KR20130063245A - 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법 - Google Patents

음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 형태에 따른 음원 위치 추정 장치의 동작 방법은, 동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 변경하면서 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득하는 과정과, 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하는 과정과, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 갱신하는 과정을 포함한다.

Description

음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법{SOUND SOURCE LOCALIZATION APPARATUS AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 음원 위치 추정 기술은, 임의 공간에 두 개의 마이크로폰을 서로 다른 위치에 각각 설치하고, 동일 음원에서 발생하여 두 개의 마이크로폰에 도착한 음원 신호의 도착 시간차를 기반으로 해당 음원의 위치를 결정한다.
상기 음원 위치 추정 기술에서 가장 중요한 것은 추정 성능(예를 들어, 정확도 등)인데, 마이크로폰의 성능과 개수, 마이크로폰의 배치, 노이즈(noise)와 반향(echo)의 정도, 발성하는 화자의 수 등과 같은 요소들에 의해 추정 성능의 저하가 발생한다.
따라서, 음원의 위치 추정 성능을 보장할 수 있는 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법이 요구된다.
당해 기술분야에서는, 음원의 위치 추정 성능을 보장할 수 있는 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법이 요구되고 있다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제1 태양은, 음원 위치 추정 장치의 동작 방법을 제공한다. 상기 동작 방법은, 동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 변경하면서 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득하는 과정과, 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하는 과정과, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 갱신하는 과정을 포함한다.
본 발명의 제2 태양은, 음원 위치 추정 장치를 제공한다. 상기 음원 위치 추정 장치는, 다수의 마이크로폰을 통해 수신된 음원 신호들을 기반으로 해당 음원의 위치를 추정하는 음원 위치 추정부와, 동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 변경하면서 상기 음원 위치 추정부를 통해 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득하고, 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하며, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 갱신하는 파라미터 설정/재설정부를 포함한다.
덧붙여 상기한 과제의 해결 수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것은 아니다. 본 발명의 다양한 특징과 그에 따른 장점과 효과는 아래의 구체적인 실시 형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.
음원의 위치 추정 성능을 보장할 수 있는 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 음원 위치 추정 장치의 구성을 도시한 블럭도,
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 음원 위치 추정 장치의 동작 방법을 도시한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 하한 주파수별 평균 오차 길이를 도시한 예시도,
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 하한 주파수별 추정 실패율을 도시한 예시도, 및
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 하한 주파수별 추정 성공 횟수를 도시한 예시도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면의 참조와 함께 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하 본 발명은 음원의 위치 추정 성능을 보장할 수 있는 음원 위치 추정 장치 및 이의 동작 방법에 대해 설명한다. 특히, 본 발명은 다수의 마이크로폰을 이용하여 음원의 위치를 추정하는 기술에 있어 그 추정 정확도를 높이기 위한 기술에 관한 것으로, 평균 오차 길이(Total average Error Length)(mm), 추정 실패율(Miss rate of Error Length)(%), 추정 성공 횟수(Total detected times of Error Length)라는 정량적인 측정 항목을 통해 하한 주파수(BWL: Low limit of a BandWidth), 상호상관레벨(CCL: Cross Correlation Level) 및 샘플 개수(Number of samples) 등의 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정하기 위한 방안에 대해 설명한다. 이를 통해 본 발명은 간단하면서도 객관적으로 음원 위치 추정 파라미터에 대한 값을 최적화할 수 있으며, 이에 따라 음원의 위치 추정 성능을 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 음원 위치 추정 장치의 구성을 도시한 블럭도이다.
도시된 바와 같이, 음원 위치 추정 장치는, 다수의 마이크로폰(100), 필터(110), 상호상관부(120), 음원 위치 추정부(130), 파라미터 설정/재설정부(140)를 포함한다.
상기 도 1을 참조하면, 상기 다수의 마이크로폰(100)은, 배치 형태에 따라 정해진 위치에 배치되어 음원으로부터 전송되는 음원신호를 수신한다.
