KR20090044314A - 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치 - Google Patents

마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 음원 위치 추정 기술에 관한 것으로, 특히 음원이 직접 입력되는 마이크로폰과 간접적으로 입력되는 마이크로폰을 함께 이용하여 음원의 위치를 추정할 수 있는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 전방위(全方位)로 설치된 마이크로폰들을 구비하는 음원 위치 추정 장치를 이용하며, 다수개의 상기 마이크로폰들을 이용하여 음원에서 발생된 신호를 입력받는 과정과, 상기 음원으로부터 직접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호들을 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 추정하는 과정, 및 상기 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호들을 이용하여 상기 후보 영역 내에서 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 과정을 포함하여 구성되는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치를 제공한다.
이에 의하면, 후보 영역을 먼저 선정하고, 이를 대상으로 하여 음원의 위치를 산출하므로, 종래에 비하여 계산 시간 및 과정을 최소화할 수 있다. 또한, 모든 마이크로폰으로 입력되는 신호를 이용하므로 음원 위치 추정의 정확도를 높일 수 있다.
음원 위치 추정, 마이크로폰, SRP, 로봇, TDOA, 지연시간, 교차 상관

Description

마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치{Method and apparatus of estimation for sound source localization using microphone}
본 발명은 음원 위치 추정 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음원이 직접 입력되는 마이크로폰과 간접적으로 입력되는 마이크로폰을 함께 이용하여 음원의 위치를 추정할 수 있는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것이다.
마이크로폰(microphone)은 그 배열에 따라 다양한 기술에 이용될 수 있다. 예를 들어 특정 화자나 특정 위치에서 발생하는 소리만을 증폭 시켜주는 음원 증폭 (sound enhancement) 기술, 화자가 말을 하면 그 위치를 추적하는 음원 위치 추정 (sound source localization) 기술, 그리고 여러 화자가 동시에 말을 하면 각 화자의 음성을 분리시켜주는 음원 분리 (source separation) 기술 등을 들 수 있다. 이 중, 음원 위치 추정 기술은 현재 활발히 연구 중에 있으며 여러 어플리케이션에 적용하려는 노력들이 진행되고 있다.
근래의 음원 위치 추정 기술은 도착 지연 시간을 이용한 방법(time difference of arrival: TDOA), 여러 마이크로폰을 통해 들어온 각각의 신호를 delay-sum 하여 음원의 위치를 추정하는 조향된 빔형성기(steered beamformer)를 이용한 방법, 및 고해상도 스펙트럼 추정을 이용한 방법 등이 중점적으로 연구 및 개발되고 있다.
이러한 마이크로폰 배열을 이용한 음원 위치 추정에서 가장 중요한 것은 추정 성능이다. 일반적으로 음원 위치 추정 기술은 마이크로폰의 성능과 개수, 마이크로폰의 배치, 노이즈와 반향의 정도, 및 발성하는 화자의 수 등의 요소에 따라 성능 저하가 발생한다.
즉, 마이크로폰의 성능이 우수하거나 마이크로폰의 수가 많을 때 음원 위치 추정 성능은 좋아지고 노이즈와 반향이 클수록 성능은 낮아진다. 또한 특정 어플리케이션에 적합한 마이크로폰 배치를 통해서 성능을 높일 수 있으며 발성하는 화자의 수가 증가할수록 모호성이 커지기 때문에 성능은 저하된다.
이처럼 마이크로폰의 수가 많을수록 음원 위치 추정 성능이 좋아지지만 모든 경우에 수많은 마이크로폰을 배치할 수가 없다. 따라서 적은 개수를 마이크로폰들을 이용하면서도 음원 위치 추정 성능을 높일 수 있는 방법들이 요구되고 있는 실정이다.
