KR101124072B1 - Walking supporter - Google Patents

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KR101124072B1
KR101124072B1 KR1020100100319A KR20100100319A KR101124072B1 KR 101124072 B1 KR101124072 B1 KR 101124072B1 KR 1020100100319 A KR1020100100319 A KR 1020100100319A KR 20100100319 A KR20100100319 A KR 20100100319A KR 101124072 B1 KR101124072 B1 KR 101124072B1
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이일권
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주식회사 청우메디칼
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Abstract

PURPOSE: An electric-powered walking supporter and wheelchair in one is provided to enable the old and disabled to easily use the electric-powered walking supporter and wheelchair in one. CONSTITUTION: An electric-powered walking supporter and wheelchair in one comprises a walking frame, a manipulation part(20), a walking safety part(30), a drive motor(40), and a main control part(50). The walking frame comprises casters, a seat back part, and a plurality of handle parts. The manipulation part selects varies speed according to the use of the walking supporter. The walking safety part outputs a safety signal according to the driving of the walking supporter. The main control part controls the on/off drive of the drive motor and the speed of the walking supporter.

Description

휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기{Walking supporter}Wheelchair-powered walking aids {Walking supporter}

본 발명은 보행 보조기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 보행 보조기에 전자식 방향 전환 기능을 부여하여 보행이 어려운 사용자가 보조기에 의지하여 직진 이동을 할 때에 적은 힘으로도 정속으로 안전하게 이동할 수 있도록 함은 물론, 경사로나 돌출 또는 홈과 같은 장애물이 존재하는 곳에서의 방향전환이 자유롭게 이루어지도록 함으로서 고령자나 하체가 불편한 신체 장애인과 같이 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자가 손쉽게 이용할 수 있도록 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기에 관한 것이다.The present invention relates to a walking aid, and more particularly, by providing an electronic direction change function to the motorized walking aid, so that a user who has difficulty walking can safely move at a constant speed with little force when moving straight on the brace. Of course, wheelchairs can be easily used by users who have a willingness to walk, such as elderly people or lower limbs, but who have weak muscles by allowing them to freely change directions where obstacles such as slopes, protrusions or grooves exist. Relates to an electric walking aid.

일반적으로, 보행 보조기는 고령자나 하체가 불편한 신체 장애인 등이 이용하는 것으로서, 보행이 어려운 사용자가 의지할 수 있도록 일정 지지 프레임을 이루도록 구성되고 있으며, 보행을 돕기 위하여 보조기의 하부에 구름바퀴를 설치하기도 한다.In general, the walking aid is used by elderly people or physically handicapped people who are inconvenient to the lower body, and is configured to form a predetermined support frame so that users who have difficulty walking can rely on it. .

그러나, 이같은 종래의 보행 보조기는 순수 사람의 힘으로 이동함은 물론, 방향전환이 기계식이기 때문에, 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자가 쉽게 이용할 수 없는 단점이 있다. However, such a conventional walking aid moves not only by the force of a pure person, but also because the direction change is mechanical, there is a disadvantage that the user who is willing to walk, but whose muscle is weak, cannot easily use it.

더욱이, 보행을 돕기 위하여 보조기의 하부에 구름바퀴를 설치한 보행 보조기의 경우, 적은 힘으로도 이동 가능하기는 하지만 내리막이나 오르막 등 도로 상태에 따라 그 속도를 제어할 수 없어 안전에 커다란 위협으로 작용하는 경우를 쉽게 경험하게 되는 것이었다.Moreover, walking aids with a rolling wheel installed under the braces to assist walking can be moved with little force, but their speed cannot be controlled depending on road conditions such as downhills or uphills, which poses a serious threat to safety. It was easy to experience the case.

뿐만 아니라, 종래 보행 보조기는 경사로를 이동하거나 보행 보조기에 무거운 물건을 얹었을 경우 사용자가 받는 부담이 증가되어 이동이 어렵고, 특히 경사로나 돌출 또는 홈과 같은 장애물이 있는 곳에서 보행 보조기의 방향을 전환시키고자 하는 경우에는 방향전환이 순간적으로 흐트러지면서 사용자의 컨트롤이 어려워 지는 것이었다. In addition, the conventional walking aids are difficult to move due to an increased burden on the user when moving a ramp or placing heavy objects on the walking aids, and in particular, changes the direction of the walking aids in the presence of obstacles such as a ramp or a protrusion or a groove. In this case, the change of direction was disturbed momentarily, making the user's control difficult.

특히, 기계식 방향전환은 보행 보조기의 기기 전체를 제어해야 하므로 무거운 짐을 실어 보행 보조기의 중량이 늘어난 경우에는 방향전환에 많은 힘이 필요로 하게 되지만, 보행 보조기를 이용하는 사용자의 신체적인 특징상 방향전환에 필요한 힘을 제공하지 못하는 경우가 많아 그 이용이 제한되는 불편함이 있다.In particular, since the mechanical turning requires controlling the entire device of the walking aid, when the weight of the walking aid is increased due to the heavy load, much force is required for the turning, but the physical characteristic of the user who uses the walking aid is due to the change of direction. There are many cases in which the necessary power is not provided, and the use thereof is limited.

또한, 종래 보행 보조기는 의자의 기능을 가지고 있지만, 이러한 의자의 경우에는 보행 보조기가 정지된 상태에서 사용하는 것에 국한되어 있는 것으로서 주행이 가능한 간단한 휠체어 기능을 제공하고 있지는 않았다.In addition, although the conventional walking aid has a function of a chair, the chair is limited to using the walking aid in a stationary state, and does not provide a simple wheelchair function capable of traveling.

본 발명은 상기와 같은 종래 보행 보조기의 단점을 개선하기 위한 것으로, 전동식 보행 보조기에 전자식 방향 전환 기능은 물론 휠체어 기능을 구성함으로써, 보행이 어려운 사용자가 보조기에 의지하여 직진 이동을 할 때에 적은 힘으로도 정속으로 안전하게 이동할 수 있도록 하는 데에 그 주된 목적이 있는 것이다. The present invention is to improve the shortcomings of the conventional walking aid as described above, by configuring the electric direction change function in the electric walking aid as well as the wheelchair function, the user who is difficult to walk with a small force when moving straight to the brace The main purpose is to be able to move safely at constant speed.

