KR20130117367A - Walking supporter - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A speed control device for a combination wheelchair and electric walking frame is provided to enable a user to walk on a slope safely and conveniently by controlling the speed of a walking frame. CONSTITUTION: A speed control device for a combination wheelchair and electric walking frame comprises a walking frame (10), a control part, a driving motor, a speed detection part (40), a tilt detection part, a main control part, a motor-driving part, an electronic brake, and an obstacle detection part. The walking frame includes casters, a plurality of handle parts, a seating part, and a rotating seat back part. The control part selects the usage mode of the walking frame. The driving motor is turned on and off by the selection signal transmitted from the control part. The speed detection part detects the speed of the electric walking frame driving according to the usage mode. The tilt detection part detects the tilt of the electric walking frame. The main control part transmits a speed control signal for the electric walking frame driven by the driving motor. The motor-driving part drives the driving motor. The electronic brake provides a braking force to the casters of the electric walking frame.

Description

휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치{Walking supporter}Speed control device for wheelchair-type electric walking aids {Walking supporter}

본 발명은 보행 보조기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 보행 보조기에 기울기 센서와 속도감지 센서를 적용하여 오르막 또는 내리막에서 보행보조기의 속도를 제어할 수 있도록 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking aid, and more particularly, to a speed control device of a wheelchair-type electric walking aid for controlling the speed of the walking aid on an uphill or a downhill by applying a tilt sensor and a speed sensor to the motorized walking aid. It is about.

일반적으로, 보행 보조기는 고령자나 하체가 불편한 신체 장애인 등이 이용하는 것으로서, 보행이 어려운 사용자가 의지할 수 있도록 일정 지지 프레임을 이루도록 구성되고 있으며, 보행을 돕기 위하여 보조기의 하부에 구름바퀴를 설치하기도 한다.In general, the walking aid is used by elderly people or physically handicapped people who are inconvenient to the lower body, and is configured to form a predetermined support frame so that users who have difficulty walking can rely on it. .

그러나, 이같은 종래의 보행 보조기는 순수 사람의 힘으로 이동함은 물론, 방향전환이 기계식이기 때문에, 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자가 쉽게 이용할 수 없는 단점이 있다.However, such a conventional walking aid moves not only by the force of a pure person, but also because the direction change is mechanical, there is a disadvantage that the user who is willing to walk, but whose muscle is weak, cannot easily use it.

더욱이, 보행을 돕기 위하여 보조기의 하부에 구름바퀴를 설치한 보행 보조기의 경우, 적은 힘으로도 이동 가능하기는 하지만 내리막이나 오르막 등 도로 상태에 따라 그 속도를 제어할 수 없어 안전에 커다란 위협으로 작용하는 경우를 쉽게 경험하게 되는 것이었다.Moreover, walking aids with a rolling wheel installed under the braces to assist walking can be moved with little force, but their speed cannot be controlled depending on road conditions such as downhills or uphills, which poses a serious threat to safety. It was easy to experience the case.

대한민국 특허공보 제10-0862058호Republic of Korea Patent Publication No. 10-0862058 대한민국 특허공보 제10-0807300호Republic of Korea Patent Publication No. 10-0807300 대한민국 특허공보 제10-1124072호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1124072 일본 특허공개 제2000-288031호Japanese Patent Publication No. 2000-288031 일본 특허공개 제2008-259599호Japanese Patent Publication No. 2008-259599

본 발명은 상기와 같은 종래 보행 보조기의 단점을 개선하기 위한 것으로, 전동식 보행 보조기에 기울기센서와 속도감지센서를 적용함으로써, 오르막이나 내릭막과 같은 도로 현황에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하고, 이를 통해 내리막이나 오르막에서 이용자가 안전하고 편리하게 보행 보조기를 통해 보행할 수 있도록 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치를 제공하려는 것이다.The present invention is to improve the disadvantages of the conventional walking aid as described above, by applying the tilt sensor and the speed sensor to the motorized walking aid, to control the speed of the walking aid according to the road conditions such as uphill or downhill, It is intended to provide a speed control device for a wheelchair-type electric walking aid that allows the user to walk through the walking aid safely and conveniently at downhill or uphill.

