JP2016210229A - Lighting system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem for example, a conventional lighting system used by a construction company which performs construction work at a construction site indoors and outdoors during night, or by the self defense forces members performing rescue work at a large scale disaster site, uses power supplied by an internal combustion power generation mechanism, and performs lighting by a lighting tool disposed on an upper end of a lighting pole, but such a lighting system does not always achieve high convenience.SOLUTION: A lighting system 100 comprises: a power supply wire 300 for supplying power from a ground station 200; an LED lighting device 500 for projecting light by using the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300; and a multicopter 400 mounting the LED lighting device 500, for floating by using the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、照明システムに関する。   The present invention relates to a lighting system used by, for example, a construction company that performs construction work at night construction sites indoors or outdoors, or a self-defense force that performs rescue work at a large-scale disaster site.

無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで研究されてきた航空機である。   UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) such as unmanned exploration helicopters are aircraft that have been studied in the United States and the like.

近年では、このようなＵＡＶが農業利用などを目的として応用されている（たとえば、特許文献１参照）。   In recent years, such UAVs have been applied for agricultural use and the like (for example, see Patent Document 1).

特開２０１４−７６６７６号公報JP 2014-766676 A

そこで、本発明者は、つぎに説明するように、ＵＡＶがさらに多様な利用を目的としてより広く応用されることが望ましいと考えている。   Therefore, the present inventor believes that it is desirable that UAV is more widely applied for the purpose of further various uses, as will be described below.

たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、従来の照明システムは、内燃力発電機構によって供給される電力を利用して、照明ポールの上端に設置された照明器による照明を行う。   For example, a conventional lighting system used by a construction company that performs construction work at night construction sites indoors or outdoors, or the Self-Defense Forces that performs rescue work at a large-scale disaster site, uses the power supplied by the internal combustion power generation mechanism. Illuminate by the illuminator installed at the upper end of the lighting pole.

しかしながら、このような従来の照明システムは、必ずしも高い利便性を有しない。   However, such a conventional lighting system does not necessarily have high convenience.

なお、クレーンなどの重機によって吊り下げなければ移動が困難であり、ＣＯ2（二酸化炭素）排出をともなう内燃力発電機構が利用されるので、軽量性、ならびに高環境効率性および低騒音性などといった観点から見て、従来の照明システムには短所が見られると言える。 In addition, it is difficult to move unless it is suspended by heavy machinery such as a crane, and since an internal combustion power generation mechanism with CO 2 (carbon dioxide) emission is used, light weight, high environmental efficiency, low noise, etc. From a viewpoint, it can be said that the conventional lighting system has disadvantages.

また、高さ調節が困難であって、倒壊の恐れがある照明ポールの上端に設置された照明器が利用されるので、サイズ調節容易性および高安全性などといった観点から見ても、従来の照明システムには短所が見られると言える。   In addition, since the illuminator installed at the upper end of the lighting pole, which is difficult to adjust the height and may collapse, is used from the viewpoint of size adjustment ease and high safety. It can be said that the lighting system has disadvantages.

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、より高い利便性を有する照明システムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an illumination system having higher convenience in consideration of the above-described conventional problems.

第１の本発明は、電源箱から電力を供給する給電ワイヤと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して投光する照明ユニットと、
前記照明ユニットを搭載し、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して浮揚する浮揚ユニットと、
を備えることを特徴とする照明システムである。 A first aspect of the present invention is a power supply wire for supplying power from a power supply box;
A lighting unit that projects light using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
A levitation unit mounted with the lighting unit and levitating using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
It is an illumination system characterized by comprising.

第２の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に前記電力を供給する非常用バッテリを備え、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする第１の本発明の照明システムである。 The second aspect of the present invention includes an emergency battery that alternatively supplies the power when the power supplied from the power supply box by the power supply wire becomes unavailable.
In the illumination system according to the first aspect of the present invention, information indicating that the power supplied from the power supply box through the power supply wire cannot be used is transmitted to the power supply box.

第３の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、前記浮揚ユニットは下降することを特徴とする第２の本発明の照明システムである。   A third aspect of the present invention is the illumination system according to the second aspect of the present invention, wherein the levitation unit is lowered when the power supplied from the power supply box by the power supply wire becomes unavailable.

第４の本発明は、前記浮揚ユニットは、画像データを収集する撮像ユニットを搭載し、
前記収集される画像データは、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする第１から第３の何れかの本発明の照明システムである。 According to a fourth aspect of the present invention, the levitation unit includes an imaging unit that collects image data.
The collected image data is transmitted to the side of the power supply box. The illumination system according to any one of the first to third aspects of the present invention.

第５の本発明は、前記電源箱は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカーを有し、
前記浮揚ユニットは、前記浮揚位置決め用マーカーの認識結果に基づいて浮揚することを特徴とする第１から第４の何れかの本発明の照明システムである。 According to a fifth aspect of the present invention, the power supply box includes a levitating positioning marker that can be recognized from above.
The levitation unit is a lighting system according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the levitation unit floats based on a recognition result of the levitation positioning marker.

第６の本発明は、前記浮揚ユニットに対する所定の認証処理が行われないと、前記浮揚ユニットは浮揚できないことを特徴とする第１から第５の何れかの本発明の照明システムである。   The sixth aspect of the present invention is the illumination system according to any one of the first to fifth aspects of the present invention, wherein the levitation unit cannot float unless a predetermined authentication process is performed on the levitation unit.

