繋留ロープ３１及び第二支持棒２２が連通する際にガタツキが生じるため、繋留ロープ３１及び第二支持棒２２の直径よりやや大きい直径が好適である。   The through-hole 43 communicates with the tether rope 31 when the rotary wing machine main body 10 is in the air, and the second support rod 22 communicates when the rotary wing machine main body 10 is on the ground. If the diameter of the hole is too large, rattling occurs when the tethering rope 31 and the second support bar 22 communicate with each other. Therefore, a diameter slightly larger than the diameter of the tethering rope 31 and the second support bar 22 is preferable. .

また、動力部１３を駆動させるための電源を供給する前記バッテリーは、中心部１５、搭載部２５に設置するスペースを設け、搭載しても良い。本発明における、前記バッテリーの供給能力は、回転翼機本体１０を約１５分飛行させることが出来る。また、地上に前記バッテリー、発電機等をリール３２の傍に設置し、繋留ロープ３１と平行して電源ケーブルを設置し、動力部１３に電源を供給しても良い。また、高度１５ｍ程度の飛行高度で有れば、非接触電力伝送の受信機を中心部１５又は搭載部２５に設置し、地上から無線で給電しても良い。地上の発電機や非接触電力伝送を使用する場合、電力の供給時間に制限が無くなり、回転翼機本体１０の飛行時間に制限が無くなる。   In addition, the battery that supplies power for driving the power unit 13 may be provided with a space for installation in the center 15 and the mounting unit 25. According to the present invention, the battery supply capacity allows the rotor blade body 10 to fly for about 15 minutes. Alternatively, the battery, the generator, or the like may be installed on the ground near the reel 32, a power cable may be installed in parallel with the tethering rope 31, and power may be supplied to the power unit 13. Further, if the flight altitude is about 15 m, a non-contact power transmission receiver may be installed in the central portion 15 or the mounting portion 25 and supplied with power wirelessly from the ground. When a ground generator or non-contact power transmission is used, the power supply time is not limited, and the flight time of the rotorcraft body 10 is not limited.

操縦者２は、ラジオコントロール送信機（送信機）５によって、回転翼機本体１０の操縦を行う。送信機は、コントロールが可能な機器数、方向数によって、１チャンネル〜６チャンネル等の機種が存在するが、本発明では、動力部１３Ａ〜１３Ｄへの電力供給の強弱を調整し、上昇、下降の操作のみを行なえればよいので、１チャンネルの送信機５を使用する。   The pilot 2 controls the rotary wing machine main body 10 with a radio control transmitter (transmitter) 5. Depending on the number of controllable devices and the number of directions, there are 1 to 6 channels of transmitters. In the present invention, the power supply to the power units 13A to 13D is adjusted to rise and fall. Since only the above operation is required, the one-channel transmitter 5 is used.

［運用方法］
空撮用回転翼機１の運用方法を説明する。まず、図２に示すように、地上での準備完了状態として繋留ロープガイド体４２の貫通孔４３に第二支持棒２２を貫通させ、搭載部２５と繋留ロープガイド体４２が接触し、安定した状態に成るように設置を行う。搭載部２５には、カメラ２８、前記バッテリー（図示せず）等の、必要な機材を搭載する。 [Operation method]
An operation method of the aerial photography rotorcraft 1 will be described. First, as shown in FIG. 2, the second support rod 22 is passed through the through-hole 43 of the anchoring rope guide body 42 as a ready state on the ground, and the mounting portion 25 and the anchoring rope guide body 42 are in contact with each other and stabilized. Install so that it is in condition. Necessary equipment such as the camera 28 and the battery (not shown) is mounted on the mounting portion 25.

次に、操縦者２は送信機５を操作し、回転翼機本体１０の運動を操る。送信機５のスイッチを「上昇」方向へ徐々に操作することで、動力部１３Ａ〜１３Ｄの回転数が増加し、動力部１３Ａ〜１３Ｄに取り付けられたプロペラ１２Ａ〜１２Ｄの回転数も増加することで、プロペラ１２Ａ〜１２Ｄは上昇に必要な揚力を徐々に生じさせる。   Next, the pilot 2 operates the transmitter 5 to control the motion of the rotorcraft main body 10. By gradually operating the switch of the transmitter 5 in the “up” direction, the rotational speed of the power units 13A to 13D increases, and the rotational speed of the propellers 12A to 12D attached to the power units 13A to 13D also increases. Thus, the propellers 12A to 12D gradually generate lift necessary for ascending.

