KR20160142670A - Landing system of air vehicle - Google Patents

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KR20160142670A
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최영수
김태원
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Abstract

The present invention provides a landing system for an air vehicle. The system includes: a rotor air vehicle which can fly in the air; a landing platform which supports the rotor air vehicle when the rotor air vehicle lands; a control cable which is connected to the rotor air vehicle and pulls the rotor air vehicle in the direction toward the landing platform when the rotor air vehicle lands; a driving unit which provides driving force to enable winding or unwinding of the control cable; a connector which is fixed to the control cable; an accommodation unit which is combined with the landing platform and is combined with the connector to fix the rotor air vehicle while the rotor air vehicle is landed; and a control system which controls at least one between the operation speed of the driving unit and the combination force of the accommodation unit.

Description

비행체의 착륙 시스템{LANDING SYSTEM OF AIR VEHICLE}LANDING SYSTEM OF AIR VEHICLE [0002]

본 발명은 비행체를 안전하고 신속하게 착륙시킬 수 있는 비행체의 착륙 시스템에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a landing system of a vehicle capable of safely and quickly landing a flying object.

최근 재난감시, 환경감시, 정찰 등을 위한 무인 비행체에 관한 연구가 활발하게 진행되고 있으며, 무인 비행체 기술은 전자, 컴퓨터 기술의 발달에 따라 그 발전 속도가 더 빨라지고 있다. 소형 무인 비행체는 일반적인 이동 로봇에 비해 지형의 영향을 비교적 덜 받으면서 넓은 지역에서 운용될 수 있으며, 위험하거나 접근이 곤란한 장소에서의 활용성에 있어 그 장점이 극대화된다.Recently, studies on unmanned aerial vehicles for disaster monitoring, environmental monitoring, and reconnaissance have been actively conducted, and the development speed of unmanned aerial vehicle technology has been accelerating with the development of electronic and computer technology. Small unmanned aerial vehicles can be operated in a large area with relatively less influence of terrain than general mobile robots, and its advantage is maximized in dangerous or inaccessible places.

소형 무인 비행체는 크게 고정익형과 회전익형으로 나누어진다. 고정익형 초소형 비행체는 손쉬운 운용이 가능하나 정찰 임무시 목표 지역을 수차례 선회를 해야 정확한 정보를 습득할 수 있으며, 추적 임무(tracking)시 목표물의 진행 속도에 맞추어 운용하는데 비효율적이다. 이에 반해, 회전익형 비행체는 VTOL(Vertical Take-off and Landing, 수직이착륙), 전방향 이동 및 호버링(Hovering, 정지비행)이 가능하다는 측면에서 고정익형에 비해 장점을 가진다.Small unmanned aerial vehicles are divided into fixed airfoil and rotor blades. Although the fixed airfoil micro aviation can be operated easily, it is necessary to turn the target area several times during the reconnaissance mission to acquire accurate information, and it is inefficient to operate in accordance with the speed of the target when tracking the tracking mission. On the other hand, the flywheel has advantages over the fixed airfoil in terms of VTOL (vertical take-off and landing), forward movement, and hovering.

회전익형 무인 비행체는 그 형태에 따라 네 개의 회전익을 가지는 QRT(Quad-Rotor Type), 서로 반대방향으로 회전하는 두 개의 회전익을 가진 동축반전형 및 헬리콥터형 등으로 구분된다.The rotor-type unmanned aerial vehicle is classified into a quad-rotor type (QRT) having four rotor blades, a coaxial inverted rotor having two rotor blades rotating in opposite directions, and a helicopter type.

이중에서도 QRT는 동축반전형 및 헬리콥터형에 비해 구조가 가장 간단하고, QRT는 동축반전형이나 헬리콥터형에 비해 크기가 작아질 수 있다는 장점이 있다. 또한 동축반전 형과 헬리콥터 형에 비해 구조적으로 간단하고 비행 제어가 다른 두 형태보다 비교적 간단하여 군수 및 민수용으로 손쉽게 적용될 수 있다.Among them, QRT has the simplest structure compared to coaxial inverted type and helicopter type, and QRT can be smaller than coaxial type or helicopter type. In addition, it is relatively simple compared to the coaxial inverting type and the helicopter type, and is simpler in structure and flight control than the other two types, so that it can be easily applied to military and civilian use.

회전익 비행체는 수직 착륙이 가능하여 관찰, 지도작성, 감시, 정찰 등의 임무에 많이 활용된다. The flywheel can be used for vertical landing, and is often used for missions such as observation, mapping, surveillance, and reconnaissance.

일반적인 회전익 비행체의 경우 기체가 가벼워 휴대가 간편하고 신속성이나, 경제성이 뛰어나 항공촬영, 저고도 정찰수색, 경량화물운송, 재난구조업무 등 다양한 분야에 적용되고 있다.In the case of a general flywheel, it is easy to carry because of its light weight, and it is applied to various fields such as aerial photography, low-speed reconnaissance search, light cargo transportation, and disaster relief work.

소형 회전익 비행체의 운용에서 가장 난해한 부분은 안전한 착륙이다. 비행체의 착륙을 위해선 조종사가 직접 육안으로 확인하거나, 카메라를 통한 영상정보, 위치 및 고도 센서의 정보가 필요하다. The most difficult part of the operation of a small flywheel is a safe landing. For the landing of a flight, the pilot needs to be able to see it directly with the naked eye, or the image information, position and altitude sensor information from the camera.

직접 육안으로 착륙시키기 위해서는 조종사의 숙련도가 요구된다. 영상정보 혹은 위치, 고도 센서의 정보를 기반으로 안전한 착륙을 하기 위해서는 자동 착륙 알고리즘이 필요로 한다. 따라서, 협소한 장소/바람이 부는 상황/이동하는 물체 위 등의 환경에서의 착륙은 난해하다. A pilot's skill is required to land directly with the naked eye. An automatic landing algorithm is required for safe landing based on image information, location, and altitude sensor information. Therefore, landing in an environment such as a narrow place / windy situation / on a moving object is difficult.

회전익 비행체는 비행체의 결함이나 비행중 외부환경적인 원인에 의해서 추락하는 경우가 빈번하다. 그 원인중 비행체 조작 미숙이나 운용 미숙이 가장 큰 비중을 차지하고, 다음으로는 비행체가 전동으로 작동되기 때문에 전자적인 오류로 통제불능 상태인 경우가 발생한다. The flywheel aircraft frequently crashes due to defects in the aircraft or due to external environmental causes during flight. Among the causes, immature flight maneuver or inexperienced maneuver is the most important factor, and next, the aircraft is operated by electric motor, so that it can not be controlled due to electronic error.

또한, 회전익 비행체는 풍속이나 기상적 원인에 의하여 추락하는데, 회전익 비행체는 강한 바람에 의하여, 임무지를 벗어나는 소실되는 경우가 자주 발생한다. 한편, 소형 회전익 비행체는 배터리의 한계로 인하여 전력의 공급에 어려움이 있어서, 지속적 임무에 어려움이 있다.
In addition, the flywheel drops due to wind speed or meteorological causes, and the flywheel flywheel often disappears due to strong winds, leaving the mission area. On the other hand, there is a difficulty in the continuous mission because the small rotor fly body is difficult to supply electric power due to the limit of the battery.

