KR102048149B1 - 하지 운동 장치 - Google Patents

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한창수
문현기
정진현
최민준
이병규
노준규
문명철
황순근
김용석
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

본 발명은 하지 운동 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치는 내측에 사용자의 하체가 위치될 수 있는 착용 공간이 형성되고, 상기 착용 공간에 인접하게 위치되고, 상기 착용 공간이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 롤링 되게 할 수 있는 롤링 유닛; 상기 롤링 유닛에 연결되어, 상기 롤링 유닛이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 피칭 되게 할 수 있는 피칭 유닛; 및 상기 피칭 유닛에 연결되어, 상기 피칭 유닛이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 요닝 되게 할 수 있는 요닝 유닛을 포함한다.

Description

하지 운동 장치{Nether extremities exercising apparatus}
본 발명은 하지 운동 장치에 관한 것으로, 보다 상세히 사용자의 골반의 움직임에 대응하여 움직이도록 제공되는 하지 운동 장치에 관한 것이다.
뇌졸중 등의 질환, 교통사고와 같은 사고/외상에 의한 척수신경 손상, 노화에 의한 보행기능 손상 등으로 야기되는 보행장애를 갖고 있는 환자들의 비정상적인 보행 패턴은 일상생활 활동을 제한하고, 각종 생활습관병의 발현을 급격하게 증가시킨다.
또한, 뇌졸중 환자는 느린 보행주기와 보행속도, 환측의 짧은 입각기와 긴 유각기 등으로 특징되는 편마비 보행(hemiplegic gait) 패턴을 가지게 되고, 대퇴를 전방으로 굽히는 능력이 저하됨에 따라 환측의 다리를 앞으로 이동시키는 과정에서 골반의 회전을 과도하게 사용하는 회전 걸음(circumducted gait)을 보이게 된다. 이와 같은 뇌졸중 환자의 보행 습관은 정상적인 보행패턴을 회복하는 데 부정적 영향을 미치게 된다.
따라서 재활치료의 일환으로 보행장애 환자들에 대한 보행 훈련/치료가 수행될 필요가 있다.
본 발명은 효과적으로 하지 재활 운동을 수행할 수 있는 하지 운동 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 사용자가 보행 운동 중 부상을 입는 것이 방지되는 하지 운동 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 회전된 상태에서 회전 전의 상태로 복원되는 하지 운동 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 내측에 사용자의 하체가 위치될 수 있는 착용 공간이 형성되되, 상기 착용 공간에 인접하게 위치되고, 상기 착용 공간이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 롤링 되게 할 수 있는 롤링 유닛; 상기 롤링 유닛에 연결되어, 상기 롤링 유닛이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 피칭 되게 할 수 있는 피칭 유닛; 및 상기 피칭 유닛에 연결되어, 상기 피칭 유닛이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 요닝 되게 할 수 있는 요닝 유닛을 포함하는 하지 운동 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 롤링 유닛은, 상기 피칭 유닛에 롤링 가능하게 연결되는 2개의 지지 링크; 길이 방향이 좌우 방향을 향하고, 높이 방향으로 설정 거리 이격되어 위치되되, 위쪽에 위치되는 것이 상기 지지 링크에 롤링 가능하게 연결되는 롤링 링크; 및 단부가 상기 롤링 링크에 각각 롤링 가능하게 연결되고, 2개가 좌우 방향으로 설정 거리 이격 되게 위치되는 보조 지지 링크를 포함할 수 있다.
또한, 상기 롤링 유닛은, 양단이 각각 상기 보조 지지 링크에 롤링 가능하게 연결되는 균형 링크; 상기 균형 링크에 롤링 가능하게 연결되고, 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 제공되는 가이드 부재; 및 상기 가이드 부재의 양측에 위치되는 롤링 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하지 운동 장치는, 좌우 방향으로 설정 거리 이격 되어, 상기 롤링 링크의 양측 단부에 각각 위치되는 착용 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 피칭 유닛은, 상기 착용 공간의 둘레에 위치되고, 상기 롤링 유닛이 연결되는 지지 부재; 및 일측 단부는 상기 지지 부재에 피칭 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 요닝 유닛에 요닝 가능하게 연결되는 연결 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 피칭 유닛은, 상기 지지 부재와 상기 연결 부재가 연결되는 부분에 위치되어, 상기 지지 부재와 상기 연결 부재가 피칭된 방향의 반대 방향으로 모멘트가 발생되게 하는 피칭 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 요닝 유닛은, 길이 방향이 좌우 방향을 향하도록 제공되고, 전후 방향으로 서로 이격되게 제공되는 2개의 요닝 링크; 및 상기 요닝 링크의 양측에 각각 제공되고, 일측 단부는 상기 요닝 링크에 요닝 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 피칭 유닛에 요닝 가능하게 연결되는 연결 링크를 포함할 수 있다.
