KR20120090365A - 부품 촬상 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

외부의 진동에 강건한 부품 촬상 장치 및 그 방법이 제공된다. 상기 부품 촬상 장치는 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더신호를 발생하는 엔코더, 상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값(단, 상기 엔코더누적값은 0보다 크거나 같은 정수)을 변경하는 엔코더누적값 변경부, 상기 엔코더누적값에 따라 트리거신호를 발생하는 트리거신호 발생부, 및 상기 트리거신호를 입력 받아 부품을 촬상하는 카메라를 포함하되, 상기 트리거신호 발생부는 상기 엔코더누적값이 제1 기준위치값과 같게 되면 트리거 상승신호를 발생하고, 상기 트리거 상승신호가 발생한 이후 상기 엔코더누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 하강신호를 발생할 수 있다.

Description

부품 촬상 장치 및 그 방법{Apparatus for Imaging Components and Method thereof}

본 발명은 전자부품을 인쇄 회로기판(Printed Circuit Board, PCB)에 실장하는 전자부품 실장장치에 관한 것으로서, 특히 멀티헤드에 부착된 부품을 카메라로 촬상하는 부품 촬상 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

인쇄회로기판에 부품을 실장하는 전자부품 실장장치는 실장 되어야 할 부품을 카메라로 촬상하고 이 촬상된 영상신호를 토대로 부품을 인식한다. 이렇게 촬상된 결과를 토대로 하여 실장되어야 할 부품이 PCB 상에 정확하게 위치되었으면 실장동작에 의해 PCB에 실장하고, 실장되지 않아야 할 위치 혹은 실장되어야 할 위치에 있더라도 부품의 자세가 부정확하다고 판단되면, 부품 제거동작 혹은 자세(위치) 보정동작에 의해 이를 제거 혹은 보정한다.

실장될 부품은 멀티헤드에 복수개가 일정한 간격으로 흡착된다. 멀티헤드는 여러 부품들을 흡착한 채로 일정한 방향으로 이동하는데 그 과정에서 부품을 촬상하는 카메라의 위치에 다다르면 카메라는 이를 감지하여 부품을 촬상한다.

그러나, 멀티헤드를 포함하는 이러한 부품 실장장치는 헤드가 부착된 축의 진동이나 떨림 현상으로 인해 헤드의 이동 방향이 순간적으로 바뀌는 경우가 생긴다. 이 경우, 일정한 시점마다 이루어져야 할 촬상 주기가 달라지게 되는 상황이 발생함으로써 이미지 촬상 구간이 불필요하게 겹치게 되는 문제가 발생한다.