본 발명의 일 목적은 복잡한 알고리즘이나 조종사의 숙련도가 없이도, 비행체를 안전하고 신속하게 착륙시킬 수 있는 회전익 비행체의 착륙 시스템을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a landing system of a flywheel body capable of safely and quickly landing a flight body without complicated algorithms or the skill of a pilot.

본 발명의 다른 일 목적은 강한 바람에 의한 비행체의 소실을 방지하고, 전력 및 통신선을 내장하여, 지속적 임무가 가능한 회전익 비행체의 착륙 시스템을 제공하는 것이다.
Another object of the present invention is to provide a landing system of a rotor fly body which can prevent the destruction of a flying body due to strong winds and incorporate electric power and a communication line to enable continuous duty.

상기의 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 비행체의 착륙 시스템은, 공중에서 비행 가능하도록 이루어지는 회전익 비행체, 상기 회전익 비행체의 착륙 시에 상기 회전익 비행체를 지지하는 착륙 플랫폼, 상기 회전익 비행체에 연결되고, 상기 회전익 비행체의 착륙 시에 상기 회전익 비행체를 상기 착륙 플랫폼의 방향으로 끌어당기는 제어 케이블, 상기 제어 케이블의 감김 또는 풀림을 가능하게 하도록 구동력을 제공하는 구동부, 상기 제어 케이블에 고정되는 커넥터, 상기 착륙 플랫폼에 결합되고, 상기 회전익 비행체의 착륙된 상태에서 상기 회전익 비행체를 고정시키도록 상기 커넥터가 결합되는 안착부, 및 상기 구동부의 동작 속도 및 상기 안착부의 결합력 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함한다.In order to solve the above problem, a landing system of a flying body of the present invention is a landing system comprising a flywheel body capable of flying in the air, a landing platform for supporting the flywheel body when the flywheel body is landed, A control cable for pulling the flywheel body in the direction of the landing platform at the time of landing of the flywheel, a drive unit for providing driving force for winding or loosening the control cable, a connector fixed to the control cable, And a control unit for controlling at least one of an operating speed of the driving unit and a driving force of the driving unit and a coupling force of the mounting unit.

본 발명과 관련된 일 예에 의하면, 상기 구동부는, 회전운동을 발생시키는 모터, 및 상기 모터의 구동축에 회전 가능하게 연결되고, 상기 제어 케이블을 감거나 풀도록 상기 제어 케이블을 수용하는 풀리를 구비한다.According to an embodiment of the present invention, the driving unit includes a motor for generating rotational motion, and a pulley rotatably connected to a drive shaft of the motor, the pulley receiving the control cable to wind or unroll the control cable .

상기 제어부는 상기 모터의 전류에 근거하여 상기 제어 케이블의 장력을 조절하도록 상기 모터의 회전 속도를 제어할 수 있다.The control unit may control the rotation speed of the motor to adjust the tension of the control cable based on the current of the motor.

상기 제어부는, 상기 모터의 회전수에 근거하여 상기 회전익 비행체의 착륙 속도의 제어를 가능하게 할 수 있다.The control unit may enable the control of the landing speed of the flywheel based on the number of revolutions of the motor.

본 발명과 관련된 다른 일 예에 의하면, 상기 회전익 비행체는, 재난 또는 위난 상황에서 일정 지역의 정보 수집을 가능하도록 이루어진다.According to another embodiment of the present invention, the flywheel is capable of collecting information of a certain area in a disaster or a distress situation.

상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난 상황에서 일정 지역의 온도 차이에 따라 색상을 다르게 표시하는 열화상 카메라가 설치될 수 있다.The flywheel may be provided with a thermal imaging camera that displays colors differently according to a temperature difference in a certain area in the disaster or distress situation.

상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 방사선 량을 측정 가능하게 이루어지는 방사선 측정 센서가 설치될 수 있다.A radiation measuring sensor capable of measuring a radiation dose in a certain area where the disaster or the disturbance occurs can be installed in the flywheel.

상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 화학물질을 측정 가능하게 이루어지는 화학물질 측정 센서가 설치될 수 있다.A chemical substance measuring sensor capable of measuring a chemical substance in a certain area where the disaster or the disturbance occurs can be installed in the flywheel.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 의하면, 상기 제어 케이블은, 상기 제어 케이블의 외관을 형성하는 외피부, 상기 외피부에 의해 감싸지고, 상기 회전익 비행체에 전력을 전달하는 전력선, 및 상기 외피부에 의해 감싸지고, 상기 회전익 비행체와 유선 통신 가능하게 연결되는 통신선을 포함한다.According to another embodiment of the present invention, the control cable includes an outer skin forming an outer appearance of the control cable, a power line wrapped by the outer skin and transmitting electric power to the flywheel body, And a communication line connected to the rotor-fly body in a wire-wise communication manner.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 의하면, 상기 안착부는, 상기 커넥터를 수용하도록 상기 커넥터에 정합되는 수용부, 상기 수용부와 이격되는 상기 안착부의 일 부에 형성되는 와인딩 영역, 상기 와인딩 영역의 일 측에 배치된 상기 안착부에 감겨지도록 배치되는 솔레노이드를 포함하고, 상기 솔레노이드에 전류가 흘러 자기장이 형성되면 상기 커넥터는 상기 안착부에 결합된다.According to another embodiment of the present invention, the seat portion includes a housing portion adapted to accommodate the connector, a winding region formed at a portion of the seat portion spaced apart from the housing portion, And the connector is coupled to the seat portion when a current flows through the solenoid to form a magnetic field.

상기 커넥터는 원뿔형으로 이루어지고, 상기 수용부는 상기 원뿔형의 커넥터와 정합되는 형상으로 이루어질 수 있다.The connector may have a conical shape, and the receptacle may be shaped to match the conical connector.

상기 솔레노이드가 상기 수용부에 인접하게 배치되도록, 상기 와인딩 영역은 하측으로 경사지게 형성될 수 있다.The winding region may be inclined downward so that the solenoid is disposed adjacent to the receiving portion.

상기 제어부는, 솔레노이드에 흐르는 전류의 량을 제어함으로써, 상기 커넥터가 상기 안착부에 결합되는 결합력을 제어 가능할 수 있다.The controller may control the coupling force of the connector to the seating portion by controlling the amount of current flowing through the solenoid.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 의하면, 안착부에는 상기 제어 케이블을 이동 가능하게 수용하는 수용홀이 형성된다.
According to another embodiment of the present invention, a receiving hole for movably receiving the control cable is formed in the seat portion.

본 발명은 회전익 비행체에 제어 케이블을 연결시키는 구조를 형성하여, 비행체의 안전한 착륙을 가능하게 하고, 강한 바람에도 비행체의 소실이 방지될 수 있다.The present invention forms a structure for connecting a control cable to a flywheel body, thereby enabling safe landing of the body of the flywheel and preventing loss of the flywheel even in strong winds.

또한, 본 발명은 제어 케이블이 구동부의 풀리에 감겨짐으로써 비행체의 착륙을 가능하게 하여, 회전익 비행체는 상대적으로 빠르게 착륙될 수 있다.In addition, according to the present invention, the control cable is wound around the pulley of the driving unit, thereby enabling the landing of the flying object, so that the flying object can be landed relatively quickly.

