JP6433630B2 - 雑音除去装置、エコーキャンセリング装置、異音検出装置および雑音除去方法 - Google Patents
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Description
また、特許文献1では、音響センサ間の音量差を利用して雑音除去を行うための音響センサ、目的音源、雑音源の具体的な位置関係が示されている
本発明はこの課題を解決するために、音響センサの間隔を小さく抑えながら高い雑音除去性能を実現することを目的とする。
図1は、この発明の実施の形態1における雑音除去装置1の構成図である。
本実施の形態では、音響センサの具体例として、マイクロホンを用いて説明し、音響センサペアをマイクロホンペア、音響センサアレイをマイクロホンアレイとして説明する。ただし、本発明における音響センサはマイクロホンに限定されるものではなく、例えば超音波センサなどであってもよい。
雑音除去装置1は、2以上のマイクロホン2を含むマイクロホンアレイ3と、雑音除去処理手段4から構成されている。雑音除去装置1のマイクロホン2で観測した音の信号(観測信号)が雑音除去処理手段4に出力される。そして、雑音除去処理手段4は観測信号のうち目的とする音の到来方向の音だけを強調し、雑音を除去した出力信号を雑音除去装置1に接続されているスピーカー5に出力する。
図1では、隣接する2個のマイクロホン2の組をマイクロホンペア6とすると、少なくとも1組のマイクロホンペア6の間を結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音源7となるように(雑音の到来方向となるように)マイクロホン2が配置されている。そして、マイクロホン2から観測信号が雑音除去処理手段4に出力される。雑音源7はマイクロホン2との位置関係が既知であるとする。
図2は、この発明の実施の形態1におけるマイクロホン2の配置に関する説明図である。
図2に示すように、マイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向を基準として、音源から音が到来する方向(弧度法)をθとする。
図3では、時間差を表す縦軸に等間隔の目盛線を記入しており、その目盛線における時間差の値に対応する音の到来方向θに点を打っている。これらの点の位置における音の到来方向θは、図3に示す通り不等間隔となる。
図4で示される様に、音の到来方向θが0付近の方向では不等間隔な点の分布が密に、±π/2付近の方向では疎になっていることが分かる。例えば、ノイズの影響により、観測された時間差が図3における1目盛分だけ実際の時間差からずれる場合、実際の音の到来方向に対応する図4の点に対して、その両隣にある点の内いずれかが音の到来方向の観測値として算出されることになる。すると、図4において点の分布が密な方向の範囲では、時間差にずれが生じたとしても音の到来方向の観測値が大きく変動することはない。
雑音除去に際しては、除去すべき成分である雑音源7(雑音の到来方向)を正確に観測する必要がある。したがって、以上の観点では、マイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向に雑音源7が存在する場合において雑音除去性能が最大化されることが分かる。このマイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音の到来方向となるようにするとは、雑音の到来方向が目的音の到来方向よりもマイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向に近ければよい。マイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音の到来方向になるようにマイクロホンペア6を配置すると、雑音の到来方向より目的音の到来方向の方がマイクロホンペア6を結ぶ線分の垂直二等分線の方向に近いマイクロホンペア6の配置よりも除去すべき雑音を正確に観測することができる。
上述したマイクロホンペア6と雑音源7の位置関係が、雑音除去にとって好都合である理由はもうひとつある。図5に示されるように、ふたつの音声信号の時間差が大きくなるにつれて観測される時間差の分散が大きくなり、正確な時間差が得られなくなっていることが分かる。これは、短時間離散フーリエ変換を行う際に、短時間フレームの境界がふたつの信号で一致しなくなるためである。したがって、ふたつのマイクロホン2で構成されたマイクロホンペア6に対して、ふたつのマイクロホン2に至る音の時間差が0に近いとき、つまり雑音の到来方向が隣接するマイクロホン2を結ぶ線分の垂直二等分線の方向に一致するとき、時間差を最も正確に観測することができる。
雑音除去処理手段4は、マイクロホン2から入力された観測信号から目的とする音の到来方向の音を強調し、雑音を除去した出力信号を雑音除去装置1に接続されているスピーカー5に出力する。
一般的に、マイクロホンアレイ3を用いて特定の方向から到来する音を強調するには、まず、複数のマイクロホン2から得られる観測信号の時間差に基づいて音の到来方向を時間‐周波数ごとに観測する。その上で、観測した音の観測信号から目的とする方向から到来している音を構成する時間‐周波数成分を強調し、それ以外の成分を除去するようなフィルタを観測信号に掛ける手法が用いられる。
