KR20120130456A - 차량의 어라운드 뷰 제공 방법 - Google Patents

차량의 어라운드 뷰 제공 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 별도의 메뉴키 조작 신호를 입력하지 않아도 넓게 분할된 영역 중 어느 한 지점을 터치하거나 차량의 상태 정보를 검출하는 것만으로 사용자가 원하는 특정 영역의 화면을 확대 디스플레이함으로써, 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 차량의 어라운드 뷰 제공 방법은, 시동 신호가 감지되면 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계와, 수신된 복수의 촬영 영상을 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계와, 생성된 어라운드 뷰 영상을 디스플레이하는 단계와, 사용자의 터치 신호를 입력받는 단계와, 입력된 터치 신호에 기초하여 터치 좌표를 산출하는 단계 및 산출된 터치 좌표에 기초하여 터치 좌표에 대응되도록 기 설정된 전후좌우 영역 중 어느 하나의 영역에 대한 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 어라운드 뷰 제공 방법{METHOD FOR PROVIDING AROUND VIEW OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 어라운드 뷰 제공 방법에 관한 것으로서, 특히 별도의 메뉴키 조작 신호를 입력하지 않아도 어라운드 뷰 영역 중 어느 한 지점을 터치하거나 차량의 상태 정보를 검출하는 것만으로 사용자가 원하는 특정 영역의 화면을 확대 디스플레이함으로써, 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 주차시 또는 후진시와 같이 차량의 후방 상황을 파악하기 위해 운전자는 좌/우측의 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 이용하고 있다. 그러나, 운전자가 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 통하여 차량의 후방을 파악할 수 있는 방향은 한정되어 사각지대가 생기게 된다. 이에 차량의 주차시 및 후진시 시계가 충분히 확보되지 않아 차량 후방의 상황을 정확히 인식하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 단점을 해소하기 위하여 최근에는 차량의 후방에만 카메라를 설치하고 카메라를 통해 촬영된 영상을 차량 내부에서 모니터링 할 수 있도록 하는 후방 감시 카메라를 이용한 모니터링 시스템이 이용되고 있다. 그런데, 후방 감시 카메라를 이용한 모니터링 시스템은 후방 영상만을 제공하기 때문에 차량의 좌우측 또는 전방 영상을 모니터링 할 수 없는 단점이 있다.
이에 최근에는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 장착된 카메라를 이용하여 가상 시점에서 차량을 부감(상공으로부터 내려다 본 상태)시킨 화면을 제공하여 운전자가 볼 수 없는 시야를 확보할 수 있도록 하는 어라운드 뷰(Around view) 모니터링 시스템이 제공되고 있다.
그러나, 종래의 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 단순히 자동차의 전후좌우의 영상만을 모니터를 통해 운전자에게 제공하거나 운전자의 조작에 의해 선택된 방향의 영상만을 표시해주는 것으로서, 자동차 운행시 발생될 수 있는 다양한 정보를 운전자에게 제공하지 못하고 있다는 문제점이 있다.
또한, 운전자가 운행 도중에 특정 방향의 화면 정보만을 보고 싶을 경우 운행을 하면서 특정 화면이 표시되도록 조작을 해야 하므로 운행시 주의력이 저하되어 사고로 이어질 수 있는 문제가 있다.
또한, 복수의 카메라를 통해 촬영되는 각 영상의 밝기는 카메라의 위치나 조도 등에 따라 변화하는 반면에, 기설정된 차량 이미지의 밝기는 주변 영상의 밝기에 관계없이 항상 동일하게 표시하므로, 화면 내에서 차량 이미지의 이질감이 발생하며, 각 채널별 밝기 차에 따라 운전자의 시인성이 떨어지는 단점이 있다.