본 발명이 해결하려는 과제는, 헤드가 부착된 축의 진동이나 떨림현상에서 기인하는 촬상 이미지의 겹침 현상을 방지하는 부품 촬상 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 부품 촬상장치의 일 태양은 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더신호를 발생하는 엔코더, 상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값(단, 상기 엔코더누적값은 0보다 크거나 같은 정수)을 변경하는 엔코더누적값 변경부, 상기 엔코더누적값에 따라 트리거신호를 발생하는 트리거신호 발생부, 및 상기 트리거신호를 입력 받아 부품을 촬상하는 카메라를 포함하되, 상기 트리거신호 발생부는 상기 엔코더누적값이 제1 기준위치값과 같게 되면 트리거 상승신호를 발생하고, 상기 트리거 상승신호가 발생한 이후 상기 엔코더누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 하강신호를 발생할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 부품 촬상방법의 다른 태양은 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더신호를 발생하는 단계, 상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값(단, 상기 엔코더누적값은 0보다 크거나 같은 정수)을 변경하는 단계, 상기 엔코더누적값에 따라 트리거신호를 발생하는 단계, 및 상기 트리거신호를 입력 받아 부품을 촬상하는 단계를 포함하되, 상기 트리거신호를 발생하는 단계는 상기 엔코더누적값이 제1기준위치값과 같게 되면 트리거 상승신호를 발생하고, 상기 트리거 상승신호가 발생한 이후 상기 엔코더누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 하강신호를 발생할 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명으로 인해 외부의 진동에 예민하게 반응하지 않도록 하는 부품 촬상 장치 및 부품 촬상 방법을 제공함으로써, 부품 실장장치의 헤드가 부착된 축의 진동이나 떨림 현상으로 인해 헤드의 이동 방향이 순간적으로 바뀌는 경우에도 이미지 촬상 구간이 불필요하게 겹치지 않게 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자부품 실장장치의 구성도이다.
도 2는 엔코더에서 엔코더 신호(제1 펄스)를 생성하는 과정을 보여주는 파형도이다.
도 3은 엔코더에서 엔코더 신호(제2 펄스)를 생성하는 과정을 보여주는 파형도이다.
도 4는 방향전환 보상부에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 트리거 신호를 발생시키는 과정을 보여주는 그림이다.
도 5는 방향전환 보상부에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 트리거 신호를 발생시키는 과정을 보여주는 그림이다.
도 6은 방향전환 보상부에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 트리거 신호를 발생시키는 과정을 보여주는 그림이다.
도 7은 엔코더누적값 변경부에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 엔코더 누적값을 표현하는 모습을 보여주는 그림이다.
도 8은 본 발명에 따른 부품 촬상 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명에 따른 부품 촬상 방법의 일 실시예로 엔코더 누적값에 따라 트리거 신호를 발생하는 일 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명에 따른 부품 촬상 방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 실시예들은 전자부품 실장장치의 일부분으로서의 부품 촬상 장치 및 방법을 설명할 것이다. 그러나, 어떠한 물체의 이동을 감지하고 이에 따라 신호를 발생시켜 이 신호를 토대로 하여 일정한 방향으로 이동하는 여러 물건들을 고정된 위치의 카메라가 촬상하는 경우라면, 본 발명이 적용될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술의 당업자에게 자명하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자부품 실장장치의 구성도이다. 본 발명은 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더 신호를 발생하는 엔코더(30), 상기 엔코더 신호를 토대로 멀티 헤드의 진동 및/또는 떨림으로 인한 이동방향의 전환을 보상하여 트리거 신호를 발생하는 방향전환 보상부(70), 트리거 신호를 받아 부품을 촬상하는 카메라(50)를 포함한다.

방향전환 보상부(70)는 엔코더신호에 따라 엔코더 누적값을 변경하는 엔코더 누적값 변경부(71)와 상기 엔코더누적값에 따라 상기 멀티헤드에 흡착된 부품의 위치를 판단하여 트리거신호를 발생하는 트리거신호 발생부(73)를 포함한다.

도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 멀티헤드(10)는 다수의 부품을 동시에 흡착할 수 있도록 되어 있다. 멀티헤드에는 부품을 흡착하여 이동시키기 위해 복수의 부품흡착부(11)가 구비되어 있으며, 이 부품흡착부들 간의 간격은 일정한 거리를 두고 떨어져 있다. 멀티헤드(11)가 (+)이동방향(이하, (+)방향이라 칭함)으로 이동하는 과정에서 멀티헤드(11)의 하측에 배치되어 있는 카메라(50)가 부품을 촬상한다. 부품 촬상 시 부품의 촬상이 양호하게 이루어질 수 있도록 조명창치(20)가 구비될 수도 있다.

제어기(60)은 카메라에 의해 촬상된 부품을 인식하고, 그 인식 결과에 따라 멀티헤드(11)를 적절한 위치로 이동시킨 후 부품을 PCB에 실장한다. 이를 위해 제어기(60)에는 카메라(50)에 의해 촬상된 부품의 영상신호를 입력 받는 비젼보드와, 통상적인 마이크로프로세서 등의 주 컴퓨터가 구성되어 있으며, 전자부품을 PCB 에 실장하기 위한 전체적인 제어 프로그램, 즉 카메라(50)에 의해 촬상된 부품을 인식하고, 그 부품이 PCB 의 정확한 위치에 실장되도록 제어하는 프로그램이 미리 자체 내에 저장되어 있을 수 있다.

도 2와 도 3은 엔코더(30)에서 엔코더 신호를 생성하는 과정을 보여주는 파형도이고, 도 4 내지 도 6은 방향전환 보상부(70)에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 트리거 신호를 발생시키는 과정을 보여주는 그림이며, 도 7은 엔코더누적값 변경부(71)에서 엔코더 신호를 받아 이를 토대로 엔코더 누적값을 표현하는 모습을 보여주는 그림이다.