한편, 본 발명은 제어 케이블 내부에 전력선 및 통신선을 구비하여 회전익 비행체에 전력 공급을 가능하게 하고, 작업자는 회전익 비행체로부터 얻은 정보를 제공받을 수 있게 된다.
In the meantime, the present invention provides a power cable and a communication line inside a control cable to enable power supply to the rotor-fly body, and the operator can receive information from the rotor-fly body.

도 1은 본 발명의 비행체의 착륙 시스템의 사시도.
도 2는 도 1의 종단면도.
도 3은 도 1의 제어부의 연결관계를 도시한 개념도.
도 4는 도 1의 제어 케이블을 도시하는 개념도.
도 5는 도 1의 커넥터 및 안착부를 확대하여 도시한 개념도.
도 6은 도 1의 비행체의 착륙 시스템이 활용되는 일 예를 나타내는 개념도.1 is a perspective view of a landing system of a vehicle according to the present invention;
Fig. 2 is a longitudinal sectional view of Fig. 1; Fig.
3 is a conceptual diagram showing a connection relationship of the control unit of FIG.
4 is a conceptual diagram showing the control cable of Fig.
FIG. 5 is a conceptual view showing an enlarged view of the connector and seat of FIG. 1. FIG.
FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example in which the landing system of the air vehicle of FIG. 1 is utilized.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.In the present specification, the same or similar reference numerals are given to different embodiments in the same or similar configurations. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 발명에서 언급되는 회전익 비행체(10)는 드론이 될 수 있다.The rotor fly body 10 referred to in the present invention can be a drone.

드론은 정찰, 감시등의 군사적 목적이나 개인의 취미활동 등으로 활용되는 무인 항공 비행체이다.
Drones are unmanned aerial vehicles that are used for military purposes such as reconnaissance and surveillance, as well as personal hobbies.

도 1은 본 발명의 비행체의 착륙 시스템(100)의 사시도이고, 도 2는 도 1의 종단면도이다. 또한, 도 3은 도 1의 제어부의 연결관계를 도시한 개념도를 나타낸다.FIG. 1 is a perspective view of a landing system 100 of the present invention, and FIG. 2 is a longitudinal sectional view of FIG. 3 is a conceptual diagram showing the connection relationship of the control unit of Fig.

도 1 내지 도 3를 참조하여, 본 발명의 비행체의 착륙 시스템(100)의 구성에 대하여 서술한다.1 to 3, a description will be given of a configuration of a landing system 100 of a flight vehicle according to the present invention.

본 발명의 비행체의 착륙 시스템(100)은 회전익 비행체(10), 착륙 플랫폼(20), 제어 케이블(30), 구동부(40), 커넥터(50), 안착부(60) 및 제어부(70)를 포함한다.The landing system 100 of the present invention includes a rotor fly body 10, a landing platform 20, a control cable 30, a driving unit 40, a connector 50, a seating unit 60, and a control unit 70 .

회전익 비행체(10)는 공중에서 비행 가능하도록 이루어진다. 회전익 비행체(10)는 재난 또는 위난 상황에서 상기 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 정보 수집 가능하도록 이루어질 수 있다. 일례로, 회전익 비행체(10)에는 열화상 카메라(18a), 방사선 측정 센서(18b) 및 화학물질 측정 센서(18c)가 설치될 수 있다. 열화상 카메라(18a), 방사선 측정 센서(18b) 및 화학물질 측정 센서(18c)은 도 3에 도시되어 있다.The flywheel (10) is made capable of flying in the air. The flywheel 10 can be made to be able to collect information in a certain area where the disaster or distress occurs in a disaster or a distress situation. For example, the rotary camera 10 may be provided with an infrared camera 18a, a radiation measurement sensor 18b, and a chemical measurement sensor 18c. The thermal imager 18a, the radiation measuring sensor 18b and the chemical measuring sensor 18c are shown in Fig.

열화상 카메라(18a)는 온도 차이에 따라 색상을 다르게 표시하는 카메라인데, 회전익 비행체(10)는 열화상 카메라(18a)를 통해서 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 정보를 수집하여, 이를 제공하게 된다. The thermal imaging camera 18a is a camera that displays colors differently according to the temperature difference. The rotatable flying object 10 collects information on a certain region where a disaster or a disturbance occurs through the thermal imaging camera 18a, and provides the information .

방사선 측정 센서(18b)는 방사선량을 측정하는 센서이다. 회전익 비행체(10)는 방사선 측정 센서(18b)를 이용하여 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역에서 방사선량에 관한 정보를 수집하여, 이를 제공하게 된다.The radiation measuring sensor 18b is a sensor for measuring the radiation dose. The flywheel 10 collects and provides information on the radiation dose in a certain area where a disaster or a disturbance occurs using the radiation measurement sensor 18b.

화학물질 측정 센서(18c)는 다양한 화학물질에 관한 정보를 측정하는 센서이다. 회전익 비행체(10)는 화학물질 측정 센서(18c)를 이용하여 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역에서 화학물질의 종류 또는 양에 관한 정보를 수집하여, 이를 제공하게 된다.The chemical measurement sensor 18c is a sensor for measuring information about various chemicals. The rotor-fly body 10 collects and provides information on the kind or amount of the chemical substance in a certain region where a disaster or a disturbance occurs using the chemical substance measurement sensor 18c.

회전익 비행체(10)는 바디(11), 지지부(14) 및 회전 날개(17)를 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2 등에 도시되는 바와 같이, 바디(11)는 납작한 판 형상으로 구비되는 상판(11a)과 상판(11a)에 하측에 결합되는 중심체(11b)로 이루어질 수 있다. The flywheel 10 may include a body 11, a support portion 14, and a rotary vane 17. [ 1 and 2, the body 11 may include an upper plate 11a provided in a flat plate shape and a center body 11b coupled to the upper plate 11a on the lower side.

상판(11a)의 하측에는 복수의 지지부(14)가 결합된다. 지지부(14)는, 예를 들면, 봉 형상으로 이루어질 수 있다. 회전익 비행체(10)가 착륙된 상태에서, 지지부(14)는 착륙 플랫폼(20)에 접촉되어 회전익 비행체(10)를 지지한다.A plurality of support portions 14 are coupled to the lower side of the upper plate 11a. The support portion 14 may be formed in a bar shape, for example. In a state where the flywheel 10 is landed, the support portion 14 contacts the landing platform 20 to support the flywheel 10.

