JP2009236688A - 音源方向検出方法、装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の受音手段対5、15、25毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求め、受音手段対間の距離等に基づき受音手段対毎に信頼度を求める。次いで、複数の受音手段対毎に時間差に基づき音源方向候補を求める。そして、複数の受音手段対毎に得られた音源方向候補同士の差が最小となる音源方向候補の組み合わせを選択し、更に、選択した2つの音源方向候補のうち信頼度が高い受音手段対により求まった音源方向候補を最終の音源方向として決定する。
【選択図】図1
Description
そのため、複数のマイクロホン対により求まる音源方向候補は、マイクロホン対に対する音の到来方向や、マイクロホン対の間隔等のマイクロホンの配置によって検出性能が異なり、分解能の低い音源方向候補を用いると、信頼性が低い誤った音源方向を検出してしまう。
図1は本発明に係る音源方向検出装置の第1の実施形態を示すブロック図である。本発明はN個の受音手段対と、N個の信頼度付き時間差計算部と、最終方向計算部等を有する。Nは3以上の整数とする。
X2(t)=S(t−n2) …(5)
X3(t)=S(t−n3) …(6)
第1の受音手段対5は受音手段1、11により生成された信号X1(t)、X2(t)を第1の信頼度付き時間差計算部6に出力する。第2の受音手段対15は受音手段11、21により生成された信号X2(t)、X3(t)を第2の信頼度付き時間差計算部16に出力する。第3の受音手段対25は同様に受音手段21、1により生成された信号X3(t)、X1(t)を第3の信頼度付き時間差計算部26に出力する。
γ1(t)≧τ …(7)
時間差計算部3により生成された時間差信号δ1(t)から受音手段対5における音源方向候補φ1(t)、ψ1(t)を算出する。但し、τは予め設定された定数である。音源方向候補φ1(t)、ψ1(t)は、サンプリングレートf[Hz]、音速c[m/s]、とすると、受音手段対間の距離d1[m]と受音手段対の傾きσ1[度]、時間差信号δ1(t)を用いてそれぞれ以下の式で求める。
一方、信頼度信号γ1(t)が式(7)を満たさない場合には、φ1(t)、ψ1(t)は不定値とする。なお、式(7)による判定は必ずしも必要ではなく、判定なしで時間差信号から音源方向候補を求めてもよい。
本実施形態では、以下の12通りの音源方向候補差のうち音源方向候補A、Bの両方が不定値でないものを求める。
最後に、これら音源方向候補差の中で値が最小となる音源方向候補の組み合わせを選択する。例えば、(φ1−φ2)、(φ1−φ3)、(ψ2−φ3)等を選択する。次に、選択した2つの音源方向候補のうち、信頼度信号が大きい受音手段対により求まった音源方向候補を最終方向θ(t)とする。最終方向θ(t)は2つの音源方向候補の平均値としてもよい。
この時、サンプリングレートf[Hz]、音速c[m/s]、受音手段1と11間の距離d1[m]を用いて、上記式(3)により求められる最大時間差Kmax1に対し、−kmax1+1≦k≦kmax1+1を満たす整数kの中で、R1(k)が最大となる値を時間差信号δ1(t)とする。
信頼度計算部14は、同様に時間差計算部13により生成された時間差信号δ2(t)を入力として信頼度を算出し、信頼度信号γ2(t)として最終方向計算部7に出力する。信頼度計算部24は、同様に時間差計算部23により生成された時間差信号δ3(t)を入力として信頼度を算出し、信頼度信号γ3(t)として最終方向計算部7に出力する。
図5は本発明の第2の実施形態を示すブロック図である。図5では図1と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。図5は同様にN=3の時の構成を示す。本実施形態では、図1に示す第1の実施形態の構成に電力計算部9、19、29を追加している。それ以外は図1と同様である。これら電力計算部は、それぞれ受音手段対の間に接続している。
電力計算部19は、同様に受音手段11、21により生成された信号X2(t)、X3(t)を入力として電力信号P2(t)を算出し、信頼度計算部14に出力する。電力計算部29は、同様に受音手段21、1により生成された信号X3(t)、X1(t)を入力として電力信号P3(t)を算出し、信頼度計算部24に出力する。
信頼度計算部14は、同様に時間差計算部13により生成された時間差信号δ2(t)と、電力計算部19により生成された電力信号P2(t)とを入力として信頼度を算出し、信頼度信号γ2(t)として最終方向計算部7に出力する。
この時、信頼度信号γ1(t)、γ2(t)、γ3(t)は、受音手段対において求まる音源方向候補に対し、受音手段対の間隔が大きくなるほど、または受音手段対に入力される音が大きいほど大きくなる値となり、各受音手段対の分解能及び各受音手段対に入力される音の正確さの度合いを示す指標となる。
3、13、23 時間差計算部
4、14、24 信頼度計算部
5 第1の受音手段対
6 第1の信頼度付き時間差計算部
7 最終方向計算部
8 出力端子
9、19、29 電力計算部
15 第2の受音手段対
16 第2の信頼度付き時間差計算部
19 電力計算部
25 第3の受音手段対
26 第3の信頼度付き時間差計算部
29 電力計算部
Claims (21)
- 複数の受音手段対からの受音信号に基づき音源方向を検出する音源方向検出方法であって、
信頼度計算手段により少なくとも前記受音手段対間の距離に基づいて前記受音手段対毎に信頼度を求めるステップと、
音源方向決定手段により前記複数の受音手段対の信頼度のうちより信頼度の高い受音手段対に基づき前記音源方向を決定するステップと、
を含むことを特徴とする音源方向検出方法。 - 前記音源方向を決定するステップにおいて、前記受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求め、前記受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求め、前記信頼度が高い受音手段対の音源方向候補に基づき最終の音源方向を決定することを特徴とする請求項1に記載の音源方向検出方法。
- 複数の受音手段対からの受音信号に基づき音源方向を検出する音源方向検出方法であって、
