KR20130111202A - 브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치 - Google Patents

브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20130111202A
KR20130111202A KR1020127030724A KR20127030724A KR20130111202A KR 20130111202 A KR20130111202 A KR 20130111202A KR 1020127030724 A KR1020127030724 A KR 1020127030724A KR 20127030724 A KR20127030724 A KR 20127030724A KR 20130111202 A KR20130111202 A KR 20130111202A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drive
magnetic field
motor
actuator
rotor
Prior art date
Application number
KR1020127030724A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101840888B1 (ko
Inventor
알렉스 그로쓰만
차이네프 토순
우도 지버
랄프 뷔를레
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20130111202A publication Critical patent/KR20130111202A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101840888B1 publication Critical patent/KR101840888B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D35/00—Controlling engines, dependent on conditions exterior or interior to engines, not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D35/00—Controlling engines, dependent on conditions exterior or interior to engines, not otherwise provided for
    • F02D35/0007—Controlling engines, dependent on conditions exterior or interior to engines, not otherwise provided for using electrical feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0025—Controlling engines characterised by use of non-liquid fuels, pluralities of fuels, or non-fuel substances added to the combustible mixtures
    • F02D41/0047—Controlling exhaust gas recirculation [EGR]
    • F02D41/0077—Control of the EGR valve or actuator, e.g. duty cycle, closed loop control of position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F02D41/2432—Methods of calibration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F02D41/2451—Methods of calibrating or learning characterised by what is learned or calibrated
    • F02D41/2464—Characteristics of actuators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K1/00—Lift valves or globe valves, i.e. cut-off apparatus with closure members having at least a component of their opening and closing motion perpendicular to the closing faces
    • F16K1/16—Lift valves or globe valves, i.e. cut-off apparatus with closure members having at least a component of their opening and closing motion perpendicular to the closing faces with pivoted closure-members
    • F16K1/18—Lift valves or globe valves, i.e. cut-off apparatus with closure members having at least a component of their opening and closing motion perpendicular to the closing faces with pivoted closure-members with pivoted discs or flaps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/04—Engine intake system parameters
    • F02D2200/0404—Throttle position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D9/00—Controlling engines by throttling air or fuel-and-air induction conduits or exhaust conduits
    • F02D9/08—Throttle valves specially adapted therefor; Arrangements of such valves in conduits
    • F02D9/10—Throttle valves specially adapted therefor; Arrangements of such valves in conduits having pivotally-mounted flaps
    • F02D9/1035—Details of the valve housing
    • F02D9/105—Details of the valve housing having a throttle position sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

본 발명은 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 액추에이터 시스템(1)에 관한 것으로서, 상기 액추에이터 시스템은 전자 정류 전동기를 구비한 드라이브(4)와, 가동형 작동 부재(6)와, 상기 드라이브의 제어 시 작동 부재가 조정되도록, 작동 부재(6)와 드라이브를 연결하는 기계 장치(5)와, 작동 부재(6)에서 작동 부재(6)의 위치를 검출하여 대응 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)와, 작동 부재(6)를 움직이기 위한 드라이브를 구동하기 위한 제어 장치(3)를 포함하며, 상기 드라이브(4)의 전동기는 전자적으로 정류되며, 상기 제어 장치(3)는, 작동 부재(6)의 운동을 위해 상기 제공된 위치 정보에 의존하는 구동 신호가 전동기의 설정 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하는 전동기에 제공되도록 형성된다.

Description

브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR OPERATING AN ACTUATOR WITH A BRUSHLESS ELECTRIC MOTOR}
본 발명은 작동 부재의 위치가 위치 센서를 통해 확인될 수 있는 액추에이터에서 이용되는 브러시리스 전동기에 관한 것이다.
차량에서는 많은 액추에이터가 이용되고 있다. 액추에이터는 일반적으로 전동식 드라이브, 변속기 및 상기 전동기와 변속기에 의해 위치가 조정될 수 있는 작동 부재를 포함한다. 예를 들어 이런 종류의 액추에이터는 스로틀 밸브 액추에이터 및 EGR 밸브로서 이용되고, 충전 운동 밸브 및 그에 필적하는 많은 부재들을 위해 이용된다.
이용 분야에 따라서 이런 종류의 액추에이터는 종종 작동 부재의 실제 위치를 확인하기 위한 위치 센서를 구비한다. 그와 같은 위치 센서는 한 편으로 상기 작동 부재의 정확한 위치의 확인에 이용될 수 있다. 그러므로 작동 부재의 구동된 위치가 작동 부재의 실제 작동 위치에 상응하는지가 모니터링될 수 있다. 다른 한 편으로 측정된 실제 위치가 설정된 목표 위치와 비교하여 제어됨으로써, 상기 위치 센서를 통해 검출된 실제 위치를 이용해 작동 부재의 위치 제어가 실시될 수 있다.
일반적으로 상기 유형의 액추에이터를 위해 브러시 전동기가 이용된다. 그러나 이러한 브러시 전동기는 브러시 스파크의 발생 때문에 EMC 거동이 악화되는 단점이 있다. 또한, 브러시 전동기는 예를 들어 정류자에서 브러시의 마찰 때문에 에너지 소비가 더 높으며, 브러시의 마모 때문에 내구 연한이 단축된다.