배경기술의 단점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은 화면을 복수의 영역으로 분할 설정하고, 터치 좌표와 분할 영역을 대응 설정하며 사용자에 의해 특정 영역의 터치 신호가 입력되면 해당 터치 좌표에 대응하는 영역의 영상을 확대 디스플레이할 수 있도록 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 차량 외부에 복수의 장애물 감지 센서를 설치하고, 장애물 감지 센서의 센싱 결과에 기초로 장애물과의 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 방향과 충돌 예상 거리 및 충돌 예상 시간 정보와 함께 충돌 예상 방향의 영상을 확대 디스플레이하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 차량의 초기 주행 또는 주차 모드시 방향 지시등의 조작 신호가 입력되면 기어의 상태 및 방향 지시등의 상태 정보에 따라 기설정된 영역의 영상을 확대 디스플레이함으로써, 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰 할 수 있는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 차량의 초기 주행 또는 주차 모드시 근접 센서로부터의 센싱 신호에 기초하여 사용자 모션 입력 여부를 판단하고, 사용자 모션이 입력되면 기 설정된 사용자 모션 패턴에 대응하는 영역의 영상을 확대 디스플레이함으로써, 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰 할 수 있는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 복수의 채널 밝기를 전후좌우 영상의 밝기 평균값에 유사하도록 각 채널의 밝기 값을 균등화하거나, 차량 이미지 밝기를 전후좌우 영상 밝기 평균값에 적응적으로 변화시킴으로써, 차량 이미지 또는 채널간 밝기 이질감을 줄여 사용자 시인성을 향상시키도록 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 제공함에 있다.
과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 어라운드 뷰 제공 방법은, 시동 신호가 감지되면 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계와, 수신된 복수의 촬영 영상과 기 설정된 차량 이미지를 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계와, 생성된 어라운드 뷰 영상을 디스플레이하는 단계와, 사용자의 터치 신호를 입력받는 단계와, 입력된 터치 신호에 기초하여 터치 좌표를 산출하는 단계 및 산출된 터치 좌표에 기초하여 터치 좌표에 대응되도록 기 설정된 전후좌우 영역 중 어느 하나의 영역에 대한 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 포함한다.
또한, 영상 확대 영역을 분할하고 방향 지시등 상태와 기어 상태 정보를 조합하여 영상 확대 영역을 지정하는 단계와, 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계와, 방향 지시등 조작 신호 입력 여부를 판단하는 단계 및 방향 지시등 조작 신호의 입력이 있을 경우 기어의 상태 및 방향 지시등의 상태 정보에 따라 기설정된 영역의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이때, 방향 지시등 조작 신호에 따른 영상 확대 디스플레이는 기어가 전진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 좌측 영상을 확대 디스플레이하고, 기어가 전진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 우측 영상을 확대 디스플레이하고, 기어가 후진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 좌측 영상을 확대 디스플레이하며, 기어가 후진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 우측 영상을 확대 디스플레이한다.
또한, 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계와, 차량이 주변의 장애물과의 충돌이 예상되는지 판단하는 단계 및 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 방향의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계와, 근접 센서로부터의 센싱 신호에 기초하여 사용자 모션 입력 여부를 판단하는 단계 및 사용자 모션이 입력되면 기 설정된 사용자 모션 패턴에 대응하는 영역의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계는 복수의 카메라로부터 입력된 복수의 영상에 대한 밝기 평균값을 산출하는 단계와, 복수의 영상 각각의 밝기 값을 산출된 밝기 평균값에 근사하도록 가중치를 적용하여 보정하고, 기 설정된 차량 이미지의 밝기 값을 산출된 복수 영상의 밝기 평균값에 대응시켜 보정할 수 있다.
여기서, 복수 영상에 대한 밝기 값 보정은 복수 영상 각각에 대한 밝기 평균값을 산출하고, 산출된 각 영상별 밝기 평균값의 편차가 20 ~ 80 범위 내에 있을 경우 실시할 수 있으며, 각 영상별 밝기 값 보정의 최대 임계치는 ±10%로 할 수 있다.
또한, 본 발명은 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계에서 복수의 영상별 밝기 변화에 따라 콘트라스트 스트레칭을 통하여 차량의 명암도를 적응적으로 변화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계는 복수의 영상별 경계 영역의 유사패턴을 검색하여 중첩 영역을 획득하고, 중첩 영역에 저주파 필터를 적용하여 중첩 영역의 영상을 보다 자연스럽게 합성할 수 있다.