중심체(11b)에는 후술하는 제어 케이블(30)의 일 단이 결합된다. 도 1 및 도 2 등에서 상세히 도시되지는 않았지만, 제어 케이블(30)은 중심체(11b)에 결합되어 구동부(40)의 동작에 의해 회전익 비행체(10)는 착륙 플랫폼(20)을 향해 끌어 당겨지게 된다. One end of a control cable 30, which will be described later, is coupled to the central body 11b. The control cable 30 is coupled to the center body 11b so that the operation of the drive unit 40 causes the flywheel 10 to be pulled toward the landing platform 20 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 상판(11a)에는 네 개의 회전 날개(17)가 회전 가능하게 결합되고, 회전 날개(17)의 회전에 의해 회전익 비행체(10)는 공중에서 이동되게 된다. 회전 날개(17)는 회전익 비행체(10)에 연결되는 전원부(80) 또는 제어부(70)에 의해 전력을 공급받아서, 회전하게 되고, 이로 인해 회전익 비행체(10)가 공중에서 비행 가능한 구동력을 얻게되는 것이다.Referring to FIGS. 1 and 2, four rotary blades 17 are rotatably coupled to the upper plate 11a, and the rotor blades 10 are moved in the air by the rotation of the rotary blades 17. The rotary vane 17 is supplied with electric power by the power source unit 80 or the control unit 70 connected to the rotary vane body 10 and is rotated so that the rotary vane body 10 obtains a driving force capable of flying in the air will be.

착륙 플랫폼(20)은 회전익 비행체(10)의 착륙 시에 회전익 비행체(10)를 고정, 지지하도록 이루어진다. 착륙 플랫폼(20)은 회전익 비행체(10)의 무게를 견디도록 충분한 강성을 구비하는 재질로 형성되어야 한다. 일례로, 착륙 플랫폼(20)은 금속으로 형성되거나, 강화 플라스틱 등으로 형성될 수 있다. 또한, 착륙 플랫폼(20)은 투명하게 형성되어, 반대편에 위치된 부재들을 육안으로 식별 가능하게 될 수 있다.The landing platform 20 is configured to fix and support the flywheel 10 when the flywheel 10 is landing. The landing platform 20 should be formed of a material having sufficient rigidity to withstand the weight of the flywheel 10. For example, the landing platform 20 may be formed of metal, or may be formed of reinforced plastic or the like. In addition, the landing platform 20 can be made transparent so that the members located on opposite sides can be visually identifiable.

착륙 플랫폼(20)에는 안착부(60) 및 제어부(70)가 결합될 수 있는데, 안착부(60) 및 제어부(70)에 관해서는 후술하기로 한다.
The landing platform 20 can be coupled with the seat portion 60 and the control portion 70. The seat portion 60 and the control portion 70 will be described later.

도 4는 도 1의 제어 케이블(30)을 도시하는 개념도이다. 4 is a conceptual diagram showing the control cable 30 of Fig.

도 4를 참조하여, 이하에서 제어 케이블(30)에 관하여 서술하기로 한다.With reference to Fig. 4, the control cable 30 will be described below.

제어 케이블(30)은 회전익 비행체(10)에 연결되는데, 전술한 바와 같이, 바디(11)의 중심체(11b)에 결합될 수 있다. 제어 케이블(30)은 회전익 비행체(10)의 착륙 시에 회전익 비행체(10)를 착륙 플랫폼(20)의 방향으로 끌어당기도록 이루어진다. The control cable 30 is connected to the flywheel 10 and can be coupled to the center body 11b of the body 11 as described above. The control cable 30 is configured to pull the flywheel 10 in the direction of the landing platform 20 when the flywheel 10 is landing.

제어 케이블(30)은 외피부(33), 전력선(36) 및 통신선(38)을 포함할 수 있다. The control cable 30 may include an outer skin 33, a power line 36 and a communication line 38.

외피부(33)는 제어 케이블(30)의 외관을 형성한다. 외피부(33)는, 비행체의 유동에도 파손되지 않도록 유연하면서도, 내부에 배치되는 전력선(36) 및 통신선(38)을 보호하도록 적정 수준의 강성을 구비하여야 한다.The outer skin (33) forms the appearance of the control cable (30). The outer skin 33 should be flexible enough not to be damaged by the flow of the air vehicle, but also to have an appropriate level of rigidity to protect the power line 36 and the communication line 38 disposed therein.

전력선(36)은 회전익 비행체(10)를 공중에서 비행 가능하게 하도록 회전익 비행체(10)에 전력을 전달한다. 또한, 통신선(38)은 비행체와 유선 통신 가능하게 연결되는데, 전술한 열화상 카메라(18a), 방사선 측정 센서(18b) 및 화학물질 측정 센서(18c) 중 어느 하나로부터 얻은 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 통신선(38)은 일례로, TLC(Telephone Line Carrier)에서 활용되는 전화선이나 인터넷선 일 수 있다. 따라서, 통신선(38)이 전화선이나 인터넷선으로 이루어지고, 비행체는 TLC의 통신 방식으로 비행체가 받아들인 정보를 송수신 할 수 있다. TLC방식에 의해, 빠른 데이터의 전송을 가능하게 할 수 있다. TLC통신은 일반적인 기술이기에 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The power line 36 transfers electric power to the flywheel 10 so that the flywheel 10 can fly in the air. The communication line 38 is connected to the air vehicle in a wire communication manner and provides information to the user from any of the above-described thermal imaging camera 18a, radiation measurement sensor 18b and chemical measurement sensor 18c . The communication line 38 may be, for example, a telephone line or an Internet line used in a TLC (Telephone Line Carrier). Therefore, the communication line 38 is composed of a telephone line or an Internet line, and the airplane can transmit and receive the information accepted by the airplane in the TLC communication method. By the TLC method, it is possible to transfer data at a high speed. Since the TLC communication is a general technology, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 제어 케이블(30)을 이용하여, 회전익 비행체(10)의 착륙을 가능하게 하기에, 복잡한 비행 알고리즘을 요하지 않으므로, 상대적으로 빠른 착륙이 가능해진다. Since the present invention enables the landing of the flywheel 10 using the control cable 30, a complicated flight algorithm is not required, and a relatively quick landing becomes possible.

또한, 제어 케이블(30)은 외피부(33) 내부에 전력선(36) 및 통신선(38)을 구비하는 상기와 같은 구조에 의해, 회전익 비행체(10)에 전력 공급을 용이하게 한다. 또한, 작업자는 회전익 비행체(10)로부터 얻은 정보(전술한 위난 지역의 온도, 방사선량 등의 정보)를 제공받을 수 있게 된다. In addition, the control cable 30 facilitates power supply to the rotatable fly body 10 by the above-described structure having the power line 36 and the communication line 38 inside the outer skin 33. Further, the operator can be provided with the information obtained from the rotor-fly body 10 (the information on the temperature and the radiation dose in the above-described disaster area).

구동부(40)는 제어 케이블(30)의 감김 또는 풀림을 가능하게 하도록 구동력을 제공한다. 구동부(40)는 전력을 공급받아서 회전운동을 발생시키는 모터(43) 및 모터(43)의 구동축(44)에 회전 가능하게 연결되어 동력을 전달하는 풀리(46)를 포함할 수 있다.The driving portion 40 provides a driving force to enable the control cable 30 to be wound or unwound. The driving unit 40 may include a motor 43 that receives power and generates rotational motion and a pulley 46 that is rotatably connected to the driving shaft 44 of the motor 43 to transmit power.

모터(43)는 일례로 착륙 플랫폼(20)에 결합될 수 있으며, 전력을 공급받아서 구동축(44)을 통해서 풀리(46)에 구동력을 제공한다.The motor 43 may be coupled to the landing platform 20, for example, to receive power and provide a driving force to the pulley 46 via the drive shaft 44.