따라서, 본 발명의 목적은 적의 개수의 마이크로폰을 이용하면서도 모든 마이크로폰을 사용하여 음원의 위치를 보다 정확하게 추정할 수 있는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치를 제공하는 데에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전방위(全方位)로 설치된 마이크로폰들을 구비하는 음원 위치 추정 장치를 이용하며, 다수개의 상기 마이크로폰들을 이용하여 음원에서 발생된 신호를 입력받는 과정과, 상기 음원으로부터 직접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하, 직접 신호)들을 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 추정하는 1차 추정 과정과, 상기 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하 간접 신호)들을 이용하여 상기 후보 영역 내에서 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 2차 추정 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 전방위로 설치된 마이크로폰들을 구비하는 음원 위치 추정 장치를 이용하며, 다수개의 상기 마이크로폰들을 이용하여 음원에서 발생된 신호를 입력받는 과정과, 상기 음원으로부터 간접적으로 상기 신호가 입력된 마이크로폰들에 대응하는 가상 위치를 선정하는 과정, 및 상기 가상 위치가 선정된 상기 마이크로폰들과, 상기 음원으로부터 직접적으로 상기 신호가 입력된 마이크로폰들 간의 거리, 및 지연 시간을 이용하여 상기 음원의 위치를 추정하는 과정을 포함하여 구 성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 음원 위치 추정 장치 장치에 있어서, 전방위로 설치되며, 음원에서 발생된 신호를 입력받는 다수개의 마이크로폰들과, 상기 음원으로부터 직접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호들을 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 추정하는 제 1 추정부, 및 상기 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호들을 이용하여 상기 후보 영역 내에서 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 제 2추정부를 포함하여 구성되는 것을 특징한다.
본 발명에 따른 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치는 음원이 위치하고 있는 후보 영역을 먼저 선정하고, 해당 후보 영역을 대상으로 하여 음원의 정확한 위치를 산출한다. 따라서 전체 주변을 대상으로 하여 음원의 위치를 계산하는 종래의 방법에 비하여 계산 시간과 계산 과정을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 음원에서 발생되는 신호가 직접 입력되지 않는 마이크로폰들도 직접 신호가 입력되는 가상의 위치에 있는 것으로 가정하고 음원의 위치 추적에 이용한다. 이에 따라 주변 환경이나, 외형에 의해 음원의 직접 전파 경로가 가려지는 상황에서도 모든 마이크로폰들을 이용하여 TDOA(Time Difference Of Arrival)를 예측할 수 있으므로, 음원 위치 추정의 정확도를 높일 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
또한, 실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 또한, 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성 요소들에 대해서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 1a 및 도 1 b는 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치의 구조를 개략적으로 나타내는 단면 평면도이다.
도 1a 및 도 1 b를 참조하면, 본 발명에 따른 음원 위치 추정 장치(100)는 케이스(110)를 따라 설치되는 다수개의 마이크로폰(M)을 구비하며, 마이크로폰(M)을 통해 입력되는 신호를 이용하여 음원의 위치를 추정하는 위치 추정부(120)를 포함한다. 특히 위치 추정부(120)는 음향 수신부(150)과, 제1 추정부(130) 및 제 2 추정부(140)를 포함한다.
마이크로폰(M)은 음원 추정 장치(100)의 둘레를 따라 균일한 간격으로 설치된다. 본 실시예에서는 2차원상에서 음원의 위치를 추정하는 방법 및 장치를 예로 들어 설명한다. 따라서 도 1과 같이 동일한 2차원 평면상에 8개의 마이크로폰(M)들이 배치된다. 그러나 이에 한정되지 않으며 3차원 공간에 적용하는 경우, 마이크로폰(M)들은 도 1의 2차원 평면과 수직을 이루는 면을 따라 배치될 수 있다. 이러한 마이크로폰(M)들은 음원으로부터 발생되어 전파되는 신호를 습득한다. 본 실시예의 경우, 소리의 방향에 관계없이 같은 거리의 음원에 대해서 동일한 음압을 측정하는 전방향성(omnidirectional) 마이크로폰(M)을 전방위로 배치하여 이용한다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 특정 방향의 소리를 더 강조해서 음압을 측정하는 방향성(unidirectional) 마이크로폰을 이용하거나 전방향성 마이크로폰과 방향성 마이크로폰을 교대로 배치하는 등 다양한 응용이 가능하다. 또한, 본 발명은 다수개의 마이크로폰으로 입력되는 신호를 이용하는 발명이므로, SNR(signal-to-noise ratio)이 높은 마이크로폰을 이용하고, 각 마이크로폰들 사이의 간격이 클수록, 마이크로폰의 개수가 많을수록 보다 정확한 결과를 얻을 수 있다.