本発明によって、より高い利便性を有する照明システムを提供することができる。   According to the present invention, a lighting system having higher convenience can be provided.

本発明の実施の形態の照明システムの概略図Schematic of the illumination system of the embodiment of the present invention 本発明の実施の形態の地上局の外観図External view of a ground station according to an embodiment of the present invention 本発明の実施の形態のマルチコプターの外観図External view of a multicopter according to an embodiment of the present invention 本発明の実施の形態の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of embodiment of this invention 本発明の別の実施の形態（その一）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 1) of this invention 本発明の別の実施の形態（その二）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 2) of this invention 本発明の別の実施の形態（その三）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 3) of this invention 本発明の別の実施の形態（その四）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 4) of this invention 本発明の別の実施の形態（その五）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 5) of this invention 本発明の別の実施の形態（その六）の照明システムのブロック図The block diagram of the illumination system of another embodiment (the 6) of this invention 本発明の実施の形態の照明システムの制御動作を説明する流れ図The flowchart explaining control operation | movement of the illumination system of embodiment of this invention 本発明の実施の形態の給電ワイヤリール機構の外観図1 is an external view of a power supply wire reel mechanism according to an embodiment of the present invention. 本発明の別の実施の形態（その七）の照明システムの概略図Schematic of the illumination system of another embodiment (the seventh) of the present invention

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作について具体的に説明する。   First, the configuration and operation of the illumination system 100 of the present embodiment will be specifically described with reference to FIGS.

ここに、図１は、本発明の実施の形態の照明システム１００の概略図であり、図２は、本発明の実施の形態の地上局２００の外観図であり、図３は、本発明の実施の形態のマルチコプター４００の外観図である。   Here, FIG. 1 is a schematic diagram of a lighting system 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an external view of a ground station 200 according to the embodiment of the present invention, and FIG. It is an external view of the multicopter 400 of an embodiment.

図３においては、その他の構成要素の理解が容易になるように、照明システム１００は示されていない。   In FIG. 3, the lighting system 100 is not shown to facilitate understanding of the other components.

照明システム１００は、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）照明装置５００を搭載し、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するマルチコプター４００を備える照明システムである。   The illumination system 100 is an illumination system that includes an LED (light emitting diode) illumination device 500 and includes a multicopter 400 that floats using electric power supplied from the ground station 200 through a power supply wire 300.

照明システム１００は、商用のＡＣ（ａｌｔｅｒｎａｔｅ ｃｕｒｒｅｎｔ）電源部３１０を主として利用する比較的に安価な照明システムであるが、およそ１００ルクスの平均照度が数メートルの半径を有する照明可能サークル範囲において確保される優れた照明環境を実現することができる。   The illumination system 100 is a relatively inexpensive illumination system that mainly uses a commercial AC (alternate current) power supply unit 310, but an average illuminance of about 100 lux is secured in an illuminable circle range having a radius of several meters. An excellent lighting environment can be realized.

そして、照明システム１００の、特別なメンテナンス作業なく稼働することができる連続稼働時間は、およそ１００時間である。   And the continuous operation time which can operate | move without the special maintenance operation | work of the illumination system 100 is about 100 hours.

したがって、照明システム１００は、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって好適に使用される、廉価であってシステム耐久性が高い実用的な照明監視システムとして期待される。   Therefore, the lighting system 100 is an inexpensive and highly practical system that is preferably used by, for example, a construction company that performs construction work at night construction sites indoors or outdoors, or a self-defense force that performs relief work at a large-scale disaster site. It is expected as a typical lighting monitoring system.

照明システム１００は、クレーンなどの重機によって吊り下げなければ移動が困難であり、ＣＯ2排出をともなう内燃力発電機構によって供給される電力を利用する、従来の照明システムと比較して、軽量性、ならびに高環境効率性および低騒音性などの長所を有する。 The lighting system 100 is difficult to move unless it is suspended by a heavy machine such as a crane, and is lighter than a conventional lighting system that uses power supplied by an internal combustion power generation mechanism with CO 2 emission. In addition, it has advantages such as high environmental efficiency and low noise.

そして、照明システム１００は、高さ調節が困難であって、倒壊の恐れがある照明ポールの上端に設置された照明器を利用する、従来の照明システムと比較して、サイズ調節容易性および高安全性などの長所を有する。   In addition, the lighting system 100 is easier to adjust in size and higher in comparison with a conventional lighting system that uses an illuminator installed at the upper end of the lighting pole, which is difficult to adjust in height and may be collapsed. Has advantages such as safety.

たとえば、このような従来の照明システムが利用する照明ポールの高さはせいぜいおよそ１０メートルであるが、浮揚するマルチコプター４００の飛行高度は２０〜３０メートルであり自由に調節することができる。   For example, the height of the illumination pole used by such a conventional illumination system is at most about 10 meters, but the flying altitude of the levitating multicopter 400 is 20 to 30 meters and can be freely adjusted.

さて、給電ワイヤ３００、ＬＥＤ照明装置５００、およびマルチコプター４００などの、照明システム１００が備える構成要素について、具体的な説明を順番に行う。   Now, specific description will be made in order regarding the components included in the illumination system 100, such as the power supply wire 300, the LED illumination device 500, and the multicopter 400.

給電ワイヤ３００は、電源箱の一例としての地上局２００から電力を供給する構成要素である。   The power supply wire 300 is a component that supplies power from the ground station 200 as an example of a power supply box.