또한, 상기 요닝 유닛은, 상기 요닝 링크의 중심 영역을 기준으로 좌우로 대칭되게 상기 요닝 링크에 연결되어 상기 요닝 링크에 복원력을 제공하는 요닝 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하지 운동 장치는, 상기 요닝 링크가 요닝 가능하게 연결되는 고정 부재를 더 포함하고, 상기 요닝 탄성 부재의 단부는 상기 고정 부재에 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 효과적으로 하지 재활 운동을 수행할 수 있는 하지 운동 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 사용자가 보행 운동 중 부상을 입는 것이 방지되는 하지 운동 장치가 제공될 수 있다.
또한, 회전된 상태에서 회전 전의 상태로 복원되는 하지 운동 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재활 시스템을 나태는 도면이다.
도 2는 도 1의 하지 운동 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 하지 운동 장치의 평면도이다.
도 4는 요닝 된 상태의 하지 운동 장치의 평면도이다.
도 5는 하지 운동 장치를 우측에서 바라본 측면도이다.
도 6은 피칭 된 상태의 하지 운동 장치의 측면도이다.
도 7은 하지 운동 장치의 정면도이다.
도 8은 롤링 된 상태의 하지 운동 장치의 정면도이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재활 시스템을 나태는 도면이다.
도 1을 참조하면, 재활 시스템(1)은 트레드밀 장치(2) 및 하지 운동 장치(3)를 포함할 수 있다.
트레드밀 장치(2)는 사용자가 설정 위치에서 걷기 운동 또는 달리기 운동을 하도록 할 수 있다. 트레드밀 장치(2)는 설정 길이를 가지고 회전되는 벨트가 제공되어, 사용자는 벨트의 위쪽에서 운동을 수행할 수 있다.
도 2는 도 1의 하지 운동 장치를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 하지 운동 장치(3)는 요닝 유닛(310), 피칭 유닛(320) 및 롤링 유닛(330)을 포함한다.
이하, 하지 운동 장치(3)가 사용자에게 착용되었을 때를 기준으로, 사용자의 앞쪽을 향하는 방향을 전면 방향, 사용자의 뒤쪽을 향하는 방향을 후면 방향, 사용자의 우측을 향하는 방향을 우측 방향, 사용자의 좌측을 향하는 방향을 좌측 방향, 전후 방향 및 좌우 방향에 수직한 방향을 높이 방향이라 한다.
하지 운동 장치(3)는 사용자의 하체에 착용되어, 사용자가 운동을 수행하는 것을 보조한다. 하지 운동 장치(3)는 보행 재활 훈련이 필요한 사용자의 보행보조를 위해 사용될 수 있다. 하지 운동 장치(3)는 사용자의 보행 동작에 맞춰 허리동작을 지원하면서, 선택적으로 사용자의 허리 자유도를 구속할 수 있다. 하지 운동 장치(3)는 트레드밀 장치(2)에 고정되어 사용될 수 있다. 하지 운동 장치(3)의 내측에는 사용자의 하체가 위치되는 착용 공간(302)이 형성될 수 있다.
도 3은 하지 운동 장치의 평면도이다.
도 3을 참조하면, 요닝 유닛(310)은 요닝 링크(311), 연결 링크(312), 요닝 탄성 부재(313)를 포함할 수 있다.
요닝 유닛(310)은 착용 공간(302)이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전(Yaw, 이하 요닝)되게 할 수 있다.