본 발명은 사용자가 터치 화면에 작게 제공되는 메뉴키를 조작하지 않고도, 확대 관찰하고자하는 어라운드 뷰 영역 중 어느 한 지점을 더블 클릭하는 것만으로, 해당 영역의 영상을 확대 디스플레이 함으로써 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있어 운전자의 주의력 분산을 방지하여 운전자의 안전을 확보할 수 있게 된다.
또한, 본 발명은 장애물과의 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 방향과 충돌 예상 거리 및 충돌 예상 시간 정보와 함께 충돌 예상 방향의 영상을 확대 디스플레이하여, 사용자가 장애물과의 충돌에 미리 대처할 수 있도록 함으로써 안전성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 터치 화면을 직접 조작하지 않아도 방향 지시등을 조작하거나, 근접 센서 근처에서 특정 모션을 취할 경우 이를 감지하여 기설정 패턴에 대응되는 영역의 영상을 확대 디스플레이하도록 함으로써, 주행 중 터치 화면을 조작하지 않아도 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있으므로 운전자의 주의력 분산을 방지하여 안전성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 복수의 채널 밝기를 균등화하거나 차량 이미지를 복수 영상의 밝기 평균값에 적응적으로 변화시켜 차량 이미지 또는 채널간 밝기 이질감을 줄임으로써, 자연스러운 어라운드 뷰 영상을 제공할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 차량의 어라운드 뷰 제공 시스템을 개략적으로 나타낸 구성 블록도
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 데이터 저장부에 저장되는 확대 디스플레이 분할 영역의 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5 내지 도 6은 본 발명에 따른 차량 어라운드 뷰 영상의 밝기 보정 방법을 설명하기 위한 참조 도면.
도 7은 본 발명의 영상 머징(합성) 시 경계면의 이질감 완화 방법을 설명하기 위한 참조 도면.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 방향 지시등의 상태 정보와 기어 상태 정보를 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 충돌 예상 여부를 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 모션 패턴을 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 차량의 어라운드 뷰 제공 시스템을 개략적으로 나타낸 구성 블록도로서, 센버부(100), ECU(200), 디스플레이장치(300) 및 스피커(300)를 포함한다.
센서부(100)는 복수의 장애물 감지 센서(110), 터치 센서(120), 근접 센서(130), 복수의 카메라(140), 시동 감지 센서(150), 기어 위치 감지 센서(160), 속도 센서(170) 및 방향 지시등 감지 센서(180)를 포함한다.
장애물 감지 센서(110)는 차량 외부의 전후좌우에 설치되어 주변 장애물의 접근을 감지하는 것으로서, 본 발명의 실시예에서는 차량의 전후좌우에 설치된 것으로 설명하였으나 센서의 개수나 장착 위치는 변형이 가능하다.
터치 센서(120)는 디스플레이장치(300)에 일체화되어 사용자의 터치를 감지하는 것으로서, 스피커 음량 조절과 모드 선택과 같은 각종 메뉴 정보를 입력받을 수 있다.
근접 센서(130)는 디스플레이장치(300)의 상하좌우에 복수로 설치되어 사용자의 모션을 감지하는 것으로서, 근접 센서(130)의 개수와 설치 위치는 여기에 한정되지 않고 다양하게 변형할 수 있다.
복수의 카메라(140)는 차량의 전방과 양측 사이드미러와 후방에 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영하는 것으로서, 카메라(140)의 위치와 개수는 여기에 한정되지 않고 차량의 다른 부분에 설치될 수 있다.
한편, ECU(200)는 차량의 각부에 설치된 센서로부터 전송되는 검출 정보에 디스플레이장치(300)나 스피커(300) 제어 및 차량의 구동 전반을 제어한다. 여기서, ECU(200)는 영상 처리부(210), 충돌 위험 판단부(220), 터치 좌표 산출부(230), 사용자 모션 패턴 판독부(240), 운행 모드 판단부(250), 데이터 저장부(260) 및 제어부(270)를 포함한다.
영상 처리부(210)는 복수의 카메라(140)로부터 전송되는 영상 정보를 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성한다. 이때, 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 어라운드 뷰 영상을 생성한다.