이들 단점은 전자 정류(브러시리스) 전동기에는 해당하지 않는다. 그러나 상기 전자 전류 전동기는 외부 정류를 필요로 하며, 이를 위해 회전자 위치의 파악이 필요하다. 회전자 위치를 검출하는 일반적인 방법의 경우에 전동기 내에서 회전자 위치 센서가 추가로 이용되며, 이러한 회전자 위치 센서는 액추에이터의 가격을 전체적으로 상승시키며, 게다가 액추에이터와 대응 제어 장치 사이에 결선의 복잡성을 증대시킨다. 예를 들어 고정자 권선에 유도된 전압의 측정에 기반하는 센서리스 방법 역시 제어 장치 내에서 복잡한 결선을 필요로 하므로 액추에이터에 적용하기에는 일반적으로 너무 복잡하다.
회전자 위치가 회전자 위치에 의존적인 고정자 코일 인덕턴스의 측정에 의해 결정되는 대안적 방법 역시 제어 장치 내에 복잡한 결선을 필요로 하며, 게다가 회전자 위치를 측정하는 센서 연결 방법처럼 안정적이거나 신뢰적이지 않다.
그러므로 본 발명의 과제는 간단하게 구현될 수 있으면서도 상기 단점들을 갖지 않는, 브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터를 제공하는 것이다.
상기 과제는 제1항에 따른 액추에이터 시스템과, 다른 독립항들에 따른 액추에이터 및 액추에이터의 작동 방법을 통해 해결된다.
본 발명의 또 다른 유리한 실시예들은 종속항들에 제시되어 있다.
제1 측면에 따라서, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 액추에이터 시스템이 제공된다. 상기 액추에이터 시스템은
- 전자 정류 전동기를 포함하는 드라이브,
- 가동형 작동 부재,
- 상기 드라이브의 제어 시 작동 부재가 조정되도록, 작동 부재와 드라이브를 연결하는 기계 장치,
- 상기 작동 부재에서 또는 기계 장치에서 작동 부재의 위치를 검출하고 대응 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서,
- 상기 작동 부재의 운동을 위한 드라이브를 구동하기 위한 제어 장치를 포함한다.
상기 드라이브의 전동기는 전자적으로 정류되며, 상기 제어 장치는, 작동 부재의 운동을 위해 전동기의 설정 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하도록 제공된 위치 정보에 의존적인 구동 신호를 전동기에 제공하도록 형성된다.
상기 액추에이터의 사상은 작동 부재의 위치를 확인하는데 이용되는 작동 부재의 위치 센서가 동시에 회전자 위치를 검출하기 위한 회전자 위치 센서로도 이용될 수 있다는 데 있다. 전동기와 작동 부재가 변속기를 통해 고정 결합됨으로써 상기 작동 부재의 위치가 전동기의 회전자의 회전자 위치에 명확하게 할당될 수 있다. 이와 같은 방식으로 액추에이터에서 이용하기 위한 전자 정류 전동기의 장점들, 예를 들어 브러시 스파크의 억제, 더 적은 에너지 수요 및 더 적은 마찰이 구현될 수 있다. 그와 동시에 회전자 위치 센서의 이용 때문에 필요할 수도 있는 추가적 비용이 억제될 수 있다.
또한, 상기 기계 장치는 증속비 또는 감속비가 사전 설정된 변속기를 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 상기 제어 장치는, 상기 제어 장치가 실제값으로서의 위치 정보에 기반하여 위치 제어를 실시함으로써 작동 부재의 위치를 조정하도록 형성될 수 있으며, 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수는 위치 제어의 조정 변수에 상응한다.
또한, 상기 제어 장치가 실제값으로서 위치 정보에 기반하여 위치 제어를 실시하도록, 상기 제어 장치는 작동 부재의 위치를 조정하기 위해 형성될 수 있으며, 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수가 위치 제어의 조정 변수에 상응한다.
또 다른 측면에 따르면, 액추에이터의 작동을 위한, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 제어 장치가 제공되며, 상기 액추에이터는 브러시리스 전동기를 구비한 드라이브와, 가동형 작동 부재와, 작동 부재를 상기 드라이브와 연결하는 기계 장치와, 작동 부재의 위치를 검출하여 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서를 포함하며, 상기 제어 장치는, 수신된 위치 정보로부터 드라이브의 전동기의 회전자 위치를 결정하고 결정된 회전자 위치에 의존적인, 전동기를 위한 구동 신호를 제공하도록 형성되며, 상기 구동 신호는 전동기의 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기한다.
또 다른 측면에 따르면, 액추에이터의 작동을 위한, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 방법이 제공되며, 상기 액추에이터는 브러시리스 전동기를 구비한 드라이브와, 가동형 작동 부재와, 작동 부재를 드라이브와 연결하는 기계 장치와, 작동 부재의 위치를 검출하여 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서를 포함하며,
상기 방법은 하기의 단계들, 즉
- 상기 위치 정보로부터 드라이브의 전동기의 회전자 위치를 결정하는 단계 및
- 전동기의 구동을 위해, 상기 결정된 회전자 위치에 의존적이며 전동기의 설정 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하는 구동 신호를 제공하는 단계를 포함한다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 액추에이터를 포함하는 액추에이터 시스템의 보정을 위한 방법이 제공되어 있다. 상기 방법은 하기의 단계들, 즉
- 설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 형성되도록 드라이브를 제어하고 제1 위치 정보로부터 도출되는 시간에 따른 거동을 검출하는 단계,
- 설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 형성되도록 드라이브를 제어하고 제2 위치 정보로부터 시간에 따른 거동을 검출하는 단계로서, 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 상기 작동 부재에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되며,
- 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동들의 시간적 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이에 각도 차의 차이를 검출하는 단계,
- 상기 각도 차에서 검출된 차이에 근거하여, 제1 전동기 자계의 방향이 결정되면 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이에서 각도 차를 검출하는 단계,
- 검출된 각도 차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 일정한 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 방향이 결정될 때 검출되는 위치 정보를 할당하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 위치 정보의 시간 곡선들의 시간적 이동이 상관법을 통해 검출되는 것도 제공될 수 있다.