본 발명의 다른 목적은, 경사로나 돌출 또는 홈과 같은 장애물이 존재하는 곳에서 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자들도 자유롭게 보행 보조기의 방향을 손쉽게 전환시킬 수 있도록 하는 등 보행을 보조하는 역할과 보행 유도의 역할을 동시에 제공받을 수 있도록 하는 데 있다. Another object of the present invention, but there is a willingness to walk in the presence of obstacles such as ramps, protrusions or grooves, but also to assist walking, such as allowing the user with weak muscles to easily change the direction of the walking aid. And the role of guiding walking at the same time.

본 발명의 또 다른 목적은, 휠체어 기능을 통해 고령자나 하체가 불편한 신체 장애인, 그리고 보행의 의지를 가진 근육이 약화된 사용자들 모두가 보다 손쉽게 이용할 수 있도록 하면서 그 사용상의 편의성을 높이는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기를 제공하려는 것이다.Still another object of the present invention is a wheelchair-type electric motor that improves the convenience of use while making it easier to use for the elderly, the physically handicapped person who is inconvenient to the lower body, and the user whose muscle is weakened with a willingness to walk through the wheelchair function. To provide walking aids.

상기 목적 달성을 위한 본 발명 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기는, 캐스터와, 상기 캐스터의 구름동작을 제어하는 수동브레이크가 마련되는 복수의 핸들부 및, 접힘시에는 선반(보행모드시 휴식의자)으로 펼침시에는 의자로 활용되도록 좌석부와 회전형의 등받이부를 포함하는 보행프레임; 상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 또는 수동모드로 선택함은 물론, 상기 보행 보조기의 사용에 따른 속도를 가변시키는 조작부; 상기 보행프레임과 핸들부에 마련되고, 보행 보조기의 주행에 따른 안전신호를 출력하는 보행안전부; 후방측의 캐스터에 일체형으로 마련되고, 상기 조작부로부터 발생되는 사용모드 선택신호는 물론, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 온/오프 구동하는 구동모터; 및, 상기 조작부로부터 입력되는 신호와, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 상기 구동모터의 온/오프 구동과, 상기 구동모터의 온 구동에 따른 보행 보조기의 속도를 제어하는 메인제어부; 를 포함한다.Electric walking aid of the present invention wheelchair combined for achieving the above object, the caster, a plurality of handles provided with a manual brake for controlling the rolling motion of the caster, and when folded folded to the shelf (rest chair in walking mode) Poetry frame includes a gait frame including a seat and a backrest to be utilized as a chair; An operation unit provided in the plurality of handle parts and configured to select a use mode of the walking aid in an electric automatic mode, an electric manual mode or a manual mode, as well as vary the speed according to the use of the walking aid; A walking safety part provided in the walking frame and the handle part and outputting a safety signal according to the driving of the walking aid; A driving motor provided integrally with the caster on the rear side and driving on / off in accordance with the use mode selection signal generated from the operation unit as well as the safety signal output from the walking safety unit; And a main control unit controlling on / off driving of the driving motor and a speed of a walking aid according to on driving of the driving motor according to a signal input from the operation unit and a safety signal output from the walking safety unit. It includes.

본 발명의 일면에 따라, 상기 조작부는, 전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 모드선택 입력부; 상기 모드선택 입력부로부터 전동자동모드 선택시 핸들부의 누름압력을 감지하여 속도와 방향이 선택적으로 조절되고, 전동수동모드 선택시 보행 보조기의 주행속도를 가변적으로 제어하도록 상기 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 속도 입력부; 상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력의 세기를 설정하는 압력 조절부; 및, 보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시 방향 전환 제어를 위한 조이스틱 입력부; 를 포함한다.According to one aspect of the invention, the operation unit, the mode selection input unit provided in any one of a plurality of handle portions to select the electric automatic mode, the electric manual mode and the manual mode; When the electric automatic mode is selected from the mode selection input unit, the pressure and the direction are selectively adjusted by sensing the pressing pressure of the handle part, and when the electric manual mode is selected, any one of the plurality of handle parts is configured to variably control the traveling speed of the walking aid. A speed input unit provided; A pressure adjusting unit provided in the plurality of handle parts and setting the strength of the pressure applied to the handle parts; And a joystick input unit for turning direction control when the walking aid switches to a wheelchair function. It includes.

본 발명의 다른 일면에 따라, 상기 보행안전부는, 상기 의자를 이루는 등받이부에 구성되며, 등받이부가 접힌 상태에서 핸들부에 사용자가 있는지 여부를 감지하는 인체감지부; 복수의 핸들부에 각각 마련되고, 상기 복수의 핸들부에 각각 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부; 후방측 캐스터에 마련되고, 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시의 속도를 감지하는 속도감지부; 보행 보조기의 중앙에 마련되고, 상기 보행 보조기의 기울기를 감지하는 기울기 감지부; 보행프레임의 전방측에 마련되고, 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 및, 보행 보조기에 가해지는 하중을 감지하는 하중감지부; 를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the walking safety portion is configured to the backrest constituting the chair, the human body sensing unit for detecting whether there is a user in the handle portion in the backrest folded state; A pressure sensing unit provided in each of a plurality of handle parts and sensing pressure applied to each of the plurality of handle parts; A speed sensing unit provided in the rear caster and detecting a speed during driving in accordance with the use mode of the walking aid; A tilt detection unit provided at a center of the walking aid and configured to detect a tilt of the walking aid; An obstacle detecting unit provided at a front side of the walking frame and detecting a front obstacle of the walking aid; And a load sensing unit for sensing a load applied to the walking aid. It includes.

본 발명의 일면에 따라, 상기 메인제어부에는 상기 하중감지부로부터 하중이 감지될 때 보행 보조기를 휠체어 기능모드로 절환 구동할 수 있는 자동전환 프로그램이 구성된다. According to one aspect of the invention, the main control unit is configured an automatic switching program that can be switched to drive the walking aid to the wheelchair function mode when the load is detected from the load sensing unit.