충돌 위험 판단부(220)는 장애물 감지 센서(110)와 속도 센서(170)로부터 전송되는 신호를 기초로 장애물과의 거리를 산출하여 충돌 예상 여부를 판단하고, 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 시간을 산출한다.
터치 좌표 산출부(230)는 터치 센서(120)로부터 전송되는 터치 정보를 분석하여 해당 터치 위치의 좌표를 산출한다.
사용자 모션 패턴 판독부(240)는 복수의 근접 센서로부터 감지 신호가 입력되면, 입력된 감지 신호를 분석하여 데이터베이스에 기 설정된 사용자 모션 패턴과 비교하여 입력된 모션 패턴을 판독한다. 이때, 모션 패턴은 사용자의 손이 특정 방향으로 이동하는 것을 기준으로 설정될 수 있다.
운행 모드 판단부(250)는 시동 감지 센서(160)와, 기어 위치 감지 센서(160)와 속도 센서(170)로부터 전송되는 신호에 기초하여 초기 주행 모드 또는 일반 주행 모드 또는 주차 모드 인지를 판단한다. 예를 들어, 시동이 감지된 직후 차량의 속도가 일정 속도 이하일 경우에는 초기 주행 모드인 것으로 판단하고, 일정 속도 이상으로 속도가 증가하면 주행 모드인 것으로 판단하며, 일정 속도 이상의 주행 모드에서 변속 기어가 "R" 상태가 되고 속도가 일정 속도 이하가 되면 주차 모드인 것으로 판단한다.
데이터 저장부(260)는 영상 처리부(210)에서 처리된 영상 정보를 실시간으로 저장하여 사고 발생시 등에 증거 자료로 활용할 수 있도록 하며, 각종 센서로부터 입력되는 신호에 대응하여 확대 디스플레이할 영역을 분할 설정한다. 또한, 데이터 저장부(260)에는 차량 이미지가 기 설정되어 있으며, 어라운드 뷰 영상의 밝기 평균값에 따른 차량 이미지의 밝기값이 설정되어 있다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 데이터 저장부에 저장되는 확대 디스플레이 분할 영역의 예시도이다.
도 2는 터치 센서(120)에서 입력되는 터치 좌표 정보 또는 근접 센서(130) 에서 전송되는 사용자 모션 패턴에 대응하여 분할 설정되는 디스플레이 영역을 도시한 예시도로서, 분할 영역을 전방과 후방 및 좌측과 우측으로 분할 설정할 수 있다.
우선, 터치 센서(120)에서 더블 클릭 신호가 입력되는 경우에 사용자로부터 해당 터치 좌표에 대응하는 영역의 영상 확대 디스플레이가 요청된 것으로 판단한다. 그리고, 산출된 터치 좌표가 전방 영역에 해당하는 경우 전방 영상을 확대 디스플레이하고, 터치 좌표가 후방 영역에 해당하는 경우 후방 영상을 확대 디스플레이하고, 터치 좌표가 좌측 영역에 해당하는 경우 좌측 영상을 확대 디스플레이하며, 터치 좌표가 우측 영역에 해당하는 경우 우측 영상을 확대 디스플레이한다.
또한, 근접 센서(130)로부터 사용자의 모션이 감지되는 경우, 좌측 근접 센서 감지 신호 입력 후 우측 근접 센서 감지 신호가 입력되면 우측 영상을 확대 디스플레이하고, 우측 근접 센서 감지 신호 입력 후 좌측 근접 센서 감지 신호가 입력되면 좌측 영상을 확대 디스플레이하고, 상부 근접 센서 감지 신호 입력 후 하부 근접 센서 감지 신호가 입력되면 후방 영상을 확대 디스플레이하며, 하부 근접 센서 감지 신호 입력 후 상부 근접 센서 감지 신호가 입력되면 상부 영상을 확대 디스플레이 하도록 설정될 수 있다. 여기서, 본 발명은 사용자 모션 패턴 및 확대 디스플레이 영역을 다르게 설정하는 것으로 변형 실시할 수 있다.