또 다른 측면에 따르면, 상기 액추에이터를 포함하는 액추에이터 시스템의 보정을 위한 장치가 제공되며, 상기 장치는
- 설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제1 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브를 제어하기 위해,
- 설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제2 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브를 제어하기 위해, 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 작동 부재에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되며,
- 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동의 시간적 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이에 각도 차의 차이를 검출하기 위해,
- 상기 각도 차에서 검출된 차이에 근거하여, 제1 전동기 자계의 방향이 결정되면 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이에서 각도 차를 검출하기 위해,
- 검출된 각도 차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 일정한 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 방향이 결정될 때 검출되는 위치 정보를 할당하기 위해, 형성되어 있다.
또 다른 측면에 따르면, 액추에이터 시스템이 제공되어 있으며, 상기 액추에이터 시스템은
- 전자 정류 액추에이터 드라이브,
- 상기 액추에이터 드라이브와 결합하는, 반력을 제공받는 작동 부재,
- 작동 부재의 위치를 검출하기 위해 및 작동 부재의 위치를 제공하는 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서,
- 상기 위치 정보를 이용해 검출된 회전자 위치에 기반하여 전동기 자계를 발생하기 위한 액추에이터 드라이브의 정류를 실시하기 위한 제어 장치,
- 액추에이터 시스템의 보정을 위한 장치로서, 상기 장치가 제어 장치를 작동시키므로,
· 설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제1 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브가 제어되며,
· 설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제2 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브가 제어되며, 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 작동 부재에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되며,
상기 장치는
- 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동의 시간적 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이에 각도 차의 차이를 검출하기 위해,
- 상기 각도 차에서 검출된 차이에 근거하여, 제1 전동기 자계의 방향이 결정되면 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이에서 각도 차를 검출하기 위해,
- 검출된 각도 차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 일정한 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 방향이 결정될 때 검출되는 위치 정보를 할당하기 위해, 형성되어 있다.
또 다른 측면에 따르면, 만약 프로그램 코드가 데이터 처리 장치에서 실행되면, 상기 액추에이터 시스템의 보정을 위한 상기 방법을 실시하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제공되어 있다.
본 발명의 바람직한 실시예들은 하기에서 첨부 도면을 이용해 상술된다.
도 1은 액추에이터 드라이브의 정류를 위해 외부 위치 센서가 이용되는 액추에이터 시스템의 개략도이다.
도 2는 전동기 전류가 일정한 경우 전동기 자계와 회전자에 의해 발생된 여자기 자계 사이의 각도차에 의존하는 토크를 도해하기 위한 그래프이다.
도 3은 변속기가 비선형인 경우 회전자의 위치에 따른 위치 정보 거동을 도해하기 위한 그래프이다.
도 4는 회전자의 회전자 위치에 좌우되는, 회전자에 작용하는 반력을 도해하기 위한 그래프이다.
도 1에는 제어 장치(3)에 의해 구동되는 액추에이터(2)를 포함하는 액추에이터 시스템(1)이 도시되어 있다.
상기 액추에이터(2)는, 예를 들어 동기 전동기, 비동기 전동기 등과 같이 전자적으로 정류되는, 즉 브러시리스 전동기를 구비한 전동식 드라이브(4)를 포함한다. 드라이브(4)는 변속기(5)와 결합하는 출력 샤프트를 갖는다. 변속기(5)는 또한 작동 부재(6)와 결합된다. 작동 부재(6)는 제어 장치(3)에 의해 구동될 경우 사전 설정된 위치 또는 자리로 이동되거나 조정되어야 한다.
상기 작동 부재(6)에, 또는 대안적으로 변속기(5)에 위치 센서(7)가 배치된다. 위치 센서(7)에 의해 작동 운동이나 작동 부재(6)의 위치가 검출될 수 있다. 작동 부재(6)에서 검출된 위치 정보는 제어 장치(3)에 전송된다. 예를 들어 상기 위치 센서(7)는 GMR(Giant Magnetic Resistance) 센서, 홀 센서 등을 포함할 수 있다. 대안적으로 광학적 방법이 적용될 수도 있다. 위치 정보로서 예를 들어 검출기 전압이 제어 장치(3)에 제공될 수 있으며, 상기 제어 장치는 위치 정보를 예를 들어 A/D 컨버터를 이용해 후처리 전에 디지털화한다.
이런 종류의 액추에이터(2)는 예를 들어 차량에서, 예를 들어 스로틀 밸브, EGR 밸브, 충진 운동 밸브 및 많은 유사한 부재에서 이용된다. 특히 이런 종류의 액추에이터(2)는, 액추에이터(2)의 정확한 작동 운동이 기능적으로 중요하기 때문에 추가 위치 센서(7)에 의해 확인되어야 하는 곳에서 이용된다.