상기 목적 달성을 위한 본 발명 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기는, 캐스터와, 상기 캐스터의 구름동작을 제어하는 수동브레이크가 마련되는 복수의 핸들부 및, 접힘시에는 선반(보행모드시 휴식의자)으로 펼침시에는 의자로 활용되도록 좌석부와 회전형의 등받이부를 포함하는 보행프레임; 상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 또는 수동모드로 선택함은 물론, 상기 보행 보조기의 사용에 따른 속도를 가변시키는 조작부; 후방측의 캐스터에 일체형으로 마련되고, 상기 조작부로부터 발생되는 사용모드 선택신호에 따라 온/오프 구동하는 구동모터; 및, 후방측 캐스터에 마련되고, 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시의 속도를 감지하는 속도감지부; 보행 보조기의 중앙에 마련되고, 상기 보행 보조기의 기울기를 감지하는 기울기 감지부; 상기 조작부로부터 입력되는 신호와, 상기 속도감지부 및 기울기 감지부로부터 출력하는 감지신호에 따라 평지 또는 오르막이나 내리막과 같은 도로 현황을 파악하여 상기 구동모터의 온 구동에 따른 보행 보조기의 속도를 제어하는 신호를 출력하는 메인제어부; 상기 메인제어부로부터 출력되는 속도제어신호에 따라 상기 구동모터의 속도를 제어하도록 구동하는 모터구동부; 및, 상기 메인제어부에 의해 오르막 또는 내리막에서 보행보조기의 속도 제어시, 상기 보행보조기의 밀림현상을 방지하도록 상기 메인제어부로부터 출력하는 제어신호에 따라 상기 보행보조기의 캐스터에 제동력을 제공하는 전자식 브레이크; 를 포함하여 구성한 것이다.Electric walking aid of the present invention wheelchair combined for achieving the above object, the caster, a plurality of handles provided with a manual brake for controlling the rolling motion of the caster, and when folded folded to the shelf (rest chair in walking mode) Poetry frame includes a gait frame including a seat and a backrest to be utilized as a chair; An operation unit provided in the plurality of handle parts and configured to select a use mode of the walking aid in an electric automatic mode, an electric manual mode or a manual mode, as well as vary the speed according to the use of the walking aid; A driving motor provided integrally with the rear caster and driving on / off in accordance with a use mode selection signal generated from the operation unit; And a speed sensing unit provided at the rear caster and sensing a speed at the time of driving according to the use mode of the walking aid. A tilt detection unit provided at a center of the walking aid and configured to detect a tilt of the walking aid; A signal for controlling the speed of the walking aid according to the on-driving of the driving motor by grasping a road state such as flat or uphill or downhill according to a signal input from the operation unit and a detection signal output from the speed detector and the tilt detector. Main control unit for outputting; A motor driving unit driving to control the speed of the driving motor according to a speed control signal output from the main control unit; And an electronic brake that provides a braking force to the caster of the walking aid according to a control signal output from the main controller so as to prevent the walking phenomenon of the walking aid when the speed of the walking aid is controlled uphill or downhill by the main controller. It is configured to include.

본 발명의 일면에 따라, 상기 조작부는, 전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 모드선택 입력부; 상기 복수의 핸들부에 각각 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부와, 상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력의 세기를 설정하는 압력 조절부; 보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시 방향 전환 제어를 위한 조이스틱 입력부; 및, 상기 모드선택 입력부와 압력조절부 및 조이스틱 입력부를 통해 입력되는 아날로그 신호를 디지털신호를 변환한 후 이를 상기 메인제어부에 출력하는 변환부; 를 포함하는 것이다.According to one aspect of the invention, the operation unit, the mode selection input unit provided in any one of a plurality of handle portions to select the electric automatic mode, the electric manual mode and the manual mode; A pressure sensing unit provided at each of the plurality of handle parts, the pressure sensing unit sensing a pressure applied to the handle unit, and a pressure adjusting unit provided at the plurality of handle units and setting the strength of the pressure applied to the handle unit; A joystick input unit for turning direction control when the walking aid switches to a wheelchair function; And a converting unit converting an analog signal input through the mode selection input unit, the pressure adjusting unit, and the joystick input unit and converting the digital signal into the main control unit. .

본 발명의 다른 일면에 따라, 상기 복수의 핸들부에는 상기 전자식 브레이크의 제동 동작시 이를 표시하는 제동 표시부 및, 상기 제동 표시부의 제동 표시가 이루어질 때 경보음을 출력하는 경보음발생부가 구성되는 것이다.According to another aspect of the present invention, the plurality of handle parts are configured with a braking display unit for displaying the braking operation of the electronic brake, and an alarm sound generating unit for outputting an alarm sound when the braking display of the braking display unit is made.