地上局２００が行う電源供給には、ＡＣ電源部３１０が主として利用されるが、必要であれば、大型リチウム二次電池または燃料電池などを有するバッテリ電源部が併せて利用される。そして、地上局２００は、悪天候に耐えられる堅牢な防水性筐体構造を有するが、組み立て式であって、一個のコンパクトなトランクケースに収納可能である。   The AC power supply 310 is mainly used for power supply performed by the ground station 200, but if necessary, a battery power supply having a large lithium secondary battery or a fuel cell is also used. The ground station 200 has a robust waterproof housing structure that can withstand bad weather, but is an assembly type and can be housed in one compact trunk case.

ＬＥＤ照明装置５００は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して投光する照明ユニットの一例としての構成要素である。   The LED lighting device 500 is a component as an example of a lighting unit that projects light using the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300.

ＬＥＤ照明装置５００は、オンおよびオフ、ならびに投光位置調節および投光角度調節がラジオ制御サーボ機構を利用する遠隔操作によって行われる一個または二個以上のＬＥＤ照明器５１０を有する。ＬＥＤ照明器５１０は、多数のＬＥＤチップがＡｌ（アルミニウム）基板に実装されたチップオンボード構造を有し、ローター部４２０からのダウンバーストによって冷却されるようにローター部４２０の下方の脚部４３０などにクリップ（図示省略）を利用して取付けられる。ＬＥＤ照明装置５００のＬＥＤ出力は、合計４００ワット以上であり、３キロワットの水銀灯出力に匹敵する強力な出力である。   The LED lighting device 500 includes one or more LED illuminators 510 that are turned on and off, and the projection position adjustment and the projection angle adjustment are performed by remote operation using a radio control servomechanism. The LED illuminator 510 has a chip-on-board structure in which a large number of LED chips are mounted on an Al (aluminum) substrate, and is cooled by a downburst from the rotor part 420 so that the leg part 430 below the rotor part 420 is provided. Etc. using a clip (not shown). The LED output of the LED lighting device 500 is 400 watts or more in total, and is a powerful output comparable to a mercury lamp output of 3 kilowatts.

マルチコプター４００は、ＬＥＤ照明装置５００を搭載し、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚する浮揚ユニットの一例としての構成要素である。   The multicopter 400 is a component as an example of a levitation unit that is equipped with the LED lighting device 500 and levitates using the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300.

４個のローター４２１を有するローター部４２０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するために利用される。   The rotor unit 420 having the four rotors 421 is used for levitation using the electric power supplied from the ground station 200 by the feed wire 300.

なお、ただ１個のローター４２１を有するローター部４２０が地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するために利用される変形例としての実施の形態も、考えられる。   It should be noted that a modified embodiment in which the rotor section 420 having only one rotor 421 is used for levitation using the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300 is also conceivable.

もちろん、ローター４２１には、ローター回転にともなう危険性および心理的な恐怖感などを抑制するために、周囲を覆うシュラウドなどの遮蔽部材が装着されてもよい。   Of course, the rotor 421 may be equipped with a shielding member such as a shroud that covers the surroundings in order to suppress the danger and psychological fear associated with the rotation of the rotor.

マルチコプター４００の自立制御ホバリングおよび自立制御旋回は、およそ４メートルの半径を有する浮揚可能サークル範囲において、必要であれば、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を利用して実行される。給電ワイヤ３００は、マルチコプター４００の行方不明の発生を抑制するマルチコプター飛行エリア規制ワイヤとしても機能する。そして、マルチコプター４００は、悪天候に耐えられる堅牢な防水性筐体構造を有するが、組み立て式であって、一個のコンパクトなトランクケースに収納可能である。   The autonomous control hovering and autonomous control turning of the multicopter 400 is performed using a global positioning system (GPS), if necessary, in a levitable circle range having a radius of approximately 4 meters. The feeding wire 300 also functions as a multicopter flight area restriction wire that suppresses the occurrence of the missing of the multicopter 400. The multicopter 400 has a robust waterproof housing structure that can withstand bad weather, but is assembled and can be stored in a single compact trunk case.

つぎに、図４を主として参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作についてより具体的に説明する。   Next, the configuration and operation of the illumination system 100 of the present embodiment will be described more specifically with reference mainly to FIG.

ここに、図４は、本発明の実施の形態の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 4 is a block diagram of the illumination system 100 according to the embodiment of the present invention.

図４においては、給電系が太い実線を利用して図示されるとともに、制御系が細い実線を利用して図示されている。   In FIG. 4, the power feeding system is illustrated using a thick solid line, and the control system is illustrated using a thin solid line.

制御系においては、地上局制御部２１０が、地上局通信部２１１をはじめとする地上局２００の種々の構成要素を制御し、マルチコプター制御部４１０が、マルチコプター通信部４１１をはじめとするマルチコプター４００の種々の構成要素を制御する。   In the control system, the ground station control unit 210 controls various components of the ground station 200 including the ground station communication unit 211, and the multicopter control unit 410 includes a multicopter communication unit 411 and other multi-components. Control various components of the copter 400.

マルチコプター４００に対する所定の認証処理が行われないと、マルチコプター４００は浮揚できない。   If the predetermined authentication process for the multicopter 400 is not performed, the multicopter 400 cannot float.