상기 작동 부재(6)를 조정할 때, 변속기(5)에서 그리고 액추에이터 드라이브 및 작동 부재에서의 마찰로 인해 상기 작동 운동에 대한 반력이 작동 부재에 작용한다. 또한, 작동 부재(6)에는 이용 분야에 따라서 예를 들어 복원 스프링(8), 특히 예압된 복원 스프링(8)에 의해 작동 부재(6)에 작용하는 복원력이 가해질 수 있으며, 그 결과 작동 부재(6)는 액추에이터 드라이브(4)에 전류가 흐르지 않는 상태에서는 정지 위치로 이동된다.
상기 드라이브(4)의 브러시리스 전동기를 구동하기 위해, 전동기 내에 제공된 회전자의 회전자 위치의 파악이 필요하다. 상기 구동은 일반적으로 고정자 자화를 유발하는 구동 신호 또는 정류 신호에 의해 이루어지고, 고정자 자화는 구동 토크를 발생시킨다. 회전자의 위치에 따라서 상기 구동 신호는 구동 토크의 발생이 유지될 수 있도록 교번된다. 전동기 자계는 회전자(41)에 의해 발생되는 여자기 자계와 상호 작용함으로써 구동 토크의 발생을 야기한다. 고정자 권선을 지나는 일정한 전동기 전류와 관련하여, 발생 토크는 전동기 자계의 방향과 여자기 자계의 방향 사이의 각도에 의존적이다. 일정한 전동기 전류와 관련하여 최대 토크는 고정자 자계에 비해 전동기 자계의 앞선 각(angle of lead)이 90°인 경우 달성된다. 상기 앞선 각에서 편차가 발생하면, 토크는 일정한 전동기 전류와 관련하여 감소한다. 도 2에는 전동기 전류가 일정한 경우 앞선 각에 따른 토크 거동이 그려져 있다.
이제, 회전자 위치 센서의 제공 또는 회전자 위치의 센서리스 검출을 위한 방법의 제공을 생략하고, 그 대신에 현재 회전자 위치를 검출하기 위해 작동 부재(6)와 고정 결합된 위치 센서(7)를 이용하는 것을 생각해 볼 수 있다.
작동 부재(2)의 실제 위치를 확인하기 위해 위치 센서(7)가 요구될 경우, 회전자 위치 센서를 구비하지 않은 드라이브(4)의 브러시리스 전동기가 제공될 수 있는데, 그 이유는 회전자 위치 대신 작동 부재(6)의 위치로부터 회전자 위치를 도출하기 위해 위치 센서(7)의 위치가 이용될 수 있기 때문이다. 전동기의 회전자의 회전자 위치에 대한 작동 부재(6)의 위치 할당은 변속기(5) 또는 기계 장치의 감속비 또는 증속비의 고려하에 이루어진다. 이와 같은 할당은 제어 장치(3) 내에서 설정된 할당 함수 또는 룩업 테이블을 이용하여 이루어진다.
한 실시예에서 드라이브(4)의 전동기는 2개의 회전자 극 쌍을 포함하는 삼상 동기 전동기로서 제공될 수 있다. 이 경우, 최소 정류 분해능은 30°의 기계적 회전자 위치에 달한다. 이는 회전자 위치 검출의 요구된 분해능에 상응하기도 한다. 변속기의 변속비를 1:30으로 가정하면, 회전자 위치의 충분한 판별을 위해서는 위치 센서(7)의 분해능이 1°여야 한다.
작동 부재(6)의 위치가 위치 센서(7)를 통해 확인되어야 하는 액추에이터(2)는 일반적으로 자동차 또는 모터 시스템의 민감한 영역들에서 이용된다. 그러므로 상기 액추에이터에서는 작동 부재(6)의 위치의 분해능이 상대적으로 높아야 한다. 그러므로 액추에이터 시스템(1)의 구현을 위해 일반적으로는 종래 위치 센서(7)를 분해능이 더 높은 위치 센서로 대체할 필요가 없다. 이는 특히 내연기관에서 스로틀 밸브를 위해 액추에이터 시스템(1)을 이용하는 경우에 적용된다.
상기 제어 장치(3)는 위치 센서(7)에 의해 작동 부재(6)의 위치를 검출하며 이로부터 변속기(5)의 변속비를 이용해 현재의 회전자 위치를 결정한다. 제어 장치(3)는 구동 신호를 인가하여 드라이브(4)를 구동하기 위해 회전자 위치를 이용하므로, 일정한 구동 토크가 제공된다. 만약 드라이브(4)가 동기 전동기를 포함하면, 제어 장치(3)는 필요한 구동 토크가 제공되게 하기 위해 검출된 회전자 위치를 이용해 동기 전동기의 고정자 권선 중 어느 것에 전류가 흘러야 하는지를 결정한다.
제어 장치(3)는 작동 부재(6)의 조정을 위해, 실제 값으로서의 상기 작동 부재(6)의 검출 위치에 기반하는 위치 제어를 구현할 수 있다. 예를 들어 목표 위치의 외부 설정을 통해, 상기 목표 위치와 작동 부재(6)의 위치 사이에 편차가 발생함으로써 전동기의 구동 토크를 조정 변수로서 설정하는 위치 제어가 실시될 수 있다. 그런 경우 상기 조정 변수의 변환을 위해, 위에서 설명한 방법에 따라서 전동기 구동 신호가 발생될 수 있다.