음향 수신부(150)은 다수개의 수신기(수신기 1 내지 수신기 8)를 포함한다. 각 수신기들은 마이크로폰(M)들과 일대일로 매칭되며, 해당 마이크로폰(M)에서 입력되는 신호를 수신한다. 또한, 음향 수신부(150)는 입력된 신호를 제 1추정부(130)와 제 2 추정부(140)로 전송한다.
제 1 추정부(130)는 음원으로부터 직접적으로 마이크로폰(M)에 입력된 신호 (이하, 직접 신호)들을 이용하여 음원이 위치하는 후보 영역(이하 블록)을 추정한다. 이를 위해 제 1 추정부(130)는 음향 수신부(150)를 통해 습득한 신호들 중 직접 신호를 선별하는 신호 선별부(135)를 포함한다. 그리고, 제 1 추정부(130)는 직접 신호들을 이용하여 SRP(Steered response power; beamforming을 이용한 음원 위치 추적 방법으로 공간 상의 모든 위치에 대하여 가장 높은 파워를 찾는 방법)이나, 검색 공간 클러스터링 방법 등을 이용하여 음원이 위치한 블록을 추정한다. 즉, 본 발명에 따른 제 1 추정부(130)는 간접 신호들을 제외시키고, 직접 신호들만을 이용하여 음원이 위치한 블록을 추정하게 된다.
여기서, 본 실시예에 따른 제 1 추정부(130)는 음원이 위치한 영역을 보다 명확하게 추정하기 위해는 주변 공간을 다수개의 블록으로 구분한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치와 주변 블록을 나타내는 도면으로, 제 1 추정부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이 음원 추정 장치(100)의 주위를 다수개의 블록(A1 블록 내지 A16블록)으로 세분화한다. 이에 따라 제 1 추정부(130)는 세분화된 다수개의 블록들 중 음원이 위치되어 있는 것으로 추정되는 블록을 선정하게 된다.
제 2추정부(140)는 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰(M)에 입력된 신호(이하 간접 신호)들과 직접 신호들을 함께 이용하여 음원의 정확한 위치를 추정한다. 이를 위해 제 2추정부(140)는 간접 신호들이 입력되는 마이크로폰(M)들에 대하여 가상 위치를 선정하는 가상 위치 설정부(145)를 포함한다. 또한, 본 실시예에 따른 제 2 추정부(140)는 제 1 추정부(130)에서 선정된 블록 내에서 음원의 정 확한 위치를 추정한다. 따라서 전체 주변 영역을 대상으로 음원의 위치를 추정하는 종래에 비하여 계산 속도 및 과정을 최소화할 수 있다. 이러한 본 실시예에 따른 제 2추정부(140)는 마이크로폰(M)들에 입력된 신호들 간의 지연 시간 차이를 산출하고, 산출된 지연 시간 차이의 조합으로부터 음원의 정확한 위치를 추정한다.