엔코더(30)는 멀티헤드(10)가 이동하는 방향에 따라 다른 종류의 엔코더 신호를 생성한다. 도 3은 도 1에서의 멀티헤드가 (+)방향으로 이동하는 경우에 생성되는 신호를 보여주고, 도 4는 멀티헤드가 (-)이동방향(이하 (-)방향으로 칭함)으로 이동하는 경우에 생성되는 신호를 보여준다.

엔코더(30)는 원칙적으로 (+)방향으로 이동하게 되어 있으며 이 방향으로 이동하는 과정에서 부품들에 대한 카메라(50)에 의한 촬영이 순차적으로 이루어진다. 그러나, 멀티헤드가 부착된 축의 진동이나 떨림 현상으로 인해 헤드의 이동 방향이 순간적으로 바뀌는 경우에 발생한다. 이러한 경우에 멀티헤드가 (-)방향으로 순간적으로 이동하는 시점이 발생하게 되고, 이 경우 일정한 시점마다 이루어져야 할 촬상 주기가 달라짐으로써 이미지 촬상 구간이 불필요하게 겹치는 형상이 발생한다.

도 2 및 도 3에서 볼 수 있듯, 멀티헤드가 이동시에 두 개의 파형, 즉 A파형과 B파형이 발생하는데, 도 2에서와 같이 멀티헤드가 (+)방향으로 이동하는 경우에 A파형은 B파형보다 90도 위상차로 앞서게 되며, 이를 토대로 엔코더는 엔코더 신호로서 도 2에서와 같은 제1 펄스를 발생한다.

이와 반대로, 도 3에서와 같이 멀티헤드가 (-)방향으로 이동하는 경우에는 B파형이 A파형보다 90도 위상차로 앞서게 되며, 이를 토대로 엔코더는 엔코더 신호로서 도 3에서와 같은 제2 펄스를 발생한다.

A파형과 B파형은 멀티헤드(11)의 이동 속도가 증가하거나 혹은 감소함에 따라 파형의 폭도 작아지거나 혹은 커질 수 있다. 이에 따라 제1 및 제2 펄스의 주기도 작아지거나 혹은 커질 수 있다.

도 2와 도 3에서는 A파형과 B파형의 상승엣지 모두에서 제1 및 제2 펄스가 발생하는 것으로 도시하였다. 다른 실시예로서, A파형이 B파형보다 앞섰는지 혹은 뒤쳐졌는지에 따라 A파형 혹은 B파형 중 어느 하나만의 상승엣지에서 펄스가 발생하도록 할 수도 있다. 이 경우에는 도 2 및 도 3에서 발생되는 제1 또는 제2 펄스 개수의 절반 개수의 펄스가 발생하게 될 것이다. 또한, A파형과 B파형이 서로 90도 위상차이를 두고 앞서거나 혹은 뒤쳐지는 것으로 도시하였으나, 이는 일 실시예로서 A파형과 B파형의 위상차가 반드시 90도의 위상차를 유지할 필요는 없다. 예를 들어, 도 2에서 A파형은 B파형보다 90도보다 작은 위상차로서 약간만 앞서도록 할 수도 있고, 도 3에서 A파형은 B파형보다 90도보다 작은 위상차로서 약간만 뒤쳐지도록 할 수도 있다.

도 4는 멀티헤드의 진동이나 떨림 현상이 발생하지 않아서 방향 전환이 없는 경우의 엔코더 신호, 엔코더 누적값 및 트리거 신호를 보여준다. 엔코더(30)로부터 엔코더 누적값 변경부(71)로 전달되는 엔코더 신호는 두 가지로서, 도 2와 도 3에서 설명한 제1 및 제2 펄스이다. 도 4에서의 엔코더 신호(4-1)은 제1 펄스이고 엔코더 신호(4-2)는 제2 펄스이다.

엔코더 누적값 변경부(71)는 이와 같은 제1 또는 제2 펄스를 엔코더(30)로부터 받아 엔코더 누적값을 변경시킨다.