풀리(46)는 모터(43)에 연결되어 모터(43)로부터 제공받은 구동력에 의해 회전 가능하게 이루어진다. 풀리(46)에는 제어 케이블(30)이 감겨졌다가 공급 가능하게 이루어지는 케이블 수용부(47)가 형성된다. 제어 케이블(30)은 풀리(46)의 케이블 수용부(47)에 감겨지며, 회전익 비행체(10)가 멀리 이동하게 되면, 제어 케이블(30)이 풀려지도록 제어 케이블(30)을 공급하게 된다.
The pulley 46 is connected to the motor 43 and rotatable by a driving force provided from the motor 43. The pulley (46) is provided with a cable receiving portion (47) in which the control cable (30) is wound to be supplied. The control cable 30 is wound around the cable receiving portion 47 of the pulley 46 and the control cable 30 is supplied so that the control cable 30 is released when the flywheel 10 is moved far away.

도 5는 도 1의 커넥터(50) 및 안착부(60)를 확대하여 도시한 개념도이다. 5 is a conceptual view showing an enlarged view of the connector 50 and the seating portion 60 of Fig.

도 5를 참조하여, 이하에서 커넥터(50) 및 안착부(60)의 구성에 대하여 서술하기로 한다.Referring to Fig. 5, the structure of the connector 50 and the seating portion 60 will be described below.

커넥터(50)는 제어 케이블(30)에 고정되고, 회전익 비행체(10)의 착륙 시에 안착부(60)에 결합되어 회전익 비행체(10)를 고정 가능하게 한다. 커넥터(50)가 상기 안착부(60)에 결합되기 위해서는 후술하는 바와 같이 안착부(60)의 솔레노이드(65)에 전류가 흘러서 안착부(60)가 자기장을 띄어야 하며, 자화된 안착부(60)에 결합되어야 한다. 자화된 안착부(60)에 결합되기 위해, 커넥터(50)는 스틸이나 구리 등의 금속으로 형성되어야 한다.The connector 50 is fixed to the control cable 30 and is coupled to the seat portion 60 at the time of landing of the flywheel 10 to enable the flywheel 10 to be fixed. In order for the connector 50 to be coupled to the seating portion 60, a current flows through the solenoid 65 of the seating portion 60 as described later so that the seating portion 60 must have a magnetic field and the magnetized seating portion 60). In order to be coupled to the magnetized seating portion 60, the connector 50 should be formed of a metal such as steel or copper.

한편, 커넥터(50)는 일례로 원뿔형으로 형성될 수 있으며, 도 5에 도시되는 바와 같이 원뿔형상의 커넥터(50)는 뾰족한 부분이 하측을 향하도록 배치되어야 안착부(60)에 정합되게 결합 가능한 구조를 이루게 된다.5, the conical connector 50 may be configured such that the pointed portion is directed downward so that the connector 50 can be matched to the seating portion 60 .

안착부(60)에는 커넥터(50)가 안착되어 결합되어, 회전익 비행체(10)가 착륙된 상태에서 회전익 비행체(10)의 고정을 가능하게 한다.  The connector 50 is seated and coupled to the seating portion 60 to enable the fixing of the rotor-fly body 10 in a state where the rotor-fly body 10 is landed.

안착부(60)는 수용부(63), 와인딩(Winding) 영역(65) 및 솔레노이드(65)를 포함할 수 있다. The seating portion 60 may include a receiving portion 63, a winding region 65, and a solenoid 65. [

수용부(63)는 커넥터(50)를 수용도록 형성되는데, 커넥터(50)와 정합되는 형상으로 이루어진다. 일례로, 커넥터(50)가 원뿔형으로 형성되면, 수용부(63)는 원뿔형에 대응되는 형상으로 이루어진다.The receiving portion 63 is formed to receive the connector 50, and is configured to match with the connector 50. For example, when the connector 50 is formed in a conical shape, the receiving portion 63 has a shape corresponding to a conical shape.

와인딩 영역(67)은 수용부(63)와 이격되는 안착부(60)의 일 부에 형성되는데, 와인딩 영역(67)에는 솔레노이드(65)가 감겨진다. 이로 인해, 솔레노이드(65)에 전력이 공급되면, 안착부(60)는 자화되어 커넥터(50)는 수용부(63)에 결합되게 된다. 도 5에는 와인딩 영역(67)에 형성되는 일례가 도시되어 있다. 와인딩 영역(67)은 감겨지는 솔레노이드(65)에 의해 발생된 자기력에 의한 커넥터(50)와의 결합력을 발생시키도록, 수용부(63)에 인접하게 형성되어야 한다. The winding region 67 is formed at a portion of the seating portion 60 which is spaced apart from the receiving portion 63. The solenoid 65 is wound around the winding region 67. [ As a result, when power is supplied to the solenoid 65, the seat portion 60 is magnetized and the connector 50 is coupled to the receiving portion 63. Fig. 5 shows an example in which the winding region 67 is formed. The winding region 67 should be formed adjacent to the receiving portion 63 so as to generate a coupling force with the connector 50 by the magnetic force generated by the solenoid 65 being wound.

도 5에 도시되는 바와 같이, 수용부(63)가 원뿔형의 커넥터(50)에 정합되게 형성되는 경우, 와인딩 영역(67)은 수용부(63)의 결합력을 보다 향상시키도록 하측으로 경사지게 형성되어, 솔레노이드(65)를 수용부(63)에 인접하게 배치시킬 수 있다.5, when the accommodating portion 63 is formed to conform to the conical connector 50, the winding region 67 is formed to be inclined downward to further improve the engaging force of the accommodating portion 63 , And the solenoid 65 can be disposed adjacent to the accommodating portion 63.

솔레노이드(65)는 와인딩 영역(67)의 일 측에 배치된 상기 안착부(60)에 감겨지도록 배치된다. 솔레노이드(65)에는 제어부(70) 또는 별도의 전원부(80)에 의한 전력이 공급되어, 자기력이 발생된다.The solenoid 65 is disposed so as to be wound on the seat portion 60 disposed on one side of the winding region 67. Electric power is supplied to the solenoid 65 by the control unit 70 or a separate power supply unit 80 to generate a magnetic force.

한편, 안착부(60)에는 수용홀(69)이 형성될 수 있는데, 수용홀(69)에는 제어 케이블(30)이 이동 가능하게 배치된다. 수용홀(69)은 풀리(46)에서 제어 케이블(30)이 감겨지거나 풀려지는 경우에 제어 케이블(30)의 원활하게 이동시켜, 회전익 비행체(10)의 착륙을 가능하게 한다.On the other hand, a receiving hole 69 may be formed in the seating part 60, and a control cable 30 is movably disposed in the receiving hole 69. [ The receiving hole 69 smoothly moves the control cable 30 when the control cable 30 is wound or unwound from the pulley 46 to allow the flywheel 10 to land.

이러한 구조로 인해, 회전익 비행체(10)는 강한 바람에도 소실이 방지될 수 있게 되고, 착륙 플랫폼(20)이 이동 시에도, 회전익 비행체(10)의 이탈이 방지되는 구조를 형성한다.
Due to such a structure, the flywheel 10 can be prevented from being lost even in strong winds, and the flywheel 10 can be prevented from being separated from the flywheel 10 even when the landing platform 20 is moved.