도 3은 방향 지시등 상태와 기어 상태에 대응하여 분할 설정되는 디스플레이 영역을 도시한 예시도로서, 분할 영역을 전방 좌측과, 전방 우측, 후방 좌측과, 후방 우측으로 분할 설정할 수 있다. 그리고, 기어가 전진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 좌측 영상을 확대 디스플레이하고, 기어가 전진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 우측 영상을 확대 디스플레이하고, 기어가 후진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 좌측 영상을 확대 디스플레이하며, 기어가 후진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 우측 영상을 확대 디스플레이할 수 있다. 여기서, 본 발명은 방향 지시등 상태와 기어 상태에 따른 조합 및 확대 디스플레이 영역을 다르게 설정하는 것으로 변형 실시할 수 있다.
제어부(270)는 영상 처리부(210)에서 조합된 어라운드 뷰 영상과 차량 정보 획득부(100)의 각 센서로부터 전송되는 각종 차량 정보의 조합에 따라 디스플레이장치(300)를 구동을 제어하는 것으로서, 충돌 위험 판단부(220)와, 사용자 모션 패턴 판단부(240), 운행 모드 판단부(250)에서 입력되는 신호에 기초하여, 디스플레이장치(300) 구동을 제어한다. 또한, 제어부(270)는 장애물과의 충돌이 예상될 경우 경고음이 출력되도록 스피커(300)의 구동을 제어한다.
구체적으로, 제어부(270)는 충돌 위험 판단부(220)에서 충돌 위험이 있는 것으로 판단하면, 디스플레이장치(300)에 충돌 예상 방향 정보와 장애물과의 거리 정보 및 줌 배율 정보를 포함하도록, 충돌 예상 방향의 영상 확대 디스플레이 신호를 전송하며, 스피커(300)에 경고음 출력 제어 신호를 전송한다.
또한, 제어부(270)는 터치 좌표 산출부(230)에서 산출된 좌표 정보를 기초로 해당 좌표에 대응되는 메뉴에 해당하는 제어 신호를 디스플레이장치(300) 또는 스피커(300)에 전송하며, 터치 센서(120)로부터 더블 클릭 신호가 입력되는 경우 터치 좌표 산출부(230)에서 산출된 좌표 정보에 대응하여 설정된 영역의 영상을 확대 디스플레이한다.
또한, 제어부(270)는 사용자 모션 패턴 판독부(240)에서 판독된 모션 정보를 데이터 저장부(260)에 설정된 모션 패턴에 대응하는 영역 정보를 독출하여 해당 영역의 영상이 디스플레이되도록 디스플레이장치(300)에 제어 신호를 전송한다.
또한, 제어부(270)는 방향 지시등 상태와 기어 상태에 따라 디스플레이장치(300)에 특정 영역의 영상을 확대 디스플레이하도록 제어 신호를 전송한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 어라운드 뷰 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 차량 어라운드 뷰 영상의 밝기 보정 방법을 설명하기 위한 참조 도면이다.
우선, 시동 감지 센서(160)로부터 시동 감지 신호가 입력되면(S100) 복수의 카메라(140)로부터 촬영 영상 정보를 수신한다(S110).
이어서, 복수의 카메라(140)로부터 전송되는 영상 정보에 대한 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 어라운드 뷰 영상을 생성하고(S120), 생성된 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 디스플레이장치(300)에 제어 신호를 전송한다(S130). 이때, 복수의 카메라를 통해 촬영되는 각 영상의 밝기는 카메라의 위치나 조도 등에 따라 변화하는 반면에, 기설정된 차량 이미지의 밝기는 주변 영상의 밝기에 관계없이 항상 동일하게 표시되므로, 화면 내에서 차량 이미지의 이질감이 발생하게 된다. 따라서, 본 발명은 차량의 이미지를 차량 주변 영상의 밝기에 따라 적응적으로 변화시킴으로써, 차량 이미지의 이질감 발생을 방지해야 한다. 이에 따라, 본 발명은 도 5에 도시된 바와 같이 어라운드 뷰 영상 생성시 복수의 카메라로부터 입력된 각 영역(ch1~ch4) 영상에 대한 밝기 평균값을 산출하고, 분할된 디스플레이 영역의 밝기를 평균값에 근사하도록 가중치를 적용하여 보정하며, 차량 이미지 또한 복수 영상의 밝기 평균값에 대응시켜 적응적으로 보정한다. 이때, 밝기 값 보정은 각각의 영역별 영상 밝기 평균값을 산출하고, 각 영역별 영상 밝기 평균값의 편차가 20 ~ 80일 경우에 전체 영역에 대한 밝기 평균값을 산출하여, 각 영역의 밝기값을 전체 영역의 밝기 평균값에 근사하도록 보정을 실시한다. 이때, 밝기값 보정은 각 영역별 영상 밝기의 최대 ± 10% 이내에서 실시한다.
