KR20120087083A - 물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템 - Google Patents

물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템 Download PDF

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루 셍홍
왕 제임스
첸 준
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오투 마이크로, 인코포레이티드
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Abstract

일련의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위한 데이터베이스가 물체의 산출된 위치 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 검색된다. OMR 구역이 물체의 산출된 위치와 OMR 구역의 위치에 따라 방향-일치 도로(PMR) 셋을 위하여 검색된다. PMR 셋은 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 포함한다. 물체는 PMR 셋을 사용하여 위치가 정해진다.

Description

물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템{ELECTRONIC SYSTEMS FOR LOCATING OBJECTS}
본 발명은 물체(object)의 위치를 찾기 위한 전자 시스템에 관한 것이다. 구체적으로는 몇 가지 정보를 이용하여 물체의 위치를 파악하기 위한 전자 시스템에 관한 것이다.
공지의 관성 내비게이션 시스템은 이동 추적 정보(motion tracking information)에 따라 이동 물체(moving object)의 위치(position)와 방향(information)을 산출하기(계산하기)(calculate) 위한 추측 항법(추측에 의한 계산)(dead reckoning)(DR) 시스템을 포함한다.
이러한 DR 시스템은 자이로스코프(gyroscope)와 적산계(milemeter)와 같은 이동 센서(motion sensor)로부터 이동 추적 정보를(motion tracking information) 얻을 수 있다. 그러나, 자이로스코프와 적산계는 이동하는 물체의 위치와 방향을 계산함에 있어 정확성을 감소시키는 오류를 가져올 수 있다.
본 발명의 목적은 물체의 위치를 찾기 위한 컴퓨터 실행 가능한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 물체의 위치를 찾기 위한 방법이 저장되어 컴퓨터에서 실행 가능한 저장 매체를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 물체의 위치를 찾는 것과 관련된 전자 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시 형태에서, 일련의 방향-일치 도로 (방향-매칭 도로 )(orientation-matched road)(OMR) 구역들(sections)은 물체의 산출된(계산된) 방향과 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 검색이 된다. 방향-일치 도로 구역은, 물체의 산출된 위치와 방향-일치 도로 구역의 위치에 따라, 위치-일치 도로(위치 매칭 도로)(position-matched road)(PMR) 셋(set)을 위하여 검색된다. 위치-일치 도로 셋은 하나 또는 그 이상의 위치-일치 도로 구역을 포함한다. 물체는 위치-일치 도로 셋을 사용하여 위치를 찾을 수 있다.
본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 물체의 위치를 찾기 위한 컴퓨터-실행 가능한 방법은 상기 물체의 산출된(calculated) 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 제1 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하는 단계; 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역에 따라 제1 위치-일치 도로(PMR) 셋을 위하여 상기 제1 다수 개의 OMR 구역을 검색하는 단계; 및 상기 제1 PMR 셋을 사용하여 상기 물체의 위치를 찾는 단계를 포함하고, 상기 제1 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함한다.
본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 저장된 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 가지는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 물체의 산출된 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하고 그리고 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 위치-일치 도로(PMR) 구역을 위한 상기 OMR 구역을 검색하도록 작동이 가능하고, 상기 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함하고 그리고 상기 물체의 위치를 찾기 위하여 사용될 수 있다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 물체의 위치를 찾는 것과 관련된 전자 시스템은 처리 유닛; 및 상기 처리 유닛에 결합되고, 처리 유닛에 의하여 실행되는 경우 상기 전자 시스템이 상기 물체의 산출된 방향과 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 검색하도록 하고 그리고 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역에 따라 위치-일치 도로(PMR) 셋을 위하여 상기 OMR 구역을 검색하도록 하고, 그리고 상기 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함하고 그리고 상기 물체의 위치를 찾기 위하여 사용된다.
본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함하는 제1 위치-일치 도로(PMR) 셋을 지시하는 정보를 수신하기 위하여 작동 가능한 인터페이스; 및 상기 인터페이스에 결합되고 상기 제1 PMR 셋에 따라 상기 물체의 위치를 지시하는 정보를 제공하기 위하여 작동 가능한 프로세서를 포함하고, 상기 제1 PMR 셋은 상기 물체의 산출된 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 제1 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하는 것과 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 상기 제1 PMR 셋을 위한 상기 OMR 구역을 검색하는 것에 의하여 얻어진다.
본 발명은 자이로스코프와 적산계에 의하여 물체를 찾는 것에 의하여 발생되는 이동하는 물체의 산출 위치와 방향의 정확성에 대한 오류를 감소시키는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 위치 시스템(100)은 잘못된 도로 구역을 사용하여 이동 물체의 산출된 위치와 산출된 방향을 수정하는 것과 같은 실수를 감소시킬 수 있다는 장점을 가진다.
청구된 주제 사안의 실시 형태의 특징과 이점은 도면을 참조하여 아래의 상세한 설명이 진행되면서 명백해질 것이고, 상기에서 동일한 도면 부호는 동일한 장치를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템의 실시 예의 블록 다이어그램을 예시한 것이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 맵의 실시 예의 부분 다이어그램을 예시한 것이다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템에 의하여 실행되는 작동의 실시 예의 순서도를 예시한 것이다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템에 의하여 실행되는 작동의 실시 예의 순서도를 예시한 것이다.
