KR20130039151A - 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20130039151A
KR20130039151A KR1020110103638A KR20110103638A KR20130039151A KR 20130039151 A KR20130039151 A KR 20130039151A KR 1020110103638 A KR1020110103638 A KR 1020110103638A KR 20110103638 A KR20110103638 A KR 20110103638A KR 20130039151 A KR20130039151 A KR 20130039151A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tire
lane
vehicle
force
information
Prior art date
Application number
KR1020110103638A
Other languages
English (en)
Inventor
윤장열
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020110103638A priority Critical patent/KR20130039151A/ko
Publication of KR20130039151A publication Critical patent/KR20130039151A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템은 차선 이탈 위험시, 차선 유지 제어를 위한 목표 조향 각을 계산, 즉 목표 조향 각을 생성하기 위한 하위제어기를 구성하여 조향 토크를 산출하고, 차량의 타이어에 장착된 타이어 힘 센서를 통해 실시간으로 타이어의 힘을 계측하여 목표 조향 각 계산에 활용함으로써 제어의 정확도를 높이며, 차량의 속도, 하중변화, 타이어 마모 등 다양한 주행환경 하에서도 동일한 제어 성능을 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.

Description

타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법{System And Method Controlling Lane Keeping Assistance Based Tire Force Information}
본 발명은 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량이 차선 내에서 주행하도록 제어해주는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
선행 특허 제2011-0054144호, 차선 유지 제어 방법 및 시스템은 자차의 차선 유지를 제어함에 있어, 주변의 차선뿐만 아니라 주변 차량도 함께 고려하여 차선 유지를 제어한다. 즉, 조향 제어시 조향 토크 맵을 사용하여 각 상황에 맞게 조향 토크를 인가한다.
선행 특허 제2011-0032707호, 차선유지 보조 시스템 및 그 방법은 차량의 위치오차, 차선의 곡률, 자세 각을 감지하고 이를 이용하여 차선유지를 위한 조향 토크를 산출하는 것으로서, 선행 특허 제2011-0054144호와 유사한 특허이지만, 조향 토크 산출시 토크 맵을 사용하지 않고 차량의 위치 오차, 자세 각, 차선의 곡률 등을 사용한 구성에 있어서 차이점이 있다.
선행 특허 제2009-0062491호, 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템은 타이어 공기압을 측정하고 측정된 타이어 공기압 변화 값을 기반으로 코너링 강성값을 산출하여, 이를 차선유지를 위한 제어입력 산출 시 활용하는 것으로서, 선행 특허 제2011-032707호와 유사한 특허이지만, 조향 입력 산출 시 타이어 공기압 기반의 코너링 강성값을 반영함으로써 정확한 차선유지를 수행할 수 있는 구성에 있어서 차이점이 있다.
그러나, 선행 특허 제2009-0062491호는 타이어 공기압만을 이용하여 정확한 제어입력을 산출하는데 한계가 있다. 정확한 제어입력 산출을 위해서는 현재 타이어에 작용하는 힘을 산출해야 하는데, 타이어 공기압 정보만으로는 타이어 힘을 산출하기 어렵기 때문이다.