이때, 상기 인체감지부는 등받이부 뒷쪽에 설치되어 보행 보조기 사용시 주변에 사람이 있는지의 여부를 감지하는 것이며, 사용자의 착석여부는 하중감지부에 의해 체크될 수 있도록 구성된다.At this time, the human body sensing unit is installed on the back of the back portion to detect whether there is a person around when using the walking aid, and the user's seating is configured to be checked by the load sensing unit.

본 발명의 또 다른 일면에 따라, 상기 메인제어부에는 상기 조작부로부터 발생되는 전동자동모드와 전동수동모드의 사용모드를 선택시 상기 구동모터를 온 구동 제어하고, 상기 수동모드의 사용모드를 선택시에는 상기 구동모터를 오프 구동 제어하는 제어프로그램이 구성된다.According to another aspect of the present invention, the main control unit in the on-drive control of the drive motor when selecting the use mode of the electric automatic mode and the electric manual mode generated from the operation unit, and when selecting the use mode of the manual mode A control program for off driving control of the drive motor is configured.

본 발명의 다른 일면에 따라, 상기 메인제어부에는 조작부로부터 전동자동모드 선택시 복수의 핸들부에 마련되는 압력감지부로부터 감지되는 신호에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하도록 구동모터를 제어하고, 상기 압력감지부로부터 압력감지신호 출력이 없을 때 상기 구동모터를 오프 제어하는 제어프로그램이 구성된다.According to another aspect of the present invention, the main control unit controls the drive motor to control the speed of the walking aids in accordance with the signal detected from the pressure sensing unit provided in the plurality of handle portion when the electric automatic mode selection from the operation unit, the pressure A control program is configured to control off the drive motor when there is no pressure sensing signal output from the sensing unit.

본 발명의 또 다른 일면에 따라, 상기 메인제어부에는 조작부로부터 전동수동모드 선택시 조작부에 의해 출력되는 속도조절신호를 입력받아 이에 연동되도록 상기 구동모터의 구동에 따른 회전수(RPM)을 제어하는 제어프로그램이 구성된다.According to another aspect of the invention, the main control unit for controlling the rotational speed (RPM) according to the drive of the drive motor to receive the speed adjustment signal output by the operation unit when the electric manual mode selected from the operation unit to be linked thereto The program is constructed.

본 발명의 또 다른 일면에 따라, 상기 메인제어부에는 전동자동모드 선택시 구동모터의 구동에 따른 회전수와 속도감지부로부터 감지된 신호의 비율을 비교하여 보행 보조기의 속도가 사용자의 보행속도와 동일하게 이루어지도록 제어하는 제어프로그램이 구성된다.According to another aspect of the present invention, the main control unit compares the rotational speed according to the driving of the driving motor and the ratio of the signal detected from the speed sensor when the electric automatic mode is selected so that the speed of the walking aid equals the walking speed of the user. The control program which controls to make it is comprised.

이와같이 본 발명은 전동식 보행 보조기에 전자식 방향 전환 기능은 물론 휠체어 기능을 구성한 것으로, 이를 통해 보행이 어려운 사용자가 보조기에 의지하여 직진 이동을 할 때에 적은 힘으로도 정속으로 안전하게 이동할 수 있도록 함은 물론, 경사로나 돌출 또는 홈과 같은 장애물이 존재하는 곳에서 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자들도 자유롭게 보행 보조기의 방향을 손쉽게 전환시킬 수 있도록 하는 등 보행을 보조하는 역할과 보행 유도의 역할을 동시에 제공받을 수 있게 되는 것이며, 이로 인해, 휠체어 기능을 통해 고령자나 하체가 불편한 신체 장애인, 그리고 보행의 의지가 있으나 근육이 약화된 사용자들 모두가 보다 손쉽게 이용할 수 있도록 하면서 그 사용상의 편의성을 높이는 효과를 기대할 수 있는 것이다.As such, the present invention constitutes a wheelchair function as well as an electric direction change function in the electric walking aid, thereby allowing the user who is difficult to walk to safely move at a constant speed with little force when moving straight on the brace. While there is a willingness to walk in the presence of obstacles such as slopes, protrusions, or grooves, the users who have weak muscles can also easily change the direction of walking aids. Through this, the wheelchair function makes it easier to use for the elderly, the physically handicapped person who is inconvenient to the lower body, and those who are willing to walk but the muscles are weakened, thereby improving the convenience of use. You can expect it.

도 1은 본 발명의 실시예로 의자가 접힘된 보행 보조기의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예로 의자가 펼침된 보행 보조기의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예로 보행 보조기의 구조를 보인 배면 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 구동을 설명하기 위한 개략적인 블럭 구성도.
도 5는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 보행 보조기의 개략적인 구동을 설명하기 위한 흐름도.1 is a perspective view of a walking aid folding chair in an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the walking aid in which the chair is extended in an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a rear perspective view showing the structure of the walking aid as an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic block diagram for explaining the driving of the wheelchair-assisted walking aid as an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a schematic driving of a wheelchair-assisted walking aid according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예로 의자가 접힘된 보행 보조기의 구조를 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예로 의자가 펼침된 보행 보조기의 구조를 보인 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예로 보행 보조기의 구조를 보인 배면 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예로 휠체어 겸용 전동식 보행 보조기의 구동을 위한 개략적인 블럭 구성도를 도시한 것이다.1 is a perspective view showing the structure of the walking aid folding the chair in the embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the structure of the walking aid in which the chair is unfolded in the embodiment of the present invention, Figure 3 is 4 is a rear perspective view showing the structure of the walking aid as an embodiment, and FIG. 4 illustrates a schematic block diagram for driving a wheelchair-type electric walking aid as an embodiment of the present invention.

첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기는 보행프레임(10), 조작부(20), 보행안전부(30), 구동모터(40), 그리고 메인제어부(50)를 포함한다.1 to 4, the electric walking aid combined with the wheelchair according to the embodiment of the present invention, the walking frame 10, the operation unit 20, the walking safety portion 30, the drive motor 40, and the main The control unit 50 is included.