所定の認証処理は、マルチコプター４００の機体寿命などの各種条件についての問題がないことを機体番号に基づいて確認するために、短距離無線通信に対応したスマートフォン１１０のＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）認証機能を利用して、通信ネットワーク１２０に接続されたホストコンピューター１３０によって行われる。   In order to confirm that the predetermined authentication process has no problem with various conditions such as the life of the aircraft of the multicopter 400 based on the aircraft number, an ID (identification) authentication function of the smartphone 110 that supports short-range wireless communication is provided. This is performed by the host computer 130 connected to the communication network 120.

このような所定の認証処理は、たとえば、盗難行為およびテロリズム行為に対する安全性を向上させる目的において有効である。   Such predetermined authentication processing is effective, for example, for the purpose of improving safety against theft and terrorism.

地上局２００は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカー２０１を有し、マルチコプター４００は、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識結果に基づいて浮揚する。   The ground station 200 has a levitation positioning marker 201 that can be recognized from above, and the multicopter 400 levitates based on the recognition result of the levitation positioning marker 201.

浮揚位置決め用マーカー２０１の認識は、高精度の画像処理をともなう認識であり、マーカー撮像ユニット４５０を利用して行われる。   Recognition of the levitation positioning marker 201 is recognition with high-precision image processing, and is performed using the marker imaging unit 450.

なお、図５に示されているように、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識が専用のマーカー撮像ユニット４５０を利用せずに撮像ユニット７００を利用して行われる変形例としての実施の形態も、考えられる。   Note that, as shown in FIG. 5, a modified embodiment in which recognition of the levitation positioning marker 201 is performed using the imaging unit 700 without using the dedicated marker imaging unit 450 is also considered. It is done.

ここに、図５は、本発明の別の実施の形態（その一）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 5 is a block diagram of a lighting system 100 according to another embodiment (part 1) of the present invention.

図５に示されているような、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識が撮像ユニット７００を利用して行われる実施の形態においては、マーカー撮像ユニット４５０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。   In the embodiment where the levitation positioning marker 201 is recognized using the imaging unit 700 as shown in FIG. 5, the marker imaging unit 450 is not used, so the number of parts is reduced and the cost is high. Performance is realized.

このような浮揚位置決め用マーカー２０１の認識は、たとえば、ＧＰＳを利用するだけでは実現が困難である自立制御ホバリングおよび自立制御旋回の正確性を向上させる目的において有効である。   Such recognition of the levitation positioning marker 201 is effective for the purpose of improving the accuracy of self-sustained control hovering and self-sustained control turning, which is difficult to achieve only by using GPS, for example.

マルチコプター４００は、画像データを収集する撮像ユニット７００を搭載し、収集される画像データは、地上局２００の側へ伝送される。   The multicopter 400 includes an imaging unit 700 that collects image data, and the collected image data is transmitted to the ground station 200 side.

撮像ユニット７００は、ＬＥＤ照明装置５００による投光を利用して夜間監視撮像などを行う、横方向のピクセル数がおよそ４０００であり縦方向のピクセル数がおよそ２０００である、いわゆる４Ｋ解像度に対応した４Ｋカメラを有する。画像データは、無線通信で地上局２００の側へ伝送され、モニター２２０などに鮮明な転送監視画像として表示されるとともに、ＳＤ（ｓｅｃｕｒｅ ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード２３０などに記録される。   The imaging unit 700 performs night-time monitoring imaging using light projection by the LED lighting device 500, and corresponds to a so-called 4K resolution in which the number of pixels in the horizontal direction is approximately 4000 and the number of pixels in the vertical direction is approximately 2000. Has a 4K camera. The image data is transmitted to the ground station 200 side by wireless communication, displayed as a clear transfer monitoring image on the monitor 220 or the like, and recorded on an SD (secure digital) memory card 230 or the like.

なお、図６に示されているように、画像データが通信ワイヤ４１２を利用して有線通信で地上局２００の側へ伝送される変形例としての実施の形態も、考えられる。   As shown in FIG. 6, an embodiment as a modification in which image data is transmitted to the ground station 200 side by wired communication using the communication wire 412 is also conceivable.

ここに、図６は、本発明の別の実施の形態（その二）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 6 is a block diagram of a lighting system 100 according to another embodiment (part 2) of the present invention.

図６に示されているような、画像データが通信ワイヤ４１２を利用して伝送される実施の形態においては、有線通信が利用されるので、画像データを伝送するための通信速度が向上され、高いシステム信頼性が実現される。   In the embodiment in which the image data is transmitted using the communication wire 412 as shown in FIG. 6, since the wired communication is used, the communication speed for transmitting the image data is improved. High system reliability is realized.

また、図７に示されているように、モニター２２０は利用されるが、ＳＤメモリカード２３０は利用されない変形例としての実施の形態も、考えられる。   Further, as shown in FIG. 7, a modified embodiment in which the monitor 220 is used but the SD memory card 230 is not used is also conceivable.

ここに、図７は、本発明の別の実施の形態（その三）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 7 is a block diagram of a lighting system 100 according to another embodiment (part 3) of the present invention.

図７に示されているような、モニター２２０は利用されるが、ＳＤメモリカード２３０は利用されない実施の形態においては、ＳＤメモリカード２３０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。   In the embodiment in which the monitor 220 is used but the SD memory card 230 is not used as shown in FIG. 7, the SD memory card 230 is not used, so the number of parts is reduced and high cost performance is achieved. Realized.