도 4에서는 멀티헤드가 (-)방향으로 이동하는 경우가 발생하지 않는 경우이므로, 두 엔코더 신호(4-1, 4-2) 중에서 엔코더 신호(4-1)만이 펄스 형태를 띠고 있으며, 이 펄스는 제1 펄스 있다.

엔코더 누적값 변경부(71)는 제1 펄스가 발생할 때마다 엔코더 누적값을 1씩 증가시킨다. 여기에서 엔코더 누적값은 0보다 크거나 같은 정수이다. 만약 엔코더 누적값 변경부(71)가 엔코더(30)로부터 제2 펄스를 엔코더 신호로서 수신한 경우에는 엔코더 누적값을 1씩 감소시킨다. 이 경우는 도 5 내지 도 7에서 설명한다.

또한 엔코더 누적값 변경부(71)는 엔코더 누적값이 증가하다가 특정 값(이하 제2 기준위치값이라 칭함)에 다다르게 된 경우에는 다음 변경시에 엔코더 누적값을 0으로 변경한다. 도 4에서는 일 예로서 엔코더 누적값이 10에 다다른 경우 다음 변경시에 다음 변경시에 엔코더 누적값을 0으로 변경하는 경우를 보여주고 있으나, 여러 부품흡착부(11)들 간의 간격에 따라서, 제2 기준위치값은 사용자가 임의대로 변경할 수 있다.

트리거 신호 발생부(73)는 변경된 엔코더 누적값이 특정 값(이하 제1 기준위치값이라 칭함)과 일치할 경우 트리거 상승 신호(41)를 발생한다. 카메라(50)는 이 트리거 상승 신호(41)를 전달받은 시점에 부품을 촬상한다. 도 4에서는 엔코더 누적값이 5가 되는 순간에 트리거 상승 신호(41)를 발생하는 모습을 보여주고 있다. 따라서, 도 4에서는 제1 기준위치값이 5로 설정된 경우이다. 그러나, 제1 기준위치값도 필요에 따라 사용자가 임의대로 설정 가능한 값이다.

도 5는 멀티헤드의 진동이나 떨림 현상 등에 의해 순간적으로 방향 전환이 있는 경우를 나타내는 그림이다. 도 5에서의 엔코더 신호(5-1)은 제1 펄스이고 엔코더 신호(5-2)는 제2 펄스이다. 도 5에서는 엔코더(30)로부터 전달되는 엔코더 신호들(5-1, 5-2) 중에서 멀티헤드의 (-)방향 이동을 의미하는 엔코더 신호(5-2)를 살펴보면 두 번의 제2 펄스(58, 59)가 발생하였는데, 이 두 시점에서 멀티헤드의 진동이나 떨림 현상 등이 발생하여 순간적으로 (-)방향으로의 이동이 이루어진 것을 의미한다. 이 경우 엔코더 누적값 변경부(71)는 제1 펄스를 수신할 때마다 엔코더 누적값을 1씩 증가시키다가, 제2 펄스를 수신한 경우에는 엔코더 누적값을 감소시킨다. 도 5에서도 엔코더 누적값이 증가하다가 제2펄스(58, 59)이 발생한 시점에서는 엔코더 누적값이 감소한 모습을 볼 수 있다.

만약 제1 기준위치값을 5라고 설정하였을 경우, 엔코더 누적값이 5가 될 때 트리거 신호 발생부(73)는 트리거 상승신호(41)를 발생시키며, 카메라(50)는 발생된 트리거 상승신호(41)를 수신한 시점에 부품을 촬상한다. 그런데, 외부의 진동 등의 원인으로 인해 멀티헤드의 이동방향이 순간적으로 바뀌었다가 회복되는 현상이 발생하면 도 5에서와 같이 엔코더 누적값이 5에서 4로 감소한 후 다시 5가 되어 재차 트리거 상승신호(51)를 발생하고, 이에 따라 카메라(50)도 재차 부품을 촬상하는 수행이 이루어진다. 이와 같이 불필요한 촬상을 방지하기 위해 트리거 하강신호를 발생시키는 지점을 조절할 필요가 있다.