상기 보행프레임(10)은 4개의 캐스터(11)와, 상기 캐스터(11)의 구름동작을 제어하는 수동브레이크(12)가 마련되는 복수의 핸들부(13a)(13b), 그리고 접힘시에는 선반(보행모드시 휴식의자)으로 펼침시에는 의자로 활용되도록 좌석부(14a)와 회전형의 등받이부(14b)가 구성된다.The walking frame 10 has four casters 11, a plurality of handle parts 13a and 13b provided with a manual brake 12 for controlling rolling motion of the casters 11, and a shelf when folded. The seat portion 14a and the rotatable backrest portion 14b are configured to be utilized as a chair when unfolded into a (rest chair in walking mode).

상기 조작부(20)는 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 것으로, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 또는 수동모드로 선택함은 물론, 상기 보행 보조기의 사용에 따른 속도를 가변시키는 것이며, 이를 위해 모드선택 입력부(21), 속도 입력부(22), 그리고 압력조절부(23)와 조이스틱 입력부(24)를 포함하여 구성한 것이다.The operation unit 20 is provided in the plurality of handle units 13a and 13b, and selects the use mode of the walking aid as the electric automatic mode, the electric manual mode, or the manual mode, as well as the use of the walking aid. According to the present invention, the mode selection input unit 21, the speed input unit 22, and the pressure controller 23 and the joystick input unit 24 are configured.

상기 모드선택 입력부(21)는 복수의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 것으로, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 구성된다.The mode selection input unit 21 is provided in any one of the plurality of handle units 13a and 13b, and is configured to select an electric automatic mode, an electric manual mode, and a manual mode as the use mode of the walking aid.

상기 속도입력부(22)는 상기 복수의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 것으로, 상기 모드선택 입력부(21)로부터 전동수동모드 선택시 보행 보조기의 주행속도를 사용자가 가변적으로 제어하도록 구성된다.The speed input unit 22 is provided in any one of the plurality of handle units 13a and 13b, and allows the user to variably control the traveling speed of the walking aid when the electric manual mode is selected from the mode selection input unit 21. It is composed.

상기 압력조절부(23)는 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 회전타입의 조작스위치로서, 상기 핸들부(13a)(13b)에 가해지는 사용자의 압력세기(악력)를 임의 설정하도록 구성된다.The pressure adjusting unit 23 is a rotary type operation switch provided in the plurality of handle parts 13a and 13b, and arbitrarily sets a user's pressure strength (grip force) applied to the handle parts 13a and 13b. It is configured to.

상기 조이스틱 입력부(24)는 보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시, 방향전환을 위한 신호를 상기 메인제어부(50)에 출력하도록 구성된다.The joystick input unit 24 is configured to output a signal for changing the direction to the main controller 50 when the walking aid switches to the wheelchair function.

상기 보행안전부(30)는 상기 보행프레임(10)과 핸들부(13a)(13b)에 마련되어 보행 보조기의 주행에 따른 안전신호를 출력하는 것으로, 인체감지부(31), 압력감지부(32), 속도감지부(33), 기울기 감지부(34), 장애물 감지부(35), 그리고 하중감지부(36)를 포함한다.The walking safety part 30 is provided on the walking frame 10 and the handle parts 13a and 13b to output a safety signal according to the driving of the walking aid, the human body sensing part 31 and the pressure sensing part 32. , Speed detection unit 33, tilt detection unit 34, obstacle detection unit 35, and load detection unit 36.

상기 인체감지부(31)는 등받이부(14b) 뒤쪽에 설치되어 있어서 보행 보조기 사용시 주변에 사람이 있는지 여부를 감지하게 되는 것이며, 사용자의 착석 여부는 하중감지부(36)이 진행한다.The human body detecting unit 31 is installed at the back of the backrest 14b to detect whether there is a person around when using the walking aid, and whether the user is seated is carried out by the load detecting unit 36.

상기 압력감지부(32)는 복수의 핸들부(13a)(13b)에 각각 마련되어 핸들부(13a)(13b) 각각에 가해지는 사용자의 압력(악력)을 감지하도록 구성되고, 상기 속도감지부(33)는 후방측 캐스터(11)에 마련된 것으로서 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시의 속도를 감지하도록 구성된다.The pressure sensing unit 32 is provided in each of the plurality of handle units 13a and 13b and configured to sense a user's pressure (grip force) applied to each of the handle units 13a and 13b, and the speed sensing unit 33 ) Is provided in the rear caster 11 is configured to detect the speed at the time of driving according to the use mode of the walking aid.

상기 기울기 감지부(34)는 보행 보조기의 중앙에 마련된 것으로서 상기 보행 보조기의 기울기를 감지하도록 구성되고, 상기 장애물 감지부(35)는 보행프레임의 전방측에 마련된 것으로서 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하도록 구성되며, 상기 하중감지부(36)는 보행 보조기에 가해지는 하중을 감지하도록 구성된다.The inclination detection unit 34 is provided at the center of the walking aid and is configured to detect the inclination of the walking aid, and the obstacle detection unit 35 is provided at the front side of the walking frame so as to detect a front obstacle of the walking aid. The load sensing unit 36 is configured to detect a load applied to the walking aid.

상기 구동모터(40)는 후방측의 캐스터(11)에 일체형으로 구성된 것이며, 상기 조작부(20)로부터 발생되는 사용모드 선택신호는 물론, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 상기 메인제어부(50)를 제어를 받아 온/오프 구동되도록 구성된다.The drive motor 40 is formed integrally with the rear caster 11, the main control unit 50 in accordance with the safety mode output from the walking safety unit, as well as the use mode selection signal generated from the operation unit 20. Is controlled to be driven on / off.

상기 메인제어부(50)는 상기 조작부(20)로부터 입력되는 신호와, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 상기 구동모터(40)의 온/오프 구동과, 상기 구동모터(40)의 온 구동에 따른 보행 보조기의 속도를 제어하도록 구성된다.The main controller 50 drives on / off of the drive motor 40 and on-drives the drive motor 40 according to a signal input from the operation unit 20 and a safety signal output from the walking safety unit. Is configured to control the speed of the walking aid according to the.