선행 특허 제2011-0054144호, 차선 유지 제어 방법 및 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차선 유지 제어를 위하여 주변의 차선 정보 및 주변 차량 정보를 획득하는 단계, 상기 차선 정보 및 상기 주변 차량 정보에 근거하여, 자차의 주행 궤적을 설정하는 단계, 상기 주행 궤적에 따라 조향 토크 맵을 생성하는 단계, 상기 조향 토크 맵으로부터 조향 오버레이 토크값을 계산하는 단계 및 상기 조향 오버레이 토크값에 따라 조향 토크 제어를 수행하는 단계로 구성된다.
선행 특허 제2011-0032707호, 차선유지 보조 시스템 및 그 방법은 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 차속을 검출하는 단계, 차량이 주행 중인 도로에서의 차량 위치 오차, 차선의 곡률, 차선과 이루는 자세 각을 검출하는 단계, 상기 검출된 차량 위치 오차, 차선의 곡률, 자세 각 및 차속을 이용하여 어시스트 조향 토크 제어 값을 계산하고 출력하는 단계 및 상기 어시스트 조향 토크 제어 값을 수신하여 조향을 제어하는 조향 구동 장치부로 구성된다.
선행 특허 2009-0062491호, 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이, 차선유지 제어를 수행함에 있어서 주행 중인 차량의 사이드 슬립각, 측정 요레이트, 차량의 이탈각, 이탈거리, 차선의 곡률, 차량의 속도를 측정하는 센서부, 차량의 앞바퀴 타이어의 공기압 및 뒷바퀴 타이어의 공기압을 측정하는 타이어 센서부, 상기 센서부에서 전달된 측정값 및 상기 타이어 센서부에서 전달된 타이어 공기값으로 부터 차량의 사이드 슬립각, 차량의 이탈각, 이탈거리가 0으로 수렴하도록 하는 차량의 요구 전방각을 산출하고 이에 대한 동작신호를 생성하는 제어부 및 상기 제어부로부터 전달된 동작신호에 따라 차량의 주행 방향을 변화시키는 구동부로 구성된다.
전술한 바와 같이, 일반적으로 차선 유지 제어 시스템은 고속 (60 kph 이상)에서 작동하게 되므로 미세한 제어입력의 차이가 큰 오차를 유발할 위험이 높다.
즉, 종래의 차선 유지 보조 제어 시스템의 경우 카메라를 통해 인식된 차선정보와 차량의 동역학적 상태만을 이용하여 조향 제어 입력(조향토크)을 산출하는 방식을 취하고 있다. 이러한 방식은 차량의 속도, 하중변화, 타이어의 마모 등의 다양한 주행환경 변화에 따라 오차가 크게 발생하여 제어 성능을 현저히 저하시키는 결과를 초래할 수 있고, 전술한 문제를 해결하기 위해 차량의 속도에 따른 다양한 조향 토크맵을 구성하여 제어입력을 가하는 방식 또한 제안되었지만, 이 역시 차량의 하중변화나 타이어의 마모 등에 의해 발생하는 오차를 줄이기는 힘든 단점이 있다.
또한, 타이어 공기압을 이용하여 제어입력 오차를 줄이는 방식이 제안되었지만, 타이어 공기압만으로 현재 타이어의 코너링 강성값을 예측하는 기법 자체에 많은 오차가 존재하는 단점이 있다.
이러한 종래기술의 문제점들은 정밀한 제어가 필요한 차선 유지 제어 시스템에서 주행 오차를 발생시킬 뿐만 아니라, 제어 시 승차감 저하 등의 문제점을 야기할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로서, 차선 이탈 위험시, 차선 유지 제어를 위한 목표 조향 각을 계산, 즉 목표 조향 각을 생성하기 위한 하위제어기를 구성하여 조향 토크를 산출하고, 차량의 타이어에 장착된 타이어 힘 센서를 통해 실시간으로 타이어의 힘을 계측하여 목표 조향 각 계산에 활용함으로써 제어의 정확도를 높이며, 차량의 속도, 하중변화, 타이어 마모 등 다양한 주행환경 하에서도 동일한 제어 성능을 확보할 수 있는 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템은 차량의 주행 차선을 인식하여 전달하는 영상센서; 타이어의 변형량을 감지하고, 감지된 변형량으로부터 상기 타이어의 접지 면적을 산출하며, 산출된 상기 접지 면적을 토대로 상기 타이어의 수직력 및 횡력을 연산하여 전달하는 타이어 힘 계측부; 전달된 타이어의 힘 정보를 토대로 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 인식된 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량의 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출하여 전달하는 차선 유지 보조 제어부; 및 전달된 상기 제어정보를 토대로 상기 차량이 상기 주행 차선을 유지하도록 보조하는 조향 장치를 포함한다.