요닝 링크(311)는 트레드밀 장치(2)에 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 일 예로, 요닝 링크(311)는 고정 부재(301)에 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 고정 부재(301)는 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 요닝 링크(311)는 설정 길이를 가지고 길이 방향이 좌우 방향을 향하도록 제공될 수 있다. 요닝 링크(311)는 길이 방향의 중심에서 고정 부재(301)에 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 요닝 링크(311)는 전후 방향으로 서로 이격 되어 2개 제공될 수 있다. 2개의 요닝 링크(311)는 평행하게 제공될 수 있다.
연결 링크(312)는 요닝 링크(311)의 좌측 단부 및 우측 단부에 각각 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 연결 링크(312)는 후방 연결부(312a) 및 전방 연결부(312b)를 포함할 수 있다. 후방 연결부(312a)는 연결 링크(312)의 후면 방향에 위치되어, 요닝 링크(311)에 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 전방 연결부(312b)는 후방 연결부(312a)의 전면 방향 단부에서 전면 방향을 향해 연장된다. 전방 연결부(312b)의 내측면이 좌우 방향으로 서로 이격 된 거리는 후방 연결부(312a)가 좌우 방향으로 서로 이격된 거리보다 크게 제공될 수 있다.
도 4는 요닝 된 상태의 하지 운동 장치의 평면도이다.
도 4를 참조하면, 요닝 링크(311)가 요닝 되어, 요닝 링크(311)의 일측 단부는 후면 방향으로 이동되고, 요닝 링크(311)의 타측 단부는 전면 방향으로 이동되면, 착용 공간(302)이 요닝된다.
요닝 탄성 부재(313)는 요닝 링크(311)에 복원력을 제공하여, 요닝 유닛(310)이 요닝된 상태에서 요닝되지 않은 상태(이하, 비 요닝 상태)로 복원되게 한다. 요닝 탄성 부재(313)는 길이가 변하면, 탄성력에 의해 원래 길이로 복원되게 제공될 수 있다. 일 예로, 요닝 탄성 부재(313)는 스프링 등으로 제공될 수 있다.
요닝 탄성 부재(313)는 단부가 각각 요닝 링크(311)와 고정 부재(301)에 고정되게 제공될 수 있다. 요닝 탄성 부재(313)는 2개의 요닝 링크(311) 중 후면 방향에 위치된 요닝 링크(311)에 연결될 수 있다. 요닝 탄성 부재(313)는 요닝 링크(311)의 중심 영역을 기준으로 좌우로 대칭되게 2개 제공될 수 있다.
도 5는 하지 운동 장치를 우측에서 바라본 측면도이다.
도 5를 참조하면, 피칭 유닛(320)은 지지 부재(321), 연결 부재(322) 및 피칭 탄성 부재(325)를 포함할 수 있다.
피칭 유닛(320)은, 요닝 유닛(310)이 비 요닝 상태일 때를 기준으로 착용 공간(302)이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전(Pitch, 이하 피칭)되게 할 수 있다. 피칭 유닛(320)은 요닝 유닛(310)에 연결되어, 요닝 유닛(310)에 의해 요닝 될 수 있다.
지지 부재(321)는 착용 공간(302)의 둘레에 위치되도록 제공될 수 있다. 지지 부재(321)는 높이 방향으로 설정 폭을 가지고, 양측 단부가 전면 방향을 향해 연장되게 제공될 수 있다. 지지 부재(321)는 전방 연결부(312b) 사이에 형성되는 공간에 위치되게 제공될 수 있다. 따라서, 요닝 유닛(310)이 요닝될 때, 요닝 유닛(310)과 지지 부재(321)사이에 간섭이 발생되는 것이 방지될 수 있다.
지지 부재(321)는 후면 지지부(321a) 및 측면 지지부(321b)를 포함할 수 있다. 후면 지지부(321a)는 요닝 링크(311)에서 전면 방향으로 설정 거리 이격되게 위치되어, 착용 공간(302)의 후면 방향에 위치될 수 있다.
측면 지지부(321b)는 후면 지지부(321a)의 외측 단부에서 전면 방향을 향해 연장되어, 착용 공간(302)의 측면 방향에 위치될 수 있다.