揚力が空撮用回転翼機１の自重を超えると、回転翼機本体１０は空中に浮き始める。更に送信機５の「上昇」スイッチを「上昇」方向に入力し続けると、回転翼機本体１０は高度を増し、貫通孔４３から第二支持棒２２が上方に抜け、また、リール３２から繋留ロープ３１から開放されて、延び始める。ここで、図５に示すように、操縦者２又は作業者の補助者が、第二支持棒を手で支持していても良く、この場合、支持者が空撮用回転翼機１を鉛直方向に付勢して送り出しても良い。   When the lift exceeds the dead weight of the aerial photography rotary wing machine 1, the rotary wing machine body 10 starts to float in the air. If the “up” switch of the transmitter 5 is continuously input in the “up” direction, the rotor blade body 10 increases in altitude, the second support rod 22 is pulled upward from the through hole 43, and is anchored from the reel 32. It is released from the rope 31 and begins to extend. Here, as shown in FIG. 5, the operator 2 or the assistant of the operator may support the second support rod by hand, and in this case, the supporter holds the aerial imaging rotary wing machine 1 vertically. It may be sent in a biased direction.

そして、回転翼機本体１０が予定の位置及び高度（三脚４０の鉛直上（図６のＨ））に到着した時、または、リール３２に巻かれていた繋留ロープ３１が延びきった状態（図６のＲＬ＋ＴＬ）になったとき、操縦者２は送信機５の「上昇」スイッチを調整し、回転翼機本体１０が空中停止（ホバリング）するように、動力部１３Ａ〜１３Ｄの回転数を調整する。   And when the rotary wing machine body 10 arrives at a predetermined position and altitude (vertically above the tripod 40 (H in FIG. 6)), or the tethering rope 31 wound around the reel 32 is fully extended (see FIG. 6 (RL + TL), the pilot 2 adjusts the “rise” switch of the transmitter 5 and adjusts the rotational speed of the power units 13A to 13D so that the rotor body 10 stops in the air (hovering). To do.

この時、図６に示すように、ホバリング時の飛行高度Ｈは、第一支持棒２１の高さと第二支持棒２２と搭載部２５の高さの合計ＭＬと、繋留ロープ３１の長さＲＬ（第二支持棒の第二支持棒下端部２２Ｂと繋留ロープガイド体４２の間）と、三脚４０の高さＴＬ（繋留ロープガイド体４２とリール３２）の合計（Ｈ＝ＭＬ＋ＲＬ＋ＴＬ）となる。強風等で回転翼機本体１０が流されても、繋留ロープ３１によって係止めされているので、繋留ロープガイド体４２を中心に半径ＭＬ＋ＲＬの範囲で移動するのみである。従来のラジコン機の様に、操縦電波の届かない範囲に機体が風にながされてしまい、操縦不能に陥るようなことは無い。また、高度約２０ｍで、風速１５ｍ／ｓの気象状況可で飛行させることが可能である。   At this time, as shown in FIG. 6, the flying altitude H at the time of hovering is the sum ML of the height of the first support rod 21, the second support rod 22 and the mounting portion 25, and the length RL of the tethering rope 31. It is the sum (H = ML + RL + TL) of the height TL (the tethering rope guide body 42 and the reel 32) of the tripod 40 (between the second supporting bar lower end portion 22B of the second supporting bar and the tethering rope guide body 42). Even if the rotary wing machine main body 10 is swept away by strong wind or the like, it is locked by the tether rope 31 and therefore only moves within the range of the radius ML + RL around the tether rope guide body 42. Unlike conventional radio-controlled aircraft, the aircraft will be blown by the wind in the range where the control signal does not reach, and it will not be impossible to control. In addition, it is possible to fly at an altitude of about 20 m and in a weather condition with a wind speed of 15 m / s.

空撮用回転翼機１がホバリング状態になると、カメラ２８で撮影を開始する。カメラ２８を左右に回転させるパン動作、カメラ２８を上下に傾けるチルト動作を行うための機構（図示せず）等を使用し、カメラ２８で撮影を開始する。   When the aerial photography rotary wing machine 1 is in a hovering state, the camera 28 starts photographing. Using a mechanism (not shown) for performing a panning operation for rotating the camera 28 left and right and a tilting operation for tilting the camera 28 up and down, the camera 28 starts photographing.