도 5는 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템에 의하여 실행되는 작동의 실시 예의 순서도를 예시한 것이다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템에 의하여 실행되는 작동의 실시 예의 순서도를 도시한 것이다.
본 발명의 실시 예에 대한 상세한 참조가 개시될 것이다. 본 발명은 이러한 실시 예와 함께 기술되는 한편, 실시 예는 이러한 실시 형태에 대하여 본 발명을 제한하기 위한 것이 아닌 것으로 이해가 될 것이다. 이와 달리, 본 발명은 대안 발명, 변형 발명 및 등가 발명을 포함하는 것으로 의도가 되고, 그리고 이러한 것은 첨부된 청구범위에서 정의된 것처럼 본 발명의 기술적 사상 및 범위에 포함될 수 있다.
본 명세서에서 기술된 실시 예는 예를 들어 하나 또는 그 이상의 컴퓨터 또는 다른 기기에 의하여 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터 사용 가능한(computer-usable) 매체(medium)의 어떤 형식에 상주하는 컴퓨터-실행 가능한(computer-executable) 명령어의 일반적인 문맥에서 기술될 수 있다. 일반적으로, 프로그램 모듈은 특별한 작업을 실행하거나 또는 특별한 추상적인 데이터 형태를 실행하는 루틴, 프로그램, 오브젝트, 구성 요소, 데이터 구조와 같은 것을 포함한다. 프로그램모듈의 기능성은 다양한 실시 형태로 원하는 바에 따라 결합되거나 배포될 수 있다.
후속하는 상세한 기술의 일정 부분은 컴퓨터 메모리의 내부의 데이터 비트 위에서 작동 과정, 논리 블록, 처리 및 다른 기호적인 표현의 용어로 표현된다. 이러한 기술 및 표현은 이 분야에서 통상의 지식을 가진 다른 자에게 그들의 작업의 실체를 가장 효과적으로 전달할 수 있는 데이터 처리 분야에 있는 통상의 기술자에 의하여 사용되는 의미이다. 본 출원에서, 과정(procedure), 논리 블록(logic block), 처리(process) 또는 그와 같은 것은 원하는 결과에 이르는 일관하는 연속적인 단계 또는 명령인 것으로 생각된다. 이러한 단계는 물리적 양의 물리적 조작을 요구하는 것들이다. 반드시 필요한 것은 아니지만 대개 이러한 양은 컴퓨터 시스템에서 저장되고, 전달되고, 조합되고, 비교되고 그리고 그렇지 않으면 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 형식을 가진다.
그러나, 모든 이러한 그리고 유사한 용어는 적절한 물리적 양과 관련되고 단순히 이러한 양에 적용된 편리한 레이블(labels)이라는 것에 유의해야 한다. 아래의 설명에서 명백하고 구체적으로 달리 언급되지 않는 한, 예를 들어 본 출원의 전체에 걸쳐서 “검색(searching)", "위치 찾기(locating)", 비교함(comparing)", "증가함(increasing)", "선택함(selecting)", ”수정 함(correcting)", "설정함(setting)" 또는 그와 같은 용어들을 사용하는 기술(설명)(discussions)은 컴퓨터 시스템 또는 그와 유사한 전자 계산 장치의 동작 및 처리를 언급하고, 컴퓨터 또는 그와 유사한 전자 계산 장치는 컴퓨터 시스템의 레지스터 및 메모리 내부에서 물리적(전자적) 양을 나타내는 데이터를 컴퓨터 시스템 메모리 또는 레지스터 또는 정보 저장, 전달 또는 디스플레이 장치와 같은 장치의 내부에서 물리적 양을 나타내는 다른 데이터로 처리하고 변환한다.
컴퓨터-사용 가능 매체는, 이에 국한되지는 않지만, 예를 들면, 컴퓨터 저장 매체(computer storage media) 및 통신 매체(communication media)를 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 예를 들어 컴퓨터-판독 가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 다른 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 어떤 방법 또는 기술로 구현되는, 휘발성과 비휘발성, 소거 가능한(removable) 매체와 소거 가능하지 않은(non-removable) 매체를 포함한다. 컴퓨터 저장 매체는, 이에 제한되지 않지만, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 독출 전용 메모리(ROM), 전기적 삭제 가능 프로그램 가능 ROM(EEPROM), 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, 컴팩트 디스크 ROM(CD-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs) 또는 다른 광학 저장 장치, 마그네틱 카셋트, 마그네틱 테이프, 마그네틱 디스크 저장 장치 또는 다른 마그네틱 저장 장치 또는 원하는 정보를 저장하기 위하여 사용될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함한다.
통신 매체가 컴퓨터-판독 가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 다른 데이터를 실현할 수 있고, 그리고 임의의 정보 전달 매체를 포함한다. 실시 예로, 이에 제한되지는 않지만, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접-유선 연결과 같은 유선 매체, 및 음향, 무선(RF, Radio Frequency), 적외선(Infra-red) 또는 다른 무선 매체와 같은 무선 매체(wireless media)를 포함한다. 위와 같은 매체들의 임의의 조합 또한 컴퓨터-판독 가능 매체의 범위에 포함되어야 한다.