도 3을 참조하여, 이하 제어부(70)에 대하여 서술한다.3, the control unit 70 will be described below.

제어부(70)는 구동부(40)의 동작 속도 및 안착부(60)의 결합력 중 적어도 하나를 제어하도록, 일례로, 구동부(40)의 모터(43), 안착부(60)의 솔레노이드(65) 및 회전익 비행체(10) 중 적어도 하나에 전기적으로 연결될 수 있다. The control unit 70 controls the motor 43 of the driving unit 40 and the solenoid 65 of the seating unit 60 so as to control at least one of the operating speed of the driving unit 40 and the coupling force of the seating unit 60. [ And at least one of the flywheel body (10).

제어부(70)는 전원부(80)로부터 전력을 공급받아 전력을 공급할 수 있다. 물론, 도면에 점선으로 도시되는 바와 같이, 회전익 비행체(10), 모터(43) 및 안착부(60)의 솔레노이드(65) 등에는 별도의 전원부(80)가 연결되어서 전력을 공급하는 예 역시 가능할 것이다.The control unit 70 can receive power from the power supply unit 80 and supply power. Of course, as shown by a dotted line in the drawing, an example in which a separate power supply unit 80 is connected to the solenoid 65 of the rotor-fly body 10, the motor 43, and the seating unit 60 to supply electric power is also possible will be.

제어부(70)는 상기 모터(43)의 전류를 측정함으로써 비행체와 착륙 플랫폼(20) 사이의 장력을 측정하고, 이를 근거로 모터(43)의 동작을 제어한다. The controller 70 measures the tension between the airplane and the landing platform 20 by measuring the current of the motor 43 and controls the operation of the motor 43 based on the measured tension.

일례로, 회전익 비행체(10)의 착륙 시에 모터(43)의 전류값이 평소보다 높게 측정되면, 제어 케이블(30)에는 상대적으로 큰 장력이 걸리고 있는 것이고, 제어부(70)는 케이블의 장력을 감소시키도록 모터(43)의 회전속도를 느리게 제어한다. 반대로, 모터(43)의 전류값이 평소보다 낮게 측정되면, 제어 케이블(30)에는 상대적으로 적은 장력이 걸리고 있는 것이며, 제어부(70)는 케이블의 장력을 증가시키도록 모터(43)의 회전속도를 빠르게 제어한다.For example, when the current value of the motor 43 is measured higher than usual when the flywheel 10 is landing, a relatively large tension is applied to the control cable 30, and the control unit 70 controls the tension of the cable The rotational speed of the motor 43 is controlled to be slow. On the contrary, when the current value of the motor 43 is measured to be lower than usual, relatively small tension is applied to the control cable 30. The control unit 70 controls the rotation speed of the motor 43 .

또한, 제어부(70)는 모터(43)의 회전수를 측정함으로써 착륙 속도 조정을 가능하게 할 수 있다. 일례로, 회전익 비행체(10)의 착륙하는 과정에서, 모터(43)의 RPM이 평소보다 빠르면, 모터(43)의 RPM을 제어하여 속도를 늦출 수 있게 한다. 반대로, 모터(43)의 RPM이 평소보다 느리면, 모터(43)의 RPM을 제어하여 속도를 빠르게 할 수 있게 한다.In addition, the control unit 70 can make the landing speed adjustment possible by measuring the number of revolutions of the motor 43. [ For example, when the RPM of the motor 43 is higher than usual in the landing process of the rotor-fly body 10, the speed of the motor 43 can be controlled by controlling the RPM of the motor 43. Conversely, if the RPM of the motor 43 is slower than usual, the speed of the motor 43 can be controlled by controlling the RPM of the motor 43.

한편, 제어부(70)는 솔레노이드(65)에 흐르는 전류의 량을 제어함으로써, 안착부(60)에 형성되는 자기력의 세기를 제어할 수 있으며, 이로 인해, 커넥터(50)를 결합시키는 안착부(60)의 결합력을 제어할 수 있다.The control unit 70 can control the intensity of the magnetic force formed in the seating unit 60 by controlling the amount of the current flowing through the solenoid 65 so that the seating unit 60 can be controlled.

도 1에는 제어부(70)가 착륙 플랫폼(20)의 하단에 결합되는 일례가 도시되어 있는데, 제어부(70)의 위치는 이에 한정되지 않고, 다양하게 배치될 수 있다.
FIG. 1 shows an example in which the controller 70 is coupled to the lower end of the landing platform 20. However, the position of the controller 70 is not limited thereto, and may be variously arranged.

도 6은 도 1의 비행체의 착륙 시스템(100)이 활용되는 일 예를 나타내는 개념도이다. 도 6을 참조하여 비행체의 착륙 시스템(100)이 활용되는 일 예에 대하여 간략히 서술한다.Fig. 6 is a conceptual diagram showing an example in which the landing system 100 of the air vehicle of Fig. 1 is utilized. An example in which the landing system 100 of the air vehicle is utilized will be briefly described with reference to FIG.

본 발명의 비행체의 착륙 시스템(100)은 ATV(All-Terrain Vehicle, 전지형차, 200) 또는 이동용 차량(미도시)에 결합될 수 있으며, ATV(200) 또는 이동용 차량에 의해 비행체의 착륙 시스템(100)은 일정 지역에서 정보를 수집한 후 타 지역으로 이동되어 활용될 수 있다.
The landing system 100 of the present invention may be coupled to an ATV 200 or a mobile vehicle (not shown) and may be coupled to the ATV 200 or a mobile vehicle by a landing system (100) collects information in a certain area and then moves to another area.

이하, 비행체의 착륙 시스템(100)의 동작 과정에 대하여 서술한다. Hereinafter, the operation process of the landing system 100 of the air vehicle will be described.

ATV(200) 또는 이동용 차량에 결합되는 비행체의 착륙 시스템(100)은, 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역으로 이동하게 된다. 회전익 비행체(10)는 열화상 카메라(18a), 방사선 측정 센서(18b) 및 화학물질 측정 센서(18c) 중 적어도 하나를 이용하여, 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역에서의 온도, 방사선량 및 화학물질에 대한 정보 등을 수집하게 된다. The landing system 100 of the air vehicle coupled to the ATV 200 or the moving vehicle is moved to a certain area where a disaster or a disturbance has occurred. The flywheel 10 uses at least one of the infrared camera 18a, the radiation measurement sensor 18b and the chemical measurement sensor 18c to measure the temperature, the radiation dose, and the chemical And so on.

일정 지역에서 어느 정도 상기 정보들를 수집한 후, 또 다른 지역에서 정보를 수집하거나, 정보 수집을 종료하기 위해, 회전익 비행체(10)는 정보 수집을 일단 종료하고, 착륙해야한다. After collecting the above information to some extent in a certain area, the flywheel 10 has to collect information once and finish the collection of information in order to collect information or to stop the collection of information in another area.