따라서, 본 발명에서는 트리거 하강신호의 발생 시점은 트리거 상승신호가 발생한 이후에 적절한 시점이 지난 이후에 발생시킴으로써 이와 같은 상황의 발생을 방지할 수 있다.

예를 들어, 도 5의 트리거 신호(5-2)의 경우와 같이 트리거 상승신호(55)가 발생한 이후, 엔코더 누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 신호 발생부(73)가 트리거 하강신호(57)를 발생함으로써, 외부의 진동이나 떨림에 의해 순간적으로 멀티헤드의 이동방향이 바뀌게 되더라도 도 5c와 같은 불필요한 촬상이 이루어지는 것을 방지할 수 있다.

트리거 하강신호의 발생 시점을 트리거 상승신호가 발생한 이후 어느 정도 시점이 지난 이후에 발생하도록 할 것인지에 대한 결정은 필요에 따라 사용자가 설정할 수 있다.

외부의 진동이나 떨림에 의한 방향의 변화는 순간적으로 이루어질 경우가 대부분일 것이므로, 도 5의 엔코더 신호(5-2)와 같이 제2 펄스가 단발적으로 발생하는 경우가 많을 것이지만, 멀티헤드의 (-)방향으로의 이동시간이 다소 커서 두 개 혹은 세 개의 제2 펄스가 연속으로 발생하는 경우도 있을 수 있다.

도 6에서는 제2 펄스가 연속 2회(68, 69) 발생한 경우를 보여주고 있다. 도 6에서의 엔코더 신호(6-1)은 제1 펄스이고 엔코더 신호(6-2)는 제2 펄스이다. 제2 펄스가 연속 2회(68, 69) 발생함에 따라 엔코더 누적값도 5에서 4로, 4에서 3으로 변경되며, 이에 따른 트리거 상승신호가 발생할 수 있는 지점도 트리거 신호(6-1)에서 볼 수 있듯이 2회(41, 61)가 존재할 수 있다. 그러나 불필요한 트리거 상승신호(61)를 방지하기 위해, 트리거 신호 발생부(73)는 트리거 신호(6-2)와 같이 트리거 상승신호(65)가 발생한 이후 엔코더 누적값이 4회 이상 변경한 시점 이후에 트리거 하강신호(67)를 발생시킬 수 있다.

제2 기준위치값이 N이라고 한다면, 트리거 하강신호가 발생하는 시점은 트리거 상승신호가 발생한 이후 엔코더 누적값이 2 내지 (N-1)회 변경된 시점 이후, N회 변경된 시점 이전에 발생하도록 설정할 수 있다. 엔코더 누적값이 제2 기준위치값과 같은 값이 되어 부품의 촬상이 이루어진 후 다음 부품의 촬상이 이루어질 때까지 엔코더 누적값이 변경되는 회수는 최소 N회가 될 것이기 때문이다.

도 7은 엔코더 누적값의 표현 방식에 대한 특징을 설명하기 위한 그림이다. 도 7에서의 엔코더 신호(7-1)은 제1 펄스이고 엔코더 신호(7-2)는 제2 펄스이다. 이러한 엔코더 신호를 수신한 엔코더 누적값 변경부(71)는 엔코더 누적값을 도 7의 엔코더 누적값 1과 같이 변경하고 있다. 제2 기준위치값이 10일 경우에 엔코더 누적값은 10이 된 다음 단계에서는 0으로 변경한다. 그러나 그 다음 엔코더 신호로서 제2 펄스를 수신한 경우에는 엔코더 누적값을 감소시켜야 한다. 하지만 엔코더 누적값이 0 이상의 정수로밖에 표현될 수 없다는 점을 감안한다면, 0으로부터 1 감소한 엔코더 누적값을 표현할 수 있도록 하여 멀테헤드의 (-)방향 이동에 대한 고려를 하여야 할 것이다. 이를 위해 엔코더 누적값을 이진수로 표현하도록 한다면 0보다 작은 엔코더 누적값에 대한 처리를 가능하게 할 수 있다.