추가로, 본 발명의 아래의 상세한 기술에서, 다양한 구체적인 상세한 사항이 본 발명의 철저한 이해를 제공하기 위하여 개시된다. 그러나 본 발명은 이러한 구체적인 상세한 사항이 없이 실행될 수 있는 것으로 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 것이다. 다른 예를 들면, 공지된 방법, 절차, 구성요소 및 회로가 본 발명의 특징을 불필요하게 모호하게 만들지 않도록 하기 위하여 상세하게 기술되지 않는다.
하나의 실시 형태에 따르면, 본 발명은 이동하는 물체의 위치를 찾기 위한 위치 시스템을 제공한다. 위치 시스템은 이동 물체의 위치 및 이동 물체의 방향을 산출하고 그리고 산출된 위치 및 방향을 전자 맵 위에서 도로 구역 주변의 정보와 비교한다. 추가로 위치 시스템은 전자 맵 위에서 도로 구역으로부터 일치되는 기준 도로 구역을 선택하고 그리고 일치하는 기준 도로 구역(reference road section)에 기초하여 산출된(calculated) 위치(position) 및 산출된(camculated) 방향(orientation)을 수정한다(correct).
도 1은 예를 들어 관성 내비게이션 시스템/위성 위치 확인 시스템(INS/GPS)과 같은 본 발명에 따른 위치 시스템(positioning system)(100)의 실시 예의 블록 다이어그램을 예시한 것이다. 위치 시스템(100)은 맵 시스템(map system)(102) 및 위치 산출 시스템((position calculation system)(112)을 포함한다. 위치 산출 시스템(112)은 예를 들어 차량과 같은 이동 물체(도시되지 않음)의 위치를 산출할 수 있다. 위치 산출 시스템(112)은 위성(도시되지 않음)으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있고 GPS 신호에 따라 이동 물체의 현재 위치를 산출할 수 있다. 만약 GPS 신호가 너무 약해서 수신할 수 없다면, 위치 산출 시스템(112)은 이동 물체의 초기 위치 및 이동 물체의 이동 경로에 따라 이동 물체의 현재 위치를 또한 산출할 수 있다. 추가로 위치 산출 시스템(112)은 맵 시스템(102)으로부터 기준 정보(reference information)에 따라 이동 물체의 산출된 위치를 수정할 수 있다. 하나의 실시 형태에 따르면, 맵 시스템(102)은 도로 구역(road sections)에 관한 정보를 포함하는 내비게이션 맵(navigation map)을 저장한다. 예를 들어, 내비게이션 맵은 다수 개의 도로(road)를 포함하고, 그리고 각각의 도로는 다수 개의 구역(sections)으로 나누어진다. 예를 들어 도로 구역으로 언급된 도로의 각 구역은 방향(orientation) 및 위치(position)를 가진다. 맵 시스템(102)은 내비게이션 맵 위에서 도로 구역의 방향 및 위치 정보를 저장할 수 있다. 맵 시스템(102)은 위치 산출 시스템(112)으로부터 이동 물체의 산출된 정보 또는 수정된 위치 정보를 수신할 수 있고 그리고 내비게이션 맵 위에 이동 물체의 위치를 표시할 수 있다. 맵 시스템(102)은 추가로 기준 정보를 위하여 내비게이션 맵을 검색할 수 있고 그리고 위치 산출 시스템(112)에 기준 정보를 제공할 수 있다.
보다 구체적으로 하나의 실시 형태에 따르면, 맵 시스템(102)은 맵 정보 저장 유닛(map information storage unit)(104), 처리 유닛(processing unit)(106) 및 메모리(108)를 포함한다. 맵 정보 저장 유닛(104)은 도로 구역에 관한 위치 정보 및 방향 정보와 같은 내비게이션 맵을 위한 정보를 포함하는 데이터베이스를 저장한다. 메모리(108)는 예를 들어 컴퓨터-판독 가능 명령과 같은 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 저장한다. 처리 유닛(106)은 예를 들어 컴퓨터-판독 가능한 명령어와 같은 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 실행하고, 이로 인하여 처리 유닛(106)은 이동 물체의 산출된 방향(OCAL) 및 맵 정보 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향(ORS)에 따라 일련의 방향-일치 도로(OMR, Orientation-Matched Road) 구역을 위한 맵 정보 데이터베이스를 검색한다. 처리 유닛(106)은 또한 예를 들어 컴퓨터-판독 가능한 지시와 같은 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 실행하고, 이로 인하여 처리 유닛(106)은 이동 물체의 산출된 위치(PCAL) 및 OMR 구역의 위치(PRS)에 따라 위치-일치 도로(PMR, Position-Matched Road) 셋을 검색한다. PMR 셋은 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 포함하고, 그리고 이동 물체(moving object)의 위치를 찾기 위하여 사용된다.
하나의 실시 형태에 따르면, 처리 유닛(106)은 이동 물체의 산출된 방향(OCAL)과 맵 정보 데이터베이스에 저장된 각각의 도로 구역의 방향(orientation of each road section)(ORS) 사이의 차이(θDIF)를 방향 오프셋 기준(θREF)과 비교하는 것에 의하여 OMR 구역을 검색한다. 만약 산출된 방향(OCAL)과 도로 구역의 방향(ORS) 사이의 차이(θDIF ) 예를 들어 |OCAL-ORS|<θREF와 같이 방향 오프셋 기준(offset reference)(θREF)보다 작다면, 도로 구역이 OMR 구역이 된다. 처리 유닛(106)은 또한 거리 기준(distance reference)(DREF)과 이동 물체의 산출된 위치(PCAL)로부터 OMR 구역까지 각각의 거리(DCRS)를 비교하는 것에 의하여 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 비교한다. 만약 산출된 위치(PCAL)로부터 OMR 구역까지 거리(DCRS)가 거리 기준(DREF)보다 작다면, OMR 구역은 PMR 구역이 된다.