본 발명의 다른 일면에 따라, 상기 보행프레임의 전방측에는 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 를 더 포함하여 구성하는 것이다.According to another aspect of the invention, the front side of the walking frame obstacle detection unit for detecting the front obstacle of the walking aid; As shown in FIG.

이와 같이, 본 발명은 전동식 보행 보조기에 기울기센서와 속도감지센서를 적용한 것으로, 이를 통해 오르막이나 내릭막과 같은 도로 현황에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하여 오르막 또는 내리막에서 이용자가 안전하고 편리하게 보행 보조기를 통해 보행할 수 있도록 하는 등 그 안정성과 편리성을 기대할 수 있는 것이다.As such, the present invention applies an inclination sensor and a speed sensor to the electric walking aid, thereby controlling the speed of the walking aid according to the road conditions such as an uphill or a downhill, thereby allowing the user to safely and conveniently walk uphill or downhill. Stability and convenience can be expected such as walking through the brace.

도 1은 본 발명의 실시예로 의자가 접힘된 보행 보조기의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예로 의자가 펼침된 보행 보조기의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예로 보행 보조기의 구조를 보인 배면 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 속도제어를 설명하기 위한 개략적인 블럭 구성도.
도 5는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 속도제어를 설명하기 위한 흐름도.1 is a perspective view of a walking aid folding chair in an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the walking aid in which the chair is extended in an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a rear perspective view showing the structure of the walking aid as an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic block diagram for explaining the speed control of the wheelchair-assisted walking aid as an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a flow chart for explaining the speed control of the wheelchair-assisted walking aid as an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예로 의자가 접힘된 보행 보조기의 구조를 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예로 의자가 펼침된 보행 보조기의 구조를 보인 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예로 보행 보조기의 구조를 보인 배면 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 속도제어를 설명하기 위한 개략적인 블럭 구성도이며, 도 5는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 속도제어를 설명하기 위한 흐름도를 도시한 것이다.1 is a perspective view showing the structure of the walking aid folding the chair in the embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the structure of the walking aid in which the chair is unfolded in the embodiment of the present invention, Figure 3 is 4 is a rear perspective view showing a structure of a walking aid as an embodiment, and FIG. 4 is a schematic block diagram illustrating speed control of a wheelchair-assisted walking aid as an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a wheelchair as an embodiment of the present invention. The flowchart for explaining the speed control of the combined walking aid is shown.

첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기의 속도제어장치는 보행프레임(10), 조작부(20), 구동모터(30), 속도감지부(40), 기울기감지부(50), 메인제어부(60), 모터구동부(70), 전자식 브레이크(80), 장애물 감지부(90), 그리고 제동표시부(91)와 경보음발생부(92)를 포함한다.1 to 5, the speed control apparatus of the electric walker assisting the wheelchair according to the embodiment of the present invention includes a walking frame 10, an operation unit 20, a driving motor 30, and a speed detecting unit 40. ), The tilt detection unit 50, the main control unit 60, the motor driving unit 70, the electronic brake 80, the obstacle detection unit 90, and the braking display unit 91 and the alarm sound generating unit 92 are included. do.

상기 보행프레임(10)은 4개의 캐스터(11)와, 상기 캐스터(11)의 구름동작을 제어하는 수동브레이크(12)가 마련되는 복수의 핸들부(13a)(13b), 그리고 접힘시에는 선반(보행모드시 휴식의자)으로 펼침시에는 의자로 활용되도록 좌석부(14a)와 회전형의 등받이부(14b)가 구성된다.The walking frame 10 has four casters 11, a plurality of handle parts 13a and 13b provided with a manual brake 12 for controlling rolling motion of the casters 11, and a shelf when folded. The seat portion 14a and the rotatable backrest portion 14b are configured to be utilized as a chair when unfolded into a (rest chair in walking mode).

상기 조작부(20)는 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 것으로, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 또는 수동모드로 선택함은 물론, 상기 보행 보조기의 사용에 따른 속도를 가변시키는 것이며, 이를 위해 모드선택 입력부(21), 압력감지부(22), 압력조절부(23)와 조이스틱 입력부(24) 및 변환부(A/D컨버터)(25)를 포함하여 구성한 것이다.The operation unit 20 is provided in the plurality of handle units 13a and 13b, and selects the use mode of the walking aid as the electric automatic mode, the electric manual mode, or the manual mode, as well as the use of the walking aid. According to the present invention, a mode selection input unit 21, a pressure sensing unit 22, a pressure adjusting unit 23, a joystick input unit 24, and a conversion unit (A / D converter) 25 are included. It is made up.