상기 필터(110)는 상기 배치된 다수의 마이크로폰(100)을 통해 수신된 음원신호들에 대해 필터링을 수행한다. 여기서, 상기 필터(110)는 예를 들어 기 결정된 주파수 영역에 존재하는 신호만을 통과시키는 대역통과 필터(Band Pass Filter), 임펄스 성질의 노이즈(impulse noise)를 제거하는 평균 필터를 포함한다. 여기서, 평균 필터의 경우, 상호상관레벨 값에 따라 평균화 정도를 조정하여 사용한다.
상기 상호상관부(120)는 상기 필터링 수행된 음원신호들에 대해 주파수 영역에서 상호상관(CC: Cross-Correlation)을 수행하고 이에 따라 지연시간과 상호상관레벨 값을 출력한다. 여기서, 지연시간은 동일 음원으로부터 전송되어 두 개의 마이크로폰에 도착한 음원신호의 도착 시간차 TDE(Estimated Time Delay)를 나타내고, 상호상관레벨 값은, 동일 음원으로부터 전송되어 두 개의 마이크로폰에 도착한 음원신호의 정합정도를 나타내는 값으로서, 0에서 1 사이의 값으로 표현된다.
상기 음원 위치 추정부(130)는 상기 배치된 다수의 마이크로폰(100)을 통해 수신된 음원 신호들을 기반으로 해당 음원의 위치를 추정한다. 특히, 상기 음원 위치 추정부(130)는 기 정의된 위치참조테이블을 기반으로 상기 상호상관부(120)에 의해 출력된 지연시간에 대응하는 음원 위치의 3차원 좌표를 결정한다. 상기 위치참조테이블은 현재 주변 음향 환경에 대한 음원 위치의 3차원(XYZ) 좌표별 시간지연을 정의하는 테이블로서, 주변 음향 환경 변화에 따라 적절한 값으로 갱신된다.
상기 파라미터 설정/재설정부(140)는 음원 위치 추정 파라미터의 설정/재설정의 필요성을 판단하여, 동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 기 결정된 단위로 변경하면서 상기 음원 위치 추정부(130)를 통해 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득한다. 상기 음원 위치 추정 파라미터는, 하한 주파수, 상호상관레벨, 샘플 개수 등을 포함하며, 여기서 기 결정된 단위로 변경된 하한 주파수 및 샘플 개수는 필터(110)에 적용되고, 기 결정된 단위로 변경된 상호상관레벨은 상호상관부(120)에 적용된다. 이후, 상기 파라미터 설정/재설정부(140)는 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하고, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별 음원 위치 추정 실패/성공을 결정한다. 상기 파라미터 설정/재설정부(140)는 이와 같은 과정을 기 결정된 횟수만큼 반복하여, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정 실패율과 기 정해진 시간 내 추정 성공 횟수, 평균 오차 길이를 결정한다. 상기 파라미터 설정/재설정부(140)는 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이 중 제1 임계치 이하의 평균 오차 길이에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제1 그룹을 구성하고, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 실패율 중 제2 임계치 이하의 추정 실패율에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제2 그룹을 구성하며, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 성공 횟수 중 제3 임계치 이상의 추정 성공 횟수에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제3 그룹을 구성한다. 상기 파라미터 설정/재설정부(140)는 상기 제1, 제2, 제3 그룹 중 두 개 이상의 그룹에 포함되는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정하고, 상기 결정된 최적의 음원 위치 추정 파라미터 값으로 음원 위치 추정 파라미터를 설정/재설정한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 음원 위치 추정 장치의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.
상기 도 2를 참조하면, 음원 위치 추정 장치는 201단계에서 음원 위치 추정 파라미터의 설정/재설정이 필요한지 여부를 검사한다. 여기서, 상기 음원 위치 추정 파라미터는, 하한 주파수, 상호상관레벨, 샘플 개수 등을 포함한다. 상기 음원 위치 추정 장치는, 다수의 마이크로폰을 통해 수신되는 음원 신호들에 대해 주파수 영역에서 상호상관을 수행하여 지연시간과 상호상관레벨 값을 획득하며, 이에 따라 수신되는 음원 신호의 상호상관레벨 값에 대한 모니터링이 가능하다. 따라서, 상기 음원 위치 추정 장치는, 다수의 마이크로폰을 통해 수신되는 음원 신호에 대한 상호상관레벨 값을 모니터링하여, 상기 모니터링된 상호상관레벨 값이 임계치 미만일 경우, 주변 음향 환경 변화에 따라 음원 위치 추정의 정확도가 떨어졌다고 판단하고, 음원 위치 추정의 정확도를 높이기 위해 변화된 주변 음향 환경에 적합한 음원 위치 추정 파라미터의 설정/재설정이 필요하다고 판단할 수 있다.
