KR20130078847A - 모의 주행 시스템 - Google Patents

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KR20130078847A
KR20130078847A KR1020110147994A KR20110147994A KR20130078847A KR 20130078847 A KR20130078847 A KR 20130078847A KR 1020110147994 A KR1020110147994 A KR 1020110147994A KR 20110147994 A KR20110147994 A KR 20110147994A KR 20130078847 A KR20130078847 A KR 20130078847A
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한정남
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한정남
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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Abstract

모의 주행 시스템을 개시한다.
본 발명에 따르면, 무인 자동차의 가상 주행을 실험적으로 모사하여 모의 주행 시스템을 통한 무인 자동자의 주행 신뢰성을 검증할 수 있다.

Description

모의 주행 시스템{SYNTHETIC DRIVE SYSTEM}
본 발명의 실시예들은 모의 주행 시스템에 관한 것이다.
종래에, 자동화 및 노동절약이 되게 자동으로 안내되는 차량 시스템에 사용되는 무인 자동차의 주행 제어에 있어서는 일반적으로 비용 및 기술면에서 이점이 있게 트랙이 없는 고정된 루트들에 의한 안내 시스템을 채용하고 있다. 이러한 고정된
루트들은 예를 들면 무인 창고 혹은 공장 바닥에 부착한 안내 테이프들인 안내선들에 의해 결정된다. 무인 자동차는 안내선들을 전자기적으로 검출하면서 혹은 선 검출 센서를 사용한 광학 시스템에 의해 안내선들을 따라 자동으로 주행한다.. 이러한 안내선들은 일반적으로 연속하거나 원형의 주행 루트들로서 형성되고, 루트를 따라 몇몇의 장소들에 짧은 순환 주행 경로들 및 차징 영역들이 설치되게 설계된다. 원형 안내선들 밖과 이 선들을 따른 적합한 위치들에는, 수송할 물품들을 싣고 부리기 위한 복수의 작업 스테이션들이 배치되고,원형 경로 안쪽엔 차징 스테이션들이 배치된다.
또한, 복수의 무인 반송차들은 전술한 안내선들 상에 위치한다. 공장 설비들 및 작업 스테이션들을 근거리 네트워크를 통해 제어하는 공장 호스트 컴퓨터로부터 운전 제어장치에 수송 요청이 주어지면,수송에 관계된 주행 데이터 및 정보가 무선으로 운전 제어장치로부터 주어진 후에,이들 무인 자동차들은 개시명령에 근거하여 주행을 시작하여 명령받은 수송 혹은 작업지시를 행한다.
이에 더해, 무인 자동차의 주행에 안전성을 높이는 모의 주행 시스템이 요구된다.
본 발명의 일실시예는 모의 주행 시스템을 제공한다.
상기 목적을 이루기 위한, 모의 주행 시스템은, 무인 자동차에 인쇄된 바코드를 인식하여 촬영 이미지의 좌표 영역에서 위치를 계산하고 상기 무인 자동차에 상기 위치를 전송하는 위치 서버; 상기 무인 자동차의 위치가 속하는 영역을 판단하고 상기 영역에 속하는 상기 무인 자동차에 랜덤 부호를 할당하는 부호 서버; 및 상기 위치 서버로부터 위치를 수신하고 상기 부호 서버로 상기 위치를 전송하여 영역 정보를 수신하고 상기 영역에 대응한 랜덤 부호를 요청하여 수신하고 상기 랜덤 부호로 레이더 빔을 인코딩하여 출력하는 무인 자동차를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인 자동차의 가상 주행을 실험적으로 모사하여 모의 주행 시스템을 통한 무인 자동자의 주행 신뢰성을 검증할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모의 주행 시스템을 보인 예시도이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 자동차(130)에 위치를 제공하는 위치 서버(110)와 무인 자동차(130)에 랜덤 부호를 할당하는 부호 서버(120)와 랜덤 부호로 인코딩된 레이더 빔을 출력하는 무인 자동차(130)를 보인 예시도이다.