상기 모드선택 입력부(21)는 복수의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 것으로, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 구성된다.The mode selection input unit 21 is provided in any one of the plurality of handle units 13a and 13b, and is configured to select an electric automatic mode, an electric manual mode, and a manual mode as the use mode of the walking aid.

상기 압력감지부(22)는 복수의 핸들부(13a)(13b)에 각각 마련되어 핸들부(13a)(13b) 각각에 가해지는 사용자의 압력(악력)을 감지하도록 구성된다.The pressure sensing unit 22 is provided to each of the handle units 13a and 13b to be configured to sense a user's pressure (grip force) applied to each of the handle units 13a and 13b.

상기 압력조절부(23)는 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 회전타입의 조작스위치로서, 상기 핸들부(13a)(13b)에 가해지는 사용자의 압력세기(악력)를 임의 설정하도록 구성된다.The pressure adjusting unit 23 is a rotary type operation switch provided in the plurality of handle parts 13a and 13b, and arbitrarily sets a user's pressure strength (grip force) applied to the handle parts 13a and 13b. It is configured to.

상기 조이스틱 입력부(24)는 보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시, 방향전환을 위한 신호를 상기 메인제어부(60)에 출력하도록 구성된다.The joystick input unit 24 is configured to output a signal for changing the direction to the main control unit 60 when the walking aid switches to the wheelchair function.

상기 변환부(25)는 상기 모드선택 입력부(21)와 압력조절부(23) 및 조이스틱 입력부(24)를 통해 입력되는 아날로그 신호를 디지털신호를 변환한 후 이를 상기 메인제어부(60)에 출력하도록 구성되는 것이다.The conversion unit 25 converts an analog signal inputted through the mode selection input unit 21, the pressure control unit 23, and the joystick input unit 24 to a digital signal, and then outputs the digital signal to the main controller 60. It is composed.

상기 구동모터(30)는 후방측의 캐스터(11)에 일체형으로 구성된 것이며, 상기 조작부(20)로부터 발생되는 사용모드 선택신호에 따라 온/오프 구동되도록 구성된다.The drive motor 30 is configured integrally with the caster 11 on the rear side, and is configured to be driven on / off according to the use mode selection signal generated from the operation unit 20.

상기 속도감지부(40)는 후방측 캐스터(11)에 마련된 것으로서 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시 상기 구동모터(30)의 구동에 따른 속도를 감지한 후 이를 메인제어부(60)에 출력하도록 구성된다.The speed detecting unit 40 is provided in the rear caster 11 and is configured to detect the speed according to the driving of the driving motor 30 and output the same to the main controller 60 when traveling in the use mode of the walking aid. .

상기 기울기 감지부(50)는 보행 보조기의 중앙에 마련된 것으로서 상기 보행 보조기가 평지 또는 오르막 또는 내리막의 도로를 주행시 그 도로 현황에 따른 보행보조기의 기울기를 감지한 후 이를 상기 메인제어부(60)에 출력하도록 구성되는 것이다.The inclination detecting unit 50 is provided at the center of the walking aid, and when the walking aid runs on a flat or uphill or downhill road, the tilt of the walking aid according to the current state of the road is output to the main controller 60. It is configured to.

상기 메인제어부(60)는 상기 조작부(20)로부터 입력되는 신호와, 상기 속도감지부(40) 및 기울기감지부(50)로부터 출력하는 감지신호에 따라 상기 구동모터(40)의 온 구동에 따른 보행보조기의 속도를 제어하는 신호를 출력하도록 구성되는 것이다.The main controller 60 walks according to the on-driving of the driving motor 40 according to a signal input from the operation unit 20 and a detection signal output from the speed detecting unit 40 and the tilt detecting unit 50. It is configured to output a signal for controlling the speed of the brace.

상기 모터구동부(70)는 상기 메인제어부(60)로부터 출력되는 속도제어신호에 따라 상기 구동모터(30)의 속도를 제어하도록 구동하는 것이다.The motor driving unit 70 drives to control the speed of the driving motor 30 according to the speed control signal output from the main control unit 60.