액추에이터 시스템(1)의 작동이 개시되면, 위치 센서(7)의 위치 정보와 드라이브(4)의 회전자의 회전자 위치 사이에 아무런 할당이 일어나지 않는다. 그러므로 상기 위치 정보를 회전자 위치로 변환할 수 있게 하는 보정 방법이 제공된다. 브러시리스 전동기를 위한 종래 보정 방법의 경우에, 제어된 작동에서 회전자 또는 작동 부재(6)의 이동 경로가 통과되고, 그에 상응하는 위치 정보가 질의되며, 인가된 전동기 자계의 공간 벡터 각과 관련 회전자 위치 사이의 상응하는 할당이 기록된다. 이는 여자기 자계가 제어 동작에서 직접 전동기 자계의 방향으로 정렬된다는 전제하에 이루어진다.
그러나 실제로는 예를 들어 변속기(5) 또는 작동 부재(6)의 마찰력 때문에 또는 복원력 때문에, 제어 동작에서 여자기 자계의 방향과 관련하여 전동기 자계의 방향의 편차를 야기하는 반력이 작용한다. 도면에 도시된 것처럼, 작동 부재(6)에 복원 스프링(8)이 제공될 수도 있으며, 이의 복원력은 여자기 자계와 전동기 자계의 현저한 정렬 편차를 야기할 수 있다.
불균일하게 감속하는 변속기(5)가 사용될 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 예를 들어 회전자 위치(
Figure pct00001
)에 따라 위치 정보(X)의 비선형 곡선이 그려진다.
상기 반력의 영향을 보정 방법에서 고려하여 제거하기 위해, 이제 상기 액추에이터 드라이브(4)를 구동하는, 상전압들 상호간의 일정 비율에 상응하는 정류 패턴의 일정한 공간 벡터 각에 대해 2개의 상이한 진폭 파형이 제공될 수 있다. 이 진폭 파형은 반력의 작용 때문에 작동 부재(6)의 상이한 위치를 초래하며, 이는 위치 센서(7)의 상이한 위치 정보 거동을 야기한다.
작동 부재(6)가 비선형 변속기(5) 또는 비선형 기계 장치에 의해 드라이브(4)와 결합되어 있는 액추에이터 시스템(1)을 보정하기 위해, 예를 들어 마찰 또는 복원 스프링(8)으로 인한 복원력과 같이 작동 운동에 대해 반작용하는 반력의 영향을 제거하는 것은 어려우므로, 복원력 없는 또는 반력 없는 액추에이터 시스템(1)에서 위치 센서(7)의 위치 정보와 작동 부재(6)의 위치 사이의 명확한 할당이 검출될 수 있다. 이를 위해 브러시리스 전동기(4)는 일정한 구동 주파수로 2회 구동되므로, 고정자 권선에 의해 야기되는 전동기 자계의 공간 벡터 각이 일정한 각주파수(angular frequency)로 움직인다. 상기 2회의 구동은, 상이한 비례 상수(a1, a2)로써 구별되는 상이한 진폭 파형으로 실시된다. 상기 진폭 파형은 마찰, 반력 및 복원력 때문에 경로에 걸쳐 알려진 카운터 토크 거동(
Figure pct00002
)에 기초하여 형성된다. 한 가능한 카운터 토크 거동(
Figure pct00003
)이 도 4에 도시되어 있다.
Figure pct00004
진폭(A1 및 A2)은 기지의 카운터 토크 거동(
Figure pct00005
)과 서로 다른 비례 상수(a1, a2)의 곱으로부터 산출된다.
대안으로서 하나의 특정 공간 벡터 각에 대해서도 상기 식으로부터 도출된 상이한 진폭(A1, A2)이 차례로 인가될 수 있다. 상기 진폭은 예를 들어 상전압 또는 상전류와 관계될 수 있다.
상기 전압 또는 전동기 전류의 진폭은 상기 반력들의 곡선에 매칭되기 때문에, 이들은 위치에 따라서 조정될 수 있다. 그로 인한, 전동기 자계의 방향과 여자기 자계의 방향 사이의 편차각(φ1 및 φ2)은 하기 식으로부터 도출된다.
Figure pct00006
Figure pct00007
상기 식에서, c는 작동 경로를 따라서 제조 공차, 열전도 효과 및 노후화 효과를 반영하는 카운터 토크 곡선(
Figure pct00008
)을 위한 일정한, 그러나 미지의 승수(c)에 상응한다.
삼각 함수의 변환을 통해 보정 계수(c)가 제거될 수 있으며 차이 각(φ1)에 대해
Figure pct00009
가 도출되며, 상기 식에서
Figure pct00010
이다.
전동기 자계와 회전자에 의해 발생된 여자기 자계 사이 각도차에 상응하는 편차각들(φ1, φ2)의 각도차(φ1-φ2)는 측정된 센서값(X1(t), X2(t)) 및 예를 들어 상관법을 통해 검출된 Δt[X1(t)=X2(t+Δt)]로부터 하기와 같이 결정될 수 있다.