また、図８に示されているように、ＳＤメモリカード２３０は利用されるが、モニター２２０は利用されない変形例としての実施の形態も、考えられる。   Further, as shown in FIG. 8, a modified embodiment in which the SD memory card 230 is used but the monitor 220 is not used is also conceivable.

ここに、図８は、本発明の別の実施の形態（その四）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 8 is a block diagram of a lighting system 100 according to another embodiment (fourth) of the present invention.

図８に示されているような、ＳＤメモリカード２３０は利用されるが、モニター２２０は利用されない実施の形態においては、モニター２２０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。   In the embodiment in which the SD memory card 230 is used but the monitor 220 is not used as shown in FIG. 8, the monitor 220 is not used, so the number of parts is reduced and high cost performance is realized. The

このような撮像ユニット７００の搭載は、たとえば、現場作業従事者による作業車両盗難などの不正行為の予防性を向上させる目的において有効である。   The mounting of such an imaging unit 700 is effective for the purpose of improving the preventiveness of fraud such as theft of work vehicles by field workers.

非常用バッテリ６００は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に電力を供給する構成要素であり、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、地上局２００の側へ伝送される。   The emergency battery 600 is a component that alternatively supplies power when the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 becomes unavailable, and the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 is Information indicating that it is no longer available is transmitted to the ground station 200 side.

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、無線通信で地上局２００の側へ伝送される。   Information that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 can no longer be used is transmitted to the ground station 200 side by wireless communication.

なお、図６に示されているように、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が通信ワイヤ４１２を利用して有線通信で地上局２００の側へ伝送される変形例としての実施の形態も、考えられる。   As shown in FIG. 6, information that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 can no longer be used is transmitted to the ground station 200 side by wired communication using the communication wire 412. An embodiment as a modified example is also conceivable.

図６に示されているような、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が通信ワイヤ４１２を利用して伝送される実施の形態においては、有線通信が利用されるので、給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報を伝送するための通信速度が向上され、高いシステム信頼性が実現される。   In the embodiment in which the information indicating that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 cannot be used is transmitted using the communication wire 412 as shown in FIG. Since it is used, the communication speed for transmitting information indicating that the power supplied by the power supply wire 300 can no longer be used is improved, and high system reliability is realized.

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、マルチコプター４００は下降する。   When the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300 becomes unavailable, the multicopter 400 moves down.

非常用バッテリ６００は、マルチコプター４００の側へ搭載される。   The emergency battery 600 is mounted on the multicopter 400 side.

このようなマルチコプター４００の側への非常用バッテリ６００の搭載は、たとえば、給電ワイヤ３００が断線した場合における、供給電力の自動切替によるマルチコプター４００の強制的な下降の実行確実性を向上させる目的において有効である。   The mounting of the emergency battery 600 on the side of the multicopter 400 improves the certainty of executing the forced lowering of the multicopter 400 by automatic switching of supply power when the power supply wire 300 is disconnected, for example. It is effective for the purpose.

なお、図９に示されているように、非常用バッテリ６００が地上局２００の側へ搭載される変形例としての実施の形態も、考えられる。   As shown in FIG. 9, an embodiment as a modified example in which the emergency battery 600 is mounted on the ground station 200 side is also conceivable.

ここに、図９は、本発明の別の実施の形態（その五）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 9 is a block diagram of the illumination system 100 according to another embodiment (part 5) of the present invention.

図９に示されているような、非常用バッテリ６００が地上局２００の側へ搭載される実施の形態においては、非常用バッテリ６００がマルチコプター４００の側へ搭載されないので、使用消費電力がマルチコプター４００のペイロード減少にともなって削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。   In the embodiment in which the emergency battery 600 is mounted on the ground station 200 side as shown in FIG. 9, the emergency battery 600 is not mounted on the multicopter 400 side. It is reduced as the payload of the copter 400 is reduced, and high cost performance is realized.

かくの如き機体トラブルなどの外部報知は、たとえば、所定の発光色を有する警告ランプ４４０の点灯および消灯、および警告ブザー（図示省略）の鳴動を利用して行われる。   Such external notification of a machine trouble or the like is performed using, for example, turning on and off a warning lamp 440 having a predetermined emission color and sounding a warning buzzer (not shown).

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなり、マルチコプター４００が下降するとき、モーターを有する給電式の給電ワイヤリール機構３２０は給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取る。   When the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300 becomes unavailable and the multicopter 400 is lowered, the power supply type power supply wire reel mechanism 320 having a motor winds the power supply wire 300 to the ground station 200 side.

なお、図１０に示されているように、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなり、マルチコプター４００が下降するとき、巻取りドラムおよびぜんまいバネを有する無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が給電ワイヤ３００をマルチコプター４００の側へ巻取る変形例としての実施の形態も、考えられる。   As shown in FIG. 10, when the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 becomes unavailable and the multicopter 400 is lowered, the power supply type power supply having a winding drum and a mainspring spring is used. An embodiment as a modified example in which the wire reel mechanism 320 winds the feeding wire 300 toward the multicopter 400 is also conceivable.

ここに、図１０は、本発明の別の実施の形態（その六）の照明システム１００のブロック図である。   FIG. 10 is a block diagram of a lighting system 100 according to another embodiment (No. 6) of the present invention.

図１０に示されているような、マルチコプター４００が下降するとき、無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が給電ワイヤ３００を巻取る実施の形態においては、無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が利用されるので、使用消費電力が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。   In the embodiment in which the non-feed type feed wire reel mechanism 320 winds up the feed wire 300 when the multicopter 400 is lowered as shown in FIG. Since it is used, power consumption is reduced and high cost performance is realized.