상기 전자식 브레이크(80)는 상기 메인제어부(60)에 의해 오르막 또는 내리막에서 보행보조기의 속도 제어시, 상기 보행보조기의 밀림현상을 방지하도록 상기 메인제어부(60)로부터 출력하는 제어신호에 따라 상기 보행보조기의 캐스터(11)에 제동력을 제공하도록 구성되는 것이다.The electronic brake 80 is walking according to a control signal output from the main controller 60 to prevent the walking phenomenon of the walking aid when the speed of the walking aid is controlled by the main controller 60 uphill or downhill. It is configured to provide a braking force to the caster 11 of the brace.

상기 장애물 감지부(90)는 상기 보행프레임(10)의 전방측에 마련되는 것으로, 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하도록 구성된다.The obstacle detecting unit 90 is provided at the front side of the walking frame 10 and is configured to detect a front obstacle of the walking aid.

상기 제동표시부(91)는 상기 복수의 핸들부에 마련되는 것으로, 상기 전자식 브레이크(80)의 제동 동작시 이를 사용자가 시각적으로 인지하도록 표시하게 되며, 상기 경보음발생부(92)는 상기 제동 표시부(91)의 제동 표시가 이루어질 때 사용자가 청각적으로 인지하는 경보음을 출력하도록 구성되는 것이다.The braking display unit 91 is provided in the plurality of handle portions, and displays the user visually when the braking operation of the electronic brake 80 is performed. The alarm sound generating unit 92 displays the braking display unit. And when the braking indication 91 is made, it is configured to output an audible alert sound that is perceived by the user.

이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기의 속도제어장치는 첨부된 도 1 내지 도 5에서와 같이, 우선 보행 보조기의 사용자가 보행프레임(10)의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 수동모드를 선택하게 되면, 보행 보조기는 전동방식의 구동은 모두 오프되면서 핸들부(13a)(13b)를 잡은 사용자에 의해 전진과 방향전환이 이루어지는 보행 보조의 역할을 수행하고, 사용자는 핸들부(13a)(13b)에 마련된 수동브레이크(12)를 통해 보행 보조기를 정지시키게 되는 것이다.The speed control device of the wheelchair-type electric walking aid according to the embodiment of the present invention configured as described above, as shown in FIGS. 1 to 5, first, the user of the walking aid is the handle part 13a of the walking frame 10 ( When the manual mode is selected through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20 provided in any one of 13b), the walking aid is applied to the user who grabs the handle parts 13a and 13b while all the driving of the electric system is turned off. By performing the role of walking assistance to advance and change direction by the user, the user is to stop the walking aid through the manual brake 12 provided in the handle portion (13a) (13b).

이때, 사용자가 상기 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 전동수동모드를 선택하는 한편, 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조작부(20)의 압력감지부(22)는 상기 핸들부(13a)(13b)에 가해지는 압력을 감지하게 되며, 상기 압력감지부(22)를 통해 감지되는 압력에 따라 사용자는 압력조절부(23)를 통해 사용자의 압력세기(악력)을 임의 설정하여 둔다.In this case, while the user selects the electric manual mode through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20, the pressure sensing unit 22 of the operation unit 20 provided in the plurality of handle units 13a and 13b. Detects the pressure applied to the handle portion (13a) (13b), the user according to the pressure detected through the pressure sensing unit 22 the user's pressure strength (grip force) through the pressure control unit 23 Set randomly.

그러면, 상기 전동수동모드의 선택신호는 메인제어부(60)에 입력되고, 상기 메인제어부(60)는 구동모터(30)를 제어하게 되며, 이에따라 보행 보조기는 사용자를 이끌수 있게 되는 것이다.Then, the selection signal of the electric manual mode is input to the main control unit 60, the main control unit 60 controls the drive motor 30, accordingly the walking aid can lead the user.

이때, 상기 전동수동모드를 통해 보행 보조기가 사용자를 보행 보조하면서 일정방향으로 이끌고 있는 상태에서, 보행프레임(10)의 전방에 형성된 장애물 감지부(90)를 통해 전방 장애물이 감지되면, 상기 감지된 장애물 신호에 따라 상기 메인제어부(60)는 상기 구동모터(30)의 구동을 오프시켜, 장애물에 의한 사용자의 신체 손상을 방지시킬 수 있도록 하였다.At this time, in the state in which the walking aid guides the user through the electric manual mode and guides the user in a predetermined direction, when the front obstacle is detected through the obstacle detecting unit 90 formed in front of the walking frame 10, the detected In response to the obstacle signal, the main controller 60 turns off the driving of the driving motor 30 to prevent the user from being damaged by the obstacle.