도 7의 엔코더 누적값 2에서 볼 수 있는 바와 같이 10에 대응하는 이진수 1010의 다음 단계로 엔코더 누적값은 0(이진수 0000)이 되었고, 이후 엔코더 신호로서 제2 펄스를 수신하였으므로 엔코더 누적값을 더 감소시켜야 하는데, 만약 엔코더 누적값을 이진수로 표현하되, -1에 해당하는 값을 이진수 1111로 표현하고 -2에 해당하는 값을 이진수 1110으로 표현하도록 함으로서 위와 같은 문제를 해결할 수 있다. 도 7의 엔코더 누적값 2에서는 네 자리의 이진수로 표현하는 예를 보여주고 있으나, 이와 다른 자리수의 이진수를 사용한다고 하더라도, 이진수의 0 값으로 표현되는 엔코더 누적값에서 1 감소한 값으로서 해당 자릿수의 이진수로 표현 가능한 범위의 수 중 가장 큰 수로 표현하도록 한다.

본 발명은 이상에서 설명하는 바와 같이 외부의 진동에서 기인하는 멀티헤드(11)의 순간적인 방향 전환에 대해 대처할 수 있도록 한다. 도 8 내지 도 10은 본 발명에 따른 부품 촬상 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저 멀티헤드의 이동 상황을 감지하여 엔코더 신호를 발생(S810)하고, 상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값을 증가 또는 감소시킨다(S820). 엔코더 신호의 종류는 도 2 및 도 3에서 이미 설명한 바와 같이 제1 및 제2 펄스 형태를 띄고 있다. 제1 펄스에 대응하여 엔코더누적값을 증가시키고, 제1 펄스에 대응하여 엔코더누적값을 감소시킨다.

엔코더 누적값에 따라 트리거 신호를 발생시키는데(S830), 트리거 신호는 트리거 상승 신호와 트리거 하강 신호로 이루어져 있으며, 카메라는 트리거 상승 신호에 반응하여 부품을 촬상한다(S840).

엔코더 누적값에 따라 트리거 신호를 발생하는 단계는 도 9의 순서도로 이루어질 수 있다. 엔코더 누적값이 변경될 때마다 엔코더 누적값이 사용자가 설정한 제1 기준위치값과 같은지 확인하여(S831), 제1 기준위치값과 같은 값일 경우에는 트리거 상승신호를 발생한다(S833). 트리거 상승신호의 발생은 0인 트리거 신호값에 1을 입력한다는 것을 의미한다.

트리거 상승 신호가 발생한 이후에 엔코더 누적값이 적어도 2회 이상 변경되었는지를 확인하여(S835), 적어도 2회 이상 변경되었을 경우에 트리거 하강신호를 발생한다. 트리거 하강신호의 발생은 1인 트리거 신호값에 0을 입력한다는 것을 의미한다.

도 10은 본 발명인 부품 촬상 방법의 일 실시예가 될 수 있는 흐름도이다. 엔코더 누적값, 트리거 신호 및 변수 K의 초기값을 0으로 하고(S1010), 엔코더는 멀티헤드의 이동상황에 따른 엔코더 신호를 발생한다(S1020). 엔코더 신호가 제1 펄스인 경우에는(S1030) 엔코더 누적값을 1씩 증가시킬 수 있고(S1040), 엔코더 신호가 제2 펄스인 경우에는 엔코더 누적값을 1씩 감소시킬 수 있다(S1050).

변경되는 엔코더 누적값이 제1 기준위치값과 같아지면(S1060) 트리거 상승신호를 발생하기 위해 트리거 신호가 현재 0인지 확인한다(S1070). 만약 트리거 신호가 0이라면 트리거 신호를 1로 하여 트리거 상승신호를 발생시켜(S1080) 부품을 촬상한다(S1090). 그리고 트리거 상승신호 이후 엔코더 값이 변경된 회수를 판단하기 위해 변수 K에 0을 입력한다(S1100).

만약 S1070단계에서 트리거 신호가 1로 판단되었다는 것은 트리거 하강 신호가 발생하기도 전에 재차 엔코더 누적값이 제1 기준위치값과 같아졌다는 것을 의미하는 것으로서, 멀티헤드가 외부 진동 등의 요인으로 인해 순간적으로 (-)방향으로 이동하는 상황이 발생했다는 것을 의미한다. 이 경우에는 부품 촬상 없이 다시 S1020단계로 돌아간다.