このような給電ワイヤ３００の巻取りは、たとえば、マルチコプター４００の強制的な下降が実行される場合における、給電ワイヤ３００の絡まりの発生にともなう危険性を抑制する目的において有効である。   Such winding of the power supply wire 300 is effective for the purpose of suppressing the risk associated with the entanglement of the power supply wire 300 when the multicopter 400 is forcibly lowered.

もちろん、図６に示されているような実施の形態においては、通信ワイヤ４１２が同様に巻取られてもよい。   Of course, in an embodiment such as that shown in FIG. 6, the communication wire 412 may be similarly wound.

つぎに、図１１を主として参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。   Next, the configuration and operation of the illumination system 100 of the present embodiment will be described more specifically with reference mainly to FIG.

ここに、図１１は、本発明の実施の形態の照明システム１００の制御動作を説明する流れ図である。   FIG. 11 is a flowchart illustrating the control operation of the illumination system 100 according to the embodiment of the present invention.

前述されたように、地上局制御部２１０が、地上局通信部２１１をはじめとする地上局２００の種々の構成要素を制御し、マルチコプター制御部４１０が、マルチコプター通信部４１１をはじめとするマルチコプター４００の種々の構成要素を制御する。   As described above, the ground station control unit 210 controls various components of the ground station 200 including the ground station communication unit 211, and the multicopter control unit 410 includes the multicopter communication unit 411. Control various components of the multicopter 400.

かくの如き制御動作を実現するための制御ルーチンについて詳細に説明すると、つぎの通りである。   A control routine for realizing such a control operation will be described in detail as follows.

前述された所定の認証処理の結果が成功であるとき、制御ルーチンが開始される。   When the result of the predetermined authentication process described above is successful, the control routine is started.

そして、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できるか否かが、判断される（ステップＳ１）。   Then, it is determined whether or not the power supplied from the ground station 200 through the feeder wire 300 can be used (step S1).

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できると判断された（ステップＳ１）場合には、後に詳述される正常モードでの制御が実行される（ステップＳ２）。   When it is determined that the power supplied from the ground station 200 through the feeder wire 300 can be used (step S1), the control in the normal mode, which will be described in detail later, is executed (step S2).

そして、照明システム１００の稼動が現場作業従事者によって命令されていることを確認するために、システム稼動命令が入力されているか否かが判断される（ステップＳ３）。   Then, in order to confirm that the operation of the lighting system 100 is instructed by a field worker, it is determined whether or not a system operation instruction is input (step S3).

システム稼動命令が入力されていると判断された（ステップＳ３）場合には、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できるか否かが再び判断される（ステップＳ１）。   If it is determined that a system operation command has been input (step S3), it is again determined whether or not the power supplied from the ground station 200 through the feeder wire 300 can be used (step S1).

システム稼動命令が入力されていないと判断された（ステップＳ３）場合には、制御ルーチンが終了される。   If it is determined that a system operation command has not been input (step S3), the control routine is terminated.

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できないと判断された（ステップＳ１）場合には、後に詳述される非正常モードでの制御が実行され（ステップＳ４）、制御ルーチンが終了される。   When it is determined that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 cannot be used (step S1), the control in the abnormal mode described in detail later is executed (step S4), and the control routine is completed. Is done.

さて、正常モードでの制御、および非正常モードでの制御について順番に説明する。   Now, the control in the normal mode and the control in the abnormal mode will be described in order.

まず、正常モードでの制御について説明する。   First, control in the normal mode will be described.

マルチコプター制御部４１０は、マーカー撮像ユニット４５０に、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識を行わせる。   The multicopter control unit 410 causes the marker imaging unit 450 to recognize the levitation positioning marker 201.

そして、マルチコプター制御部４１０は、マルチコプター４００が浮揚するように、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識結果に基づいてローター部４２０を制御する。   Then, the multicopter control unit 410 controls the rotor unit 420 based on the recognition result of the levitation positioning marker 201 so that the multicopter 400 is levitated.

マルチコプター制御部４１０は、撮像ユニット７００に、画像データを収集させる。   The multicopter control unit 410 causes the imaging unit 700 to collect image data.

そして、マルチコプター制御部４１０は、収集された画像データが無線通信で地上局２００の側へ伝送されるように、マルチコプター通信部４１１を制御する。   Then, the multicopter control unit 410 controls the multicopter communication unit 411 so that the collected image data is transmitted to the ground station 200 side by wireless communication.

地上局制御部２１０は、無線通信で地上局２００の側へ伝送された画像データが受信されるように、地上局通信部２１１を制御する。   The ground station control unit 210 controls the ground station communication unit 211 so that image data transmitted to the ground station 200 side by wireless communication is received.

そして、地上局制御部２１０は、モニター２２０に、画像データを鮮明な転送監視画像として表示させるとともに、ＳＤメモリカード２３０に、画像データを記録させる。   Then, the ground station control unit 210 causes the monitor 220 to display the image data as a clear transfer monitoring image and causes the SD memory card 230 to record the image data.

ついで、非正常モードでの制御について説明する。   Next, control in the abnormal mode will be described.