이어서, 본 발명에 따른 음원 위치 추정 장치(100)를 이용한 음원 위치 추정 방법에 대하여 실시예를 통하여 자세히 설명한다. 음원 위치 추정 방법에 대한 이하의 설명으로부터 전술한 음원 위치 추정 장치(100)의 구성 또한 보다 명확해질 것이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치를 이용한 음원 위치 추정 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이고, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 마이크로폰의 가상 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1a 내지 도 4b를 참조하면, 먼저 음원에서 음향(이하, 신호)이 발생되고, 발생된 신호가 마이크로폰(M)들로 입력되는 S10 과정이 수행된다. 이 과정에서 음원 위치 추정 장치(100)의 모든 마이크로폰(M)들로 신호가 입력된다. 이때, 음원이 P1인 경우, M1, M2, M3의 마이크로폰(M)들은 음원(P1)에서 발생된 신호가 직접적으로 입력된다. 그리고, 음원(P1)과 대면하지 않는 나머지 마이크로폰들(M4, M5, M6, M7, M8)은 간접적으로 신호가 입력된다. 또한, 음원이 P2인 경우, M2, M3, M4, M5의 마이크로폰들은 음원(P2)에서 발생된 신호가 직접적으로 입력된다. 그리고, 음원(P2)과 대면하지 않는 나머지 마이크로폰들(M1, M6, M7, M8)은 간접적으로 신호가 입력된다. 여기서 간접적으로 입력되는 신호는 음원 위치 추정 장치(100)의 후 방에서 회절되거나, 주변 환경에 의해 반사되어 입력되는 신호를 지칭한다.
이어서 마이크로폰(M)들로 입력된 신호들 중 음원에서 마이크로폰(M)으로 직접 입력된 신호(이하, 직접 신호)를 선별하는 과정이 S20 과정이 수행된다. 제 1 추정부(130)의 신호 선별부(135)는 입력된 신호들의 크기를 비교하거나 신호들 간의 지연 시간을 계산하는 등의 방법을 이용하여 직접 신호를 선별하게 된다. 직접 신호를 선별함에 따라, 제 1 추정부(130)는 어떠한 마이크로폰(M)들을 통해 직접 신호가 입력되었는지 여부도 알 수 있게 된다. 본 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이 음원이 P1인 경우 M1, M2, M3의 마이크로폰(M)을 통해 직접 신호가 입력된다. 따라서 제 1 추정부(130)는 직접 신호의 선별을 통해 M1, M2, M3의 마이크로폰으로 직접 신호가 입력된 것을 인지하며, 이로부터 M4, M5, M6, M7, M8의 마이크로폰은 간접 신호가 입력된 것으로 인지한다. 마찬가지로, 음원이 P2인 경우 M2, M3, M4, M5의 마이크로폰을 통해 직접 신호가 입력된다. 따라서 제 1 추정부(130)는 선별된 직접 신호를 통해 M2, M3, M4, M5의 마이크로폰로 직접 신호가 입력된 것을 인지하며, 이로부터 M1, M6, M7, M8의 마이크로폰은 간접 신호가 입력된 것으로 인지한다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 음원이 P1인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
직접 신호를 선별한 제 1 추정부(130)는, 이어서 선별된 직접 신호들을 이용하여 음원(P1)이 위치하는 후보 영역을 선정하는 과정을 수행한다. 먼저 제 1 추정부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이 음원 위치 추정 장치(100)를 중심으로 하여 그 주변을 16개의 블록으로 구분하는 S30 과정을 수행한다. 여기서, 본 실시예에서는 설명의 편의를 위해 음원 위치 추정 장치(100)의 주변을 16개의 블록으로 구분하여 이용하는 경우를 예로 들어 설명한다. 그러나 이러한 구분은 단지 하나의 실시예일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 주변의 영역을 보다 세분화하여 더 많은 블록으로 구분하는 등 다양한 응용이 가능하다.
이어서, 16개로 구분된 블록들 중 음원이 위치하고 있는 것으로 추정되는 하나의 블록을 후보 영역으로 선정하는 S40과정을 수행한다. 주변 영역을 다수개의 블록으로 구분한 제 1 추정부(130)는 전체 마이크로폰(M)으로 입력된 모든 신호들을 분석하여 직접 신호들을 선별하고, 이에 대응하는 마이크로폰(M)인 M1, M2, M3를 인지한다. 이에 따라 제 1 추정부(130)는 16개의 블록들 중 A1 블록을 음원이 위치하는 후보 영역으로 선정한다. 다른 예로, 제 1 추정부(130)가 선별한 직접 신호에 대응하는 마이크로폰(M)이 M2, M3, M4, M5인 경우, 제 1 추정부(130)는 A14 블록을 후보 영역으로 선정하게 된다.