또는, 본 발명은 도 6에 도시된 바와 같이 복수 예를 들어 전후좌우의 영상별 밝기 변화에 따라 콘트라스트 스트레칭을 통하여 차량의 명암도를 적응적으로 변화시킬 수도 있다.
또는, 본 발명은 도 7에 도시된 바와 같이 상기 복수의 영상별 경계 영역의 유사패턴을 검색하여 중첩 영역을 획득하고, 중첩 영역에 저주파 필터를 적용하여 중첩 영역의 영상을 합성함으로써 경계 영역에서의 영상 이질감을 개선할 수 있다.
그리고, 운행 중에 사용자에 의한 터치 신호 즉, 더블 클릭 신호가 수신되면(S140) 사용자로부터 해당 터치 영역의 영상 확대 디스플레이 신호가 입력된 것으로 판단하여 해당 터치 위치의 좌표는 산출한다(S150).
이후, 산출된 터치 좌표에 대응하는 영역의 영상을 확대 디스플레이하도록 디스플레이장치(300)의 구동을 제어한다.
이와 같이 본 발명의 실시예는 사용자가 터치 화면에 작게 제공되는 메뉴키를 조작하지 않고도, 확대 관찰하고자하는 넓은 관찰 영역 중 어느 한 지점을 더블 클릭하는 것만으로, 해당 영역의 영상을 확대 디스플레이 함으로써 사용자가 간편하게 원하는 영역의 영상을 확대 관찰할 수 있어 운전자의 주의력 분산을 방지하여 운전자의 안전을 확보할 수 있게 된다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 방향 지시등의 상태 정보와 기어 상태 정보를 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도로서, 상술한 본 발명의 실시예와 동일한 구성에 대한 설명은 간략하게 하도록 한다.
우선, 시동 감지 센서(160)로부터 시동 감지 신호가 입력되면(S100) 복수의 카메라(140)로부터 촬영 영상 정보를 수신한다(S110).
이어서, 복수의 카메라(140)로부터 전송되는 영상 정보에 대한 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 어라운드 뷰 영상을 생성하고(S120), 생성된 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 디스플레이장치(300)에 제어 신호를 전송한다(S130).
그리고, 운행하면서 기어의 상태와 차량 속도를 기초로 차량이 초기 주행 모드인지 주차 모드 인지를 판단하고(S200), 차량이 초기 주행 모드나 주차 모드가 아닐 경우에는 계속적으로 어라운드 뷰 영상 디스플레이되도록 한다.
또한, 차량이 초기 주행 모드 또는 주차 모드인 것으로 판단되면, 방향 지시등 조작 신호가 입력되었는지 판단하고(S300), 방향 지시등 조작 신호가 입력되지 않으면 일반 주행 상태로 판단하여 어라운드 뷰 영상이 계속 디스플레이되도록 한다.
그리고, 방향 지시등 조작 신호가 입력되면 방향 지시등 상태와 기어 상태 정보에 기초하여 특정 영역의 영상이 확대 디스플레이 되도록 한다(S310). 이때, 데이터 저장부(260)에는 방향 지시등 상태와 기어 상태 정보의 조합에 의해 확대할 영역이 기 설정되어 있다.
이와 같이 본 발명은 사용자가 터치 화면을 직접 조작하지 않아도 방향 지시등과 기어의 상태에 따라, 특정 영역에 대한 영상을 확대 디스플레이 함으로써 사용자가 보다 편리하게 관찰하자 하는 영역의 영상을 표시할 수 있어 운전자의 주의력 분산을 방지하여 운전자의 안전을 확보할 수 있게 된다.