이를 위해, 작업자는 비행체의 착륙 신호를 입력하게 되면, 구동부(40)의 동작에 의해 제어 케이블(30)을 끌어당기게 된다. 전술한 바와 같이, 모터(43)에 전력이 공급되면, 모터(43)에서 발생된 구동력에 의해 풀리(46)를 회전시켜서 제어 케이블(30)을 풀리(46)에 감도록 한다. For this purpose, when the operator inputs the landing signal of the air vehicle, the operator pulls the control cable 30 by the operation of the driving unit 40. As described above, when power is supplied to the motor 43, the pulley 46 is rotated by the driving force generated by the motor 43 so that the control cable 30 is wound around the pulley 46.

제어 케이블(30)은 회전익 비행체(10)의 중심체(11b)에 결합되어 있기에, 제어 케이블(30)이 당겨지게 되면, 회전익 비행체(10)도 착륙 플랫폼(20)을 향해 이동하게 되며, 착륙 과정이 진행되게 된다.The control cable 30 is coupled to the central body 11b of the flywheel 10 so that the flywheel 10 also moves toward the landing platform 20 when the control cable 30 is pulled, .

제어 케이블(30)이 풀리(46)에 감겨지는 과정에서, 제어부(70)는 모터(43)의 전류를 측정함으로써 비행체와 착륙 플랫폼(20) 사이의 장력을 측정하며, 이를 근거로 모터(43)의 동작을 제어한다.The control unit 70 measures the tension between the airplane and the landing platform 20 by measuring the current of the motor 43 so that the motor 43 ).

또한, 제어부(70)는 모터(43)의 회전수를 측정함으로써 비행체의 착륙 속도의 제어를 가능하게 한다. 제어부(70)가 모터(43)의 전류 및 회전수를 제어하는 내용에 대하여는 상세히 전술하였다.In addition, the control unit 70 can control the landing speed of the air vehicle by measuring the number of revolutions of the motor 43. The details of controlling the current and the rotational speed of the motor 43 by the control unit 70 have been described in detail above.

회전익 비행체(10)가 착륙 플랫폼(20)에 근접하게 되면, 제어부(70) 또는 전원에 의해 안착부(60)에 구비된 솔레노이드(65)에 전력이 공급되고, 솔레노이드(65)는 자기력을 발생시키며, 안착부(60)의 수용부(63)는 자화된다. 따라서, 커넥터(50)가 수용부(63)에 자기력에 의해 결합되게 된다. When the flywheel 10 approaches the landing platform 20, electric power is supplied to the solenoid 65 provided in the seat portion 60 by the control unit 70 or the power source, and the solenoid 65 generates magnetic force And the receiving portion 63 of the seating portion 60 is magnetized. Therefore, the connector 50 is coupled to the housing portion 63 by magnetic force.

도 2 및 도 5에 도시된, 화살표는 커넥터(50)의 이동 방향을 나타낸다.The arrows shown in Figs. 2 and 5 indicate the direction of movement of the connector 50. Fig.

회전익 비행체(10)가 착륙된 상태에서, 회전익 비행체(10)는 지지부(14)에 의해 착륙 플랫폼(20)에 지지되고, 커넥터(50)와 안착부(60) 사이의 자화 결합에 의해, 회전익 비행체(10)의 착륙 플랫폼(20)으로부터의 이탈이 방지되게 된다.The flywheel 10 is supported on the landing platform 20 by the support portion 14 and is magnetically coupled between the connector 50 and the mount portion 60. Thus, The departure of the air vehicle 10 from the landing platform 20 is prevented.

이 과정에서, 제어부(70)는 솔레노이드(65)에 흐르는 전류의 량을 근거로, 안착부(60)에 형성되는 자기력의 세기를 제어하여, 커넥터(50) 및 안착부(60) 사이의 결합력을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상대적으로 무거운 회전익 비행체(10)의 경우, 강한 결합력을 제공하여, 커넥터(50) 및 안착부(60) 사이의 결합력을 강하게 한다. 이로 인해, 회전익 비행체(10)의 착륙 플랫폼(20)으로부터의 이탈을 방지할 수 있다.The controller 70 controls the intensity of the magnetic force formed in the seat 60 based on the amount of current flowing through the solenoid 65 so that the coupling force between the connector 50 and the seat 60 Can be controlled. For example, in the case of the relatively heavy rotor fly body 10, a strong coupling force is provided, which strengthens the coupling force between the connector 50 and the seating portion 60. As a result, it is possible to prevent the flywheel 10 from departing from the landing platform 20.

한편, ATV(200) 또는 이동용 차량이 다른 일정 지역으로 이동한 후, 다른 지역에서의 정보를 얻기 위해, 회전익 비행체(10)가 이륙해야 하는 과정에 대하여 간략히 서술한다. Meanwhile, a brief description will be given of a process in which the rotor fly body 10 takes off to obtain information in another region after the ATV 200 or the moving vehicle has moved to another predetermined region.

제어부(70) 또는 전원부(80)에 의해 안착부(60)의 솔레노이드(65)에 전력의 공급을 차단하여, 커넥터(50)와 안착부(60) 사이의 자화 결합을 해제하며, 모터(43)는 반대 방향으로 회전하여 제어 케이블(30)을 풀게 하도록 한다. 또한, 회전익 비행체(10)에 전원을 공급하여, 회전 날개(17)의 회전에 의해 회전익 비행체(10)가 공중에서 비행 가능하도록 한다.The power supply to the solenoid 65 of the seating portion 60 is cut off by the control portion 70 or the power supply portion 80 to release the magnetization coupling between the connector 50 and the seating portion 60, Rotate in the opposite direction so that the control cable 30 is loosened. In addition, power is supplied to the rotor-fly body 10 so that the rotor-fly body 10 can fly in the air by the rotation of the rotor.

본 발명의 비행체의 착륙 시스템(100)은, 회전익 비행체(10)에 제어 케이블(30)을 연결시키는 구조를 형성하여, 비행체의 안전한 착륙을 가능하게 하고, 강한 바람에도 비행체의 소실이 방지될 수 있다.The landing system 100 of the present invention has a structure in which the control cable 30 is connected to the flywheel 10 so as to enable safe landing of the flywheel, have.

또한, 본 발명은 제어 케이블(30)이 구동부(40)의 풀리(46)에 감겨짐으로써 비행체의 착륙을 가능하게 하여, 회전익 비행체(10)는 상대적으로 빠르게 착륙될 수 있다.In addition, according to the present invention, since the control cable 30 is wound on the pulley 46 of the driving unit 40, the flying body can be landed, and the rotor body 10 can be landed relatively quickly.

한편, 본 발명은 제어 케이블(30) 내부에 전력선(36) 및 통신선(38)을 구비하여 회전익 비행체(10)에 전력 공급을 가능하게 하고, 작업자는 회전익 비행체(10)로부터 얻은 정보를 제공받을 수 있게 된다.
In the meantime, according to the present invention, a power line 36 and a communication line 38 are provided in the control cable 30 to enable supply of electric power to the flywheel 10, and the operator can receive information from the flywheel 10 .

이상에서 설명한 비행체의 착륙 시스템(100)은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다. The landing system 100 of the air vehicle described above is not limited to the configuration and the method of the embodiments described above, but the embodiments may be configured such that all or some of the embodiments are selectively combined so that various modifications can be made. have.