한편 주변 영역을 다수개의 블록으로 구분하는 S30 과정은 직접 신호를 선별하는 S20 과정 전에 수행되는 것도 가능하며, 사용자에 의해 기 설정되는 것도 가능하다.
이와 같은 방법들을 통해 A1 블록이 후보 영역으로 선정되면, 다음으로 제 2 추정부(140)가 음원의 정확한 위치를 선정하는 S50 내지 S70 과정이 수행된다.
본 발명은 간접 신호가 입력되는 마이크로폰(M)들을 각각 가상의 위치로 이동시킨 후, 각 마이크로폰(M)들이 해당 가상 위치에서 신호를 직접 입력받은 것으 로 가정하여 음원의 위치를 추정하는 방법을 이용한다. 따라서, 본 발명은 음원의 정확한 위치를 선정하기 위해 간접 신호가 입력되는 마이크로폰(M)들의 가상 위치를 선정하는 과정이 우선적으로 수행된다.
제 2 추정부(140)의 가상 위치 설정부(145)는 도 4a에 도시된 바와 같이 간접 신호가 입력되는 마이크로폰(M4, M5, M6, M7, M8)들의 가상 위치(V)를 선정한다. 이를 위해 제 2 추정부(140)는 간접 신호가 입력되는 마이크로폰(M4, M5, M6, M7, M8)들이 이동되는 거리를 산출하는 S50과정을 수행한다. 본 실시예에 따른 가상 위치(V)들은 제 1 추정부(130)가 선정한 블록(즉 A1블록)의 중심점(S)을 시작점으로 하고, 음원 위치 추정 장치(100)의 일측에 접하도록 형성되는 두 개의 접선(L1, L2) 상에 모두 위치된다. 이때, 각각의 가상 위치(V)들은 접선과 음원 위치 추정 장치(100)가 접하는 접점(C1, C2)을 기준으로 하여, 해당 블록과 반대 방향에 형성된다. 도 2의 경우, 제 1 추정부(130)가 선정한 블록이 A1 블록이므로 가상 위치(V)들은 대부분이 A1 블록의 반대 방향인 A7블록 내지 A11 블록 내에 위치된다.
또한, 가상 위치 설정부(145)는 각각 가상 위치(V)를 두 개의 접선(L1, L2) 중 대응하는 마이크로폰(M)이 보다 근접하게 위치하는 접선(L1, L2) 상에 형성한다. M7의 경우, L2보다 L1에 근접하게 위치하고 있다. 따라서 M7의 가상 위치(V7)는 L1 상에 위치된다. 마찬가지로 M6의 경우 L2에 보다 근접하게 위치하고 있으므로, M6의 가상 위치(V6)는 L2 상에 위치된다. 여기서, 마이크로폰(M)과 두 접선인 L1, L2까지의 거리가 동일한 경우, 어떠한 접선에도 가상 위치가 위치될 수 있다.
더하여, 각각의 가상 위치(V)는 대응하는 마이크로폰(M)들과 접점(C1, C2)의 거리에 따라 그 위치가 결정된다. 본 실시예에 따른 가상 위치(V)들은 접점(C1, C2)에서 일정 거리 이격되어 형성되는데, 이때 이격되는 거리는 해당 마이크로폰(M)과 근접한 접점(C1, C2)까지의 거리만큼 이격된다. 여기서 해당 마이크로폰(M)과 근접한 접점(C1, C2)까지의 거리는 직선 거리가 아닌 음원 위치 추정 장치(100)의 둘레를 따라 형성되는 거리를 말한다. 즉, 음원에서 발생된 신호가 음원 위치 추정 장치(100)의 외형을 따라 실질적으로 이동하는 거리를 의미한다. 따라서, M7의 경우, L1의 접점(C1)으로부터 M7에 이르는 호의 길이가 접점(C1)과 M7의 가상 위치(V7)까지의 거리가 된다. 마찬가지로 M6의 경우, L2의 접점(C2)으로부터 M6에 이르는 호의 길이가 L2의 접점(C2)과 M6의 가상 위치(V6)까지의 거리가 된다.