非正常モードでの制御においては、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できないので、マルチコプター４００が浮揚している場合においては、供給電力の自動切替によるマルチコプター４００の強制的な下降が実行され、マルチコプター４００は着陸させられる。   In the control in the abnormal mode, the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300 cannot be used. Therefore, when the multicopter 400 is levitated, the multicopter 400 is forcedly switched by automatically switching the power supply. The descent is performed and the multicopter 400 is landed.

より具体的に説明すると、つぎの通りである。   More specifically, it is as follows.

マルチコプター制御部４１０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、非常用バッテリ６００に、代替的に電力を供給させる。   When the power supplied from the ground station 200 by the power supply wire 300 becomes unavailable, the multicopter control unit 410 causes the emergency battery 600 to supply power instead.

そして、マルチコプター制御部４１０は、マルチコプター４００が下降するように、ローター部４２０を制御する。   And the multicopter control part 410 controls the rotor part 420 so that the multicopter 400 may descend | fall.

さらに、マルチコプター制御部４１０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が無線通信で地上局２００の側へ伝送されるように、マルチコプター通信部４１１を制御する。   Further, the multicopter control unit 410 transmits the information indicating that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 can no longer be used to the ground station 200 side by wireless communication. To control.

地上局制御部２１０は、無線通信で地上局２００の側へ伝送された、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が受信されるように、地上局通信部２１１を制御する。   The ground station control unit 210 receives the ground station communication so that the information that the power supplied from the ground station 200 through the power supply wire 300 can no longer be used is received by wireless communication. The unit 211 is controlled.

そして、地上局制御部２１０は、給電ワイヤリール機構３２０に、給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取らせる。   Then, the ground station control unit 210 causes the power supply wire reel mechanism 320 to wind the power supply wire 300 toward the ground station 200.

給電ワイヤリール機構３２０は、本発明の実施の形態の給電ワイヤリール機構３２０の外観図である図１２に示されているような構成を有する。給電式のモーター装置３２１は、マルチコプター４００が下降するときには、ドラム形状の給電ワイヤリール３２２を回転させて給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取らせる。このため、マルチコプター４００の強制的な下降は、簡素な構成を利用して安全に実行される。   The feed wire reel mechanism 320 has a configuration as shown in FIG. 12, which is an external view of the feed wire reel mechanism 320 according to the embodiment of the present invention. When the multicopter 400 is lowered, the power supply motor device 321 rotates the drum-shaped power supply wire reel 322 to wind the power supply wire 300 toward the ground station 200. For this reason, the forced lowering of the multicopter 400 is safely performed using a simple configuration.

なお、給電ワイヤ３００は、たとえば、本発明の別の実施の形態（その七）の照明システム１００の概略図である図１３に示されているように、スタンド３３０を介して地上局２００とマルチコプター４００とを接続してもよい。地上に載置されるスタンド本体部３３１に対して上下方向にスライド可能なスタンドポール部３３２は給電ワイヤ３００が挿通される中空構造を有し、スライド調節はスタンドポール部３３２の上端の地上高が１〜２メートルであるように行われる。このため、マルチコプター４００の強制的な下降が実行されると、給電ワイヤ３００が地上局２００の側へ巻取られ、マルチコプター４００は現場作業従事者などに衝突することなくスタンドポール部３３２の上端に吊り下げられるように安全な姿勢で静止する。   The power supply wire 300 is connected to the ground station 200 via a stand 330 as shown in FIG. 13 which is a schematic diagram of the illumination system 100 according to another embodiment (seventh) of the present invention. The copter 400 may be connected. The stand pole portion 332 slidable in the vertical direction with respect to the stand main body portion 331 placed on the ground has a hollow structure through which the power supply wire 300 is inserted, and the slide height is adjusted by the ground height at the upper end of the stand pole portion 332. It is done to be 1-2 meters. For this reason, when the forcible lowering of the multicopter 400 is executed, the feeding wire 300 is wound up to the ground station 200 side, and the multicopter 400 is placed on the stand pole portion 332 without colliding with a field worker or the like. Rest in a safe position so that it can be hung from the top.

本発明の照明システムは、より高い利便性を有し、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、照明システムに利用する目的に有用である。   The lighting system of the present invention has higher convenience and is used for a lighting system used by, for example, a construction company that performs construction work at night construction sites indoors or outdoors, or a self-defense force that performs relief work at a large-scale disaster site. Useful for purposes.

１００ 照明システム
１１０ スマートフォン
１２０ 通信ネットワーク
１３０ ホストコンピューター
２００ 地上局
２０１ 浮揚位置決め用マーカー
２１０ 地上局制御部
２１１ 地上局通信部
２２０ モニター
２３０ ＳＤメモリカード
３００ 給電ワイヤ
３１０ ＡＣ電源部
３２０ 給電ワイヤリール機構
３２１ モーター装置
３２２ 給電ワイヤリール
３３０ スタンド
３３１ スタンド本体部
３３２ スタンドポール部
４００ マルチコプター
４１０ マルチコプター制御部
４１１ マルチコプター通信部
４１２ 通信ワイヤ
４２０ ローター部
４２１ ローター
４３０ 脚部
４４０ 警告ランプ
４５０ マーカー撮像ユニット
５００ ＬＥＤ照明装置
５１０ ＬＥＤ照明器
６００ 非常用バッテリ
７００ 撮像ユニット DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Lighting system 110 Smartphone 120 Communication network 130 Host computer 200 Ground station 201 Levitation positioning marker 210 Ground station control part 211 Ground station communication part 220 Monitor 230 SD memory card 300 Feeding wire 310 AC power supply part 320 Feeding wire reel mechanism 321 Motor apparatus 322 Feeding wire reel 330 Stand 331 Stand main body 332 Stand pole unit 400 Multicopter 410 Multicopter control unit 411 Multicopter communication unit 412 Communication wire 420 Rotor unit 421 Rotor 430 Leg unit 440 Warning lamp 450 Marker imaging unit 500 LED illumination device 510 LED illuminator 600 Emergency battery 700 Imaging unit