또한, 상술한 발명의 상세한 설명은 본 발명의 실시예로서 통상의 기술자가 발명을 실시하기 위한 구체적인 예시이고, 출원인의 권리가 이에 한정되는 것은 아니다. 출원인의 권리는 이하에서 서술되는 특허청구범위에 기재된 사항에 의하여 정하여진다.
In addition, the detailed description of the invention described above is a concrete example for the inventors of the present invention to carry out the invention as an embodiment of the present invention, and the applicant's right is not limited thereto. The applicant's rights are set forth in the claims set forth below.

100 : 비행체의 착륙 시스템 10 : 회전익 비행체
11 : 바디 11a : 상판
11b : 중심체 14 : 지지부
17 : 회전날 20 : 착륙 플랫폼
30 : 제어 케이블 40 : 구동부
43 : 모터 46 : 풀리
50 : 커넥터 60 : 안착부
63 : 수용부 67 : 와인딩 영역
65 : 솔레노이드 69 : 수용홀
70 : 제어부100: Landing system of the flying body 10:
11: Body 11a: Top plate
11b: central body 14:
17: rotary blade 20: landing platform
30: control cable 40:
43: motor 46: pulley
50: connector 60:
63: accommodating portion 67: winding region
65: Solenoid 69: Holding hole
70:

Claims (14)

공중에서 비행 가능하도록 이루어지는 회전익 비행체;
상기 회전익 비행체의 착륙 시에 상기 회전익 비행체를 지지하는 착륙 플랫폼;
상기 회전익 비행체에 연결되고, 상기 회전익 비행체의 착륙 시에 상기 회전익 비행체를 상기 착륙 플랫폼의 방향으로 끌어당기는 제어 케이블;
상기 제어 케이블의 감김 또는 풀림을 가능하게 하도록 구동력을 제공하는 구동부;
상기 제어 케이블에 고정되는 커넥터;
상기 착륙 플랫폼에 결합되고, 상기 회전익 비행체의 착륙된 상태에서 상기 회전익 비행체를 고정시키도록 상기 커넥터가 결합되는 안착부; 및
상기 구동부의 동작 속도 및 상기 안착부의 결합력 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 비행체의 착륙 시스템.
A flywheel flight capable of flying in the air;
A landing platform for supporting the flywheel during landing of the flywheel;
A control cable connected to the flywheel and pulling the flywheel in the direction of the landing platform when the flywheel is landed;
A driving unit for providing a driving force to enable winding or unwinding of the control cable;
A connector fixed to the control cable;
A seat coupled to the landing platform and coupled to the connector to fix the rotor fly body in a landed state of the flywheel; And
And a control unit for controlling at least one of an operation speed of the driving unit and a coupling force of the seat part.
제1항에 있어서,
상기 구동부는,
회전운동을 발생시키는 모터; 및
상기 모터의 구동축에 회전 가능하게 연결되고, 상기 제어 케이블을 감거나 풀도록 상기 제어 케이블을 수용하는 풀리를 구비하는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
The method according to claim 1,
The driving unit includes:
A motor for generating rotational motion; And
And a pulley rotatably connected to a drive shaft of the motor and adapted to receive the control cable to wind or unwind the control cable.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 모터의 전류에 근거하여 상기 제어 케이블의 장력을 조절하도록 상기 모터의 회전 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the control unit controls the rotation speed of the motor to adjust the tension of the control cable based on the current of the motor.
제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 모터의 회전수에 근거하여 상기 회전익 비행체의 착륙 속도의 제어를 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the control unit controls the landing speed of the flywheel based on the number of revolutions of the motor.
제1항에 있어서,
상기 회전익 비행체는, 재난 또는 위난 상황에서 일정 지역의 정보 수집을 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the flywheel is configured to be able to collect information in a certain area in a disaster or a distress situation.
제5항에 있어서,
상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난 상황에서 일정 지역의 온도 차이에 따라 색상을 다르게 표시하는 열화상 카메라가 설치되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
6. The method of claim 5,
Wherein the flywheel is provided with a thermal imaging camera that displays colors differently according to a temperature difference in a certain area in the disaster or distress situation.
제5항에 있어서,
상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 방사선 량을 측정 가능하게 이루어지는 방사선 측정 센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
6. The method of claim 5,
Wherein the flywheel is provided with a radiation measurement sensor capable of measuring a radiation dose in a predetermined area where the disaster or distress occurs.
제5항에 있어서,
상기 회전익 비행체에는, 상기 재난 또는 위난이 발생한 일정 지역의 화학물질을 측정 가능하게 이루어지는 화학물질 측정 센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
6. The method of claim 5,
Wherein the flywheel is provided with a chemical measurement sensor for measuring a chemical in a predetermined area where the disaster or distress occurs.
제1항에 있어서,
상기 제어 케이블은,
상기 제어 케이블의 외관을 형성하는 외피부;
상기 외피부에 의해 감싸지고, 상기 회전익 비행체에 전력을 전달하는 전력선; 및
상기 외피부에 의해 감싸지고, 상기 회전익 비행체와 유선 통신 가능하게 연결되는 통신선을 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
The method according to claim 1,
The control cable includes:
An outer skin forming an outer appearance of the control cable;
A power line wrapped by the outer skin and transmitting electric power to the flywheel; And
And a communication line enclosed by the outer skin and connected to the rotor-fly body in a wired communication manner.
제1항에 있어서,
상기 안착부는,
상기 커넥터를 수용하도록 상기 커넥터에 정합되는 수용부;
상기 수용부와 이격되는 상기 안착부의 일 부에 형성되는 와인딩 영역;
상기 와인딩 영역의 일 측에 배치된 상기 안착부에 감겨지도록 배치되는 솔레노이드를 포함하고,
상기 솔레노이드에 전류가 흘러 자기장이 형성되면 상기 커넥터는 상기 안착부에 결합되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
The method according to claim 1,
The seat (1)
A receptacle mated to the connector to receive the connector;
A winding region formed at a portion of the seating portion spaced apart from the accommodating portion;
And a solenoid disposed to be wound on the seating portion disposed on one side of the winding region,
Wherein the connector is coupled to the seat portion when a current flows through the solenoid to form a magnetic field.
제10항에 있어서,
상기 커넥터는 원뿔형으로 이루어지고, 상기 수용부는 상기 원뿔형의 커넥터와 정합되는 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
11. The method of claim 10,
Wherein the connector is formed in a conical shape, and the accommodating portion has a shape matched with the conical connector.
제11항에 있어서,
상기 솔레노이드가 상기 수용부에 인접하게 배치되도록, 상기 와인딩 영역은 하측으로 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
12. The method of claim 11,
Wherein the winding region is inclined downward so that the solenoid is disposed adjacent to the receiving portion.
제10항에 있어서,
상기 제어부는, 솔레노이드에 흐르는 전류의 량을 제어함으로써, 상기 커넥터가 상기 안착부에 결합되는 결합력을 제어 가능한 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.
11. The method of claim 10,
Wherein the control unit controls the amount of current flowing through the solenoid to control a coupling force of the connector to the seat portion.
제1항에 있어서,
안착부에는 상기 제어 케이블을 이동 가능하게 수용하는 수용홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 비행체의 착륙 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the receiving portion is formed with a receiving hole for movably receiving the control cable.
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