다른 한편으로 하나의 실시 형태에 따르면, 만약 예를 들어 PMR 구역이 발견되지 않는 것처럼 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 검색의 결과가 실패한다면, 처리 유닛(106)은 거리 기준(DREF)을 또 다른 값(D'REF)까지 증가시킨다. 처리 유닛(106)은 거리 기준(D'REF)과 이동 물체의 산출된 위치(PCAL)로부터 OMR 구역의 각각에 이르는 거리(DCRS)를 비교하는 것에 의하여 하나의 또는 그 이상의 PMR 구역을 위하여 OMR 구역을 재검색한다. 예를 들어, 거리 기준(DREF)은 초기에 10 m로 될 수 있다. 만약 처리 유닛(106)이 10 m 이내에서 어떤 PMR 구역을 발견할 수 없다면, 처리 유닛(106)은 거리 기준(DREF)을 30 m 또는 50 m 또는 70 m 등과 같이 증가시키고 그리고 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견될 때까지 비교를 반복한다. 하나의 실시 형태에 따르면, 거리 기준(DREF)은 예를 들어 70 m와 같이 제한을 가진다. 만약 처리 유닛(106)이 제한 범위 내에서 임의의 PMR을 발견할 수 없다면, 처리 유닛(106)은 검색을 끝낼 수 있다. 다른 한편으로, 만약 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견된다면, 맵 시스템(102)은 위치 산출 시스템(112)에 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 정보를 제공한다.
하나의 실시 형태에 따르면, 위치 산출 시스템(112)은 GPS 모듈(118)과, 내비게이션 보조 모듈(navigation aid module)(114) 및 추측 항법(DR) 모듈(116)을 포함하는 프로세서(processor)(120)를 포함한다. 만약, GPS 신호가 충분히 강하다면, GPS 모듈(118)은 GPS 신호에 따라 이동 물체의 위치를 산출할 수 있다. 만약 GPS 신호가 충분히 강하지 않다면, 추측 항법 모듈(116)은 이동 물체의 초기 위치 및 이동 물체의 이동 경로에 따라 이동 물체의 위치를 산출할 수 있다. 내비게이션 보조 모듈(114)은 추측 항법 모듈(116)에 의하여 계산된 이동 물체의 위치를 수정할 수 있다.
실시 예에 따르면, GPS 모듈(118)은 안테나(124)를 경유하여 GPS 신호를 수신할 수 있고 GPS 신호에 따라 이동 물체의 위치를 산출할 수 있다. GPS 모듈(118)은 내비게이션 맵 위에 이동 물체의 위치를 표시하기 위하여 맵 시스템(102)에 이동 물체의 위치 정보를 제공할 수 있다. GPS 모듈(118)은 또한 프로세서(120)에 이동 물체를 위한 위치 정보를 제공할 수 있다. 프로세서(120)에 있는 추측 항법 모듈(116)은 예를 들어 GPS 모듈(118)에 의하여 제공된 위치 정보 또는 추측 항법 모듈(116)에 미리-저장된 위치 정보와 같은 이동 물체를 위한 초기 위치 정보에 따라 그리고 이동 물체의 이동 경로에 따라 이동 물체의 위치(PCAL)를 계산할 수 있다. 이동 경로는 이동 물체의 방향의 변경을 포함하고 이동 물체의 주행 거리(running distance)를 포함한다. 이동 물체의 이동 경로는 예를 들어 자이로스코프, 적산계(milemeter) 또는 그와 같은 이동 센서(122)에 의하여 감지될 수 있다. 추측 항법 모듈(116)은 이동 경로를 따라 이동 물체의 이동의 방향(OCAL)을 또한 산출할 수 있다. 프로세서(120)에 결합된 인터페이스(110)는 주기적으로 맵 시스템(102)으로부터 기준 정보를 받을 수 있고, 프로세서(120)에 기준 정보를 전달할 수 있다. 기준 정보는 이동 물체가 위치하는 곳에서 내비게이션 맵에 나타난 기준 도로 구역의 기준 방향(OREF) 및 기준 위치(PREF)를 말한다. 프로세서(120)는 추가로 산출된 위치(PCAL)와 산출된 방향(OCAL)을 기준 방향(OREF) 및 기준 위치(PREF)와 각각 비교할 수 있다. 만약 예를 들어 산출된 위치(PCAL)로부터 기준 위치(PREF)에 이르는 거리가 미리 결정된 문턱 값(threshold)보다 큰 것과 같이 산출된 위치(PCAL)가 기준 위치(PREF)와 일치하지 않는다면, 또는 만약 산출된 방향(OCAL)과 기준 방향(OREF) 사이의 차이가 미리 결정된 문턱 값보다 큰 것과 같이 산출된 방향(OCAL)이 기준 방향(OREF)과 일치하지 않는다면, 프로세서(120)는 맵 시스템(102)에 위에서 언급된 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 요청할 수 있다.