雑音除去処理手段4は、DFT(Discrete Fourier Transform)手段41、帯域選択手段42、積算手段43、およびIDFT(Inverse Discrete Fourier Transform)手段44から構成されている。ここでは、図6に示す構成であるものとして説明するが、雑音除去処理手段4の構成は必ずしも図6と同様である必要はなく、他の構成でもよい。
図7は、この発明の実施の形態1における雑音除去装置1のハードウェア構成図である。
雑音除去装置1は、音を集音するマイクロホン2、マイクロホン2の出力信号をデジタル信号に変換するAD変換器8、雑音除去処理手段4のDFT手段41と帯域選択手段42と積算手段43とIDFT手段44のプログラムが記憶されたメモリ9、メモリ9から雑音除去処理手段4の各手段のプログラムを読み出して実行するプロセッサ10により構成される。そして、プロセッサ10によって処理された出力信号を出力装置11(例えば図1のスピーカー5)に出力する。図7では、マイクロホンアレイ3にn個のマイクロホン2が含まれている例を示している
図8では、雑音除去処理手段4の信号処理をハードウェアによって実装する場合の構成を示している。雑音除去装置1は、音を集音するマイクロホン2、マイクロホン2の出力信号をデジタル信号に変換するAD変換器8、雑音除去処理手段4のDFT手段41と帯域選択手段42と積算手段43とIDFT手段44のプログラムが記憶され、記憶されたプログラムを読み出して実行する処理回路12により構成される。そして、処理回路12で処理された出力信号を出力装置11(例えば図1のスピーカー5)に出力する。図8では、マイクロホンアレイ3にn個のマイクロホン2が含まれている例を示している。
雑音除去装置1でマイクロホン2aと2bによって集音された音は、図7または図8で示したAD変換器8でデジタル変換され、時間領域の観測信号としてそれぞれDFT手段41aと41bに入力される。そして、DFT手段41aと41bでそれぞれ周波数領域の観測信号スペクトルに変換され、帯域選択手段42に出力される。帯域選択手段42では、時間差に基づいて観測信号に目的音を構成する時間‐周波数成分だけを強調するように生成されたフィルタが生成される。そして、積算手段43によって、このフィルタから得られる観測信号スペクトルと、DFT手段41aまたはDFT手段41bから得られる観測信号スペクトルを積算することにより出力信号スペクトルが生成される。そして、出力信号スペクトルはIDFT手段44に入力され、離散逆フーリエ変換により時間領域の出力信号に変換され、変換された出力信号がスピーカー5に出力される。
雑音除去装置1は、まず図2に示したようにマイクロホン2aとマイクロホン2bとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向に雑音源7が存在するようにマイクロホン2を配置する(雑音除去ステップ)。この様に配置されたマイクロホン2で集音された音は、雑音が最も正確に観測され、マイクロホン2aと2bから集音された音は、観測信号として図6に示した雑音除去処理手段4のDFT手段41aと41bのそれぞれに入力される。
尚、ここではマイクロホン2aの観測信号スペクトルX1(ω,τ)にフィルタb(ω,τ)を掛けるとして説明しているが、マイクロホン2bでもよく、任意のマイクロホン2でもよい。
なお、ここではスピーカー5として説明するが、イヤホン、メモリ、ハードディスク等であってもよい。出力先がメモリやハードディスクなどの記憶媒体の場合には、その記憶媒体に雑音が除去された音のディジタルデータが保存される。
次に、通信相手の音声(通話音声)を受信する音声受信装置13の参照信号に基づいてエコーキャンセリングの処理をした信号を出力するエコーキャンセリング装置14に、実施の形態1で説明したマイクロホンアレイ3を適用する例について説明する。
ここで説明するエコーキャンセリング装置14は、例えば、ハンズフリー通話システムにおいて、音声受信装置13で受信した通話音声がスピーカー15で再生され、スピーカー15から再生される通話音声が話者の通話用マイクロホン(マイクロホン2)に混入することで、通話音声がエコーのように繰り返し再生されてしまう状況を回避するために利用される。
エコーキャンセリング装置14は、スピーカー15から出力された通話音声と通信元の話者の音声を観測し、通話音声を雑音として除去(雑音除去)して、目的音である通信元の話者の音声を強調した出力信号から更に音声受信装置13の参照信号に基づいてエコーキャンセリングの処理をした信号を出力する。
エコーキャンセリング装置14は、実施の形態1で説明した構成のマイクロホンアレイ3と雑音除去処理手段4、およびエコーキャンセリング手段16により構成される。
マイクロホンアレイ3は、音声受信装置13で受信した音声を出力するスピーカー15を雑音源の位置として、少なくとも1組のマイクロホンペア6の間を結ぶ線分の垂直二等分線の方向がスピーカー15となるようにマイクロホン2を配置している。そして、マイクロホンアレイ3で観測した音の観測信号を雑音除去処理手段4に出力する。