第１の本発明は、地上に載置された電源箱から電力を供給する給電ワイヤと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して投光する照明ユニットと、
前記照明ユニットを搭載し、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して浮揚するマルチコプターと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなり、前記マルチコプターが下降するとき、前記給電ワイヤを巻取る給電ワイヤリール機構と、
前記給電ワイヤが挿通される中空構造のスタンドポール部を有する、前記地上に載置されたスタンドと、
を備え、
前記下降したマルチコプターは、前記スタンドポール部の上端で静止することを特徴とする照明システムである。 According to a first aspect of the present invention, a power supply wire for supplying power from a power supply box placed on the ground ;
A lighting unit that projects light using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
A multicopter that mounts the lighting unit and levitates using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
A power supply wire reel mechanism that winds up the power supply wire when the power supplied from the power supply box by the power supply wire becomes unavailable and the multicopter descends;
A stand placed on the ground, having a stand pole portion with a hollow structure through which the feed wire is inserted;
Equipped with a,
The lowered multicopter is a lighting system characterized by being stationary at an upper end of the stand pole portion .

第２の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に前記電力を供給する非常用バッテリを備えることを特徴とする第１の本発明の照明システムである。 The second of the present invention, when the power to be the supply by the power supply wire from the power supply box is unavailable, the first aspect of the present, characterized in that Ru equipped with emergency battery supplying alternatively the power It is an illumination system of the invention.

第３の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、前記電源箱の側へ伝送され、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、前記給電ワイヤは前記電源箱の側へ巻取られることを特徴とする第１または第２の本発明の照明システムである。 According to a third aspect of the present invention, information indicating that the power supplied from the power supply box through the power supply wire cannot be used is transmitted to the power supply box.
When power is the supply by the power supply wire from the power supply box is unavailable, the power supply wire is first or second illumination system according to the invention, characterized in Rukoto wound to the side of the power supply box It is.

第４の本発明は、前記マルチコプターは、画像データを収集する撮像ユニットを搭載し、
前記収集される画像データは、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする第１から第３の何れかの本発明の照明システムである。 According to a fourth aspect of the present invention, the multicopter includes an imaging unit that collects image data.
The collected image data is transmitted to the side of the power supply box. The illumination system according to any one of the first to third aspects of the present invention.

第５の本発明は、前記電源箱は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカーを有し、
前記マルチコプターは、前記浮揚位置決め用マーカーの認識結果に基づいて浮揚することを特徴とする第１から第４の何れかの本発明の照明システムである。 According to a fifth aspect of the present invention, the power supply box includes a levitating positioning marker that can be recognized from above.
The multi-copter is a lighting system according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the multi-copter is levitated based on a recognition result of the levitating positioning marker.

第６の本発明は、前記マルチコプターに対する所定の認証処理が行われないと、前記マルチコプターは浮揚できないことを特徴とする第１から第５の何れかの本発明の照明システムである。
The present invention of a 6, a predetermined authentication process is not performed for the multirotor, the multirotor denotes an illumination system of a fifth one of the present invention from the first, characterized in that that can not be levitated.

Claims (6)

電源箱から電力を供給する給電ワイヤと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して投光する照明ユニットと、
前記照明ユニットを搭載し、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して浮揚する浮揚ユニットと、
を備えることを特徴とする照明システム。 A power supply wire for supplying power from the power supply box;
A lighting unit that projects light using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
A levitation unit mounted with the lighting unit and levitating using the power supplied from the power supply box by the power supply wire;
A lighting system comprising: 前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に前記電力を供給する非常用バッテリを備え、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする請求項１に記載の照明システム。 When the power supplied by the power supply wire from the power supply box becomes unavailable, an emergency battery is provided to supply the power instead.
The lighting system according to claim 1, wherein information indicating that the power supplied from the power supply box through the power supply wire cannot be used is transmitted to the power supply box side. 前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、前記浮揚ユニットは下降することを特徴とする請求項２に記載の照明システム。   The lighting system according to claim 2, wherein the levitation unit is lowered when the power supplied from the power supply box by the power supply wire becomes unavailable. 前記浮揚ユニットは、画像データを収集する撮像ユニットを搭載し、
前記収集される画像データは、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の照明システム。 The levitation unit is equipped with an imaging unit that collects image data,
4. The illumination system according to claim 1, wherein the collected image data is transmitted to the power supply box side. 前記電源箱は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカーを有し、
前記浮揚ユニットは、前記浮揚位置決め用マーカーの認識結果に基づいて浮揚することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の照明システム。 The power supply box has a levitation positioning marker that can be recognized from above,
The lighting system according to claim 1, wherein the levitation unit levitates based on a recognition result of the levitation positioning marker. 前記浮揚ユニットに対する所定の認証処理が行われないと、前記浮揚ユニットは浮揚できないことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の照明システム。   The lighting system according to claim 1, wherein the levitation unit cannot float unless a predetermined authentication process is performed on the levitation unit.
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