본 발명의 다른 면에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법은 인식된 차량의 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량이 주행 차선을 이탈하였는지 여부를 판단하는 단계; 상기 차량이 주행 차선을 이탈한 경우, 타이어의 변형량을 감지하는 단계; 감지된 상기 변형량으로부터 산출된 상기 타이어의 접지 면적을 토대로 상기 타이어의 수직력 및 횡력을 연산하는 단계; 연산된 상기 타이어의 힘 정보를 토대로 상기 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 인식된 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량의 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출하는 단계; 및 산출된 상기 제어정보를 토대로 상기 차량이 상기 주행 차선을 유지하도록 보조하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차선 유지 보조 제어 성능을 향상시킬 수 있어서 운전자의 의도하지 않은 차선이탈을 방지할 수 있는 효과가 있다.
즉, 타이어 힘 정보를 기반으로 조향 제어입력을 산출함으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있고, 향후 차량 무인 주행 시스템 개발을 위한 기반 기술로서의 역할을 할 수 있으며, 운전자의 졸음운전 및 부주의로 인해 발생할 수 있는 차선이탈을 방지할 수 있고, 차선을 유지하기 위한 조향력을 보조함으로써 운전자의 주행 부담을 줄일 수 있다.
도 1 내지 도 3은 종래의 기술을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템을 설명하기 위한 블럭도.
도 5는 타이어 힘 계측 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법을 설명하기 위한 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템을 설명한다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템을 설명하기 위한 블럭도이고, 도 5는 타이어 힘 계측 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차선 유지 보조 제어 시스템은 영상센서(110), 타이어 힘 계측부(120) 및 차선 유지 보조 제어부(130)를 포함한다.
영상센서(110)는 차량의 주행 전방의 차선을 인식하고, 인식된 차선 정보를 차선 유지 보조 제어부(130)에 전달한다.
타이어 힘 계측부(120)는 광학센서(121)를 포함하고, 광학센서(120)에 의해 감지된 타이어 변형량으로부터 타이어 접지 면적을 산출하며, 산출된 접지 면적을 토대로 타이어 수직력 및 횡력을 연산하고, 연산된 타이어 힘 정보(수직력, 횡력)를 차선 유지 보조 제어부(130)에 전달한다.
예컨대, 타이어 힘 계측부(120)는 도 5에 도시된 바와 같이, 타이어 접지 시간, 타이어 속도, 타이어 트레드(thread, 노면에 닿는 바퀴의 접지면)를 토대로 타이어의 접지 면적을 산출하고, 산출된 타이어의 접지 면적과 타이어 압력을 토대로 타이어의 수직력을 연산한다.
또한, 타이어 힘 계측부(120)는 타이어 내외측 변형량 차이를 토대로 슬립각을 연산하고, 연산된 슬립각과 수직력을 토대로 횡력을 연산한다.
차선 유지 보조 제어부(130)는 타이어 힘 계측부(120)로부터 전달된 타이어 힘 정보를 토대로 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 영상센서(110)로부터 전달된 차선 정보를 토대로 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출한다.
예컨대, 차선 유지 보조 제어부(130)는 제어 정보를 산출하는데 타이어 힘 계측부(120)로부터 전달된 타이어 힘 정보를 사용하며, 수학식 1과 같이 산출할 수 있다.
여기서 제어입력 산출에 사용된 차량 모델은 2-DOF bicycle 모델이다.
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003