연결 부재(322)는 요닝 유닛(310)의 비 요닝 상태일 때를 기준으로, 지지 부재(321)가 요닝 유닛(310)에 대해 피칭 가능하게 연결되게 한다. 연결 부재(322)의 일측 단부는 측면 지지부(321b)에 대해 피칭 가능하게 연결되고, 연결 부재(322)의 타측 단부는 연결 링크(312)에 요닝 가능하게 연결될 수 있다. 연결 부재(322)는 연결 링크(312)의 전면 방향 단부에 연결될 수 있다.
도 6은 피칭 된 상태의 하지 운동 장치의 측면도이다.
도 6을 참조하면, 연결 부재(322)가 지지 부재(321)에 대해 피칭 되면, 지지 부재(321)는 요닝 유닛(310)에 대해 피칭된다.
피칭 탄성 부재(325)는 연결 부재(322)와 지지 부재(321) 사이에 복원력이 발생되도록 하여, 피칭 유닛(320)이 피칭된 상태에서 피칭되지 않은 상태(이하, 비 피칭 상태)로 복원되게 할 수 있다.
피칭 탄성 부재(325)는 연결 부재(322)와 지지 부재(321) 사이에 피칭이 발생되면, 피칭 방향의 반대 방향으로 모멘트가 발생되게 한다. 일 예로, 피칭 탄성 부재(325)는 연결 부재(322)와 지지 부재(321)가 연결되는 부분에 위치되는 스프링 등으로 제공될 수 있다.
도 7은 하지 운동 장치의 정면도이다.
도 7을 참조하면, 롤링 유닛(330)은 지지 링크(331), 롤링 링크(332), 보조 지지 링크(333) 및 롤링 탄성 부재(335)를 포함할 수 있다.
롤링 유닛(330)은 착용 공간(302)에 인접하게 위치되어, 요닝 유닛(310)이 비 요닝 상태이고, 피칭 유닛(320)이 비 피칭 상태일 때를 기준으로, 착용 공간(302)이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전(Roll, 이하 롤링)되게 할 수 있다. 롤링 유닛(330)은 피칭 유닛(320)에 연결되어, 피칭 유닛(32)에 의해 피칭될 수 있다. 롤링 유닛(330)은 피칭 유닛(320)의 지지 부재(321)에 연결될 수 있다. 롤링 유닛(330)은 착용 공간(302)을 향하는 지지부재(321)의 내측면에 연결될 수 있다. 일 예로, 후면 지지부(321a)의 중앙 영역에는 위쪽으로 설정 길이 연장되는 연결 보조부(323)가 제공되고, 롤링 유닛(330)은 연결 보조부(323)의 상부 내측면에 연결될 수 있다.
지지 링크(331)는 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 지지 링크(331)의 일측 단부는 지지 부재(321)에 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 지지 링크(331)는 2개가 제공될 수 있다. 2개의 지지 링크(331)의 일측 단부는 좌우 방향으로 설정 거리 이격 되게 지지 부재(321)에 연결되고, 2개의 지지 링크(331)는 서로 교차되게 위치될 수 있다.
롤링 링크(332)는 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 롤링 링크(332)는 길이 방향이 좌우 방향을 향하도록 제공될 수 있다. 롤링 링크(332)는 2개가 높이 방향으로 설정 거리 이격되어, 서로 평행하게 제공될 수 있다. 위쪽에 위치되는 롤링 링크(332)는 지지 링크(331)의 타측 단부에 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 2개의 지지 링크(331)의 타측 단부는 롤링 링크(332)의 길이 방향 중심을 기준으로 대칭되는 지점에 각각 연결될 수 있다.
보조 지지 링크(333)는 설정 길이를 갖는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 보조 지지 링크(333)의 양단은 2개의 롤링 링크(332)에 각각 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 보조 지지 링크(333)는 2개가 제공되어, 좌우 방향으로 설정 거리 이격되게 위치될 수 있다. 2개의 보조 지지 링크(333)는 서로 평행하게 위치될 수 있다. 2개의 보조 지지 링크(333)는 롤링 링크(332)의 길이 방향 중심을 기준으로 서로 대칭되게 위치될 수 있다.
도 8은 롤링 된 상태의 하지 운동 장치의 정면도이다.