雑音除去処理手段4は、実施の形態1で説明した構成と同じであり、マイクロホンアレイ3から入力された観測信号から目的音を強調して、雑音を除去した出力信号をエコーキャンセリング手段16に出力する。
エコーキャンセリング手段16は、雑音除去処理手段4から入力された出力信号から音声受信装置13の参照信号に基づきエコーを除去処理し、エコーを除去した音声信号をエコーキャンセリング装置14に接続された音声送信装置17に出力する(エコーキャンセリングステップ)。
音声送信装置17は、エコーを除去処理した音声信号を通信相手に送信する。
次に、機器の動作音を実施の形態1で説明したマイクロホン2の配置により常時監視し、この監視対象の機器である監視対象機器18の不具合や故障に伴う異音を自動的に検出する異音検出装置19について説明する。
機器の動作音に基づく常時監視においては、周囲に配置された他の機器の動作音などが雑音となり、異音の検出精度が劣化する問題がある。そこで、実施の形態1と同様の方法によって雑音を除去して監視対象機器18の動作音を目的音として強調することで、異音の検出精度を向上させることができる。
異音検出装置19は、実施の形態1で説明した構成のマイクロホンアレイ3と雑音除去処理手段4、および異音検出手段20により構成される。
マイクロホンアレイ3は、少なくとも1組のマイクロホンペア6の間を結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音源7となるようにマイクロホン2を配置している。そして、マイクロホンアレイ3で観測した音の観測信号を雑音除去処理手段4に出力する。ここで、雑音源7は、例えば監視対象機器18以外で雑音源7となることがわかっている機器の位置に対して、マイクロホン2を上記の構成で配置する。
異音検出手段20は、雑音除去処理手段4から入力された出力信号から監視対象機器18の異音を検出する。異音を検出する処理としては、例えば、特開2010‐271073、または特開2008‐76246に記載されている異音の検出処理によって監視対象機器18の異音を検出する(異音検出ステップ)。
また、異音検出手段20が異音を検出した場合に、例えば監視対象機器18を自動的に停止させたり、警報やメールなどの手段によって作業者に機器の不調を通知したりすることで、機器が不安定な状態で長時間稼働することを防止することができる。
次に、目的音源と雑音源の存在する範囲が移動し得る状況において、精度よく雑音除去するためのマイクロホン2の配置について説明する。
図11は、この発明の実施の形態4における目的音源と雑音源が存在し得る範囲とマイクロホン2の配置の構成図である。
図11aは目的音源と雑音源が存在し得る範囲とマイクロホンアレイ3の配置図である。また、図11bは、3個のマイクロホン2により構成されるマイクロホンアレイ3の配置図である。
図11aに示す様にマイクロホンアレイ3を中心に、目的音源の存在し得る範囲(目的音源の方向範囲)21が、ある角度で放射線状に存在しているとする。そして、目的音源の方向範囲21以外の範囲を雑音源が存在し得る範囲(雑音源の方向範囲)22とし、目的音源の方向範囲21と雑音源の方向範囲22aとの境を境界23a、目的音源の方向範囲21と雑音源の方向範囲22bとの境を境界23bとする。この時、目的音源の方向範囲21で目的音源は複数存在してもよく、雑音源の方向範囲22で雑音源は複数存在してもよい。
マイクロホン2aは第1の音響センサ、マイクロホン2bは第2の音響センサ、マイクロホン2cは第3の音響センサに相当する。
<付記>
(付記1)
2以上の音響センサを含む音響センサアレイであって、隣接する2の音響センサを結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音の到来方向となるように音響センサを配置した音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて、目的とする方向の音を強調し前記雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と
を備えたことを特徴とする雑音除去装置。
(付記2)
2以上の音響センサを含む音響センサアレイであって、隣接する2の音響センサを結ぶ線分の垂直二等分線の方向が通信相手の音声を受信する音声受信装置から出力される音声の到来方向であり、この方向を雑音の到来方向となるように音響センサを配置した音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて目的とする方向の音を強調し前記雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と、
前記雑音除去処理手段から出力される出力信号を前記音声受信装置の参照信号に基づいて除去するエコーキャンセリング手段と
を備えたことを特徴とするエコーキャンセリング装置。
(付記3)
2以上の音響センサを含む音響センサアレイであって、隣接する2の音響センサを結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音の到来方向となるように音響センサを配置した音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて目的とする方向の音を強調し前記雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と、