次に、撮影終了後の空撮用回転翼機１の回収方法を説明する。空撮用回転翼機１のホバリング状態中に、操縦者２は送信機５を操作し、「上昇」方向の入力を徐々に解除し、「下降」方向に操作することで、動力部１３Ａ〜１３Ｄの回転数が減り、揚力が減少し、回転翼機本体１０は下降する。回転翼機本体１０が下降を始めた場合、リール３２は、弛んだ繋留ロープ３１を巻き取る。繋留ロープ３１が弛んだ状態だと、不慮の突風や事故等で、プロペラ１２や動力部１３に巻き付き、破損や墜落の危険性があるからである。   Next, a method for collecting the aerial imaging rotary wing machine 1 after photographing is described. While the aerial photography rotary wing machine 1 is in the hovering state, the operator 2 operates the transmitter 5 to gradually release the input in the “up” direction and operate in the “down” direction, so that the power unit 13A˜ The rotational speed of 13D decreases, the lift decreases, and the rotary wing machine body 10 descends. When the rotary wing machine body 10 starts to descend, the reel 32 winds the slack anchoring rope 31. This is because if the tethering rope 31 is in a slack state, the propeller 12 or the power unit 13 may be wound around the propeller 12 or the power unit 13 due to an unexpected gust of wind or an accident.

やがて、回転翼機本体１０地上付近まで下降し、最終的には図２に示すように、繋留ロープガイド体４２の貫通孔４３に第二支持棒２２が貫通し（図３に示す）、搭載部２５と繋留ロープガイド体４２が接触した状態に成るように操縦を行う。なお、図５に示すように、回転転翼機本体１０地上付近まで下降した際に、操縦者２又は補助作業者が第二支持棒２２を手で掴み、そのまま手作業で第二支持棒２２が繋留ロープガイド体４２の貫通孔４３に嵌入する動作を行っても良い。手で掴むことによって、着陸時の衝撃や着陸失敗による、空撮用回転翼機１の破損を防ぐことが出来る。   Eventually, the rotor body 10 descends to near the ground, and finally, as shown in FIG. 2, the second support rod 22 penetrates through the through hole 43 of the anchoring rope guide body 42 (shown in FIG. 3) and is mounted. Maneuvering is performed so that the portion 25 and the tethering rope guide body 42 are in contact with each other. As shown in FIG. 5, when the rotary blade main body 10 descends to near the ground, the operator 2 or the auxiliary operator grasps the second support rod 22 by hand, and the second support rod 22 is manually operated as it is. May be inserted into the through-hole 43 of the tethering rope guide body 42. By grasping by hand, it is possible to prevent the aerial photography rotorcraft 1 from being damaged due to impact during landing or landing failure.

また、飛行中に回転翼機に不具合が発生した場合や、突風などにより空中のバランスが崩れて危険な場合等は、緊急に繋留ロープを巻き上げることで、三脚４０の位置まで回転翼機をたぐり寄せることが可能なため、事故（墜落）、故障を防ぐことが出来る。例えば、不具合を検出するための、角度センサ、回転数計、電圧計等及び制御装置を設置し、不具合を検出した場合に異常信号等を流し、制御装置は異常信号の内容を判断し、リール３２を自動で動作させる処理プログラムを設置してもよい。   In addition, if there is a problem with the rotorcraft during flight, or if the air balance is disrupted due to a gust of wind, etc. It is possible to prevent accidents (falls) and breakdowns. For example, an angle sensor, a tachometer, a voltmeter, etc., and a control device are installed to detect a malfunction. When a malfunction is detected, an abnormal signal is sent, and the control apparatus determines the content of the abnormal signal, and the reel You may install the processing program which operates 32 automatically.

また、繋留ロープ３１を有することで、回転翼部１１の出力をアップすることで、三脚４０の鉛直上に回転翼機本体１０が位置するように容易に操作することができる。なお、複数の回転翼部１１の内、風上に最も近い回転翼部１１の回転を減らし、揚力を減らすことで、風上に回転翼機本体１０が移動し、位置の制御を行うような、装置、仕掛けを組み込んでも良い。   In addition, by having the tethering rope 31, it is possible to easily operate the rotary wing machine body 10 so as to be positioned vertically on the tripod 40 by increasing the output of the rotary wing part 11. In addition, by reducing the rotation of the rotary blade portion 11 closest to the windward among the plurality of rotary blade portions 11 and reducing the lift, the rotary blade body 10 moves to the windward and performs position control. , Devices and devices may be incorporated.