Figure pct00011
상기 식에서, ω는 고정자 권선에 가해지는 사인파 상전압 또는 전동기 전류의 각주파수, 즉 순환하는 공간 벡터의 각주파수이다. 기지의 관계식,
Figure pct00012
을 이용하여(상기 식에서,
Figure pct00013
는 시점 t=0일 때의 위상 위치에 상응함), 그리고 검출된 각도 차(φ1-φ2)를 이용하여, 액추에이터 드라이브(4)의 회전자 또는 작동 부재(6)에 어떠한 반력도 작용하지 않는 액추에이터 시스템(1)을 위한 회전자 위치(
Figure pct00014
)가 도출되며,
Figure pct00015
가 얻어진다.
t를 X1(t)의 역함수로 치환하면, 결국 실제 회전자 위치(
Figure pct00016
)와 위치 정보(X) 사이의 관계식이 구해진다.

Claims (13)

  1. - 전자 정류 전동기를 구비한 드라이브(4)와,
    - 가동형 작동 부재(6)와,
    - 상기 드라이브(4)의 구동 시 작동 부재(6)가 조정되도록, 작동 부재(6)와 드라이브를 연결하는 기계 장치(5)와,
    - 작동 부재(6)에서 또는 기계 장치(5)에서 작동 부재(6)의 위치를 검출하고 대응 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)와,
    - 작동 부재(6)를 움직이기 위한 드라이브(4)를 구동하기 위한 제어 장치(3)를 포함하는, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 액추에이터 시스템(1)에 있어서,
    상기 드라이브(4)의 전동기는 전자적으로 정류되며, 상기 제어 장치(3)는, 작동 부재(6)의 운동을 위해 전동기의 설정 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하도록 제공된 위치 정보에 의존적인 구동 신호를 전동기에 제공하도록 형성되는 것을 특징으로 하는, 액추에이터 시스템(1).
  2. 제1항에 있어서, 상기 기계 장치(5)는 설정된 증속비 또는 감속비가 사전 설정된 변속기를 포함하는 것을 특징으로 하는, 액추에이터 시스템(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어 장치(3)는, 실제값으로서의 위치 정보에 기반하여 위치 제어를 실시함으로써 작동 부재(6)의 위치를 조정하도록 형성되며, 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수는 위치 제어의 조정 변수에 상응하는 것을 특징으로 하는, 액추에이터 시스템(1).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 제어 장치(3)는, 상기 위치 정보로부터 전동기의 회전자의 회전자 위치에 대한 정보를 검출하도록, 그리고 작동 부재(6)의 설정 구동 토크 또는 설정 회전수를 제공하기 위한 구동 신호를 발생시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는, 액추에이터 시스템(1).
  5. 액추에이터(2)의 작동을 위한, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 제어 장치(3)이며, 상기 액추에이터가 전자 정류 전동기를 구비한 드라이브와, 가동형 작동 부재(6)와, 상기 작동 부재(6)를 드라이브(4)와 연결하는 기계 장치(5)와, 작동 부재(6)의 위치를 검출하여 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)를 포함하며, 상기 제어 장치(3)는, 수신된 위치 정보로부터 드라이브(4)의 전동기의 회전자 위치를 결정하도록, 그리고 결정된 회전자 위치에 의존적이며, 전동기의 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하는 전동기를 위한 구동 신호를 제공하도록 형성되는, 액추에이터의 작동을 위한 제어 장치(3).
  6. 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 액추에이터이며,
    - 전자 정류 전동기를 구비한 드라이브(4),
    - 가동형 작동 부재(6),
    - 상기 드라이브(4)의 구동 시 작동 부재(6)가 조정되도록, 작동 부재(6)와 드라이브(4)를 연결하는 기계 장치(5),
    - 작동 부재(6)에서 또는 기계 장치(5)에서 작동 부재(6)의 위치를 검출하고 드라이브(4)의 전동기의 정류를 위한 대응 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)를 포함하는, 액추에이터.
  7. 제6항에 있어서, 드라이브(4)의 전동기는 센서리스 방식으로 형성되는, 액추에이터.
  8. 액추에이터(2)의 작동을 위한, 특히 차량 내 플랩의 작동을 위한 방법이며,
    액추에이터(2)가 전자 정류 전동기를 구비한 드라이브(4)와, 가동형 작동 부재(6)와, 작동 부재(6)를 드라이브(4)와 연결하는 기계 장치(5)와, 작동 부재(6)의 위치를 검출하여 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)를 포함하며,
    상기 방법은 하기의 단계들, 즉
    - 상기 위치 정보로부터 드라이브(4)의 전동기의 회전자 위치를 결정하는 단계와,
    - 전동기의 제어를 위해, 상기의 결정된 회전자 위치에 의존적이며 전동기의 설정된 구동 토크 또는 설정 회전수를 야기하는 구동 신호를 제공하는 단계를 포함하는, 액추에이터의 작동 방법.
  9. 제6항 또는 제7항에 따른 액추에이터(2)를 포함하는 액추에이터 시스템(1)의 보정을 위한 방법이며,
    - 설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 형성되도록 드라이브(4)를 구동하고, 그 결과로 도출된 제1 위치 정보의 시간에 따른 거동을 검출하는 단계와,
    - 설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 형성되도록 드라이브(4)를 구동하고, 그 결과로 도출된 제2 위치 정보로부터 시간에 따른 거동을 검출하는 단계로서, 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 상기 작동 부재(6)에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되는 단계와,
    - 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동들의 시간에 따른 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이의 각도차들의 편차를 검출하는 단계와,
    - 상기 검출된 각도차들의 편차에 근거하여, 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이의 각도차를 검출하는 단계와,
    - 상기 검출된 각도차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 특정 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 검출된 위치 정보를 할당하는 단계를 포함하는, 엑추에이터 시스템의 보정 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 위치 정보의 시간 곡선들의 시간적 이동이 상관법을 통해 검출되는, 액추에이터 시스템의 보정 방법.