또한, 사용자가 상기 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 전동자동모드를 선택하는 한편, 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조작부(20)의 압력조절부(23)를 통해 사용자의 압력세기(악력)을 임의 설정하여 둔다.In addition, while the user selects the electric automatic mode through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20, the pressure adjusting unit 23 of the operation unit 20 provided in the plurality of handle units 13a and 13b. Set the user's pressure strength (grip force) arbitrarily.

그러면, 상기 전동자동모드의 선택신호는 메인제어부(60)에 입력되는 것이며, 상기 메인제어부(60)는 상기 압력조절부(23)를 통해 설정된 압력세기를 참고하면서 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 압력감지부(32)에 가해지는 사용자의 압력세기를 측정한 후 그 측정된 압력세기에 따라 구동모터(30)의 구동 회전수를 제어하게 된다.Then, the selection signal of the electric automatic mode is input to the main control unit 60, the main control unit 60 refers to the pressure strength set through the pressure adjusting unit 23, a plurality of handles (13a) ( After measuring the pressure intensity of the user applied to the pressure sensing unit 32 provided in 13b), the number of rotations of the driving motor 30 is controlled according to the measured pressure intensity.

즉, 상기 핸들부(13a)(13b)에 가해지는 압력세기가 클 경우에는 상기 구동모터(30)에 의한 보행 보조기의 주행속도를 높게 유지시키고, 상기 압력세기가 작을 경우에는 상기 구동모터(30)에 의한 보행 보조기의 주행속도를 낮게 유지시키면서, 사용자에게 안전한 보행을 유도시킬 수 있는 것이다.That is, when the pressure strength applied to the handle portions 13a and 13b is large, the running speed of the walking aid by the driving motor 30 is kept high, and when the pressure strength is small, the driving motor 30 is low. It is possible to induce safe walking to the user while maintaining a low running speed of the walking aid.

이때, 상기 보행보조기가 평지 또는 오르막 또는 내리막과 같은 도로를 주행시, 상기 구동모터(30)의 구동에 따른 회전수는 속도감지부(40)에 의해 감지되는 한편, 기울기 감지부(50)에 의해 도로 현황이 감지된 후 메인제어부(60)에 제공되는 바, 상기 메인제어부(60)는 상기 속도감지부(40)와 기울기 감지부(50)로부터 감지되는 신호에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하는 신호를 모터구동부(70) 및/또는 전자식 브레이크(80)에 출력하게 된다.At this time, when the walking aid is driving on a road such as flat or uphill or downhill, the rotational speed according to the driving of the driving motor 30 is detected by the speed detecting unit 40, while the road is detected by the tilt detecting unit 50. After the present condition is detected, the main controller 60 is provided to the main controller 60. The main controller 60 controls a speed of the walking aid according to the signals detected by the speed detector 40 and the tilt detector 50. The motor drive unit 70 and / or the electronic brake 80 are output.

그러면, 상기 모터구동부(70)는 상기 구동모터(30)의 구동에 따른 회전수(RPM)을 도로 현황 즉, 평지 또는 오르막 또는 내리막 도로에 따라 상기 구동모터(30)의 회전수를 제어하여, 보행보조기가 평지 주행시에는 그 회전수를 보통수준으로 제어하지만, 보행보조기가 오르막을 주행시에는 회전수를 높이고, 내리막을 주행시에는 회전수를 낮추게 되는 것이다.Then, the motor driving unit 70 controls the rotational speed (RPM) of the driving motor 30 in accordance with the road status, that is, the flat road or the uphill or downhill road according to the driving of the drive motor 30, The walking aid controls the rotation speed to a normal level when driving on a flat surface, but the walking aid increases the rotation speed when driving uphill and lowers the rotation speed when driving downhill.