즉, 상기 메인제어부(50)에는 상기 하중감지부(36)로부터 하중이 감지될 때 보행 보조기를 휠체어 모드로 절환 구동할 수 있는 자동전환 프로그램을 탑재하는 것이며, 상기 조작부(20)로부터 발생되는 전동자동모드와 전동수동모드의 사용모드를 선택시 상기 구동모터(40)를 온 구동 제어하고 상기 수동모드의 사용모드를 선택시에는 상기 구동모터(40)를 오프 구동 제어하는 제어프로그램과, 상기 조작부(20)로부터 전동자동모드 선택시 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련되는 압력감지부(32)로부터 감지되는 신호에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하도록 구동모터(40)를 제어하고 상기 압력감지부(32)로부터 압력감지신호 출력이 없을 때 상기 구동모터(40)를 오프 제어하는 제어프로그램, 상기 조작부(20)로부터 전동수동모드 선택시 조작부(20)에 의해 출력되는 속도조절신호를 입력받아 이에 연동되도록 상기 구동모터(40)의 구동에 따른 회전수(RPM)을 제어하는 제어프로그램, 그리고 전동자동모드 선택시 구동모터(40)의 구동에 따른 회전수와 속도감지부(33)로부터 감지된 신호의 비율을 비교하여 보행 보조기의 속도가 사용자의 보행속도와 동일하게 이루어지도록 제어하는 제어프로그램이 탑재 구성된 것이다.That is, the main control unit 50 is equipped with an automatic switching program that can switch the driving aid to the wheelchair mode when the load is detected from the load sensing unit 36, the transmission generated from the operation unit 20 A control program for driving control of the drive motor 40 when the operation mode of the automatic mode and the electric manual mode is selected, and controlling the off driving control of the drive motor 40 when the operation mode of the manual mode is selected; When the electric automatic mode is selected from 20, the driving motor 40 is controlled to control the speed of the walking aid according to a signal detected from the pressure sensing unit 32 provided in the plurality of handle parts 13a and 13b. Control program for controlling off the drive motor 40 when there is no pressure sensing signal output from the pressure sensing unit 32, the speed output by the operating unit 20 when the electric manual mode is selected from the operating unit 20 Control program for controlling the rotational speed (RPM) according to the drive of the drive motor 40 to receive the degree control signal, and the rotational speed and the speed detection unit according to the drive of the drive motor 40 when the electric automatic mode is selected The control program is configured to control the speed of the walking aid to be equal to the walking speed of the user by comparing the ratio of the signal detected from (33).

이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기는 첨부된 도 1 내지 도 5에서와 같이, 우선 보행 보조기의 사용자가 보행프레임(10)의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 수동모드를 선택하게 되면, 보행 보조기는 전동방식의 구동은 모두 오프되면서 핸들부(13a)(13b)를 잡은 사용자에 의해 전진과 방향전환이 이루어지는 보행 보조의 역할을 수행하고, 사용자는 핸들부(13a)(13b)에 마련된 수동브레이크(12)를 통해 보행 보조기를 정지시키게 되는 것이다.As described above with reference to FIGS. 1 to 5, an electric walking aid for a wheelchair combined according to an embodiment of the present invention configured as described above may be used by a user of the walking aid, which is one of handles 13a and 13b of the walking frame 10. When the manual mode is selected through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20 provided in one, the walking aid moves forward and direction by the user who grasps the handle units 13a and 13b while all of the electric drive is turned off. It serves as a walking aid to be switched, the user is to stop the walking aids through the manual brake 12 provided in the handle portion (13a) (13b).

이때, 사용자가 상기 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 전동수동모드를 선택하는 한편, 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조작부(20)의 압력조절부(23)를 통해 사용자의 압력세기(악력)을 임의 설정하여 둔다.At this time, the user selects the electric manual mode through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20, while the pressure adjusting unit 23 of the operation unit 20 provided in the plurality of handle units 13a and 13b. Set the user's pressure strength (grip force) arbitrarily.

그러면, 상기 전동수동모드의 선택신호는 메인제어부(50)에 입력되고, 상기 메인제어부(50)는 복수의 핸들부(13a)(13b) 중 어느 하나에 마련된 속도입력부(22)를 통해 속도를 가변적으로 입력시, 상기 가변적으로 입력되는 속도신호에 따라 구동모터(40)를 제어하게 되며, 이에따라 보행 보조기는 사용자를 이끌수 있게 되는 것이다.Then, the selection signal of the electric manual mode is input to the main control unit 50, the main control unit 50 is the speed via the speed input unit 22 provided in any one of the plurality of handles (13a, 13b). In the case of variable input, the drive motor 40 is controlled according to the variable speed input signal. Accordingly, the walking aid can lead the user.

이때, 상기 전동수동모드를 통해 보행 보조기가 사용자를 보행 보조하면서 일정방향으로 이끌고 있는 상태에서, 보행프레임(10)의 전방에 형성된 보행안전부(30)의 장애물 감지부(35)를 통해 전방 장애물이 감지되면, 상기 감지된 장애물 신호에 따라 상기 메인제어부(50)는 상기 구동모터(40)의 구동을 오프시켜, 장애물에 의한 사용자의 신체 손상을 방지시킬 수 있도록 하였다.At this time, in a state in which the walking aid guides the user through the electric manual mode and guides the user in a predetermined direction, the front obstacle is prevented through the obstacle detecting unit 35 of the walking safety part 30 formed in front of the walking frame 10. When detected, the main control unit 50 according to the detected obstacle signal to turn off the drive of the drive motor 40, to prevent the user's body damage by the obstacle.

또한, 사용자가 상기 조작부(20)의 모드선택 입력부(21)를 통해 전동자동모드를 선택하는 한편, 상기 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조작부(20)의 압력조절부(23)를 통해 사용자의 압력세기(악력)을 임의 설정하여 둔다.In addition, while the user selects the electric automatic mode through the mode selection input unit 21 of the operation unit 20, the pressure adjusting unit 23 of the operation unit 20 provided in the plurality of handle units 13a and 13b. Set the user's pressure strength (grip force) arbitrarily.