바람직하게는, 프로세서(120)는 인터페이스(110)를 경유하여 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 나타내는 정보를 수신하고 산출된 방향(OCAL) 및 산출된 위치(PCAL)를 수정하기 위하여 그 정보를 사용할 수 있다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 맵(200)의 실시 예의 일부분의 다이어그램을 예시한 것이다. 도 2는 도 1과 결합하여 함께 기술이 된다. 도 2에 도시된 것처럼, 맵(200)은 다수 개의 도로 구역을 포함한다. 각각의 도로 구역은 위치(P1, P2, ...) (점으로 도시된) 및 방향(O1, O2, ...)(화살표로 도시된)을 포함한다. 하나의 위치(PK) 및 하나의 방향(OK)을 포함하는 도로 구역은 도로 구역(PK, OK)(K=1, 2, ....)로 언급된다. 추가로 PCAL은 추측 항법 모듈(116)에 의하여 산출된 이동 물체의 위치를 나타내고, OCAL은 추측 항법 모듈(116)에 의하여 산출된 이동 물체의 방향을 나타낸다.
하나의 실시 형태에서, 프로세서(120)는 맵 시스템(102)을 검색하기 위한 요청을 발생시킨다. 요청은 추측 항법 모듈(116)에 의하여 산출된 방향(OCAL) 및 위치(PCAL)를 포함한다. 요청에 대응하여 처리 유닛(106)은 산출된 방향(OCAL)과 각각의 방향(O1, O2, ...) 사이의 차이를 예를 들어 60 °와 같은 방향 오프셋 기준(θREF)과 비교하는 것에 의하여 제1 셋의 OMR 구역을 위한 맵(200)을 검색한다. 도 2의 실시 예에서, 산출된 방향(OCAL)과 방향(O1,O2,O3,O4,O5,O6,O9 및 O10) 사이의 차이가 60 °보다 작고 이로 인하여 제1 셋의 OMR 구역은 도로 구역 (P1, O1), (P2, O2), (P3, O3), (P4, O4), (P5, O5), (P6, O6), (P9, O9) 및 (P10, O10)을 포함한다.
처리 유닛(processing unit)(106)은 추가로 산출된 위치(PCAL)로부터 제1 셋의 OMR 구역의 각각의 멤버에 이르는 거리를 거리 기준(DREF)과 비교하는 것에 의하여 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 검색한다. 거리 기준(DREF)은 예를 들어 초기에 10 m로 설정될 수 있다.
만약 산출된 위치(PCAL)로부터 모든 위치(P1, P2, ...)에 이르는 거리가 거리 기준(DREF)보다 크다면, 아무런 PMR 구역이 발견되지 않고 그리고 하나 또는 그 이상의 PMR 구역의 현재 검색은 실패한다. 이로 인하여 처리 유닛(106)은 예를 들어 거리 기준(DREF)을 30 m로 증가시킬 수 있다. 처리 유닛(106)은 30 m 이내의 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 제1 셋의 OMR 구역을 검색한다. 만약 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견된다면, 맵 시스템(102)은 거리 산출 시스템(112)에게 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 정보를 제공하고; 그렇지 않으면, 처리 유닛(106)은 다시 예를 들어 50 m로 거리 기준(DREF)을 증가시킨다. 처리 유닛(106)은 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견될 때까지 단계적으로 거리 기준(DREF)을 증가시킬 수 있다. 그러나 거리 기준(DREF)은 예를 들어 70 m와 같이 최대 한계 값을 가진다. 만약 최대 한계 값의 범위 내에서 아무런 PMR 구역이 발견되지 않는다면, 처리 유닛(106)은 검색은 종료하고 실패를 나타내는 출력 신호를 발생시킬 수 있다.
하나의 실시 형태에서, 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견되지 않는 경우, 맵 시스템(102)은 위치 산출 시스템(112)에게 PMR 구역을 위한 정보를 제공한다. 프로세서(120)는 이동 물체의 산출된 위치(PCAL)로부터 PMR 구역의 각각의 멤버에 이르는 거리 및 PMR 구역 전체 수에 따라 PMR 구역으로부터 일치된 기준 도로(MRR) 구역을 선택한다.
예를 들어, 산출된 위치(PCAL)로부터 위치(P3)에 이르는 거리는 거리 기준(DREF)에 비하여 작을 수 있는 한편, 산출된 위치(PCAL)로부터 다른 위치(P1, P2, P4, P5, P6, P9 및 P10)에 이르는 거리는 거리 기준(DREF)보다 클 수 있다. 따라서 예를 들어 도로 구역(P3, O3)과 같이 단지 하나의 PMR 구역만이 발견된다. 내비게이션 보조 모듈(114)은 MMR 구역과 같은 도로 구역(P3, O3)을 사용할 수 있고 위치(P3) 및 방향(O3) 각각에 대한 산출된 위치(PCAL)와 산출된 방향(OCAL)을 수정한다. 하나의 실시 형태에서, 추측 항법 모듈(116)은 이동 물체의 예를 들어 위치 및 방향과 같은 현재 산출된 정보를 저장하기 위한 레지스터 유닛을 포함한다. 내비게이션 보조 모듈(114)은 레지스터 유닛에서 현재 산출된 정보를 삭제할 수 있고 레지스터 유닛에 위치(P3)와 방향(O3)을 나타내는 정보를 기록할 수 있다.