도 9는 본 발명의 본 발명의 실시예에 따라 충돌 예상 여부를 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도로서, 상술한 본 발명의 실시예들과 동일한 구성에 대해서는 간략하게 설명하도록 한다.
우선, 시동 감지 센서(160)로부터 시동 감지 신호가 입력되면(S100) 복수의 카메라(140)로부터 촬영 영상 정보를 수신한다(S110).
이어서, 복수의 카메라(140)로부터 전송되는 영상 정보에 대한 왜곡 보정, 시점 변환 처리 및 기설정된 차량 이미지와 합성 처리를 하여 어라운드 뷰 영상을 생성하고(S120), 생성된 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 디스플레이장치(300)에 제어 신호를 전송한다(S130). 이때, 어라운드 뷰 영상 생성시 복수의 카메라(140)로부터 획득된 각 영상에 대한 밝기 평균값을 산출하고, 분할된 각 영역별 영상의 밝기가 산출된 밝기 평균값이 되도록 보정하며, 차량의 영상 또한 밝기 평균값에 대응시켜 보정한다.
그리고, 운행하면서 기어의 상태와 차량 속도를 기초로 차량이 초기 주행 모드인지 주차 모드 인지를 판단하고(S200), 차량이 초기 주행 모드나 주차 모드가 아닐 경우에는 계속적으로 어라운드 뷰 영상 디스플레이되도록 한다.
또한, 차량이 초기 주행 모드 또는 주차 모드인 것으로 판단되면, 장애물과의 충돌 위험이 예상되는지 판단하고(S400), 충돌 위험이 예상되지 않으면 일반 주행 상태로 판단하여 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 한다.
그리고, 장애물과의 충돌 위험이 예상되면 충돌 위험 예상 방향의 영상이 확대 디스플레이 되도록 함(S410)과 동시에 스피커(300)를 통해 경고음이 출력되도록 한다. 이때, 충돌 위험 예상 방향의 영상 확대 디스플레이와 함께 화면상에 충돌 예상 방향과 줌 배율 정보를 표시하도록 할 수 있다. 또한, 장애물 감지 센서와 속도 센서로부터 검출된 정보를 기초로 충돌 예상 장애물과의 거리 및 충돌 예상 시간을 산출하여 이를 함께 화면상에 표시하도록 할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 장애물과의 충돌 위험 여부를 선 판단한 후 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 방향 정보와 함께 충돌 예상 방향 영상을 확대 디스플레이하며 경고음을 출력함으로써, 운전자가 위험에 미리 대비할 수 있게 된다.
도 10은 본 발명의 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 모션 패턴을 기초로 영상을 확대 디스플레이하는 경우를 도시한 흐름도로서, 상술한 본 발명의 실시예들과 동일한 구성에 대해서는 간략하게 설명하도록 한다.
우선, 시동 감지 센서(160)로부터 시동 감지 신호가 입력되면(S100) 복수의 카메라(140)로부터 촬영 영상 정보를 수신한다(S110).
이어서, 복수의 카메라(140)로부터 전송되는 영상 정보에 대한 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 어라운드 뷰 영상을 생성하고(S120), 생성된 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 디스플레이장치(300)에 제어 신호를 전송한다(S130).
그리고, 운행하면서 기어의 상태와 차량 속도를 기초로 차량이 초기 주행 모드인지 주차 모드 인지를 판단하고(S200), 차량이 초기 주행 모드나 주차 모드가 아닐 경우에는 계속적으로 어라운드 뷰 영상 디스플레이되도록 한다.
또한, 차량이 초기 주행 모드 또는 주차 모드인 것으로 판단되면, 근접 센서로부터의 센싱 신호에 기초하여 사용자 모션 입력 여부를 판단하고(S500), 근접 센서로부터 사용자 모션이 감지되지 않으면 일반 주행 상태로 판단하여 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 한다.
그리고, 사용자 모션이 입력되면 기 설정된 사용자 모션 패턴에 대응하는 영역의 영상이 확대 디스플레이되도록 한다(S510).