그러면, 상기 전동자동모드의 선택신호는 메인제어부(50)에 입력되는 것이며, 상기 메인제어부(50)는 상기 압력조절부(23)를 통해 설정된 압력세기를 참고하면서 복수의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 압력감지부(32)에 가해지는 사용자의 압력세기를 측정한 후 그 측정된 압력세기에 따라 구동모터(40)의 구동 회전수를 제어하게 된다.Then, the selection signal of the electric automatic mode is input to the main controller 50, the main controller 50 is a plurality of handles (13a) (while referring to the pressure intensity set through the pressure regulator 23 ( After measuring the pressure intensity of the user applied to the pressure sensing unit 32 provided in 13b), the number of rotations of the driving motor 40 is controlled according to the measured pressure intensity.

즉, 상기 핸들부(13a)(13b)에 가해지는 압력세기가 클 경우에는 상기 구동모터(40)에 의한 보행 보조기의 주행속도를 높게 유지시키고, 상기 압력세기가 작을 경우에는 상기 구동모터(40)에 의한 보행 보조기의 주행속도를 낮게 유지시키면서, 사용자에게 안전한 보행을 유도시킬 수 있는 것이다.That is, when the pressure strength applied to the handle portions 13a and 13b is large, the running speed of the walking aid by the driving motor 40 is kept high, and when the pressure strength is small, the driving motor 40 is small. It is possible to induce safe walking to the user while maintaining a low running speed of the walking aid.

이때, 상기 메인제어부(50)는 상기 구동모터(40)의 구동에 따른 회전수와 상기 보행안전부(30)에 포함되는 속도감지부(33)로부터 감지된 신호의 비율을 비교하게 되며, 상기 비교된 결과에 따라 보행 보조기의 속도가 사용자의 보행속도와 동일하게 이루어지도록 상기 구동모터(40)의 구동 회전수를 제어하게 되는 것이다.In this case, the main control unit 50 compares the rotational speed according to the driving of the driving motor 40 with the ratio of the signal detected from the speed detecting unit 33 included in the walking safety unit 30. As a result, the driving speed of the driving motor 40 is controlled so that the speed of the walking aid is equal to the walking speed of the user.

또한, 상기 전동자동모드를 통해 보행 보조기가 사용자를 보행 보조하면서 일정방향으로 이끌고 있는 상태에서, 보행프레임(10)의 전방에 형성된 보행안전부(30)의 장애물 감지부(35)를 통해 전방 장애물이 감지되면, 상기 감지된 장애물 신호에 따라 상기 메인제어부(50)는 상기 구동모터(40)의 구동을 오프시켜, 장애물에 의한 사용자의 신체 손상을 방지시킬 수 있도록 하였다.In addition, in the state in which the walking aid guides the user through the electric automatic mode and guides the user in a predetermined direction, the front obstacle is prevented through the obstacle detecting unit 35 of the walking safety part 30 formed in front of the walking frame 10. When detected, the main control unit 50 according to the detected obstacle signal to turn off the drive of the drive motor 40, to prevent the user's body damage by the obstacle.

여기서, 상기 압력감지부(32)에 의한 사용자의 압력세기가 감지되지 않을 경우, 상기 메인제어부(50)는 상기 구동모터(40)의 구동을 오프시켜 보행 보조기의 주행을 정지시키게 되며, 이는 사용자가 복수의 핸들부(13a)(13b)를 잡지 않은 상태에서 보행 보조기의 주행이 이루어지는 것을 방지하기 위함이다.Here, when the pressure intensity of the user by the pressure sensing unit 32 is not detected, the main controller 50 stops the driving of the walking aid by turning off the drive of the drive motor 40, which is the user This is to prevent running of the walking aid in a state where the plurality of handle portions 13a and 13b are not held.

한편, 상기와 같이 모드선택 입력부(21)를 통해 사용자가 전동자동모드 또는 전동수동모드를 선택한 상태에서 경사로의 보행 보조가 이루어지는 경우, 상기 보행프레임(10)의 중앙에 마련된 보행안전부(30)의 기울기 감지부(34)는 경사로의 기울림상태를 감지한 후 이를 메인제어부(50)에 출력한다.On the other hand, when the walk assistance of the ramp is made in the state in which the user selects the electric automatic mode or the electric manual mode through the mode selection input unit 21 as described above, the walking safety unit 30 provided in the center of the walking frame 10 The inclination detector 34 detects the inclination of the inclined path and outputs it to the main controller 50.

그러면, 상기 메인제어부(50)는 상기 기울기 감지부(34)로부터 감지된 신호에 따라 상기 구동모터(40)의 구동에 따른 회전수(RPM)을 낮게 제어하게 되며, 상기 낮게 제어되는 구동모터(40)의 구동 회전수에 따라 기계적인 브레이크 현상이 발생하면서 보행 보조기가 경사로에서 후방으로 밀리지 않게 되며, 이에 따라 경사로에서 보행 보조기를 통해 이동하는 사용자를 안전하게 보호할 수 있는 것이다.Then, the main controller 50 controls the rotational speed (RPM) according to the driving of the drive motor 40 in accordance with the signal detected from the tilt detection unit 34, the low-controlled drive motor ( As the mechanical brake phenomenon occurs according to the driving speed of 40), the walking aid is not pushed backward from the ramp, thereby protecting the user moving through the walking aid on the ramp.

한편, 사용자가 등받이부(14a)를 펼쳐 좌석부(14b)에 착석시, 상기 등받이부(14a)에 구성된 보행안전부(30)의 하중감지부(36)는 사용자의 착석상태를 감지한 후 이를 메인제어부(50)에 출력하게 된다.On the other hand, when the user is seated on the seat portion 14b by unfolding the backrest portion 14a, the load sensing unit 36 of the walking safety portion 30 configured in the backrest portion 14a detects the seating state of the user and then does this. Output to the main control unit 50.