상기 201단계에서, 음원 위치 추정 파라미터의 설정/재설정이 필요하다고 판단될 시, 상기 음원 위치 추정 장치는 203단계에서 동일 음향 환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 기 결정된 단위로 변경하면서 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치를 추정하여 음원 위치 추정 결과를 획득한다. 예를 들어, 동일 음향 환경에서 하한 주파수를 2kHz 단위로 변경하면서 하한 주파수의 값에 따른 음원 위치를 추정할 수 있다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 205단계에서 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정한다. 여기서, 상기 음원 위치 추정 장치는 해당 음원의 정확한 위치, 즉 이상적인 음원 위치를 알고 있다고 가정한다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 207단계에서 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 음원 위치 추정의 실패/성공을 결정한다. 여기서, 상기 음원 위치 추정 장치는 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이가 임계치 이하인지 여부를 검사하여, 오차 길이가 임계치 미만인 경우 해당 음원 위치 추정이 성공하였다고 결정하고, 오차 길이가 임계치 이상인 경우 해당 음원 위치 추정이 실패하였다고 결정할 수 있다.
여기서, 상기 203단계 내지 207단계는 기 결정된 횟수만큼 반복된다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 209단계에서 음원 위치 추정 실패/성공 결정 결과에 따라 상기 음원 위치 추정 파라미터 값 별로 음원 위치 추정의 추정 실패율과 기 정해진 시간 내 추정 성공 횟수를 결정하고, 상기 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이를 결정한다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 211단계에서 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이 중 제1 임계치 이하의 평균 오차 길이에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제1 그룹을 구성한다. 예를 들어, 하한 주파수별 평균 오차 길이는 도 3과 같이 결정될 수 있으며, 이 중 제1 임계치 이하의 평균 오차 길이에 대응하는 하한 주파수 값들로 제1 그룹을 구성할 수 있다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 213단계에서 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 실패율 중 제2 임계치 이하의 추정 실패율에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제2 그룹을 구성한다. 예를 들어, 하한 주파수별 추정 실패율은 도 4와 같이 결정될 수 있으며, 이 중 제2 임계치 이하의 추정 실패율에 대응하는 하한 주파수 값들로 제2 그룹을 구성할 수 있다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 215단계에서 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 성공 횟수 중 제3 임계치 이상의 추정 성공 횟수에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제3 그룹을 구성한다. 예를 들어, 하한 주파수별 추정 성공 횟수는 도 5와 같이 결정될 수 있으며, 이 중 제3 임계치 이상의 추정 성공 횟수에 대응하는 하한 주파수 값들로 제3 그룹을 구성할 수 있다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 217단계에서 상기 제1, 제2, 제3 그룹 중 두 개 이상의 그룹에 포함되는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정 및 갱신한다. 예를 들어, 상기 도 3 내지 도 5의 경우, 하한 주파수에 대한 최적 값으로 4 혹은 5kHz를 결정할 수 있다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 219단계에서 상기 결정된 최적의 음원 위치 추정 파라미터 값으로 음원 위치 추정 파라미터를 설정/재설정한다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 221단계에서 상기 설정/재설정된 음원 위치 추정 파라미터를 기반으로 음원 위치를 추정한다.
이후, 상기 음원 위치 추정 장치는 본 발명에 따른 알고리즘을 종료한다.
또는, 본 발명의 다른 실시 형태에 따라 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이, 추정 실패율, 추정 성공 횟수 각각에 가중치를 부여하고, 이들의 합을 획득하여, 상기 획득된 합이 가장 큰 값을 가지는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정할 수도 있다.