  11. 제6항 또는 제7항에 따른 액추에이터(2)를 포함하는 액추에이터 시스템의 보정을 위한 장치이며, 상기 장치는
    - 설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 형성되도록 드라이브(4)를 구동하고, 그 결과로 도출된 제1 위치 정보의 시간에 따른 거동을 검출하고,
    - 설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 형성되도록 드라이브(4)를 구동하고, 그 결과로 도출된 제2 위치 정보로부터 시간에 따른 거동을 검출하며, 이때 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 상기 작동 부재(6)에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되며,
    - 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동들의 시간에 따른 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이의 각도차들의 편차를 검출하며,
    - 상기 검출된 각도차들의 편차에 근거하여, 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이의 각도차를 검출하며,
    - 상기 검출된 각도차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 특정 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 검출된 위치 정보를 할당하도록 형성되는, 액추에이터 시스템의 보정 장치.
  12. 액추에이터 시스템(1)이며,
    - 전자 정류 액추에이터 드라이브(2)와,
    - 상기 액추에이터 드라이브와 연결된, 반력을 제공받는 작동 부재(6)와,
    - 작동 부재(6)의 위치를 검출하여 작동 부재의 위치를 지시하는 위치 정보를 제공하기 위한 위치 센서(7)와,
    - 상기 위치 정보를 이용해 검출된 회전자 위치에 기반하여 전동기 자계를 발생시키기 위한 액추에이터 드라이브의 정류를 실시하기 위한 제어 장치(3)와,
    - 액추에이터 시스템의 보정을 위한 장치로서, 제어 장치로 하여금
    설정된 각주파수로 회전하는 제1 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제1 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브(4)를 제어하게 하며,
    설정된 각주파수로 회전하는 제2 전동기 자계가 발생하고 및 도출된 시간 곡선이 제2 위치 정보에 의해 검출되도록 드라이브(4)를 제어하게 하며, 이때 제1 및 제2 전동기 자계가 회전자 위치에 의존적인, 작동 부재에 작용하는 반력에 따라서 가변적으로 결정되며,
    상기 장치는
    - 상기 위치 정보의 시간에 따른 거동들의 시간에 따른 이동에 의해 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생되는 여자기 자계의 방향 사이의 각도차들의 편차를 검출하며,
    - 상기 검출된 각도차들의 편차에 근거하여, 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 전동기 자계의 방향과 회전자에 의해 발생된 여자기 자계의 방향 사이의 각도차를 검출하며,
    - 상기 검출된 각도차를 이용해 보정되는, 제1 전동기 자계의 특정 방향에 상응하는 회전자 위치에 제1 전동기 자계의 특정 방향에서 검출된 위치 정보를 할당하도록 형성되는, 상기 부재들을 포함하는 액추에이터 시스템(1).
  13. 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이며,
    상기 프로그램 코드는 데이터 처리 장치에서 실행될 경우 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020127030724A 2010-05-25 2011-05-10 브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치 KR101840888B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010029271 2010-05-25
DE102010029271.0 2010-05-25
DE102010063326.7 2010-12-17
DE102010063326A DE102010063326A1 (de) 2010-05-25 2010-12-17 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Stellgebers mit einem bürstenlosen Elektromotor
PCT/EP2011/057465 WO2011147672A1 (de) 2010-05-25 2011-05-10 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines stellgebers mit einem bürstenlosen elektromotor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130111202A true KR20130111202A (ko) 2013-10-10
KR101840888B1 KR101840888B1 (ko) 2018-03-21

Family

ID=44924810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127030724A KR101840888B1 (ko) 2010-05-25 2011-05-10 브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9529342B2 (ko)
EP (1) EP2577026B1 (ko)
JP (1) JP5667694B2 (ko)
KR (1) KR101840888B1 (ko)
CN (1) CN102892997B (ko)
DE (1) DE102010063326A1 (ko)
WO (1) WO2011147672A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013209624A1 (de) 2013-05-23 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Kalibrieren eines Antriebs einer Drosselklappe eines Verbrennungsmotors in einem Kraftfahrzeug
DE102013218472A1 (de) 2013-09-16 2015-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Lagefehlern eines Läufers eines elektronisch kommutierten Stellantriebs
US10298164B2 (en) * 2014-05-16 2019-05-21 Raytheon Company Linear actuator force matching using back EMF
DE102014210930A1 (de) * 2014-06-06 2015-12-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Verstellen eines Stellglieds eines Stellgebersystems mit einem elektronisch kommutierten Stellantrieb
US9577562B2 (en) 2014-12-05 2017-02-21 Raytheon Company Method and apparatus for back electromotive force (EMF) position sensing in a cryocooler or other system having electromagnetic actuators
DE102015210490A1 (de) * 2015-06-09 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Kennlinienbestimmung für einen bürstenlosen Gleichstrommotor
DE102016209366A1 (de) 2016-05-31 2017-11-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Stellgebersystems