이때, 상기 전자식 브레이크(80)는 보행보조기가 오르막 또는 내리막 도로를 주행시 상기 메인제어부(60)의 제어를 받아 제동력을 발생시키는 구동을 하게 되는데, 이는 상기 보행 보조기가 오르막 또는 내리막과 같은 경사로에서 후방 또는 전방으로 밀리지 않도록 한 것이며, 이에 따라 오르막 또는 내리막과 같은 경사로에서 보행보조기를 통해 이동하는 사용자를 안전하게 보호할 수 있는 것이다.At this time, the electronic brake (80) is driven by the walking aid to drive the uphill or downhill road under the control of the main control unit 60 to generate a braking force, which is the walking aid is rearward on the slope such as uphill or downhill Or it is not to be pushed forward, and accordingly to protect the user moving through the pedestrian on the slope, such as uphill or downhill.

여기서, 상기 전자식 브레이크(80)의 제동력이 이루어질 때, 상기 복수의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련되는 제동표시부(91)는 점등동작이 이루어져 현재 전자식 브레이크(80)의 동작상태를 시각적으로 표시하고, 이와 동시에 경보음 발생부(92)는 경보음을 발생시키게 되는 바, 이는 사용자가 오르막 또는 내리막과 같은 경사로에서 주행하는 보행보조기의 제동력이 정상적으로 작동되고 있음을 알려주도록 한 것이고, 이는 전자식 브레이크(80)의 동작 불량시 사용자가 인지하도록 함으로써 안전사고를 사전에 예방할 수 있도록 하기 위함이다.Here, when the braking force of the electronic brake 80 is made, the braking display unit 91 provided on any one of the plurality of handle parts 13a and 13b is turned on to operate the current state of the electronic brake 80. Visually, and at the same time, the alarm sound generating unit 92 generates an alarm sound, which informs the user that the braking force of the walking aid running on the slope such as uphill or downhill is operating normally. This is to prevent the safety accident in advance by allowing the user to recognize when the operation of the electronic brake 80 is poor.

한편, 사용자가 보행 보조기의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조이스틱 입력부(24)를 통해 속도 가변 및 방향전환의 신호를 출력시, 상기 보행 보조기를 휠체어로 사용할 수 있음은 물론, 그 움직임에 따른 안전 또한 속도감지부(40)와 기울기 감지부(50) 및 장애물 감지부(90)로부터 감지되는 신호에 따라 보호될 수 있는 것이다.On the other hand, when the user outputs the signal of the variable speed and the direction change through the joystick input 24 provided in the handle portion (13a) (13b) of the walking aid, the walking aid can be used as a wheelchair, as well as the movement Safety can also be protected according to the signal detected from the speed detector 40, the tilt detector 50 and the obstacle detector 90.

즉, 상기 보행 보조기를 휠체어로서 사용할 경우, 상기 속도감지부(40)와 기울기 감지부(50) 및 장애물 감지부(90)로부터 감지된 신호에 따라 메인제어부(60)가 구동모터(30)의 온 구동에 따른 속도 제어와 방향전환을 제어하면서 휠체어 기능을 하는 보행 보조기의 장거리 주행에 따른 안전을 보장할 수 있게 되는 것이다.That is, when the walking aid is used as a wheelchair, the main controller 60 turns on the driving motor 30 according to the signals detected by the speed detecting unit 40, the tilt detecting unit 50, and the obstacle detecting unit 90. While controlling the speed control and the direction change according to the driving it is possible to ensure the safety of the long-distance driving of the walking aids functioning as a wheelchair.

이상에서 본 발명의 휠체어 겸용 보행보조기의 속도제어장치에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.In the above description, the technical idea of the speed control device for a wheelchair-assisted walking aid according to the present invention has been described with the accompanying drawings, but this is by way of example and not by way of limitation.

따라서, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is to be understood that such changes and modifications are within the scope of the claims.

10; 보행프레임 11; 캐스터
12; 수동브레이크 13a,13b; 핸들부
14a; 좌석부 14b; 등받이부
20; 조작부 21; 모드선택 입력부
22; 압력감지부 23; 압력조절부
24; 조이스틱 입력부 30; 구동모터
40; 속도감지부 50; 기울기 감지부
60; 메인제어부 70; 모터구동부
80; 전자식 브레이크 90; 장애물 감지부
91; 제동표시부 92; 경보음발생부10; Walking frame 11; Castors
12; Hand brakes 13a, 13b; Handle part
14a; Seat 14b; Backrest portion
20; Control panel 21; Mode selection input section
22; A pressure sensing unit 23; Pressure controller
24; Joystick input 30; Drive motor
40; Speed detecting unit 50; Tilt detector
60; Main controller 70; Motor drive
80; Electronic brake 90; Obstacle detector
91; Braking indicator 92; Alarm sound generator