한편, 증가하는 엔코더 누적값이 제2 기준값과 같게 된 경우 엔코더 누적값에 0을 입력하도록 하고(S1210, S1220), 엔코더 누적값이 변경될 때마다 K값을 1씩 증가시켜서, K가 비교치 a보다 같거나 큰 경우에 트리거 신호를 0으로 한다(S1310, S1320). 이 때 a는, 제2 기준위치값이 N이라고 한다면, 2 이상 (N-1) 이하의 범위에서 사용자가 설정할 수 있는 값이다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10: 멀티헤드 11: 부품흡착부
30: 엔코더 70: 방향전환 보상부
71: 엔코더 누적값 변경부 73: 트리거 신호 발생부
41, 51, 55, 61, 65: 트리거 상승 신호
43, 53, 57, 63, 67: 트리거 하강 신호

Claims (10)

1. 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더신호를 발생하는 엔코더;
   상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값(단, 상기 엔코더누적값은 0보다 크거나 같은 정수)을 변경하는 엔코더누적값 변경부;
   상기 엔코더누적값에 따라 트리거신호를 발생하는 트리거신호 발생부; 및
   상기 트리거신호를 입력 받아 부품을 촬상하는 카메라를 포함하되,
   상기 트리거신호 발생부는 상기 엔코더누적값이 제1 기준위치값과 같게 되면 트리거 상승신호를 발생하고, 상기 트리거 상승신호가 발생한 이후 상기 엔코더누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 하강신호를 발생하는 부품 촬상장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 카메라는 상기 트리거 상승신호에 반응하여 촬상하는 부품 촬상장치.
3. 제1항에 있어서,
   엔코더누적값 변경부는 상기 엔코더누적값을 이진수로 표현하되, 0보다 1 작은 엔코더누적값은 해당 이진수로 표현할 수 있는 범위 내의 최대숫자로 표현하는 부품 촬상장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 엔코더누적값 변경부는, 상기 엔코더누적값이 0인 상황에서 상기 엔코더누적값을 감소하는 경우, 상기 엔코더누적값이 표현할 수 있는 범위 내의 최대값으로 표현하는 부품 촬상장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 엔코더누적값 변경부는, 상기 엔코더누적값이 제2기준위치값과 같아지면 상기 상기 엔코더누적값에 0을 입력하는 부품 촬상장치.
6. 멀티헤드의 이동상황을 감지하여 엔코더신호를 발생하는 단계;
   상기 엔코더신호에 따라 엔코더누적값(단, 상기 엔코더누적값은 0보다 크거나 같은 정수)을 변경하는 단계;
   상기 엔코더누적값에 따라 트리거신호를 발생하는 단계; 및
   상기 트리거신호를 입력 받아 부품을 촬상하는 단계를 포함하되,
   상기 트리거신호를 발생하는 단계는 상기 엔코더누적값이 제1기준위치값과 같게 되면 트리거 상승신호를 발생하고, 상기 트리거 상승신호가 발생한 이후 상기 엔코더누적값이 적어도 2회 이상 바뀌는 시점 이후에 트리거 하강신호를 발생하는 부품 촬상방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 촬상하는 단계는 상기 트리거 상승신호에 반응하여 부품을 촬상하는 부품 촬상방법.
8. 제6항에 있어서,
   상기 엔코더누적값은 이진수로 표현되되, 0보다 1 작은 엔코더누적값은 해당 이진수로 표현할 수 있는 범위 내의 최대숫자로 표현되는 부품 촬상방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 엔코더누적값을 변경하는 단계는, 상기 엔코더누적값이 0인 상황에서 상기 엔코더누적값을 감소하는 경우, 상기 엔코더누적값이 표현할 수 있는 범위 내의 최대값으로 표현하는 부품 촬상방법.
10. 제6항에 있어서,
    상기 엔코더누적값을 변경하는 단계는, 상기 엔코더누적값이 제2기준위치값과 같아지면 상기 상기 엔코더누적값에 0을 입력하는 부품 촬상방법.

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