이와 같이 본 발명의 실시예는 사용자가 터치 화면을 직접 조작하지 않아도 사용자의 모션 패턴에 대응되는 영역의 영상을 확대 디스플레이 함으로써, 사용자가 보다 편리하게 관찰하자 하는 영역의 영상을 관할할 수 있어 운전자의 주의력 분산을 방지하여 운전자의 안전을 확보할 수 있게 된다.
이상에서는 사용자의 터치 여부, 방향 지시등과 기어의 상태, 충돌 예상 여부, 사용자 모션 입력을 각각의 경우로 나누어 설명하였으나, 각각의 경우를 조합 판단하여 특정 영역에 대한 영상을 확대 디스플레이하는 것으로 변형 실시할 수 있다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100 : 센서부 110 : 장애물 감지 센서
120 : 터치 센서 130 : 근접 센서
140 : 카메라 150 : 시동 감지 센서
160 : 기어 위치 감지 센서 170 : 속도 센서
180 : 방향 지시등 감지 센서 200 : ECU
210 : 영상 처리부 220 : 충돌 위험 판단부
230 : 터치 좌표 산출부 240 : 사용자 모션 패턴 판독부
250 : 운행 모드 판단부 260 : 데이터 저장부
270 : 제어부 300 : 디스플레이장치
300 : 스피커

Claims (10)

  1. 시동 신호가 감지되면 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계;
    상기 수신된 복수의 촬영 영상과 기 설정된 차량 이미지를 조합하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계;
    상기 생성된 어라운드 뷰 영상을 디스플레이하는 단계
    사용자의 터치 신호를 입력받는 단계;
    상기 입력된 터치 신호에 기초하여 터치 좌표를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 터치 좌표에 기초하여 터치 좌표에 대응되도록 기 설정된 전후좌우 영역 중 어느 하나의 영역에 대한 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    방향 지시등 정보와 기어 상태 정보의 조합에 대응하도록 영상 확대 영역을 분할 설정하는 단계;
    상기 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계;
    방향 지시등 조작 신호 입력 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 방향 지시등 조작 신호의 입력이 있을 경우 기어의 상태 및 방향 지시등의 상태 정보에 따라 기설정된 영역의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 방향 지시등 조작 신호에 따른 영상 확대 디스플레이는,
    기어가 전진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 좌측 영상을 확대 디스플레이하고,
    기어가 전진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 전방 우측 영상을 확대 디스플레이하고,
    기어가 후진 상태이고 좌측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 좌측 영상을 확대 디스플레이하며,
    기어가 후진 상태이고 우측 방향 지시등이 켜진 경우 후방 우측 영상을 확대 디스플레이함을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계;
    차량이 주변의 장애물과의 충돌이 예상되는지 판단하는 단계; 및
    상기 충돌이 예상될 경우 충돌 예상 방향의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 단계;
    근접 센서로부터의 센싱 신호에 기초하여 사용자 모션 입력 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 사용자 모션이 입력되면 기 설정된 사용자 모션 패턴에 대응하는 영역의 영상을 확대 디스플레이하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계는,
    상기 카메라로부터 입력된 복수의 영상에 대한 밝기 평균값을 산출하는 단계와,
    상기 복수의 영상 각각의 밝기 값을 상기 산출된 밝기 평균값에 근사하도록 가중치를 적용하여 보정하고, 기 설정된 차량 이미지의 밝기 값을 산출된 복수 영상의 밝기 평균값에 대응시켜 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.

  7. 제 6항에 있어서,
    상기 복수 영상에 대한 밝기 값 보정은 복수 영상 각각에 대한 밝기 평균값을 산출하고, 산출된 각 영상별 밝기 평균값의 편차가 20 ~ 80일 경우에 실시하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  8. 제 6항 또는 7항에 있어서,
    상기 각 영상별 밝기 값 보정의 최대 임계치는 ±10%인 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계는 상기 복수의 영상별 밝기 변화에 따라 콘트라스트 스트레칭을 통하여 차량의 명암도를 적응적으로 변화시키는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계는 상기 복수의 영상별 경계 영역의 유사패턴을 검색하여 중첩 영역을 획득하고, 중첩 영역에 저주파 필터를 적용하여 중첩 영역의 영상을 합성하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 제공 방법.
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