DE102016209356B3 (de) * 2016-05-31 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kalibrieren eines Kupplungsaktuators und Kupplungsaktuator
DE102017210199A1 (de) * 2017-06-19 2018-12-20 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen eines Aktors einer Aktorvorrichtung in eine Sollposition und Aktorvorrichtung
US10422329B2 (en) 2017-08-14 2019-09-24 Raytheon Company Push-pull compressor having ultra-high efficiency for cryocoolers or other systems
KR102043561B1 (ko) 2018-06-15 2019-11-12 주식회사 포스코 전동기 및 이를 포함하는 소결기
DE102022206704A1 (de) 2022-06-30 2024-01-04 Zf Friedrichshafen Ag Steuern eines Schaltelements für ein Getriebe

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5199401A (en) * 1991-10-21 1993-04-06 Eaton Corporation Engine throttle servoactuator control system
JP3628855B2 (ja) * 1997-11-18 2005-03-16 三菱電機株式会社 エンジンの吸入空気量の制御方法及びその制御装置
DE10012122A1 (de) * 1999-03-15 2000-09-21 Luk Lamellen & Kupplungsbau Kupplungssteuersystem
BR0015355A (pt) * 1999-11-04 2002-07-16 Luk Lamellen & Kupplungsbau Dispositivo de ativação para um equipamento de embreagem
JP3929665B2 (ja) 1999-12-28 2007-06-13 三菱電機株式会社 エンジンの吸入空気量制御装置
JP2002256928A (ja) * 2001-02-26 2002-09-11 Yamaha Motor Co Ltd 水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置
GB2374421A (en) * 2001-04-12 2002-10-16 Luk Lamellen & Kupplungsbau Calibrating a balance position where a compensation spring is used to balance a resilient load operated by an actuator
DE10207565A1 (de) * 2002-02-22 2003-09-04 Pierburg Gmbh Motoransteuerung für einen EC-Motor
DE10307698A1 (de) * 2003-02-21 2004-09-02 Robert Bosch Gmbh Steuergerät und Compterprogramm zum Steuern eines Antriebsaggregates eines Fahrzeugs
EP1614922A3 (de) * 2004-07-06 2009-12-23 LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG Verfahren und Vorrichtung zum Referenzieren eines Inkrementalwegsensors in einer elektronisch gesteuerten Betätigungsvorrichtung einer Kupplung
JPWO2006075357A1 (ja) * 2005-01-11 2008-06-12 ヤマハマリン株式会社 船舶用エンジンのスロットルバルブ開度制御装置
JP2007162646A (ja) 2005-12-16 2007-06-28 Toyota Motor Corp モータ制御装置
DE102008031620A1 (de) * 2008-07-07 2010-01-14 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung von bürstenlosen (EC)-Elektromotoren

Also Published As

Publication number Publication date
JP2013526828A (ja) 2013-06-24
CN102892997A (zh) 2013-01-23
EP2577026A1 (de) 2013-04-10
DE102010063326A1 (de) 2011-12-01
CN102892997B (zh) 2016-08-03
WO2011147672A1 (de) 2011-12-01
JP5667694B2 (ja) 2015-02-12
EP2577026B1 (de) 2020-07-08
KR101840888B1 (ko) 2018-03-21
US20130154539A1 (en) 2013-06-20
US9529342B2 (en) 2016-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101840888B1 (ko) 브러시리스 전동기를 포함하는 액추에이터의 작동을 위한 방법 및 장치
US6703805B2 (en) System for measuring the position of an electric motor
US6738718B2 (en) Method and apparatus for measuring torque and flux current in a synchronous motor
TWI525981B (zh) 用於永磁電動機的無感測器式磁場導向控制系統、方法和設備
US9304502B2 (en) Method and device for calibrating a positioner system having an electronically commutated servomotor
CN107408908B (zh) 多转子极开关磁阻电机的可靠控制
CN110199467A (zh) 相位换相中的霍尔效应传感器信号偏移校正
KR20180021659A (ko) 무철심형 pmsm 모터 로터 방위 무센서 측정법
CN106487285A (zh) 控制电动机的方法
US8466648B2 (en) Motor control device and out-of-step detecting method
CN103051276A (zh) 一种永磁同步电机转子初始位置辨识方法
JP2010035352A (ja) 同期電動機のロータ位置推定装置
US20160156294A1 (en) Motor driving module
US8922200B2 (en) Method and device for determining a current angular position of a rotatable magnetic component in an electric drive
KR102654519B1 (ko) Bldc 모터 과부하 감지 장치 및 방법
JP2006017725A (ja) 電動機の回転数を測定する方法
JP6856665B2 (ja) ブラシレス直流モータおよび角度信号を提供する方法
US10469000B2 (en) Synchronous machine module, vehicle drive and vehicle
CN111262498B (zh) 一种基于虚拟磁链和单相电流检测的开关磁阻电机无位置传感器控制方法
WO2019043883A1 (ja) アクチュエータの制御装置および制御方法
KR102331849B1 (ko) Bldc 모터 제어장치 및 방법
Moujahed et al. Sensor-less direct torque control of permanent magnet synchronous motor drive using Extended Kalman filter
US11451172B2 (en) Electronically commutated electric motor and method for controlling the same
KR20220084590A (ko) 모터 제어 장치 및 모터 제어 방법
KR100319943B1 (ko) 동기 전동기의 자극위치 검출장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right