그러면, 상기 메인제어부(50)는 상기 하중감지부(36)로부터 인체가 감지될 경우, 보행 보조기를 휠체어 기능모드로 자동전환시키게 되는 바, 사용자는 보행 보조기의 핸들부(13a)(13b)에 마련된 조이스틱 입력부(24)를 통해 속도 가변 및 방향전환의 신호를 출력시키게 되고, 이에 따라 상기 보행 보조기를 휠체어로 사용할 수 있음은 물론, 그 움직임에 따른 안전은 상기 보행안전부(30)에 구성된 가공 감지부의 감지신호에 따라 보호될 수 있는 것이다.Then, when the human body is detected from the load sensing unit 36, the main control unit 50 automatically switches the walking aid to the wheelchair function mode, and the user controls the walking units 13a and 13b of the walking aid. The joystick input unit 24 is provided to output a signal of the variable speed and the direction change, accordingly, the walk aid can be used as a wheelchair, as well as the safety of the movement is detected by the processing process configured in the walk safety unit 30 It can be protected according to the negative sense signal.

즉, 상기 보행 보조기를 휠체어로서 사용할 경우, 상기 보행안전부(30)에 구성되는 속도감지부(33)와 기울기 감지부(34) 및 장애물 감지부(35), 그리고 하중감지부(36)로부터 감지된 신호에 따라 메인제어부(50)가 구동모터(40)의 온/오프는 물론, 온 구동시의 속도 제어와 방향전환을 제어하면서 휠체어 기능을 하는 보행 보조기의 장거리 주행에 따른 안전을 보장할 수 있게 되는 것이다.That is, when the walking aid is used as a wheelchair, it is detected from the speed detecting unit 33, the tilt detecting unit 34, the obstacle detecting unit 35, and the load detecting unit 36 configured in the walking safety unit 30. Main control unit 50 according to the signal to ensure the safety of the long-distance running of the walking aid function as a wheelchair function, as well as the on / off of the drive motor 40, controlling the speed control and direction change during the on-drive Will be.

한편, 상기 의자로 활용되는 등받이부(14b)를 좌석부(14a)의 위로 접힘 회전시킨 상태에서, 상기 좌석부(14a)의 위에 물건을 올려놓는 경우, 상기 올려진 물건에 따른 하중은 하중감지부(36)를 통해 감지된 후 메인제어부(50)로 출력되는 바, 상기 메인제어부(50)는 보행 보조기의 방향전환시 사용자가 무리한 힘을 가하지 않더라도 그 방향전환이 용이하게 이루어질 수 있도록 후방측 캐스터(11)에 마련된 구동모터(40)의 구동 회전수를 각각 서로 다르게 제어하고, 이에 따라 보행 보조기의 방향전환은 사용자가 원하는 방향으로 손쉽게 이루어질 수 있는 것이다.On the other hand, when the object is placed on the seat portion 14a in a state where the backrest portion 14b used as the chair is folded and rotated upward of the seat portion 14a, the load according to the raised object is detected by the load. After sensing through the unit 36 is output to the main control unit 50, the main control unit 50 is the rear side so that the user can easily change the direction even if the user does not apply excessive force when changing the direction of the walking aid The drive rotational speed of the drive motor 40 provided in the caster 11 is controlled differently, and accordingly, the direction change of the walking aid can be easily made in the direction desired by the user.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

10; 보행프레임 11; 캐스터
12; 수동브레이크 13a,13b; 핸들부
14a; 좌석부 14b; 등받이부
20; 조작부 21; 모드선택 입력부
22; 속도입력부 23; 압력조절부
24; 조이스틱 입력부 30; 보행안전부
31; 인체감지부 32; 압력감지부
33; 속도감지부 34; 기울기 감지부
35; 장애물 감지부 36; 하중감지부
40; 구동모터 50; 메인제어부10; Walking frame 11; Castors
12; Hand brakes 13a, 13b; Handle part
14a; Seat 14b; Backrest
20; Control panel 21; Mode selection input section
22; Speed input section 23; Pressure controller
24; Joystick input 30; Pedestrian Safety Department
31; Human body sensing unit 32; Pressure sensing unit
33; Speed detecting unit 34; Tilt detector
35; Obstacle detection unit 36; Load sensing unit
40; Drive motor 50; Main controller

Claims (8)