다른 실시 형태에서, 산출된 위치(PCAL)로부터 위치(P3 및 P5)에 이르는 거리는 거리 기준(DREF)보다 작을 수 있는 한편, 산출된 위치(PCAL)로부터 다른 위치(P1, P2 P4, P6, P9 및 P10)에 이르는 거리는 거리 기준(DREF)보다 클 수 있다. 따라서 예를 들어 도로 구역(P3, O3) 및 (P5, O5)과 같은 2개의 PMR 구역이 발견된다. 프로세서(120)는 거리(|P3-PCAL|)를 거리(|P5 - PCAL|)와 비교할 수 있다. 내비게이션 보조 모듈(114)은 예를 들어 도로 구역(P3, O3)과 같은 MRR 구역으로 산출된 위치(PCAL)로부터 더 짧은 거리를 가지는 도로 구역을 선택하고 선택된 MRR 구역에 따라 산출된 위치(PCAL)와 산출된 방향(OCAL)을 수정한다.
다른 실시 형태에서, PMR 구역의 수는 2개보다 클 수 있다. 예를 들어, 도로 구역(P3, O3) 위쪽 또는 아래쪽에 있고 그리고 방향(O3)에 가까운 방향을 가지는 고속도로 다리(도시되지 않음)가 있을 수 있다. 프로세서(120)는 PMR 구역을 위하여 현재 수신된 정보를 무시할 수 있다. 미리 규정된 시간 간격을 도과하거나 또는 이동 물체의 주행 거리가 미리 설정된 기준을 초과하는 경우 프로세서(120)는 새로운 검색 요청을 발생시킬 수 있다. 새로운 요청은 이동 물체의 새로이 산출된 방향(O'CAL)과 새로이 산출된 위치(P'CAL)를 포함한다. 처리 유닛(106)은 새로운 요청을 수신하고 새로이 산출된 방향(O'CAL)에 기초하여 제2 셋의 OMR 구역을 위한 맵 정보 저장 유닛(104)에서 예를 들어 맵(200)과 같은 데이터베이스를 검색한다. 처리 유닛(106)은 추가로 새로이 산출된 위치(P'CAL)에 기초하여 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 제2 셋의 OMR 구역을 검색한다. 처리 유닛(106)은 위에서 언급된 것과 유사한 방법으로 단계적으로 검색을 실행한다. 유리하게 위치 시스템(100)은 잘못된 도로 구역을 사용하여 이동 물체의 산출된 위치와 산출된 방향을 수정하는 것과 같은 실수를 감소시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 예를 들어 프로세서(120)와 같은 위치 산출 시스템(112)에 의하여 실행되는 작동의 실시 예에 대한 순서도(300)를 예시한 것이다. 도 3은 도 1과 결합하여 함께 기술이 된다. 하나의 실시 형태에서 프로세서(120)는 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 검색하기 위한 요청(아래에서 검색 요청이라 함)을 맵 시스템(102)에 보내기 위하여 순서도(300)를 실행한다.
단계 302에서, 프로세서(120)는 이동 물체를 위한 초기 정보를 얻기 위하여 시도한다. 초기 정보는 이동 물체의 초기 위치(PINT) 및 초기 위치(PINT)에 해당하는 초기 시간(tINT)을 포함한다. 이동 물체를 위한 초기 정보는 추측 항법 모듈(116) 또는 내비게이션 보조 모듈(114)에 미리 저장될 수 있다. 하나의 실시 형태에서, GPS 모듈(118)이 GPS 신호를 수신하는 경우, GPS 모듈(118)은 프로세서(120)에게 이동 물체를 위한 위치 정보를 발생시킨다. 프로세서(120)는 초기 위치 정보로 GPS 모듈(118)에 의하여 미리 생성된 위치 정보를 사용할 수 있다. 프로세서(120)는 또한 초기 위치 정보로 추측 항법 모듈(116)에 의하여 미리 산출된 위치 정보를 사용할 수 있다. 프로세서(120)는 또한 초기 위치 정보로 내비게이션 보조 모듈(114)에 의하여 미리 수정된 위치 정보를 사용할 수 있다. 프로세서(120)가 성공적으로 이동 물체를 위한 초기 정보를 얻는 경우, 순서도(300)는 단계 304로 진행된다.
단계 304에서, 프로세서(120)는 이동 물체의 주행 거리를 예를 들어 10 m와 같이 미리 설정된 기준과 비교한다. 주행 거리는 초기 위치(PINT)로부터 현재 산출된 위치(PCAL)에 이르는 거리가 된다. 만약 이동 물체의 주행 거리|PCAL - PINT|가 현재 거리 기준(예를 들어 10 m)보다 더 커다면, 프로세서(120)는 맵 시스템(102)에게 검색 요청을 보내기 위하여 단계 310을 실행하고; 그렇지 않으면 순서도(300)는 단계 306으로 진행된다.
단계 306에서, 프로세서(120)는 초기 시간(tINT)으로부터 현재 시간(tCUR)까지 측정된 이동 물체의 주행 시간을 계산한다. 만약 이동 물체의 주행 시간(|tCUR-tINT|)이 미리 설정된 시간 기준(예를 들어, 3분)을 초과한다면, 프로세서(120)는 단계 310을 실행하고; 그렇지 않으면, 순서도(300)는 단계 308로 진행한다.