［第２の実施例］
図７及び図８を参照して、本発明の第２の実施例を説明する。図７は、関節部材を用いた回転翼機を示す図、図８は図７の回転翼機が風で流された場合の状態を示す図である。 [Second Embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a diagram showing a rotary wing machine using a joint member, and FIG. 8 is a diagram showing a state where the rotary wing machine of FIG. 7 is swept away by wind.

［機器構成］
図７に示す空撮用回転翼機５１は、中心部１５と第一支持棒上端部２１Ａとの接続に、関節部材５６を使用する。図１に示す空撮用回転翼機１との相違は、関節部材５６と接続部１６の相違のみである。その他の同一の符号の部位についての説明は、第１の実施例を参照する。 [Equipment configuration]
The aerial imaging rotary wing machine 51 shown in FIG. 7 uses a joint member 56 for connection between the center portion 15 and the first support rod upper end portion 21A. The only difference from the aerial imaging rotary wing machine 1 shown in FIG. 1 is the difference between the joint member 56 and the connecting portion 16. For the description of other parts having the same reference numerals, refer to the first embodiment.

回転翼機本体１０は、中心部１５の鉛直方向下面に、関節部材５６を有し、関節部材５６には、第一支持棒２１の第一支持棒上端部２１Ａが地表の方向に対して取り付けられており、第一支持棒２１の他端である、第一支持棒下端部２１Ｂは搭載部２５を保持している。   The rotary wing machine body 10 has a joint member 56 on the lower surface in the vertical direction of the central portion 15, and the upper end portion 21 </ b> A of the first support rod 21 is attached to the joint member 56 with respect to the direction of the ground surface. The first support rod lower end 21 </ b> B, which is the other end of the first support rod 21, holds the mounting portion 25.

関節部材５６は関節部材５６の胴体の途中で曲げられる構造になっており、回転翼機本体１０と第一支持棒２１の接続角度θが可変となる。回転翼機本体１０が三脚４０から垂直上昇する場合は、θは９０度である。   The joint member 56 is bent in the middle of the body of the joint member 56, and the connection angle θ between the rotary blade main body 10 and the first support rod 21 is variable. When the rotary wing machine body 10 rises vertically from the tripod 40, θ is 90 degrees.

［運用方法］
回転翼機本体１０を三脚４０の上に設置し、操縦者２は、送信機５５を操作して、回転翼機本体１０を垂直上昇させる。所定の高度に到達したとき、回転翼機本体１０をホバリング状態に移行させ、写真等の撮影を開始する。ここで、ホバリング中若しくは上昇中に、風Ｗによって三脚４０の鉛直上の位置からずれた場合、操縦者２は、送信機５５に設置された関節部材５６の角度調整機構を使用し、接続角度θを変えて、回転翼機本体１０を傾け、風Ｗの風上に進行方向を調整し、三脚４０の鉛直上に進むように調整する。回転翼機本体１０が三脚４０の鉛直上に達した場合、接続角度θを９０度に変更することで、回転翼機本体１０を予定の位置（三脚４０の鉛直上）に修正することが出来る。 [Operation method]
The rotary wing machine main body 10 is installed on the tripod 40, and the operator 2 operates the transmitter 55 to raise the rotary wing machine main body 10 vertically. When the predetermined altitude is reached, the rotary wing machine main body 10 is shifted to a hovering state, and photographing such as a photograph is started. Here, if the wind W causes the tripod 40 to deviate from the vertical position during hovering or ascending, the operator 2 uses the angle adjustment mechanism of the joint member 56 installed in the transmitter 55 to determine the connection angle. By changing θ, the rotary wing machine body 10 is tilted, the traveling direction of the wind W is adjusted, and the traveling direction is adjusted so that the tripod 40 moves vertically. When the rotorcraft body 10 reaches the top of the tripod 40 vertically, the rotorcraft body 10 can be corrected to a predetermined position (above the tripod 40) by changing the connection angle θ to 90 degrees. .