즉, 차선 유지 보조 제어부(130)는 수학식 1을 기반으로 제어 정보를 산출하며, 횡방향 타이어 힘 정보를 수학식 2와 같이 제어정보 산출에 사용한다.
Figure pat00004
Figure pat00005
Figure pat00006

차선 유지 보조 제어부(130)는 산출된 제어 정보를 조향장치(MDPS, 140)에 전달한다.
조향장치(140)는 모터 구동 기반의 장치로서, 차선 유지 보조 제어부(130)로부터 전달된 제어 정보를 토대로 차선을 유지할 수 있도록 차량을 보조한다.
즉, 조향장치(140)는 차선 유지 보조 제어부(130)에 의해 산출된 제어입력(제어정보)으로 차량이 차선을 유지하는데 필요한 조향을 한다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 차선 유지 보조 제어 성능을 향상시킬 수 있어서 운전자의 의도하지 않은 차선이탈을 방지할 수 있다. 즉, 타이어 힘 정보를 기반으로 조향 제어입력을 산출함으로써 제어 성능을 향상시킬 수 있고, 향후 차량 무인 주행 시스템 개발을 위한 기반 기술로서의 역할을 할 수 있으며, 운전자의 졸음운전 및 부주의로 인해 발생할 수 있는 차선이탈을 방지할 수 있고, 차선을 유지하기 위한 조향력을 보조함으로써 운전자의 주행 부담을 줄일 수 있다.
이상, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템을 설명하였고, 이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법을 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 영상센서(110)에 의해 인식된 차선 정보를 토대로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하고(S600), 판단결과, 차량이 차선을 이탈한 경우, 타이어 힘을 계측한다(S601).
예컨대, 광학센서(120)에 의해 감지된 타이어 변형량으로부터 타이어 접지 면적을 산출하고, 산출된 접지 면적을 토대로 타이어 수직력 및 횡력을 연산한다.
보다 구체적으로는, 타이어 접지 시간, 타이어 속도, 타이어 트레드를 토대로 타이어의 접지 면적을 산출하고, 산출된 타이어의 접지 면적과 타이어 압력을 토대로 타이어의 수직력을 연산하며, 타이어 내외측 변형량 차이를 토대로 슬립각을 연산하고, 연산된 슬립각과 수직력을 토대로 횡력을 연산한다.
연산된 타이어 힘 정보(수직력, 횡력)를 토대로 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 영상센서(110)에 의해 인식된 차선 정보를 토대로 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출한다(S602).
산출된 제어 정보를 토대로 차선을 유지할 수 있도록 차량을 보조한다(S603). 즉, 산출된 제어정보로 차량이 차선을 유지하는데 필요한 조향을 한다.
이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
110 : 영상센서 120 : 광학센서
130 : 차선 유지 보조 제어부 140 : 조향장치

Claims (5)

  1. 차량의 주행 차선을 인식하여 전달하는 영상센서;
    타이어의 변형량을 감지하고, 감지된 변형량으로부터 상기 타이어의 접지 면적을 산출하며, 산출된 상기 접지 면적을 토대로 상기 타이어의 수직력 및 횡력을 연산하여 전달하는 타이어 힘 계측부;
    전달된 타이어의 힘 정보를 토대로 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 인식된 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량의 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출하여 전달하는 차선 유지 보조 제어부; 및
    전달된 상기 제어정보를 토대로 상기 차량이 상기 주행 차선을 유지하도록 보조하는 조향 장치
    를 포함하는 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 타이어 힘 계측부는 상기 타이어의 접지 시간, 속도, 트레드를 토대로 상기 타이어의 접지 면적을 산출하고, 산출된 상기 타이어의 접지 면적과 상기 타이어의 압력을 토대로 상기 타이어의 수직력을 연산하며, 상기 타이어의 내외측 변형량 차이를 토대로 슬립각을 연산하고, 연산된 상기 슬립각과 상기 수직력을 토대로 횡력을 연산하는 것
    인 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 타이어 힘 계측부는 광학센서를 포함하고,
    상기 광학센서는 상기 타이어의 변형량을 감지하는 것
    인 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템.
  4. 인식된 차량의 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량이 주행 차선을 이탈하였는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 주행 차선을 이탈한 경우, 타이어의 변형량을 감지하는 단계;
    감지된 상기 변형량으로부터 산출된 상기 타이어의 접지 면적을 토대로 상기 타이어의 수직력 및 횡력을 연산하는 단계;
    연산된 상기 타이어의 힘 정보를 토대로 상기 차량의 동역학적 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과와 인식된 주행 차선 정보를 토대로 상기 차량의 차선유지 보조를 위한 제어정보를 산출하는 단계; 및
    산출된 상기 제어정보를 토대로 상기 차량이 상기 주행 차선을 유지하도록 보조하는 단계
    를 포함하는 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 수직력 및 횡력을 연산하는 단계는,
    상기 타이어의 접지 시간, 속도, 트레드를 토대로 상기 타이어의 접지 면적을 산출하는 단계;
    산출된 상기 타이어의 접지 면적과 상기 타이어의 압력을 토대로 상기 타이어의 수직력을 연산하는 단계;
    상기 타이어의 내외측 변형량 차이를 토대로 슬립각을 연산하는 단계;
    연산된 상기 슬립각과 상기 수직력을 토대로 횡력을 연산하는 단계를 포함하는 것
    인 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 방법.
KR1020110103638A 2011-10-11 2011-10-11 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법 KR20130039151A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110103638A KR20130039151A (ko) 2011-10-11 2011-10-11 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110103638A KR20130039151A (ko) 2011-10-11 2011-10-11 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130039151A true KR20130039151A (ko) 2013-04-19