이에 따라, 가상 위치 설정부(145)는 접점(C1, C2)과 간접 신호가 입력된 각각의 마이크로폰(M4, M5, M6, M7, M8)들 사이의 거리를 산출하는 S50 과정을 수행하고, 산출된 거리와 전술한 접선(L1, L2) 및 접점(C1, C2)을 이용하여 가상 위치(V)를 선정하는 S60 과정을 수행하게 된다.
가상 위치 설정부(145)를 통해 간접 신호가 입력되는 마이크로폰들(M4 내지 M8)의 가상 위치(V4 내지 V8)가 모두 설정되면, 다음으로 음원(P1)의 정확한 위치를 산출하여 추정하는 S70 과정이 수행된다. 이 과정에서 제 2 추정부(140)는 S30 과정에서 선정된 블록(즉 A1 블록)만을 대상으로 하여 음원(P1)의 정확한 위치를 산출한다. 따라서 전체 주변을 대상으로 하여 음원(P1)의 위치를 계산하는 종래의 방법에 비하여 계산 시간과 계산 과정을 최소화할 수 있다.
또한, 제 2 추정부(140)는 간접 신호가 입력된 마이크로폰들(M4 내지 M8)의 가상 위치(V)와 직접 신호가 입력된 마이크로폰(M1 내지 M3)들 상호 간의 거리, 각 마이크로폰(M)들로 입력된 신호의 크기, 및 지연 시간 등을 이용하여 음원(P1)의 정확한 위치를 추정한다. 즉, 제 2 추정부(140)는 도 4b와 같이 마이크로폰(M)들이 배치되어있는 것으로 가정하고, 음원(P1)에서 발생된 신호가 모든 마이크로폰(M)들에 직접적으로 입력되는 것으로 가정하여 음원(P1)의 위치를 계산한다. 이에 따라 종래보다 많은 수의 마이크로폰(M)들이 계산에 사용되므로 보다 정확한 결과를 예측할 수 있다.
이 과정에서, 본 실시예에 따른 제 2 추정부(140)는 마이크로폰(M)들 간의 거리에 따른 각 신호들의 지연 시간 차를 계산하고, 이를 기반으로 하여 해당 블록에서의 지연 시간 차의 조합을 구하여 음원(P1)의 위치를 추정한다(도착 지연 시간을 이용한 방법; TDOA). 그러나 이러한 방법에 한정되지 않으며 공지된 음원 위치 추정 기술들(예컨대, 조향된 빔형성기를 이용한 방법, 고해상도 스펙트럼 추정을 이용한 방법 등)을 이용하는 등 다양한 방법을 이용할 수 있다.
이상과 같이 구성되는 본 발명에 따르면 음원에서 발생되는 신호가 직접 입력되지 않는 마이크로폰들도 직접 신호가 입력되는 가상의 위치에 있는 것으로 가정하고 음원의 위치 추적에 이용한다. 이에 따라 주변 환경이나, 외형에 의해 음원의 직접 전파 경로가 가려지는 상황에서도 모든 마이크로폰들을 이용하여 TDOA(Time Difference Of Arrival)를 예측할 수 있으므로, 음원 위치 추정의 정확도를 높일 수 있다. 특히, SRP를 이용하여 음원 위치를 추정하는 경우, Beamformed 신호의 잡음률(SNR; signal-to-noise ratio)을 향상시킬 수 있어 위치 추적 알고리 즘의 성능향상을 유도할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 음원 위치 추정 장치는 전방위로 마이크로폰이 설치된다. 따라서 음원이 어떠한 방향에 있던지 직접 신호와 간접 신호가 함께 입력되므로, 방향의 전환 없이 용이하게 음원의 위치를 파악할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법 및 장치는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이 가능하다. 예를 들어, 본 실시예에서는 8개의 마이크로폰들을 이용하여 음원을 추적하는 방법을 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며, 필요에 따라 다양한 수의 마이크로폰을 다양한 간격으로 배치하여 이용할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는 2차원 상의 음원 위치를 추정하는 방법 및 장치를 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다. 즉, 마이크로폰을 3차원 상의 모든 방향을 향하도록 배치하여 3차원 상에서 음원의 위치를 추정하는 등 다양한 응용이 가능하다.