前記雑音除去処理手段から出力される出力信号に基づき、監視対象機器の異音を検出する異音検出手段と
を備えたことを特徴とする異音検出装置。
(付記4)
前記音響センサアレイは、二等辺三角形の各頂点に配置した3の音響センサを含むものであって、前記二等辺三角形の頂角を成す位置の頂点に配置された第1の音響センサは、目的音源が存在し得る範囲である目的音源の方向範囲と、雑音源が存在し得る範囲である雑音源の方向範囲との2の境界の二等分線上に配置し、前記頂角に対向する底辺の一端である頂点に配置された第2の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、および前記底辺の他端である頂点に配置された第3の音響センサと前記第1の音響センサとの結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、にそれぞれ前記境界がくるように配置したことを特徴とする付記1〜3のいずれか1項に記載の雑音除去装置。
(付記5)
2以上の音響センサを含む音響センサアレイであって、隣接する2の音響センサを結ぶ線分の垂直二等分線の方向が雑音の到来方向となるように音響センサを配置する配置ステップと、
前記音響センサから出力された信号を用いて、目的とする方向の音を強調し前記雑音を除去した信号を出力する雑音除去ステップと、
を備えたことを特徴とする雑音除去方法。
Claims (3)
- 二等辺三角形の各頂点に配置した3の音響センサを含む音響センサアレイであって、前記二等辺三角形の頂角を成す位置の頂点に配置された第1の音響センサは、目的音源が存在し得る範囲である目的音源の方向範囲と、雑音源が存在し得る範囲である雑音源の方向範囲との2の境界の二等分線上に配置され、前記頂角に対向する底辺の一端である頂点に配置された第2の音響センサおよび前記底辺の他端である頂点に配置された第3の音響センサは、前記第2の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、前記第3の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、にそれぞれ前記境界がくるように配置された音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて、前記目的音源からの音を強調し前記雑音源からの雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と
を備えたことを特徴とする雑音除去装置。 - 二等辺三角形の各頂点に配置した3の音響センサを含む音響センサアレイであって、前記二等辺三角形の頂角を成す位置の頂点に配置された第1の音響センサは、目的音源が存在し得る範囲である目的音源の方向範囲と、通信相手の音声を受信する音声受信装置で受信した音声を出力する雑音源が存在し得る範囲である雑音源の方向範囲との2の境界の二等分線上に配置され、前記頂角に対向する底辺の一端である頂点に配置された第2の音響センサおよび前記底辺の他端である頂点に配置された第3の音響センサは、前記第2の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、前記第3の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、にそれぞれ前記境界がくるように配置された音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて、前記目的音源からの音を強調し前記雑音源からの雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と、
前記雑音除去処理手段から出力される出力信号から前記音声受信装置の参照信号に基づいてエコーを除去するエコーキャンセリング手段と
を備えたことを特徴とするエコーキャンセリング装置。 - 二等辺三角形の各頂点に配置した3の音響センサを含む音響センサアレイであって、前記二等辺三角形の頂角を成す位置の頂点に配置された第1の音響センサは、目的音源が存在し得る範囲である目的音源の方向範囲と、雑音源が存在し得る範囲である雑音源の方向範囲との2の境界の二等分線上に配置され、前記頂角に対向する底辺の一端である頂点に配置された第2の音響センサおよび前記底辺の他端である頂点に配置された第3の音響センサは、前記第2の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、前記第3の音響センサと前記第1の音響センサとを結ぶ線分の垂直二等分線の方向と、にそれぞれ前記境界がくるように配置された音響センサアレイと、
前記音響センサから出力された信号を用いて、前記目的音源からの音を強調し前記雑音源からの雑音を除去した信号を出力する雑音除去処理手段と、
前記雑音除去処理手段から出力される出力信号に基づき、前記目的音源である監視対象機器の異音を検出する異音検出手段と
を備えたことを特徴とする異音検出装置。
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