［第３の実施例］
［機器構成］
図９を参照して、本発明の第３の実施例を説明する。図９は、本発明の第三の実施例の回転翼機を用いた撮影システムの概要図である。第三支持棒を設置した回転翼機を示す図である。第１の実施例及び図１乃至図５と共通の構成を有する箇所は、同一の符号を付与した。 [Third embodiment]
[Equipment configuration]
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a schematic diagram of an imaging system using the rotorcraft of the third embodiment of the present invention. It is a figure which shows the rotary wing machine which installed the 3rd support rod. Parts having the same configuration as those in the first embodiment and FIGS. 1 to 5 are given the same reference numerals.

図９に示すように、回転翼機本体１０の中心部１５から、鉛直上方向に支持部２０の第三支持棒２３を設置する。第三支持棒２３もまた、カーボン棒から成り、中空の棒状に形成されたものである。中心部１５に設置された、接続部１７と、第三支持棒２３の第三支持棒下端部２３Ｂが接合し、第三支持棒２３の他端である第三支持棒上端部２３Ａには、繋留ロープ３１が連接されている。繋留ロープ３１の他端は、三脚４０に設けられたロープガイド４２の開口部を通り、設置場所に設けられた繋留ロープ巻き上げ機（リール）３２に接続される。第三支持棒２３を有すことによって、回転翼１２Ａ乃至１２Ｄと繋留ロープ３１の距離を保ち、回転翼１２Ａ乃至１２Ｄと繋留ロープ３１が絡まることを防止する。   As shown in FIG. 9, the third support rod 23 of the support portion 20 is installed vertically upward from the center portion 15 of the rotary wing machine body 10. The third support rod 23 is also made of a carbon rod and is formed into a hollow rod shape. The connecting portion 17 and the third support rod lower end portion 23B of the third support rod 23, which are installed at the center portion 15, are joined, and the third support rod upper end portion 23A, which is the other end of the third support rod 23, The tethering rope 31 is connected. The other end of the tether rope 31 passes through an opening of a rope guide 42 provided on the tripod 40 and is connected to a tether rope hoist (reel) 32 provided at the installation location. By having the third support rod 23, the distance between the rotor blades 12A to 12D and the tether rope 31 is maintained, and the rotor blades 12A to 12D and the tether rope 31 are prevented from being entangled.

［運用方法］
図９に示すように、三脚４０は橋梁の上、高層建築物の屋上や上層階等の、高い位置に配置され、回転翼機本体１０は三脚４０よりも低い位置を飛行し、橋脚や高層建築物の外壁等の撮影をする為のシステムである。橋脚や高層建築物の外壁を撮影する場合に、カメラのみをロープ等で吊り下げるのみでは、風によってカメラが揺れ、カメラが橋脚や高層建築物の外壁に接触する場合が起こりえる。本発明に係る、回転翼機本体１０を使用することにより、風による揺れの影響を無くし、カメラ２８と被写体の間の適切な距離を保つことができる。また、リール３２により繋留ロープ３１を巻き上げることにより、容易に飛行高度を調整することが可能であり、また、回転翼機本体１０を三脚４０の傍に引き寄せることができる。 [Operation method]
As shown in FIG. 9, the tripod 40 is arranged at a high position on the bridge, on the rooftop or upper floor of a high-rise building, and the rotorcraft body 10 flies at a position lower than the tripod 40, This is a system for photographing the outer wall of a building. When photographing the outer wall of a pier or a high-rise building, if only the camera is suspended by a rope or the like, the camera may be shaken by the wind, and the camera may come into contact with the outer wall of the pier or the high-rise building. By using the rotary wing machine main body 10 according to the present invention, it is possible to eliminate the influence of shaking caused by wind and maintain an appropriate distance between the camera 28 and the subject. Further, by winding up the tether rope 31 with the reel 32, the flight altitude can be easily adjusted, and the rotary wing machine body 10 can be drawn near the tripod 40.

上述のように、本発明における空撮用回転翼機は、回転翼機は偶数個の複数の回転翼を有しており、それぞれが個別の動力（電気モーター）を有している。一つの回転翼が故障や燃料（バッテリー）切れ等などで停止した場合は、対向する回転翼を停止することで、残りの回転翼で機体の左右の姿勢バランスを保つことで、墜落を免れることが出来る。本実施例では、回転翼が４枚の場合を説明したが、回転翼が２以上の複数枚（２枚、３枚、５枚、６枚、・・・）でも良いことは無論である。   As described above, in the aerial imaging rotary wing aircraft of the present invention, the rotary wing aircraft has an even number of a plurality of rotary wings, each having an individual power (electric motor). If one rotor blade stops due to a failure, fuel (battery) shortage, etc., the opposite rotor blades are stopped, and the remaining rotor blades maintain the left and right attitude balance of the aircraft to avoid the crash. I can do it. In this embodiment, the case where there are four rotor blades has been described, but it goes without saying that the rotor blades may be two or more (two, three, five, six,...).