또한, 본 실시예에서는 하나의 제 1 추정부가 후보 영역만을 선정하는 경우를 예로 들고 있으나, 이에 한정되지 않으며, 경우에 따라 다수 개의 후보 영역을 선정하는 것도 가능하다. 이 경우, 제 2 추정부는 각각의 후보 영역에 대하여 마이크로폰들의 가상 위치를 선정하고, 이를 기반으로 하여 각 후보 영역에 대해 음원 위치를 계산하여 가장 신뢰도가 높은 위치를 음원의 위치로 선정하게 된다.
더하여, 본 실시예에서는 원형의 평단면을 갖는 음원 위치 추정 장치를 이용 하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이 외에도 전방위로 마이크로폰이 설치가 가능하다면 다양한 형태의 기기에 구비될 수 있다.
도 1a 및 도b는 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치의 구조를 개략적으로 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치와 주변 블록을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 음원 위치 추정 장치를 이용한 음원 위치 추정 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 마이크로폰의 가상 위치를 설명하기 위한 도면.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100 : 음원 위치 추정 장치 110 : 케이스
120 : 위치 추정부 130 : 제 1 추정부
135 : 신호 선별부 140 : 제 2 추정부
145 : 가상 위치 선별부 150 : 음향 수신부
M, M1 내지 M8 : 마이크로폰

Claims (20)

  1. 전방위(全方位)로 설치된 마이크로폰들을 구비하는 음원 위치 추정 장치를 이용하여 음원 위치를 추정하는 방법에 있어서,
    다수개의 상기 마이크로폰들을 이용하여 음원에서 발생된 신호를 입력받는 신호 입력 과정과,
    상기 음원으로부터 직접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하, 직접 신호)들을 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 추정하는 1차 추정 과정과,
    상기 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하 간접 신호)들을 이용하여 상기 후보 영역 내에서 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 2차 추정 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 2차 추정 과정은,
    상기 간접 신호들과 상기 직접 신호들을 함께 이용하여 상기 음원의 위치를 추정하는 과정인 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 1차 추정 과정은,
    도착 지연 시간을 이용하는 방법, 조향된 빔형성기를 이용하는 방법, 또는 고해상도 스펙트럼 추정을 이용하는 방법 중 어느 하나의 방법을 이용하여 상기 후 보 영역을 선정하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 1차 추정 과정은,
    주변 공간을 다수개의 블록으로 구분하는 과정과,
    상기 다수개의 블록들 중 음원의 위치로 추정되는 블록을 상기 후보 영역으로 선정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 2차 추정 과정은,
    상기 1차 추정 과정에서 추정된 상기 후보 영역에 대응하여 상기 간접 신호들이 입력된 상기 마이크로폰들의 가상 위치를 설정하는 과정 및
    설정된 각각의 상기 가상 위치에 상기 마이크로폰들이 위치되어 있는 것으로 가정하여 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 가상 위치는,
    상기 후보 영역의 중심을 시작점으로 하여 상기 음원 위치 추정 장치의 일측에 접하는 두 개의 접선 상에 위치되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 가상 위치는
    상기 접선과 상기 음원 위치 추정 장치가 접하는 접점을 기준으로 하여, 상기 후보 영역과 반대되는 방향에 형성되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 접점으로부터 상기 가상 위치까지의 거리는,
    상기 각 접점과 상기 간접 신호가 입력되는 해당 상기 마이크로폰까지의 거리 중 짧은 거리와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 2차 추정 과정은,