위에서 언급한 것처럼, 프로세서(120)는 이동 물체가 위치하는 내비게이션 맵에 나타난 기준 도로 구역을 위하여 예를 들어 기준 방향(OREF)과 기준 위치(PREF)를 나타내는 기준 정보를 수신할 수 있다. 단계 308에서, 프로세서(120)는 이동 물체의 현재 산출된 위치(PCAL)를 기준 위치(PREF)와 비교하고 그리고 이동 물체의 현재 산출된 방향(OCAL)을 기준 방향(OREF)과 비교한다. 예를 들어, 프로세서(120)는 현재 산출된 위치(PCAL)로부터 기준 위치(PREF)에 이르는 거리를 예를 들어 미리 결정된 거리 문턱 값 10 m와 비교한다. 만약 거리(|PREF - PCAL|)가 거리 문턱 값(예를 들어 10 m)보다 크다면, 현재 산출된 거리(PCAL)는 기준 위치(PREF)와 일치하도록 하는 것을 실패한다. 프로세서(120)는 또한 현재 산출된 방향(OCAL)과 기준 방향(OREF) 사이의 차이를 예를 들어 10 °와 같이 미리 결정된 방향 문턱 값과 비교한다. 만약 차이(|OREF-OCAL|)가 예를 들어 (10 °)와 같은 방향 문턱 값보다 크다면, 현재 산출 방향(OCAL)은 기준 방향(OREF)과 일치하도록 하는 것을 실패한다. 만약 현재 산출된 위치(PCAL)가 기준 위치(PREF)와 일치하도록 하는 것을 실패하거나 또는 현재 산출된 방향(OCAL)이 기준 방향(OREF)과 일치하도록 하는 것을 실패한다면, 프로세서(120)는 단계 310을 실행하고; 그렇지 않으면 프로세서(120)는 단계 304를 실행하는 것을 반복한다.
이로 인하여 프로세서(120)는 다양한 거리 문턱 값을 위하여 맵 시스템(102)에게 검색 요청을 전송한다. 프로세서(120)는 또한 다양한 시간 간격에서 맵 시스템(102)에 검색 요청을 전송할 수 있다. 이동 물체를 위한 산출된 정보가 기준 정보와 일치하지 않는 경우, 프로세서(120)는 또한 맵 시스템(102)에 검색 요청을 전송한다.
하나의 실시 형태에서, 맵 시스템(102)은 검색 요청을 수신하고 프로세서(120)에게 하나 또는 그 이상의 PMR을 제공하여 이동 물체를 위한 산출된 정보를 수정한다. 도 4는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 맵 시스템(102)에 의하여 실행된 작동의 실시 예의 순서도를 예시한 것이다. 도 4는 도 1 및 2와 결합되어 함께 기술된다. 하나의 실시 형태에서, 맵 시스템(102)은 프로세서(120)에게 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 제공하는 순서도(400)를 실행한다.
단계 402에서, 맵 시스템(102)은 검색 요청을 탐지한다. 만약 맴 시스템(102)이 검색 요청을 수신한다면, 맵 시스템(102)은 단계 404를 실행하여 일련의 OMR 구역을 위하여 맵 정보 저장 유닛(104)에서 데이터베이스를 검색한다. 단계 406에서, 맵 시스템(102)은 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 OMR 구역을 검색한다. 만약 하나 또는 그 이상의 PMR 구역이 발견된다면, 맵 시스템(102)은 위치 산출 시스템(112)에게 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 방향 정보 및 위치 정보를 제공한다. 맵 시스템(102)은 OMR 구역을 위하여 검색하고 그리고 도 1 및 도 2와 관련하여 기술된 것과 유사한 방법으로 하나 또는 그 이상을 위한 PMR 구역을 위한 검색을 실행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 위치 산출 시스템(112)에 의하여 실행된 작동의 실시 예의 순서도(500)를 예시한 것이다. 도 5는 도 1 및 도 2와 함께 결합하여 기술이 된다. 하나의 실시 형태에서, 위치 산출 시스템(112)은 순서도(500)를 실행하여 이동 물체의 산출된 위치(PCAL) 및 산출된 방향(OCAL)을 수정한다.
단계 502에서, 프로세서(120)는 맵 시스템(102)으로부터 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 위한 정보를 수신하고 예를 들어 PMR 구역의 수와 같은 일치된 도로 카운트가 0 보다 크고 3보다 작은지 여부를 점검한다. 만약 일치된 도로 카운트가 0보다 크고 3보다 작다면, 순서도(500)는 단계 504로 진행되고; 그렇지 않으면 순서도(500)는 종료된다.
단계 504에서, 프로세서(120)는 PMR 구역으로부터 MRR 구역을 선택한다. 프로세서(120)는 도 2와 관련하여 기술된 것과 유사한 방법에 따라 단계를 선택하는 것을 실행한다.