また、回転翼機中心部から第一支持棒を回転翼機の鉛直下方に位置するように設置しており、第一支持棒の下部には搭載部が設置され、当該第一支持棒及び搭載部が回転翼機のバランスを保つ機能を有しているため、従来の回転翼機より、姿勢安定に優れており、多少の風の影響は受けにくいという特徴を有する。   In addition, the first support rod is installed from the center of the rotorcraft so as to be positioned vertically below the rotorcraft, and a mounting portion is installed below the first support rod. Since the part has a function of maintaining the balance of the rotary wing machine, it is more stable in posture than the conventional rotary wing machine, and is characterized by being hardly affected by wind.

また、第二支持棒から繋留ロープが連接され、回転翼機の飛行範囲は繋留ロープの長さに限定されるため、操縦不能に陥っても、見失うことはない。また、繋留ロープを巻き上げる等して、三脚の位置に軟着陸又は作業者の手で掴むことが出来るため、墜落による破損防ぐことができる。   In addition, since the tethering rope is connected from the second support rod and the flight range of the rotorcraft is limited to the length of the tethering rope, even if it becomes impossible to steer, it will not be lost. Moreover, since the tethering rope can be wound up or the like, it can be softly landed on the tripod position or grasped by the operator's hand, so that damage due to a fall can be prevented.

第二支持棒を作業者が手で保持することで、離陸や着陸を容易に行うことが出来る。特に、第二支持棒を三脚部と勘合することで、地上での係止を容易に行うことが出来る。   The operator can easily take off and land by holding the second support rod by hand. In particular, by engaging the second support rod with the tripod, it is possible to easily perform locking on the ground.

同一構造の複数の回転翼を有することで、構造が簡易であり、軽量なため、準備やメンテナンスが極めて容易である。   By having a plurality of rotor blades having the same structure, the structure is simple and the weight is light, so that preparation and maintenance are extremely easy.

また、操縦者は最小限の操作として、上下運動のみを行えばよいので、習熟した使用者でなくても、容易に操作することが可能である。   In addition, since the operator only needs to move up and down as a minimum operation, even a non-skilled user can easily operate.

なお、本発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。   It should be noted that the present invention can be embodied in many forms without departing from its essential characteristics. Therefore, it is needless to say that the above-described embodiment is exclusively for description and does not limit the present invention.

１、５１ 空撮用回転翼機
２ 作業者
５、５５ ラジオコントロール送信機（送信機）
１０ 回転翼機本体
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ 回転翼部
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ プロペラ
１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ 動力部（電気モーター）
１４、１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ アーム部
１５ 中心部
１６、１７ 接続部
１９ 受信機
２０ 支持部
２１ 第一支持棒（カーボン棒）
２１Ａ 第一支持棒上端部
２１Ｂ 第一支持棒下端部
２２ 第二支持棒（カーボン棒）
２２Ａ 第二支持棒上端部
２２Ｂ 第二支持棒下端部
２３ 第三支持棒（カーボン棒）
２３Ａ 第三支持棒上端部
２３Ｂ 第三支持棒下端部
２５ 搭載部
２８ カメラ
３１ 繋留ロープ
３２ 繋留ロープ巻き上げ機（リール）
４０ 三脚
４１、４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ 脚部
４２ 繋留ロープガイド体
４３ 貫通孔
５６ 関節部材
Ｗ 風 1, 51 Aerial wing aircraft 2 Worker 5, 55 Radio control transmitter (transmitter)
10 Rotary wing machine body 11, 11A, 11B, 11C, 11D Rotary wing part 12, 12A, 12B, 12C, 12D Propeller 13, 13A, 13B, 13C, 13D Power part (electric motor)
14, 14A, 14B, 14C, 14D Arm portion 15 Center portion 16, 17 Connection portion 19 Receiver 20 Support portion 21 First support rod (carbon rod)
21A First support rod upper end 21B First support rod lower end 22 Second support rod (carbon rod)
22A Second support rod upper end 22B Second support rod lower end 23 Third support rod (carbon rod)
23A Third support rod upper end portion 23B Third support rod lower end portion 25 Mounting portion 28 Camera 31 Anchoring rope 32 Anchoring rope hoisting machine (reel)
40 Tripod 41, 41A, 41B, 41C Leg part 42 Anchoring rope guide body 43 Through-hole 56 Joint member W Wind