또는, 본 발명의 또 다른 실시 형태에 따라 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이, 추정 실패율, 추정 성공 횟수 중 하나를 기반으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정할 수도 있다. 예를 들어, 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이 중 가장 작은 평균 오차 길이에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정할 수도 있다. 또는, 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 실패율 중 가장 작은 추정 실패율에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정할 수도 있다. 또는, 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 성공 횟수 중 가장 큰 추정 성공 횟수에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정할 수도 있다.
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 마이크로폰
110: 필터
120: 상호상관부
130: 음원 위치 추정부
140: 파라미터 설정/재설정부

Claims (8)

  1. 동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 변경하면서 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득하는 과정과,
    상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하는 과정과,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 갱신하는 과정을 포함하는 음원 위치 추정 장치의 동작 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 음원 위치 추정 파라미터는, 하한 주파수, 상호상관레벨, 샘플 개수 중 적어도 하나를 포함하는 음원 위치 추정 장치의 동작 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 음원 위치 추정의 실패/성공을 결정하는 과정과,
    음원 위치 추정 실패/성공 결정 결과에 따라 음원 위치 추정 파라미터 값 별로 추정 실패율과 기 정해진 시간 내 추정 성공 횟수를 결정하는 과정과,
    음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이를 결정하는 과정과,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이, 추정 실패율, 추정 성공 횟수 중 적어도 하나를 기반으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정하는 과정을 더 포함하는 음원 위치 추정 장치의 동작 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이 중 제1 임계치 이하의 평균 오차 길이에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제1 그룹을 구성하는 과정과,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 실패율 중 제2 임계치 이하의 추정 실패율에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제2 그룹을 구성하는 과정과,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 성공 횟수 중 제3 임계치 이상의 추정 성공 횟수에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제3 그룹을 구성하는 과정을 더 포함하며,
    여기서, 상기 최적 값은, 상기 제1, 제2, 제3 그룹 중 두 개 이상의 그룹에 포함되는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 결정되는 음원 위치 추정 장치의 동작 방법.
  5. 다수의 마이크로폰을 통해 수신된 음원 신호들을 기반으로 해당 음원의 위치를 추정하는 음원 위치 추정부와,
    동일환경에서 음원 위치 추정 파라미터의 값을 변경하면서 상기 음원 위치 추정부를 통해 음원 위치 추정 파라미터의 값에 따른 음원 위치 추정 결과를 획득하고, 상기 획득된 음원 위치 추정 결과를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 추정된 음원 위치와 이상적인 음원 위치 간 오차 길이를 결정하며, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 갱신하는 파라미터 설정/재설정부를 포함하는 음원 위치 추정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 음원 위치 추정 파라미터는, 하한 주파수, 상호상관레벨, 샘플 개수 중 적어도 하나를 포함하는 음원 위치 추정 장치.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 파라미터 설정/재설정부는,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 오차 길이를 기반으로, 음원 위치 추정 파라미터 값 별로, 음원 위치 추정의 실패/성공을 결정하고, 음원 위치 추정 실패/성공 결정 결과에 따라 음원 위치 추정 파라미터 값 별로 추정 실패율과 기 정해진 시간 내 추정 성공 횟수를 결정하며, 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이를 결정하고, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이, 추정 실패율, 추정 성공 횟수 중 적어도 하나를 기반으로 상기 음원 위치 추정 파라미터에 대한 최적 값을 결정하는 음원 위치 추정 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 파라미터 설정/재설정부는,
    상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 평균 오차 길이 중 제1 임계치 이하의 평균 오차 길이에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제1 그룹을 구성하고, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 실패율 중 제2 임계치 이하의 추정 실패율에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제2 그룹을 구성하며, 상기 결정된 음원 위치 추정 파라미터 값 별 추정 성공 횟수 중 제3 임계치 이상의 추정 성공 횟수에 대응하는 음원 위치 추정 파라미터 값들로 제3 그룹을 구성하고,
    여기서, 상기 최적 값은, 상기 제1, 제2, 제3 그룹 중 두 개 이상의 그룹에 포함되는 음원 위치 추정 파라미터 값으로 결정되는 음원 위치 추정 장치.
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