도 8을 참조하면, 롤링 탄성 부재(335)는 보조 지지 링크(333)에 복원력을 제공하여, 롤링 유닛(330)이 롤링 된 상태에서 롤링 되지 않은 상태(이하, 비 롤링 상태)로 복원되게 한다. 일 예로, 2개의 보조 지지 링크(333)는 길이 방향 일 지점이 균형 링크(334)에 의해 연결될 수 있다. 균형 링크(334)는 좌우 방향으로 위치되고, 양단은 각각 보조 지지 링크(333)에 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 균형 링크(334)는 가이드 부재(337)에 연결될 수 있다. 가이드 부재(337)는 지지 부재(321)와 균형 링크(334) 사이에 위치되고, 균형 링크(334)에 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 가이드 부재(337)는 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 제공될 수 있다. 가이드 부재(337)의 양측에는 롤링 탄성 부재(335)가 제공될 수 있다. 롤링 탄성 부재(335)는 길이가 변하면, 탄성력에 의해 원래 길이로 복원되게 제공될 수 있다. 일 예로, 롤링 탄성 부재(335)는 스프링 등으로 제공될 수 있다. 롤링 탄성 부재(335)의 일측 단부는 가이드 부재(337)의 측면과 접하고, 타측 단부는 고정부 (336)에 지지될 수 있다. 고정부(336)는 지지 부재(321)의 내측면에서 돌출 형성되게 제공될 수 있다. 롤링 링크(332)는 일측 단부는 위쪽으로 올라가고, 타측 단부는 아래쪽으로 내려가는 형태로 롤링 될 수 있다. 롤링 링크(332)가 롤링 되면, 보조 지지 링크(333) 및 균형 링크(334)는 롤링 링크(332)가 올라간 외측을 향해 이동된다. 이에 따라, 롤링 링크(332)가 올라간 방향 쪽에 위치된 롤링 탄성 부재(335)는 압축되고, 롤링 링크(332)가 내려간 방향 쪽에 위치된 롤링 탄성 부재(335)는 팽창되어, 롤링 탄성 부재(335)는 가이드 부재(337)를 통해 균형 링크(334) 및 보조 지지 링크(333)에 반대 방향으로 힘을 가하여, 롤링 유닛(330)이 비 롤링 상태로 복원되게 할 수 있다.
롤링 링크(332)의 양측 단부에는 착용 부재(340)가 롤링 가능하게 연결될 수 있다. 착용 부재(340)는 하지 운동 장치(3)가 사용자에게 착용되게 할 수 있다. 일 예로, 착용 부재(340)에는 다리 연결 장치(4)가 연결되고, 다리 연결 장치(4)는 사용자의 다리에 고정되는 형태로, 사용자에게 착용될 수 있다.
착용 부재(340)는 설정 면적을 갖는 플레이트 형상으로 제공될 수 있다. 롤링 링크(332)의 양측 단부에 위치되는 착용 부재(340)는 좌우 방향으로 설정 거리 이격되게 위치되어, 착용 부재(340) 사이에는 착용 공간(302)이 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치(3)는 사용자가 보행 동작을 할 때, 골반의 움직임에 대응항여 움직이도록 제공된다. 이에 따라, 사용자는 효과적으로 보행 동작을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치(3)는 설정 범위 이상으로 사용자의 골반에 움직임이 발생되는 것을 제한하여, 근력이 저하된 상태의 사용자가 보행 운동 중 부상을 입는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치(3)는 회전이 발생되면, 회전 전의 상태로 복원되게 제공되어, 근력이 저하된 상태의 사용자가 효과적으로 보행 운동을 수행하게 할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치(3)는 롤링이 이루어 질 때, 착용 공간이 롤링에 의해 상승된 방향을 향해 외측으로 이동되도록 제공된다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하지 운동 장치(3)는 롤링이 이루어 질 때, 착용 공간이 골반의 이동 방향에 대응하여 선형으로 이동될 수 있다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
2: 트레드밀 장치 3: 하지 운동 장치
310: 제1 회전 유닛 311: 요닝 링크
312: 연결 링크 313: 요닝 탄성 부재
320: 피칭 유닛 321: 지지 부재
322: 연결 부재 330: 롤링 유닛
331: 지지 링크 332: 롤링 링크
333: 보조 지지 링크

Claims (9)

  1. 내측에 사용자의 하체가 위치될 수 있는 착용 공간이 형성되는 하지 운동 장치에 있어서,
