KR20130038971A - 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템 - Google Patents

분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템 Download PDF

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KR20130038971A
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Abstract

본 발명은 트레드밀부를 좌우 2개로 구성하여 하지 마비를 가진 장애인의 좌우측 발의 위치에 따라 좌/우측 직동 유닛의 구동을 동기화함으로써 부상 방지 및 재활 훈련 효과를 극대화시킬 수 있도록 하는, 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 분리형 트레드밀부, 승강장치와 하지 외골격 로봇과 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 분리형 트레드밀부는,
환자의 좌측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 1 트레드밀부;
환자의 우측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 2 트레드밀부; 및
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부로부터 수신한 신호를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부는 서로 분리되어 나란하게 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.

Description

분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템{TRAINING SYSTEM FOR LEG REHABILATATION HAVING SAPARATED TREADMIL}
본 발명은 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 트레드밀부를 좌우 2개로 구성하여 하지 마비를 가진 장애인의 좌우측 발의 위치에 따라 좌우측 직동 유닛의 구동을 동기화함으로써 부상 방지 및 재활 훈련 효과를 극대화시킬 수 있도록 하는, 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.
산업재해 또는 교통 사고에 의한 하지 장애인, 소아마비, 노졸중 등에 의한 후유증인 하지 마비를 가진 장애인의 재활 훈련을 위해서는 환자를 바른 자세로 걸을 수 있도록 하는 것이 요청된다. 즉, 환자의 장애 정도에 따라 환자의 하지에 무리하게 가해지는 체중을 제거하고 보행 속도를 조절하여 보행 훈련을 할 수 있도록 하여야 한다. 보행 장애 환자는 스스로 보행하는데 어려움이 있으므로, 이들의 보행 훈련에는 1~ 2명의 간호사, 물리치료사 또는 간병인이 필요하나, 인력 부족 및 그로 인한 비용 증가로 인해 환자의 회복이 지연되어 마비 상태가 장기화됨으로써 궁극적으로 재활의 기회를 잃게 된다.
따라서, 마비환자 또는 보행 장애인의 보행에 필요한 능력을 익히게 하기 위하여 자연스러운 보행 리듬을 제공할 수 있는 보행 훈련 시스템이 필요하다. 이를 위해 도1에 도시된 바와 같이 스위스 Balgrist University hospital재활센터의 Lokomat 시스템이 개발되었으나, 이러한 시스템은 독자적인 보행을 수행할 수 없는 환자를 대상으로 보행 관절 운동을 유도함으로써 균형과 체중 이동을 보상하여 환자의 상태에 따라 보행 훈련을 수행하도록 하지만, 트레드밀부의 하부에 장착되는 압력 센서는 환자의 발과 압력 센서 사이에 구성되는 주행벨트 때문에 주행벨트에 가해지는 환자의 체중을 정확하게 감지하는데 어려움이 있어, 재활 훈련 중에 부상을 입을 수 있을 뿐만 아니라 두 다리의 상태를 오히려 악화시킬 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 하지 재활 훈련 시스템을 이용하여 하지 마비 환자가 재활 훈련시, 좌우측 각각의 발의 위치에 따라 직동 유닛의 구동을 조절할 수 있도록 좌우측으로 분리된 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 분리형 트레드밀부, 승강장치와 하지 외골격 로봇과 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 분리형 트레드밀부는,
환자의 좌측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 1 트레드밀부;
환자의 우측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 2 트레드밀부; 및
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부로부터 수신한 신호를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부는 서로 분리되어 나란하게 구성되는 것을 구성적 특징으로 한다.
본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 시스템은 하지 마비 환자가 재활 훈련시, 좌우측 다리의 상태에 따라 해당 직동 유닛의 구동을 조절할 수 있어 좌측 및 우측 직동 유닛의 구동 방향과 환자의 발의 위치를 동기화할 수 있고, 각각의 직동 유닛 상부에 장착되는 압력 센서에 가해지는 힘을 측정하여 환자의 우측 또는 좌측 다리에 가해지는 체중을 적절하게 조정할 수 있어 부상 위험을 제거하고 재활 훈련 효과를 극대화할 수 있다.
도 1은 종래의 하지 재활 훈련 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀의 구조를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀부를 구성하는 직동 유닛의 형태를 나타내는 도면이다.
이하 본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템을 도면을 참고로 하여 설명한다.
도 2는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀을 구조를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도4는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀부를 구성하는 직동 유닛의 형태를 나타내는 도면이다.
하지 재활 훈련 시스템은 환자의 보행 패턴, 환자의 체격 조건, 근육의 강도를 고려하여 엉덩이 이하의 약해진 하지 근육을 인위적으로 수축/신장시킴으로써, 근육을 회복 및 강화시켜 주기 위한 시스템으로, 노인 또는 장애인과 같은 하지 근육 마비 환자가 정상인의 보행 패턴에 가깝게 보행할 수 있도록 재활시키기 위한 시스템이다.
본 발명에 따르는 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템은
환자의 몸통에 착용하는 착용수단;
상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강 장치;
환자의 고관절(hip joint), 슬관절(knee joint), 발목 관절(ankle joint)이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇;
상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 분리형 트레드밀(treadmil)부; 및
상기 승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀부(100)의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
재활 훈련을 위해 환자의 몸통에 착용하는 착용 수단은 승강 장치에 환자의 몸을 용이하게 매달기 위한 장치로서, 환자의 몸에 심한 압박감을 주지 않는 다양한 형태로 구성될 수 있다.
승강 장치는 착용 수단을 착용한 환자의 몸을 상하로 이동시키는데, 이때 보행 훈련을 하기 위해 트레드밀부(100)의 각각의 주행벨트에 닿아 있는 환자의 발에 환자의 체중이 실리지 않도록 하여 환자의 부상을 막는다.
하지 외골격 로봇에는 골반 회전 보상용 메커니즘이 적용되는데, 하지 외골격 로봇은, 우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부(210), 우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부(40), 좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부(60), 우측 다리 지지부(40) 및 좌측 다리 지지부(60)를 구동시키는 구동부(도시되지 않음)를 포함한다.
골반 지지부(20)는, 평행 링크부 및 평행 링크부의 수평 중심에 수직으로 결합한 요우(yaw) 축(22)으로 구성된다.
평행 링크부는 서로 평행하고 동일한 길이의 한 쌍의 수평 링크 및 서로 평행하고 동일한 길이의 한 쌍의 수직 링크가 네 개의 조인트에 의해 각각 회전 가능하게 결합하여 구성된다.
또한, 골반 지지부(20)의 한 쌍의 수평 링크의 중심부에 구성되는 각각의 조인트에는 요우(yaw)축(22)이 수직으로 결합되어, 한 쌍의 수평 링크의 좌/우측이 각각 상승/하강할 수 있게 한다.
또한, 요우축(22)의 하부에는 회전식 조인트가 구성되어 평행 링크부의 좌우측이 전진/후진, 즉,골반의 수직축을 중심으로 수평면상에서 전후 방향으로 골반이 회전할 수 있게 한다.
환자의 우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부(40)는 제 1 링크(41), 제 2 링크(42), 제 3 링크(43), 제 4 링크(44)가 우측 고관절부(41a), 우측 슬관절부(42a), 우측 발목관절부(43a)에 의해 연결되어 구성된다.
우측 다리 지지부(40)의 우측 고관절부(41a), 우측 슬관절부(42a), 우측 발목관절부(43a)에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치, 예를 들어, 벨트 등이 각각 구성된다.
우측 다리 지지부(40)의 제 1 링크(41), 제 2 링크(42), 제 3 링크(43), 제 4 링크(44)는 각각 환자의 체격 조건에 따라 길이를 조정할 수 있는 구조로 구성된다.
우측 발목 관절부(43a)는 근력이 없는 환자의 발이, 후진하는 트레드밀부(100)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 한다.
환자의 좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부(60)도 우측 다리 지지부(40)과 동일한 구조를 갖는데, 제 1 링크(61), 제 2 링크(62), 제 3 링크(63), 제 4 링크(64)가 좌측 고관절부(61a), 좌측 슬관절부(62a), 좌측 발목관절부(63a)에 의해 연결되어 구성된다.
좌측 다리 지지부(60)의 좌측 고관절부(61a), 좌측 슬관절부(62a), 좌측 발목관절부(63a)에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치, 예를 들어, 벨트 등이 각각 구성된다.
좌측 다리 지지부(60)의 제 1 링크(61), 제 2 링크(62), 제 3 링크(63), 제 4 링크(64)는 각각 환자의 체격 조건에 따라 길이를 조정할 수 있는 구조로 구성된다.
좌측 발목 관절부(63a)는 근력이 없는 환자의 발이, 후진하는 트레드 밀(100)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 한다.
승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부(도시되지 않음)는 하지 외골격 로봇을 장착하고 보행 훈련을 받기 위한 환자의 체격 조건, 건강 상태, 장애 정도 등에 따라 설정되는 값에 따라 승강 장치를 상하 이동시켜 환자의 발에 지나치게 체중이 실리지 않도록 적합한 높이로 환자를 매달고 트레드밀(100)부를 작동시켜 환자에 대해 설정된 시간만큼 보행 훈련을 시킨다.
하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 본 발명에 따르는 분리형 트레드밀(treadmil)부(100)는 다음과 같이 구성된다.
도3에 도시된 바와 같이, 분리형 트레드밀부(100)는 환자의 좌측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 1 트레드밀부(110)와, 환자의 우측 발이 닿아 보행훈련하도록 유도하는 제 2 트레드밀부(120)와, 제 1 트레드밀부(110) 및 제 2 트레드밀부(120)의 동작을 제어하는 제어부로부터 수신한 신호를 표시하는 디스플레이부(130)를 포함한다.
이때, 제 1 트레드밀부(110) 및 제 2 트레드밀부(120)는 분리되어 서로 나란하게 구성된다.
제 1 트레드밀부(110)는 양측의 제 1 프레임(111)과, 제 1 프레임 내측에서 전/후 직선 운동이 가능하도록 장착되는 제 1 직동 유닛(112)와, 제 1 직동 유닛 상부에 구성되는 제 1 발판(113); 제 1 발판(113)의 상부에 구성되어, 환자의 좌측 발에 의해 가해지는 힘을 감지하여, 제어부로 전송하는 제 1 압력 센서(도시되지 않음)와, 제 1 발판(113) 하부에 구성되어, 제 1 발판(113)의 구동 속도 및 구동 방향을 감지하여 제어부로 전송하는 속도 감지기(도시되지 않음)를 포함하여 구성된다.
종래의 주행벨트를 구비한 트레드밀부를 대체하는, 선형 구동하는 제 1 직동 유닛(112)은, 바람직하게는 LM 가이드 방식으로 작동되며, 환자의 발의 위치에 따라 전진 및 후진을 반복하여 환자의 좌측 다리의 보행 훈련을 유도한다.
LM 가이드(linear motion guide)는 일반적으로 볼 스크류와 모터의 조합이 별도로 필요한데, 도4에 도시된 바와 같이, 모터(8)와 볼 스크류(12)는 벨트(10)에 의해 연결되고, 볼 스크류(12)는 제 1 발판(113)에 연결되어, 결국 모터(8)의 동력은 볼 스크류(12)를 작동시키게 되는데, 이로 인해 제 1 발판(113)은 볼스크류를 따라 이동하게 되고, 동시에 슬라이더(18)도 레일(6)을 따라 이동한다. 후단부까지 제 1 발판이 이동하면, 볼 스크류를 따라 제 1 발판은 반대 방향으로 이동하게 되고, 동시에 슬라이더(18)도 레일을 따라 반대 방향으로 이동한다.
또한, 전술한 바와 같이, 좌측 발목 관절부(46a)는 근력이 없는 환자의 좌측 발이, 환자의 발이 제 1 직동 유닛(112)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 하는데, 좌측 다리 지지부(60)의 고관절(61a), 슬관절(61b), 발목 관절(61c)의 각도에 따라 제어부에서 발목관절(61c)의 위치를 계산한 후, 발목관절의 위치에 따라 제 1 직동 유닛(112)의 구동속도 및 구동 방향을 조절한다.
즉, 제 1 직동 유닛(112)의 선단에서 제 1 발판(113)에 놓인 좌측 발은 제 1 직동 유닛(112)이 후진함에 따라 후진하게 되며, 제 1 발판(113)이 제 1 직동 유닛(112)의 후단에 위치하면, 좌측 발목 관절부(46a)는 환자의 좌측 발 앞쪽을 들어올리게 되고, 제 1 직동 유닛(112)이 다시 전진 구동하면 환자의 좌측 발은 발꿈치가 닿은 상태로 전진하면서 좌측 발목 관절부(46a)의 동작에 의해 좌측 발 앞쪽을 다시 제 1 발판(113) 상에 내려놓게 된다.
마찬가지로, 제 2 트레드밀부(120)는 양측의 제 2 프레임(121)과, 제 2 프레임 내측에서 전/후 직선 운동이 가능하도록 장착되는 제 2 직동 유닛(122)와, 제 2 직동 유닛 상부에 구성되는 제 2 발판(123); 제 2 발판(123)의 상부에 구성되어, 환자의 우측 발에 의해 가해지는 힘을 감지하여, 제어부로 전송하는 제 2 압력 센서(도시되지 않음)와, 제 2 발판(123) 하부에 구성되어, 제 2 발판(123)의 구동 속도 및 구동 방향을 감지하여 제어부로 전송하는 속도 감지기(도시되지 않음)를 포함하여 구성된다.
종래의 주행벨트를 구비한 트레드밀부를 대체하는, 선형 구동하는 제 2 직동 유닛(122)은, 바람직하게는 LM 가이드 방식으로 작동되며, 환자의 우측 발의 위치에 따라 전진 및 후진을 반복하여 환자의 우측 다리의 보행 훈련을 유도한다.
LM 가이드(linear motion guide)는 일반적으로 볼 스크류와 모터의 조합이 별도로 필요한데, 도4에 도시된 바와 같이, 모터(8)와 볼 스크류(12)는 벨트(10)에 의해 연결되고, 볼 스크류(12)는 제 1 발판(113)에 연결되어, 결국 모터(8)의 동력은 볼 스크류(12)를 작동시키게 되는데, 이로 인해 제 2 발판(123)은 볼스크류를 따라 이동하게 되고, 동시에 슬라이더(18)도 레일(6)을 따라 이동한다. 후단부까지 제 2 발판(123)이 이동하면, 볼 스크류를 따라 제 2 발판(123)은 반대 방향으로 이동하게 되고, 동시에 슬라이더(18)도 레일을 따라 반대 방향으로 이동한다.
또한, 전술한 바와 같이, 우측 발목 관절부(43a)는 근력이 없는 환자의 우측 발이, 제 2 직동 유닛(122)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 하는데, 우측 다리 지지부(40)의 고관절(41a), 슬관절(42a), 발목 관절(43a)의 각도에 따라 제어부에서 발목관절(43a)의 위치를 계산한 후, 발목관절의 위치에 따라 제 2 직동 유닛(122)의 구동속도 및 구동 방향을 조절한다.
즉, 제 2 직동 유닛(122)의 선단에서 제 2 발판(123)에 놓인 우측 발은 제 2 직동 유닛(122)이 후진함에 따라 후진하게 되며, 제 2 발판(123)이 제 2 직동 유닛(122)의 후단에 위치하면, 우측 발목 관절부(43a)는 환자의 우측 발 앞쪽을 들어올리게 되고, 제 2 직동 유닛(122)이 다시 전진 구동하면 환자의 우측 발은 발꿈치가 닿은 상태로 전진하면서 우측 발목 관절부(43a)의 동작에 의해 우측 발 앞쪽을 다시 제 2 발판(123) 상에 내려놓게 된다.
본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 트레드밀부(100)는 환자의 좌/우측 다리에 대한 보행 훈련을 환자의 좌/우측 다리 상태에 적합하게 시행할 수 있도록 서로 평행하게 분리되고 별도의 구동모터에 의해 회전하는 제 1 트레드밀부(110) 및 제 2 트레드밀부(120)로 구성되어, 환자의 좌우측 발의 보행속도 및 발의 위치에 각각의 직동 유닛의 구동 속도 및 구동 방향을 동기화시킬 수 있다. 또한, 각각의 직동 유닛의 발판 상부에는 환자의 발바닥에 가해지는 힘을 감지하는 압력 센서가 장착되어 환자의 발바닥에 가해지는 힘을 정확하게 측정할 수 있으며, 환자의 발바닥에 가해지는 힘이 적정하도록 승강장치에 의해 환자의 몸을 승강/하강시킴으로써 재활 훈련중에 환자의 부상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 환자의 보행 훈련의 효율을 극대화시킬 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사항을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
20 : 골반 지지부 22 : 요우축
40 : 우측 다리 지지부 41, : 제 1 링크
42 : 제 2 링크 43 : 제 3 링크
44 : 제 4 링크 41a : 우측 고관절부
42a : 우측 슬관절부 43a : 우측 발목관절부
60 : 좌측 다리 지지부 61 : 제 1 링크
62 : 제 2 링크 63 : 제 3 링크
364 : 제 4 링크 361a : 우측 고관절부
62a : 우측 슬관절부 63a : 우측 발목관절부
100 : 트레드밀부 110 : 제 1 트레드밀부
111 : 제 1 프레임 112 : 제 1 직동 유닛
113 : 제 1 발판 120 : 제 2 트레드밀부
121 : 제 2 프레임 122 : 제 2 직동 유닛
123 : 제 2 발판

Claims (7)

  1. 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 분리형 트레드밀부, 승강장치와 하지 외골격 로봇과 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 하지 재활 훈련 시스템에 있어서,
    상기 분리형 트레드밀부는,
    환자의 좌측 발이 닿아 보행 훈련하도록 유도하는 제 1 트레드밀부;
    환자의 우측 발이 닿아 보행훈련하도록 유도하는 제 2 트레드밀부; 및
    상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부로부터 수신한 신호를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
    상기 제 1 트레드밀부 및 상기 제 2 트레드밀부는 서로 분리되어 나란하게 구성되는 것을 특징으로 하는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 트레드밀부는,
    양측의 제 1 프레임;
    제 1 프레임 내측에서 전/후 직선 운동이 가능하도록 장착되는 제 1 직동 유닛;
    상기 제 1 직동 유닛 상부에 구성되는 제 1 발판;
    상기 제 1 발판의 상부에 구성되어, 환자의 좌측 발에 의해 가해지는 힘을 감지하여, 제어부로 전송하는 제 1 압력 센서;
    상기 제 1 발판 하부에 구성되어, 제 1 발판의 구동 속도 및 구동 방향을 감지하여 제어부로 전송하는 속도 감지기를 포함하는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 직동 유닛은 LM 가이드 방식으로 작동되는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 발판의 구동 속도 및 구동 방향은 좌측 발목관절의 위치에 따라 상기 제어부에서 조절되는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 트레드밀부는,
    양측의 제 2 프레임;
    상기 제 2프레임 내측에서 전/후 직선 운동이 가능하도록 장착되는 제 2 직동 유닛;
    상기 제 2 직동 유닛 상부에 구성되는 제 2 발판;
    상기 제 2 발판의 상부에 구성되어, 환자의 우측 발에 의해 가해지는 힘을 감지하여, 제어부로 전송하는 제 2 압력 센서;
    상기 제 2 발판 하부에 구성되어, 제 2 발판의 구동 속도 및 구동 방향을 감지하여 제어부로 전송하는 속도 감지기를 포함하는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 직동 유닛은 LM 가이드 방식으로 작동되는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 발판의 구동 속도 및 구동 방향은 우측 발목관절의 위치에 따라 상기 제어부에서 조절되는
    분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템.
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