Claims (4)

캐스터와, 복수의 핸들부 및 좌석부와 회전형 등받이부를 포함하는 보행프레임; 상기 보행보조기의 사용모드를 선택하는 조작부 조작부; 상기 조작부로부터 발생되는 사용모드 선택신호에 따라 온/오프 구동하는 구동모터; 를 포함하는 휠체어 겸용 보행보조기를 구성하되,
후방측 캐스터에 마련되고, 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시의 속도를 감지하는 속도감지부;
보행 보조기의 중앙에 마련되고, 상기 보행 보조기의 기울기를 감지하는 기울기 감지부;
상기 조작부로부터 입력되는 신호와, 상기 속도감지부 및 기울기 감지부로부터 출력하는 감지신호에 따라 평지 또는 오르막이나 내리막과 같은 도로 현황을 파악하여 상기 구동모터의 온 구동에 따른 보행 보조기의 속도제어신호를 출력하는 메인제어부;
상기 메인제어부로부터 출력되는 속도제어신호에 따라 상기 구동모터의 속도를 제어하도록 구동하는 모터구동부; 및,
상기 메인제어부에 의해 오르막 또는 내리막에서 보행보조기의 속도제어시, 보행보조기의 밀림현상을 방지하도록 메인제어부로부터 출력하는 제어신호에 따라 상기 보행보조기의 캐스터에 제동력을 제공하는 전자식 브레이크; 를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치.A walking frame including a caster, a plurality of handle parts, a seat part, and a rotatable backrest part; An operation unit operation unit for selecting a use mode of the walking aid; A driving motor for driving on / off in accordance with a use mode selection signal generated from the operation unit; Construct a wheelchair combined walk assistant including,
A speed sensing unit provided in the rear caster and detecting a speed during driving in accordance with the use mode of the walking aid;
A tilt detection unit provided at a center of the walking aid and configured to detect a tilt of the walking aid;
According to the signal input from the operation unit and the detection signal output from the speed detecting unit and the tilt detecting unit to grasp the current state of the road such as flat or uphill or downhill to output the speed control signal of the walking aid according to the on-drive of the drive motor A main control unit;
A motor driving unit driving to control the speed of the driving motor according to a speed control signal output from the main control unit; And
An electronic brake that provides a braking force to the caster of the pedestrian aid according to a control signal output from the main controller to prevent a walking phenomenon of the pedestrian aid when the speed of the pedestrian aid is controlled uphill or downhill by the main controller; Speed control device for a wheelchair-type electric walking aid, characterized in that comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 조작부는,
전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 모드선택 입력부;
상기 복수의 핸들부에 각각 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부;
상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력의 세기를 설정하는 압력 조절부;
보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시 방향 전환 제어를 위한 조이스틱 입력부; 및,
상기 모드선택 입력부와 압력조절부 및 조이스틱 입력부를 통해 입력되는 아날로그 신호를 디지털신호를 변환한 후 이를 상기 메인제어부에 출력하는 변환부; 를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치.The method of claim 1, wherein the operation unit,
A mode selection input unit provided in any one of the plurality of handle portions to select the electric automatic mode, the electric manual mode, and the manual mode;
A pressure sensing unit provided at each of the plurality of handle units and sensing pressure applied to the handle unit;
A pressure adjusting unit provided in the plurality of handle parts and setting the strength of the pressure applied to the handle parts;
A joystick input unit for turning direction control when the walking aid switches to a wheelchair function; And
A conversion unit for converting an analog signal input through the mode selection input unit, a pressure control unit, and a joystick input unit, and then converting the digital signal into the main control unit; Speed control device for a wheelchair-type electric walking aid, characterized in that comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 핸들부에는 상기 전자식 브레이크의 제동 동작시 이를 표시하는 제동 표시부 및, 상기 제동 표시부의 제동 표시가 이루어질 때 경보음을 출력하는 경보음발생부를 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치.The method of claim 1,
The plurality of handle parts may include a brake display unit for displaying the braking operation of the electronic brake and an alarm sound generating unit for outputting an alarm sound when the brake display of the brake display unit is performed. Speed controller. 제 1 항에 있어서,
상기 보행프레임의 전방측에는 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 속도제어장치.The method of claim 1,
An obstacle detecting unit detecting a front obstacle of a walking aid on a front side of the walking frame; The speed control device for a wheelchair-type electric walking aid, characterized in that it further comprises.
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