    상기 착용 공간에 인접하게 위치되고, 상기 착용 공간이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 롤링 되게 할 수 있는 롤링 유닛;
    상기 롤링 유닛에 연결되어, 상기 롤링 유닛이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 피칭 되게 할 수 있는 피칭 유닛; 및
    상기 피칭 유닛에 연결되어, 상기 피칭 유닛이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 요닝 되게 할 수 있는 요닝 유닛을 포함하되,
    상기 롤링 유닛은,
    상기 피칭 유닛에 롤링 가능하게 연결되는 2개의 지지 링크;
    길이 방향이 좌우 방향을 향하고, 높이 방향으로 설정 거리 이격되어 위치되되, 위쪽에 위치되는 것이 상기 지지 링크에 롤링 가능하게 연결되는 롤링 링크;
    단부가 상기 롤링 링크에 각각 롤링 가능하게 연결되고, 2개가 좌우 방향으로 설정 거리 이격 되게 위치되는 보조 지지 링크;
    양단이 각각 상기 보조 지지 링크에 롤링 가능하게 연결되는 균형 링크;
    상기 균형 링크에 롤링 가능하게 연결되고, 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 제공되는 가이드 부재; 및
    상기 가이드 부재의 양측에 위치되는 롤링 탄성 부재를 포함하는 하지 운동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하지 운동 장치는,
    좌우 방향으로 설정 거리 이격 되어, 상기 롤링 링크의 양측 단부에 각각 위치되는 착용 부재를 더 포함하는 하지 운동 장치.
  3. 삭제
  4. 내측에 사용자의 하체가 위치될 수 있는 착용 공간이 형성되는 하지 운동 장치에 있어서,
    상기 착용 공간에 인접하게 위치되고, 상기 착용 공간이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 롤링 되게 할 수 있는 롤링 유닛;
    상기 롤링 유닛에 연결되어, 상기 롤링 유닛이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 피칭 되게 할 수 있는 피칭 유닛; 및
    상기 피칭 유닛에 연결되어, 상기 피칭 유닛이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 요닝 되게 할 수 있는 요닝 유닛을 포함하되,
    상기 피칭 유닛은,
    상기 착용 공간의 둘레에 위치되고, 상기 롤링 유닛이 연결되는 지지 부재;
    일측 단부는 상기 지지 부재에 피칭 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 요닝 유닛에 요닝 가능하게 연결되는 연결 부재; 및
    상기 지지 부재와 상기 연결 부재가 연결되는 부분에 위치되어, 상기 지지 부재와 상기 연결 부재가 피칭된 방향의 반대 방향으로 모멘트가 발생되게 하는 피칭 탄성 부재를 포함하는 하지 운동 장치.
  5. 내측에 사용자의 하체가 위치될 수 있는 착용 공간이 형성되는 하지 운동 장치에 있어서,
    상기 착용 공간에 인접하게 위치되고, 상기 착용 공간이 전후 방향으로 제공되는 축을 기준으로 롤링 되게 할 수 있는 롤링 유닛;
    상기 롤링 유닛에 연결되어, 상기 롤링 유닛이 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 피칭 되게 할 수 있는 피칭 유닛; 및
    상기 피칭 유닛에 연결되어, 상기 피칭 유닛이 상하 방향으로 제공되는 축을 기준으로 요닝 되게 할 수 있는 요닝 유닛을 포함하되,
    상기 요닝 유닛은,
    길이 방향이 좌우 방향을 향하도록 제공되고, 전후 방향으로 서로 이격되게 제공되는 2개의 요닝 링크;
    상기 요닝 링크의 양측에 각각 제공되고, 일측 단부는 상기 요닝 링크에 요닝 가능하게 연결되고, 타측 단부는 상기 피칭 유닛에 요닝 가능하게 연결되는 연결 링크; 및
    상기 요닝 링크의 중심 영역을 기준으로 좌우로 대칭되게 상기 요닝 링크에 연결되어 상기 요닝 링크에 복원력을 제공하는 요닝 탄성 부재를 포함하는 하지 운동 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 하지 운동 장치는,
    상기 요닝 링크가 요닝 가능하게 연결되는 고정 부재를 더 포함하고,
    상기 요닝 탄성 부재의 단부는 상기 고정 부재에 연결되는 하지 운동 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
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