캐스터와, 상기 캐스터의 구름동작을 제어하는 수동브레이크가 마련되는 복수의 핸들부 및, 접힘시에는 선반(보행모드시 휴식의자)으로 펼침시에는 의자로 활용되도록 좌석부와 회전형의 등받이부를 포함하는 보행프레임;
상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 보행 보조기의 사용모드를 전동자동모드와 전동수동모드 또는 수동모드로 선택함은 물론, 상기 보행 보조기의 사용에 따른 속도를 가변시키는 조작부;
상기 보행프레임과 핸들부에 마련되고, 보행 보조기의 주행에 따른 안전신호를 출력하는 보행안전부;
후방측의 캐스터에 일체형으로 마련되고, 상기 조작부로부터 발생되는 사용모드 선택신호는 물론, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 온/오프 구동하는 구동모터; 및,
상기 조작부로부터 입력되는 신호와, 상기 보행안전부로부터 출력하는 안전신호에 따라 상기 구동모터의 온/오프 구동과, 상기 구동모터의 온 구동에 따른 보행 보조기의 속도를 제어하는 메인제어부; 를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.A caster, a plurality of handle parts provided with a manual brake for controlling the rolling motion of the caster, and a seat and a rotary back portion to be utilized as a chair when unfolded into a shelf (rest chair in walking mode) when folded. A walking frame;
An operation unit provided in the plurality of handle parts and configured to select a use mode of the walking aid in an electric automatic mode, an electric manual mode or a manual mode, as well as vary the speed according to the use of the walking aid;
A walking safety part provided in the walking frame and the handle part and outputting a safety signal according to the driving of the walking aid;
A driving motor provided integrally with the caster on the rear side and driving on / off in accordance with the use mode selection signal generated from the operation unit as well as the safety signal output from the walking safety unit; And,
A main control unit controlling on / off driving of the driving motor and a speed of a walking aid according to on driving of the driving motor according to a signal input from the operation unit and a safety signal output from the walking safety unit; Electric walking aid of the combined use of a wheelchair, characterized in that comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 조작부는,
전동자동모드와 전동수동모드 및 수동모드를 선택하도록 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 모드선택 입력부;
상기 모드선택 입력부로부터 전동자동모드 선택시 핸들부의 누름압력을 감지하여 속도와 방향이 선택적으로 조절되고, 전동수동모드 선택시 보행 보조기의 주행속도를 가변적으로 제어하도록 상기 복수의 핸들부 중 어느 하나에 마련되는 속도 입력부;
상기 복수의 핸들부에 마련되고, 상기 핸들부에 가해지는 압력세기를 설정하는 압력 조절부; 및,
보행 보조기가 휠체어 기능으로 전환시 방향 전환 제어를 위한 조이스틱 입력부; 를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 1,
The operation unit,
A mode selection input unit provided in any one of the plurality of handle portions to select the electric automatic mode, the electric manual mode, and the manual mode;
When the electric automatic mode is selected from the mode selection input unit, the pressure and the direction are selectively adjusted by sensing the pressing pressure of the handle part, and when the electric manual mode is selected, any one of the plurality of handle parts is configured to variably control the traveling speed of the walking aid. A speed input unit provided;
A pressure adjusting unit provided in the plurality of handle parts and setting pressure intensity applied to the handle parts; And,
A joystick input unit for turning direction control when the walking aid switches to a wheelchair function; Wheelchair-type electric walking aid, characterized in that it further comprises a. 제 1 항에 있어서,
상기 보행안전부는,
상기 의자를 이루는 등받이부에 구성되며, 등받이부가 접힌 상태에서 핸들부에 사용자가 있는지 여부를 감지하는 인체감지부;
복수의 핸들부에 각각 마련되고, 상기 복수의 핸들부에 각각 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부;
후방측 캐스터에 마련되고, 보행 보조기의 사용모드에 따른 주행시의 속도를 감지하는 속도감지부;
보행 보조기의 중앙에 마련되고, 상기 보행 보조기의 기울기를 감지하는 기울기 감지부;
보행프레임의 전방측에 마련되고, 보행 보조기의 전방 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 및,
보행 보조기에 가해지는 하중을 감지하는 하중감지부; 를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 1,
The walking safety unit,
A human body sensing unit configured to support the chair and configured to detect whether a user is present in the handle unit in a state where the backrest unit is folded;
A pressure sensing unit provided in each of a plurality of handle parts and sensing pressure applied to each of the plurality of handle parts;
A speed sensing unit provided in the rear caster and detecting a speed during driving in accordance with the use mode of the walking aid;
A tilt detection unit provided at a center of the walking aid and configured to detect a tilt of the walking aid;
An obstacle detecting unit provided at a front side of the walking frame and detecting a front obstacle of the walking aid; And,
A load sensing unit sensing a load applied to the walking aid; Wheelchair-type electric walking aid, characterized in that it further comprises a. 제 3 항에 있어서,
상기 메인제어부에는 상기 하중감지부로부터 하중이 감지될 때 보행 보조기를 휠체어 기능모드로 절환 구동할 수 있는 자동전환 프로그램을 탑재하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 3, wherein
The main control unit is a wheelchair-type electric walking aid, characterized in that it is equipped with an automatic switching program for switching the driving aid to the wheelchair function mode when the load is detected from the load detection unit. 제 1 항에 있어서,
상기 메인제어부에는 상기 조작부로부터 발생되는 전동자동모드와 전동수동모드의 사용모드를 선택시 상기 구동모터를 온 구동 제어하고, 상기 수동모드의 사용모드를 선택시에는 상기 구동모터를 오프 구동 제어하는 제어프로그램을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 1,
The main control unit controls the drive motor to be on-driven when selecting the use mode of the electric auto mode and the electric manual mode generated from the operation unit, and controls to drive off the drive motor when the use mode of the manual mode is selected. A wheelchair-use electric walking aid characterized in that it is equipped with a program. 제 3 항에 있어서,
상기 메인제어부에는 조작부로부터 전동자동모드 선택시 복수의 핸들부에 마련되는 압력감지부로부터 감지되는 신호에 따라 보행 보조기의 속도를 제어하도록 구동모터를 제어하고, 압력감지부로부터 압력감지신호 출력이 없을 때 구동모터를 오프 제어하는 제어프로그램을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 3, wherein
The main control unit controls the driving motor to control the speed of the walking aid according to a signal detected from the pressure sensing unit provided in the plurality of handle units when the electric automatic mode is selected from the operation unit, and there is no pressure sensing signal output from the pressure sensing unit. The electric walking aid for wheelchairs, characterized in that the control program for controlling the drive motor off when mounted. 제 3 항에 있어서,
상기 메인제어부에는 조작부로부터 전동수동모드 선택시 조작부에 의해 출력되는 속도조절신호를 입력받아 이에 연동되도록 구동모터의 구동에 따른 회전수(RPM)을 제어하는 제어프로그램을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 3, wherein
The main control unit is equipped with a control program for controlling the rotational speed (RPM) according to the drive of the drive motor to receive the speed adjustment signal output by the operation unit when the electric manual mode is selected from the operation unit to be linked thereto Combined electric walking aid. 제 3 항에 있어서,
상기 메인제어부에는 전동자동모드 선택시 구동모터의 구동에 따른 회전수와 속도감지부로부터 감지된 신호의 비율을 비교하여 보행 보조기의 속도가 사용자의 보행속도와 동일하게 이루어지도록 제어하는 제어프로그램을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 휠체어 겸용의 전동식 보행 보조기.The method of claim 3, wherein
The main controller is equipped with a control program for controlling the speed of the walking aid to be the same as the walking speed of the user by comparing the rotational speed according to the driving of the drive motor and the ratio of the signal detected from the speed sensing unit when the electric automatic mode is selected Electric walking aid of the combined use of wheelchairs characterized by
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