Family

ID=48439412

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110103638A KR20130039151A (ko) 2011-10-11 2011-10-11 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130039151A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497851A (zh) * 2019-01-31 2020-08-07 通伊欧轮胎株式会社 轮胎力推测系统及轮胎力推测方法
CN113805496A (zh) * 2021-09-24 2021-12-17 上汽通用五菱汽车股份有限公司 仿真测试装置、仿真测试方法、仿真测试系统及存储介质
KR20230069223A (ko) 2021-03-12 2023-05-18 신에쓰 가가꾸 고교 가부시끼가이샤 생체 전극, 생체 전극의 제조 방법 및 생체 신호의 측정 방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497851A (zh) * 2019-01-31 2020-08-07 通伊欧轮胎株式会社 轮胎力推测系统及轮胎力推测方法
US12039812B2 (en) 2019-01-31 2024-07-16 Toyo Tire Corporation Tire force estimation system and tire force estimation method
KR20230069223A (ko) 2021-03-12 2023-05-18 신에쓰 가가꾸 고교 가부시끼가이샤 생체 전극, 생체 전극의 제조 방법 및 생체 신호의 측정 방법
CN113805496A (zh) * 2021-09-24 2021-12-17 上汽通用五菱汽车股份有限公司 仿真测试装置、仿真测试方法、仿真测试系统及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107054459B (zh) 用于机动车辆的车道保持方法和车道保持辅助系统
US10378890B2 (en) Apparatus and method for determining wheel alignment change of vehicle
US9592834B2 (en) Vehicle environment recognizing apparatus
KR102002334B1 (ko) 차선 유지 제어 장치
KR101309508B1 (ko) 차량의 차선 변경 보조 시스템 및 그 방법
US20170088167A1 (en) Automated driving apparatus and automated driving system
JP6432679B2 (ja) 停車位置設定装置及び方法
WO2011125193A1 (ja) 車両走行支援装置
KR100851120B1 (ko) 이에스피 통합형 차선 유지 지원장치 및 그 제어 방법
JP5412985B2 (ja) 車両走行支援装置
CN102307774A (zh) 用于实施避让行动的方法和装置
KR102355735B1 (ko) 차선 유지보조 시스템 및 방법
US10466064B2 (en) Odometry method for determining a position of a motor vehicle, control device and motor vehicle
CN104245463A (zh) 机动车辆轨迹校正方法和相应的机动车辆轨迹校正装置
US11560126B2 (en) Method for emergency response to a transportation vehicle tire pressure loss and transportation vehicle
KR20190012488A (ko) 후륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법
WO2019065564A1 (ja) 自動運転制御装置及び方法
KR20120136492A (ko) 토크벡터링을 이용한 차선유지보조시스템 및 그 차선유지보조방법
CN105083374A (zh) 用于控制后轮转向的方法
JP4646045B2 (ja) 駐車支援装置
KR20130039151A (ko) 타이어 힘 정보 기반 차선 유지 보조 제어 시스템 및 그 방법
JP2004338638A (ja) 車両用走行支援装置
JP4063170B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
KR20130056426A (ko) 노면에 따른 차량의 조향력 제어장치 및 방법
JP2005178704A (ja) 車両のレーン走行支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid