KR101280904B1 - 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 보행시 발생하는 골반의 움직임에 대한 보상을 통해 정상 보행에 가깝게 환자가 보행할 수 있도록 하는, 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀부, 상기 승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 하지 외골격 로봇은,
우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부;
우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부;
좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부; 및
우측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 구성적 특징으로 한다.
본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀부, 상기 승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 하지 외골격 로봇은,
우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부;
우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부;
좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부; 및
우측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 구성적 특징으로 한다.
Description
본 발명은 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는, 보행시 발생하는 골반의 움직임에 대한 보상을 통해 정상 보행에 가깝게 환자가 보행할 수 있도록 하는, 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.
산업재해 또는 교통 사고에 의한 하지 장애인, 소아마비, 노졸중 등에 의한 후유증인 하지 마비를 가진 장애인의 재활 훈련을 위해서는 환자를 바른 자세로 걸을 수 있도록 하는 것이 요청된다. 즉, 환자의 장애 정도에 따라 환자의 하지에 무리하게 가해지는 체중을 제거하고 보행 속도를 조절하여 보행 훈련을 할 수 있도록 하여야 한다. 보행 장애 환자는 스스로 보행하는데 어려움이 있으므로, 이들의 보행 훈련에는 1~ 2명의 간호사, 물리치료사 또는 간병인이 필요하나, 인력 부족 및 그로 인한 비용 증가로 인해 환자의 회복이 지연되어 마비 상태가 장기화됨으로써 궁극적으로 재활의 기회를 잃게 된다.
따라서, 마비환자 또는 보행장애자들에게 보행에 필요한 능력을 익히게 하기위하여 자연스러운 보행 리듬을 제공할 수 있는 보행 훈련 시스템이 필요하다. 이를 위해 서버모터 제어 구동 시스템을 이용하여 보행 훈련을 제공하는 공개 특허 제2002-0054574호 "보행장애인의 재활훈련을 위한 복지용 로봇"이 도1에 도시된 바와 같이 개발되고, 도2에 도시된 바와 같이 스위스 Balgrist University hospital재활센터의 Lokomat 시스템이 개발되었으나, 이러한 시스템은 독자적인 보행을 수행할 수 없는 환자를 대상으로 보행 관절 운동을 유도함으로써 균형과 체중 이동을 보상하여 환자의 상태에 따라 보행 훈련을 수행하도록 하지만, 정상적인 보행 훈련을 유도하기 위한 관절의 운동 궤적을 환자에게 제공하지 않으므로 실제로 재활을 위한 임상에 적용할 수 없다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 힙 조인트 보상 매커니즘에 의해 작동되어 정상인의 보행궤적에 따라 동작하는 하지 재활 훈련 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템은, 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀부, 상기 승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 하지 외골격 로봇은,
우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부;
우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부;
좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부; 및
우측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 구성적 특징으로 한다.
본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템은 정상인의 골반의 움직임에 따라 환자의 보행 훈련을 실시하여 환자의 엉덩이 이하의 하부 근육을 강화하여 환자가 정상인의 운동 궤적과 동일한 형태의 보행을 할 수 있도록 유도할 수 있다.
도 1은 종래의 하지 재활 훈련 시스템을 나타내는 도면이다.
도2는 종래 기술에 따르는 로봇보행장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 정상인의 보행 주기를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 나타내는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘의 무게 중심점이 상하로 이동하는 움직임을 나타내는 도면이다.
도2는 종래 기술에 따르는 로봇보행장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 정상인의 보행 주기를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 나타내는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘의 무게 중심점이 상하로 이동하는 움직임을 나타내는 도면이다.
일반적으로 정상인의 보행 주기는 도 3에 도시된 바와 같이, 입각기(stance phase)와 유각기(swing phase)로 구분된다. 입각기는 발이 지면에 닿아 있는 시기로, 뒤꿈치 닿기(heel strike), 발바닥 닿기(feet flat), 입각 중기(mid-stance), 발끝 떼기(push off) 동작이 각각 이뤄지는 시기로 이뤄진다. 유각기는 발이 지면에서 떨어져 나아가는 시기로, 가속기(acceleration), 유각 중기(mid-swing), 감속기(decelaration)로 이뤄지는데, 정상 보행에 있어서는 입각기가 약 60%이고, 유각기는 약 40%를 차지한다.
정상인의 보행시 골반의 움직임도 함께 이루어지는데, 보행시 일어나는 골반의 움직임은 무게중심점의 이동, 골반의 회전, 골반의 경사. 골반의 측방 이동이 있다.
보행시 발생하는 골반의 무게중심의 이동은 1 보행 주기 마다 상하 방향으로 2회, 좌우 방향으로 2회 무게 중심이 이동한다.
보행시 발생하는 골반의 회전은 골반의 수직축을 중심으로 수평면상에서 좌우 각각 4°씩 전후방향으로 회전하는데, 뒤꿈치가 닿는 시기(heel strike)에 전방회전이 크기 나타나고, 입각중기(mid-stance)를 지나며 후방회전이 크게 나타난다.
보행시 발생하는 골반의 경사는 유각기(swing phase)에 약 5°의 하방 경사가 발생한다.
보행시 발생하는 골반의 측방이동은 좌우측으로 약 5㎝ 씩 무게중심이 이동한다.
이하 본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템을 도면을 참고로 하여 설명한다.
도 4은 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 나타내는 도면이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇에 적용되는 힙 조인트 보상용 메커니즘의 무게 중심점이 상하로 이동하는 움직임을 나타내는 도면이다.
하지 재활 훈련 시스템은 환자의 보행 패턴, 환자의 체격 조건, 근육의 강도를 고려하여 엉덩이 이하의 약해진 하지 근육을 인위적으로 수축/신장시킴으로써, 근육을 회복 및 강화시켜 주기 위한 시스템으로, 노인 또는 장애인과 같은 하지 근육 마비 환자가 정상인의 보행 패턴에 가깝게 보행할 수 있도록 재활시키기 위한 시스템이다.
도1 및 도2에 도시된 보행 훈련 시스템과 마찬가지로, 본 발명에 따르는 힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템은
환자의 몸통에 착용하는 착용수단(10);
상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강 장치(20);
환자의 고관절(hip joint), 슬관절(knee joint), 발목 관절(ankle joint)이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇(30);
상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀(treadmil)부(40); 및
상기 승강장치(20), 하지 외골격 로봇(30), 트레드밀부(40)의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
재활 훈련을 위해 환자의 몸통에 착용하는 착용 수단(10)은 승강 장치에 환자의 몸을 용이하게 매달기 위한 장치로서, 환자의 몸에 심한 압박감을 주지 않는 다양한 형태로 구성될 수 있다.
승강 장치는 착용 수단을 착용한 환자의 몸을 상하로 이동시키는데, 이때 보행 훈련을 하기 위해 트레드밀부(40)의 주행판에 닿아 있는 환자의 발에 환자의 체중이 실리지 않도록 하여 환자의 부상을 막는다.
하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀(treadmil)부(40)로는 일반적인 러닝 머신(running machine)이 적용될 수 있다.
상기 승강장치(20), 하지 외골격 로봇(30), 트레드밀부(40)의 동작을 제어하는 제어부(도시되지 않음)는 하지 외골격 로봇을 장착하고 보행 훈련을 받기 위한 환자의 체격 조건, 건강 상태, 장애 정도 등에 따라 설정되는 값에 따라 승강 장치를 상하 이동시켜 환자의 발에 체중이 실리지 않는 적합한 높이로 환자를 매달고 트레드밀부(40)를 작동시켜 환자에 대한 설정된 시간만큼 보행 훈련을 시킨다.
도4, 도5a 및 도5b에 도시된 바와 같이, 하지 외골격 로봇(30)에는 골반 회전 보상용 메커니즘이 적용되는데, 하지 외골격 로봇(30)은, 우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부(310), 우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부(340), 좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부(360), 우측 다리 지지부(340) 및 좌측 다리 지지부(360)를 구동시키는 구동부(도시되지 않음)를 포함한다.
골반 지지부(310)는, 평행 링크부 및 평행 링크부의 수평 중심에 수직으로 결합한 요우(yaw) 축(320)으로 구성된다.
평행 링크부는 서로 평행하고 동일한 길이의 한 쌍의 수평 링크(311, 313) 및 서로 평행하고 동일한 길이의 한 쌍의 수직 링크(315, 317)가 조인트(312, 314, 316, 318)에 의해 회전 가능하게 결합하여 구성된다. 즉, 제 1 수평 링크(311)의 일단부와 제 1 수직 링크(315)의 일단부는 제 1 조인트(312)에 의해 결합되고 , 제 1 수평 링크(311)의 타단부와 제 2 수직 링크(317)의 일단부는 제 2 조인트(314)에 의해 결합되고, 제 1 수직 링크(315)의 중심부와 제 2 수평 링크(313)의 일단부는 제 3 조인트(316)에 의해 결합되고, 제 2 수직 링크(317)의 중심부와 제 2 수평 링크(313)의 타단부는 제 4 조인트(318)에 의해 결합된다.
또한, 골반 지지부(310)의 제 1 수평 링크(311)의 중심부의 제 5 조인트(319)와 제 2 수평 링크(313)의 중심부의 제 6 조인트(320)에는 요우(yaw)축(322)이 수직으로 결합되어, 제1 수평 링크(311)와 제 2 수평 링크(313)가 좌우로 상승/하강할 수 있게 한다.
또한, 골반 지지부(310)의 제 1 수직 링크(315) 및 제 2 수직 링크(317)의 단부에는 환자의 골반의 폭에 따라 후측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부 사이의 폭을 조정하기 위한 골반 폭 조정부(324, 326)가 각각 구성되는데, 골반 폭 조정부를 조정하여 골반의 폭을 환자의 체형에 적합하도록 조정하는 것은 수동으로 이뤄진다.
또한, 요우축(322)의 하부에는 회전식 조인트(323)가 구성되어 평행 링크부의 좌우측이 전진/후진, 즉,골반의 수직축을 중심으로 수평면상에서 전후 방향으로 골반이 회전할 수 있게 하는데, 일반적인 골반의 회전 각도는 좌우 각 4°씩 양측 8°로 알려져 있다.
환자의 우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부(340)는 제 1 링크(341), 제 2 링크(342), 제 3 링크(343), 제 4 링크(344)가 우측 고관절부(341a), 우측 슬관절부(342a), 우측 발목관절부(343a)에 의해 연결되어 구성된다.
즉, 골반 지지부(310)의 제 1 수직 링크(315)에 제 1 링크(341)의 일단이 연결되고, 제 1 링크(341)의 타단은 우측 고관절부(341a)에 의해 제 2 링크(342)의 일단에 연결되고, 제 2 링크(342)의 타단은 우측 슬관절부(342a)에 의해 제 3 링크(343)의 일단에 연결되고, 제 3 링크(343)의 타단은 우측 발목관절부(343a)에 의해 제 4 링크의 일단에 연결된다.
우측 다리 지지부(340)의 우측 고관절부(341a), 우측 슬관절부(342a), 우측 발목관절부(343a)에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치, 예를 들어, 벨트 등이 각각 구성된다.
우측 다리 지지부(340)의 제 1 링크(341), 제 2 링크(342), 제 3 링크(343), 제 4 링크(344)는 각각 환자의 체격 조건에 따라 길이를 조정할 수 있는 구조로 구성된다.
우측 발목 관절부(343a)는 근력이 없는 환자의 발이, 후진하는 트레드 밀(40)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 한다.
환자의 좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부(360)도 우측 다리 지지부(340)과 동일한 구조를 갖는데, 제 1 링크(361), 제 2 링크(362), 제 3 링크(363), 제 4 링크(364)가 좌측 고관절부(361a), 좌측 슬관절부(362a), 좌측 발목관절부(363a)에 의해 연결되어 구성된다.
즉, 골반 지지부(310)의 제 2 수직 링크(317)에 제 1 링크(361)의 일단이 연결되고, 제 1 링크(361)의 타단은 좌측 고관절부(361a)에 의해 제 2 링크(362)의 일단에 연결되고, 제 2 링크(362)의 타단은 좌측 슬관절부(362a)에 의해 제 3 링크(363)의 일단에 연결되고, 제 3 링크(363)의 타단은 좌측 발목관절부(363a)에 의해 제 4 링크의 일단에 연결된다.
좌측 다리 지지부(360)의 좌측 고관절부(361a), 좌측 슬관절부(362a), 좌측 발목관절부(363a)에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치, 예를 들어, 벨트 등이 각각 구성된다.
좌측 다리 지지부(360)의 제 1 링크(361), 제 2 링크(362), 제 3 링크(363), 제 4 링크(364)는 각각 환자의 체격 조건에 따라 길이를 조정할 수 있는 구조로 구성된다.
좌측 발목 관절부(363a)는 근력이 없는 환자의 발이, 후진하는 트레드 밀(40)에 의해 뒤쪽으로 밀려 들어가 부상을 입는 일을 방지하도록 환자의 발 앞쪽을 들어올리는 역할을 한다.
본 발명에 따르는 하지 재활 훈련 시스템의 하지 외골격 로봇(30)은 환자의 좌/우측 고관절, 슬관절, 발목 관절을 좌측 다리 지지부(360) 및 우측 다리 지지부(340)에 체형에 맞도록 고정시켜 정상인의 보행 패턴에 가깝게 환자가 걸을 수 있도록 유도하는 장치로, 우측 다리 지지부(340) 및 좌측 다리 지지부(360)가 구동부에 의해 교대로 전진할 경우 회전식 조인트(323)에 의해 요우축(322)은 골반의 수직축을 중심으로 수평면상에서 전후 방향으로 좌우 각각 4°씩, 양측 8°씩 환자의 골반이 회전하게 되며, 수평 링크부에 의해 환자의 무게중심점이 측방으로 약 5㎝씩 이동하게 되어, 정상인의 보행 패턴을 연습할 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사항을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 착용수단 20 : 승강 장치
30 : 하지 외골격 로봇 40 : 트레드밀부
310 : 골반 지지부 311 : 제 1 수평 링크
313 : 제 2 수평 링크 315 : 제 1 수직 링크
317 : 제 2 수직 링크 312 : 제 1 조인트
314 : 제 2 조인트 316 : 제 3 조인트
318 : 제 4 조인트 319 : 제 5 조인트
320 : 제 6 조인트 322 : 요우축
323 : 회전식 조인트 324 : 우측 골반 조정부
326 : 좌측 골반 조정부
340 : 우측 다리 지지부 341, : 제 1 링크
342 : 제 2 링크 343 : 제 3 링크
344 : 제 4 링크 341a : 우측 고관절부
342a : 우측 슬관절부 343a : 우측 발목관절부
360 : 좌측 다리 지지부(360) 361, : 제 1 링크
362 : 제 2 링크 363 : 제 3 링크
364 : 제 4 링크 361a : 우측 고관절부
362a : 우측 슬관절부 363a : 우측 발목관절부
30 : 하지 외골격 로봇 40 : 트레드밀부
310 : 골반 지지부 311 : 제 1 수평 링크
313 : 제 2 수평 링크 315 : 제 1 수직 링크
317 : 제 2 수직 링크 312 : 제 1 조인트
314 : 제 2 조인트 316 : 제 3 조인트
318 : 제 4 조인트 319 : 제 5 조인트
320 : 제 6 조인트 322 : 요우축
323 : 회전식 조인트 324 : 우측 골반 조정부
326 : 좌측 골반 조정부
340 : 우측 다리 지지부 341, : 제 1 링크
342 : 제 2 링크 343 : 제 3 링크
344 : 제 4 링크 341a : 우측 고관절부
342a : 우측 슬관절부 343a : 우측 발목관절부
360 : 좌측 다리 지지부(360) 361, : 제 1 링크
362 : 제 2 링크 363 : 제 3 링크
364 : 제 4 링크 361a : 우측 고관절부
362a : 우측 슬관절부 363a : 우측 발목관절부
Claims (12)
- 환자의 몸통에 착용하는 착용수단, 상기 착용수단을 착용한 환자를 지지하고 상하로 이동시키는 승강장치, 환자의 고관절, 슬관절, 발목 관절이 고정되도록 환자의 다리에 착용하는 하지 외골격 로봇, 상기 하지 외골격 로봇을 장착한 환자의 발이 보행하도록 유도하는 트레드밀부, 상기 승강장치, 하지 외골격 로봇, 트레드밀부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 하지 재활 훈련 시스템에 있어서,
상기 하지 외골격 로봇은,
우측 다리 및 좌측 다리의 평행을 유지하기 위해 평행 링크로 구성되는 골반 지지부;
우측 다리를 고정하기 위한 우측 다리 지지부;
좌측 다리를 고정하기 위한 좌측 다리 지지부; 및
우측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부를 구동시키는 구동부를 포함하고,
상기 골반 지지부는,
평행 링크부; 및
상기 평행 링크부의 수평 중심에 수직으로 결합한 요우(yaw) 축을 포함하는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 평행 링크부는,
서로 평행하고 동일한 길이의 제 1 및 제 2 수평 링크;
서로 평행하고 동일한 길이의 제 1 및 제 2 수직 링크;
상기 수평 링크 및 수직 링크를 회전가능하게 결합하는 제 1 내지 제 4 조인트;
제 1 수평 링크의 중심부에 구성되는 제 5 조인트; 및
제 2 수평 링크의 중심부에 구성되는 제 6 조인트를 포함하고,
제 1 수평 링크의 일단부와 제 1 수직 링크의 일단부는 제 1 조인트에 의해 결합되고 , 제 1 수평 링크의 타단부와 제 2 수직 링크의 일단부는 제 2 조인트에 의해 결합되고, 제 1 수직 링크의 중심부와 제 2 수평 링크의 일단부는 제 3 조인트에 의해 결합되고, 제 2 수직 링크의 중심부와 제 2 수평 링크의 타단부는 제 4 조인트에 의해 결합되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 3 항에 있어서,
상기 제 5 조인트와 상기 제 6 조인트에는 요우(yaw)축이 수직으로 결합되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 수직 링크 및 상기 제 2 수직 링크의 단부에는 환자의 골반의 폭에 따라 후측 다리 지지부 및 좌측 다리 지지부 사이의 폭을 조정하는 골반 폭 조정부가 각각 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 4 항에 있어서,
상기 요우축의 하부에는 평행 링크부의 좌우측이 골반의 수직축을 중심으로 수평면상에서 전후 방향으로 회전할 수 있도록 회전식 조인트가 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 우측 다리 지지부는,
제 1 링크 내지 제 4 링크가 우측 고관절부, 우측 슬관절부, 우측 발목관절부에 의해 순서대로 연결되어 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 7 항에 있어서,
상기 우측 고관절부, 상기 우측 슬관절부, 상기 우측 발목관절부에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치가 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 링크는 각각 길이 조정이 가능한 구조로 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 좌측 다리 지지부는,
제 1 링크 내지 제 4 링크가 좌측 고관절부, 좌측 슬관절부, 좌측 발목관절부에 의해 순서대로 연결되어 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 10 항에 있어서,
상기 좌측 고관절부, 상기 좌측 슬관절부, 상기 좌측 발목관절부에는 환자의 다리를 고정하기 위한 고정 장치가 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
- 제 10 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 링크는 각각 길이 조정이 가능하게 구성되는
힙 조인트 보상용 메커니즘을 갖는 하지 재활 훈련 시스템.
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