위치 서버(110)는 무인 자동차(130)에 인쇄된 바코드를 인식하여 촬영 이미지의 좌표 영역에서 위치를 계산하고 무인 자동차(130)에 위치를 전송한다. 무인 자동차(130)의 상측에는 식별 가능한 바코드가 인쇄되어 있다. 무인 자동차(130)에 인쇄된 바코드는 1차원 또는 2차원 바코드일 수 있다. 바코드는 아이디를 포함하는 식별 코드와 중심점을 나타내는 식별 심볼을 포함한다.
위치 서버(110)는 카메라로 작은 크기의 무인 자동차(130)가 주행하는 모의 주행 트랙에 대한 이미지를 촬영한다. 촬영 이미지는 모의 주행 트랙에 대한 영역을 포함하며 영역에 좌표 영역을 대응시킬 수 있다.
위치 서버(110)는 촬영 이미지에 포함된 무인 자동차(130)의 바코드를 인식하여 식별 심볼을 참조해서 촬영 이미지의 좌표 영역에서 위치를 계산하고 식별 코드를 참조해서 무인 자동차(130)의 아이디를 판단하고 각각의 무인 자동차(130)에 해당 위치를 전송한다. 위치 서버(110)는 무인 자동차(130)의 위치에 랜덤으로 생성된 에러 좌표를 더하여 오차 값을 부여할 수 있다.
부호 서버(120)는 무인 자동차(130)로부터 위치 정보를 수신하여 자동차의 위치 정보가 속하는 영역을 판단한다. 부호 서버(120)는 기설정된 사각 형태의 영역을 설정하고 설정된 영역을 참조하여 무인 자동차(130)의 위치 정보가 속하는 영역을 판단한다.
부호 서버(120)는 판단된 영역에 속하는 무인 자동차(130)의 수를 계산한다. 부호 서버(120)는 무인 자동차(130)의 위치 정보를 수집하여 기설정된 영역에 속하는 무인 자동차(130)의 수를 계산한다.
부호 서버(120)는 무인 자동차(130)의 수가 기설정된 수를 초과하는지를 판단하여 초과하면 영역을 분할하고 초과하지 않으면 영역을 분할하지 않고 유지한다. 부호 서버(120)는 무인 자동차(130)의 수가 기설정된 수 이하인 경우 영역을 합하여 합한 영역에 속한 무인 자동차(130)의 수가 일정한 수를 유지하도록 할 수 있다.
부호 서버(120)는 분할된 영역 또는 영역에 속하는 무인 자동차(130)에 랜덤 부호를 할당한다. 부호 서버(120)는 분할된 영역 또는 기설정된 영역에 랜덤 부호를 할당하여 저장한 후 영역에 진입한 무인 자동차(130)에 영역에 할당된 랜덤 부호 중에서 선택하여 무인 자동차(130)에 부여한다.
랜덤 부호는 무인 자동차(130)에 할당되어 무인 자동차(130)의 레이더 빔을 인코딩하는데 사용된다.
무인 자동차(130)는 기설정된 주기 또는 영역 정보에 기반한 영역 진입 또는 이탈에 따른 이벤트 발생에 따라 위치 서버(110)로부터 위치를 수신하고 부호 서버(120)에 위치 정보를 전송하여 위치 정보에 대응한 영역 정보를 수신한다. 영역 정보는 기설정된 사각 형태의 영역일 수 있다.
무인 자동차(130)는 위치 정보가 속하는 영역에 대응한 랜덤 부호를 부호 서버(120)에 요청하여 수신한다. 부호 서버(120)는 영역에 따라 랜덤 부호를 할당하여 기저장하고 있으며 무인 자동차(130)의 요청에 응답하여 영역에 할당된 랜덤 부호 중에서 선택하여 무인 자동차(130)에 부여한다.
무인 자동차(130)는 랜덤 부호로 레이더 빔을 인코딩하여 출력한다. 무인 자동차(130)는 반사된 레이더 빔에 랜덤 부호를 적용하여 거리를 계산해서 주변 환경을 탐색한다. 무인 자동차(130)는 탐색된 주변 환경을 참조하여 자동 운행에 적용한다.
무인 자동차(130)는 랜덤 부호로 인코딩된 레이더 빔을 이용하여 다른 무인 자동차의 레이더 빔에 간섭 없이 주변 상황을 관찰할 수 있다.
110 : 위치 서버
120 : 부호 서버
130 : 무인 자동차

Claims (1)

  1. 무인 자동차에 인쇄된 바코드를 인식하여 촬영 이미지의 좌표 영역에서 위치를 계산하고 상기 무인 자동차에 상기 위치를 전송하는 위치 서버;
    상기 무인 자동차의 위치가 속하는 영역을 판단하고 상기 영역에 속하는 상기 무인 자동차에 랜덤 부호를 할당하는 부호 서버; 및
    상기 위치 서버로부터 위치를 수신하고 상기 부호 서버로 상기 위치를 전송하여 영역 정보를 수신하고 상기 영역에 대응한 랜덤 부호를 요청하여 수신하고 상기 랜덤 부호로 레이더 빔을 인코딩하여 출력하는 무인 자동차
    를 포함하는 모의 주행 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107180215A (zh) * 2017-05-31 2017-09-19 同济大学 基于库位和二维码的停车场自动建图与高精度定位方法

Cited By (2)

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