    상기 전체 마이크로폰들에 입력된 상기 신호들 간의 지연 시간의 차이를 산출하는 과정 및
    산출된 상기 지연시간 차이의 조합으로부터 상기 음원의 위치를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  10. 전방위(全方位)로 설치된 마이크로폰들을 구비하는 음원 위치 추정 장치를 이용하여 음원 위치를 추정하는 방법에 있어서,
    다수개의 상기 마이크로폰들을 이용하여 음원에서 발생된 신호를 입력받는 신호 입력 과정과,
    상기 음원으로부터 간접적으로 상기 신호가 입력된 마이크로폰들에 대응하는 가상 위치를 선정하는 가상 위치 선정 과정, 및
    상기 가상 위치가 선정된 상기 마이크로폰들과, 상기 음원으로부터 직접적으로 상기 신호가 입력된 마이크로폰들 간의 거리, 및 지연 시간을 이용하여 상기 음원의 위치를 추정하는 위치 추정 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 가상 위치를 선정하기에 앞서,
    상기 음원으로부터 직접적으로 입력된 상기 신호를 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 선정하는 과정을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 가상 위치는,
    상기 후보 영역의 중심을 시작점으로 하여 상기 음원 위치 추정 장치의 일측에 접하는 두 개의 접선 상에 위치되는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  13. 음원 위치 추정 장치 장치에 있어서,
    전방위(全方位)로 설치되며, 음원에서 발생된 신호를 습득하는 다수개의 마 이크로폰들과,
    상기 음원으로부터 직접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하, 직접 신호)들을 이용하여 상기 음원이 위치하는 후보 영역을 추정하는 제 1 추정부, 및
    상기 음원으로부터 간접적으로 상기 마이크로폰에 입력된 신호(이하 간접 신호)들을 이용하여 상기 후보 영역 내에서 상기 음원의 정확한 위치를 추정하는 제 2추정부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 제 2 추정부는,
    상기 간접 신호들과 상기 직접 신호들을 함께 이용하여 상기 음원의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추정 방법.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 추정부는,
    도착 지연 시간을 이용하는 방법, 조향된 빔형성기를 이용하는 방법, 또는 고해상도 스펙트럼 추정을 이용하는 방법 중 어느 하나의 방법을 통해 상기 후보 영역을 선정하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 추정부는,
    주변 공간을 다수개의 블록으로 구분하고, 상기 다수개의 블록들 중 음원의 위치로 추정되는 블록을 상기 후보 영역으로 선정하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  17. 제 13 항에 있어서, 상기 제 2 추정부는,
    상기 제 1추정부에서 추정된 상기 후보 영역에 대응하여 상기 간접 신호들이 입력된 상기 마이크로폰들의 가상 위치를 설정하고, 설정된 각각의 상기 가상 위치에 상기 마이크로폰들이 위치되어 있는 것으로 가정하여 상기 음원의 정확한 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 가상 위치는,
    상기 후보 영역의 중심을 시작점으로 하여 상기 음원 위치 추정 장치의 일측에 접하는 두 개의 접선 상에 위치되며, 상기 접선과 상기 음원 위치 추정 장치가 접하는 접점을 기준으로 하여, 상기 후보 영역과 반대되는 방향에 형성되는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 접점으로부터 상기 가상 위치까지의 거리는,
    상기 각 접점과 상기 간접 신호가 입력되는 해당 상기 마이크로폰까지의 거리 중 짧은 거리와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
  20. 제 19 항에 있어서, 상기 제 2추정부는,
    상기 마이크로폰들에 입력된 상기 신호들 간의 지연시간의 차이를 산출하고, 산출된 상기 지연시간 차이의 조합으로부터 상기 음원의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 음원 위치 추정 장치.
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