時間差計算手段により前記複数の受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求めるステップと、
信頼度計算手段により少なくとも前記受音手段対間の距離に基づき前記受音手段対毎に信頼度を求めるステップと、
音源方向候補計算手段により前記複数の受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求めるステップと、
音源方向決定手段により前記複数の受音手段対毎に得られた前記音源方向候補同士の差が最小となる音源方向候補の組み合わせを選択し、選択した2つの音源方向候補のうち前記信頼度が高い受音手段対により求まった音源方向候補を最終の音源方向として決定するステップと、
を含むことを特徴とする音源方向検出方法。 - 前記音源方向を決定するステップにおいて、前記2つの音源方向候補の平均値を最終の音源方向として決定することを特徴とする請求項3に記載の音源方向検出方法。
- 前記信頼度は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差に基づいて求めることを特徴とする請求項1又は3に記載の音源方向検出方法。
- 前記信頼度は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項1又は3に記載の音源方向検出方法。
- 前記信頼度は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項1又は3に記載の音源方向検出方法。
- 複数の受音手段対からの受音信号に基づき音源方向を検出する音源方向検出装置であって、
少なくとも前記受音手段対間の距離に基づいて前記受音手段対毎に信頼度を求める手段と、
前記複数の受音手段対の信頼度のうちより信頼度の高い受音手段対に基づき前記音源方向を決定する手段と、
を備えたことを特徴とする音源方向検出装置。 - 前記音源方向決定手段は、前記受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求め、前記受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求め、前記信頼度が高い受音手段対の音源方向候補に基づき最終の音源方向を決定することを特徴とする請求項8に記載の音源方向検出装置。
- 複数の受音手段対からの受音信号に基づき音源方向を検出する音源方向検出装置であって、
前記複数の受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求める手段と、
少なくとも前記受音手段対間の距離に基づき前記受音手段対毎に信頼度を求める手段と、
前記複数の受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求める手段と、
前記複数の受音手段対毎に得られた前記音源方向候補同士の差が最小となる音源方向候補の組み合わせを選択し、選択した2つの音源方向候補のうち前記信頼度が高い受音手段対により求まった音源方向候補を最終の音源方向として決定する手段と、
を備えたことを特徴とする音源方向検出装置。 - 前記音源方向決定手段は、前記2つの音源方向候補の平均値を最終の音源方向として決定することを特徴とする請求項10に記載の音源方向検出装置。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差に基づいて求めることを特徴とする請求項10又は11に記載の音源方向検出装置。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項10又は11に記載の音源方向検出装置。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項10又は11に記載の音源方向検出装置。
- コンピュータを、
少なくとも受音手段対間の距離に基づいて前記受音手段対毎に信頼度を求める手段と、
複数の受音手段対の信頼度のうちより信頼度の高い受音手段対に基づき前記音源方向を決定する手段と、
して機能させるためのプログラム。 - 前記音源方向決定手段は、前記受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求め、前記受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求め、前記信頼度が高い受音手段対の音源方向候補に基づき最終の音源方向を決定することを特徴とする請求項15に記載のプログラム。
- コンピュータを、
複数の受音手段対毎に音源から受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差を求める手段と、
少なくとも前記受音手段対間の距離に基づき前記受音手段対毎に信頼度を求める手段と、
前記複数の受音手段対毎に前記時間差に基づき音源方向候補を求める手段と、
前記複数の受音手段対毎に得られた前記音源方向候補同士の差が最小となる音源方向候補の組み合わせを選択し、選択した2つの音源方向候補のうち前記信頼度が高い受音手段対により求まった音源方向候補を最終の音源方向として決定する手段と、
して機能させるためのプログラム。 - 前記音源方向決定手段は、前記2つの音源方向候補の平均値を最終の音源方向として決定することを特徴とする請求項17に記載のプログラム。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差に基づいて求めることを特徴とする請求項17又は18に記載のプログラム。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項17又は18に記載のプログラム。
- 前記信頼度を求める手段は、前記受音手段対間の距離と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段に音波が到達する時間差と、前記受音手段対を構成する2つの受音手段の受音信号の大きさに基づいて求めることを特徴とする請求項17又は18に記載のプログラム。
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