Claims (8)

複数の回転翼を有する回転翼機と、前記回転翼機の中心部から鉛直下方に設置される支持部と、前記支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と、前記搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、前記搭載部の鉛直下方の端部に前記繋留ロープの一端が接続され、前記繋留ロープの他端が地上に係止されること
を特徴とする空撮用回転翼機システム。 A rotor blade having a plurality of rotor blades, a support portion installed vertically downward from a central portion of the rotor blade device, a mounting portion installed at an end portion vertically below the support portion, and For aerial photography, comprising a tethered rope connected to the bottom, one end of the tethered rope being connected to a vertically lower end of the mounting part, and the other end of the tethered rope being locked to the ground Rotary wing machine system. 前記繋留ロープは、巻き上げ機によって、弛まない様に緊張を維持することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の空撮用回転翼機システム。   The aerial imaging rotorcraft system according to claim 1, wherein the tethering rope can be kept tensioned by a hoist so as not to loosen. 緊急時は、前記繋留ロープを前記巻き上げ機によって、巻き上げることによって、前記回転翼機の飛行範囲を制限することが可能なこと
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の空撮用回転翼機システム。 The rotation for aerial photography according to claim 1 or 2, wherein a flight range of the rotary wing aircraft can be limited by winding up the tether rope with the hoist in an emergency. Wing machine system. 前記回転翼機は、複数の回転翼を有し、一方向に回転する前記回転翼の数と、前記一方向と逆回転に回転する前記回転翼の数が同数であり、前記回転翼の反作用をお互いに打ち消すことが可能であること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１に記載の空撮用回転翼機システム。 The rotary wing machine has a plurality of rotary blades, and the number of the rotary blades rotating in one direction is the same as the number of the rotary blades rotating in the opposite direction to the one direction, and the reaction of the rotary blades The aerial imaging rotorcraft system according to any one of claims 1 to 3, wherein the aerial imaging rotorcraft systems can be canceled out from each other. 前記回転翼機は、複数の回転翼を有し、回転翼は、一方向に回転する前記回転翼と、前記一方向と逆回転に回転する前記回転翼を有し、複数の前記回転翼の個々の回転数を調整し、前記回転翼の反作用をお互いに打ち消すことが可能であること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１に記載の空撮用回転翼機システム。 The rotary wing machine has a plurality of rotary blades, and the rotary blades have the rotary blades rotating in one direction and the rotary blades rotating in the opposite direction to the one direction, and the plurality of rotary blades The aerial imaging rotorcraft system according to any one of claims 1 to 3, wherein individual rotational speeds can be adjusted to cancel each other's reaction of the rotor blades. . 前記支持部は棒の形状をなし、地上に設置された保管台の接続部と勘合し、前記空撮用回転翼機システムを地上に保管可能であること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のうち、いずれか１に記載の空撮用回転翼機システム。 The said support part comprises the shape of a stick | rod, it fits with the connection part of the storage stand installed on the ground, and the said rotary wing machine system for aerial photography can be stored on the ground. 5. The aerial imaging rotary wing system according to claim 1. 前記支持部は、前期回転翼機と前記搭載部とを連接する第一支持部と、前記搭載部から下方に設置され、下方端部に前記繋留ロープと結合する第二支持部からなり、前記保管台の接続部と前記第二支持部が勘合すること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のうち、いずれか１に記載の空撮用回転翼機システム。 The support portion includes a first support portion that connects the rotor blade and the mounting portion, and a second support portion that is installed downward from the mounting portion and is coupled to the anchoring rope at a lower end portion. The rotary wing machine system for aerial photography according to any one of claims 1 to 6, wherein the connection part of the storage stand and the second support part are fitted together. 前記搭載部は、カメラと、バッテリーと、飛行に必要な電子機器を搭載することを特徴とする請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１に記載の空撮用回転翼機システム。   The aerial imaging rotorcraft system according to any one of claims 1 to 7, wherein the mounting unit includes a camera, a battery, and electronic devices necessary for flight.
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