단계 508에서, 프로세서(120)는 이동 물체의 산출된 방향(OCAL)에서 변화 패턴에 따라 방향 오프셋 문턱 값(θTH) 설정하고, 이동 물체의 산출된 위치(PCAL)에서 변화 패턴에 따라 거리 문턱 값(DTH)을 설정한다. 보다 구체적으로, 만약 미리 결정된 시간 간격에서 산출된 방향(OCAL)에서 변화가 증가한다면, 프로세서(120)는 방향 오프셋 문턱 값(θTH)을 증가시킨다. 실시 예에서, 미리 결정된 시간 간격에서, 만약 30 °도 보다 크고 그리고 60 ° 보다 작은 각을 이용하여 회전(turn)을 한다면, 방향 오프셋 문턱 값(θTH)은 15 °가 될 수 있다. 미리 결정된 시간 간격에서, 만약 이동 물체가 60 °보다 큰 각을 이용하여 회전(turn)을 만든다면, 방향 오프셋 문턱 값(θTH)은 20 °가 될 수 있다. 추가로, 이동 물체는 예를 들어 미리 규정된 시간 간격 내에서 이동 물체의 회전 각(turning angle)이 20 °보다 작은 것과 같이 도로 위에서 실질적으로 직선으로 주행할 수 있다. 만약 이동 물체가 도로 위에서 실질적으로 직선으로 달리는 시간 동안 이동 물체의 직선-주행 거리가 증가한다면, 프로세서(120)는 거리 문턱 값(DTH)을 증가시킨다. 예를 들어, 만약 이동 물체의 직선-주행 거리가 40 m보다 크고 150 m보다 작다면, 거리 문턱 값(DTH)은 50 m로 설정될 수 있다. 만약 이동 물체의 직선-주행 거리가 150 m보다 크다면, 거리 문턱 값(DTH)은 70 m로 설정될 수 있다.
하나의 실시 형태에서, 프로세서(120)는 단계 510과 512를 병행하여 실행한다. 단계 510에서, 프로세서(120)는 이동 물체의 산출된 위치(PCAL)로부터 MRR 구역의 기준 위치(PREF)까지 거리(DCRS)가 예를 들어 거리 문턱 값(DTH) 보다 작은 것과 같이 제1 거리 범위 내에 있는지 여부를 확인한다. 단계 510에서, 프로세서(120)는 또한 이동 물체의 산출된 방향(OCAL)과 MRR 구역의 기준 방향(OREF) 사이의 차이(θDIF)가 예를 들어 3 °부터 방향 오프셋 문턱 값(θTH)까지와 같이 제1 방향 오프셋 범위 내에 있는지 여부를 또한 결정한다. 만약 거리(DCRS)가 제1 거리 범위 내에 있고 그리고 차이(θDIF)가 제1 방향 오프셋 범위 내에 있다면, 프로세서(120)는 단계 514를 실행하고; 그렇지 않으면 프로세서(120)는 단계 518을 실행한다. 단계 514에서, 내비게이션 보조 모듈(114)은 예를 들어 추측 항법 모듈(116) 내에 기준 방향(OREF)을 위한 정보를 기록하는 것에 의하여 기준 방향(OREF)에 대한 산출된 방향(OCAL)을 수정하고 산출된 방향(OCAL)을 위한 정보를 교체한다.
단계 512에서, 프로세서(120)는 거리(DCRS)가 예를 들어 5 m로부터 거리 문턱 값(DTH)까지와 같이 제2 거리 범위 내에 있는지 여부를 결정하고 그리고 차이(θDIF)가 예를 들어 방향 오프셋 문턱 값(θTH)보다 작은 것과 같이 제2 방향 오프셋 범위 내에 있는지 여부를 결정한다. 만약 거리(DCRS)가 제2 거리 범위 내에 있고 그리고 차이(θDIF)가 제2 방향 오프셋 범위 내에 있다면, 프로세서(120)는 단계 516을 실행하고; 그렇지 않으면 프로세서(120)는 단계 518을 실행한다. 단계 516에서, 내비게이션 보조 모듈(114)은 예를 들어 추측 항법 모듈(116) 위에 기준 위치(PREF)를 위한 정보를 기록하는 것에 의하여 기준 위치(PREF)에 대한 산출된 위치(PCAL)를 수정하고 산출된 위치(PCAL)에 대한 정보를 교체할 수 있다.
단계 518에서, 프로세서(120)는 추측 항법 모듈(116)에 현재 저장된 이동 물체의 위치 및 방향이 정확한지 여부를 결정한다. 예를 들어, 만약 기준 위치(PREF)와 이동 물체의 현재 저장된 위치 사이의 거리(DCRS)가 예를 들어 10 m와 같이 미리 결정된 문턱 값보다 작고 그리고 기준 방향(OREF)과 이동 물체의 현재 저장된 방향 사이의 차이(θDIF)가 예를 들어 10 °와 같이 미리 결정된 문턱 값보다 작다면, 이동 물체의 현재 저장된 위치 및 방향 정보가 정확한 것으로 간주된다. 만약 이동 물체의 현재 저장된 정보가 정확하다면, 순서도(500)는 단계 520으로 가고; 그렇지 않으면, 순서도(500)는 종료된다.
단계 520에서, 위치 산출 시스템(112)은 출발점 플래그를 갱신한다. 보다 구체적으로, 위치 산출 시스템(112)은 맴 시스템(102)이 추측 항법 모듈(116)에 현재 저장된 이동 물체를 위한 정보에 따라 내비게이션 맵에 나타난 이동 물체의 위치를 갱신하도록 지시한다. 위치 산출 시스템(112)은 또한 이동 물체를 위한 이미 얻어진 초기 정보를 현재 저장된 정보로 대체할 수 있다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시 형태에 따른 위치 시스템(100)에 의하여 실행된 작동의 실시 예의 순서도(600)를 예시한 것이다. 도 6은 도 1, 도 2, 도 3, 도 4 및 도 5와 결합하여 함께 설명이 된다.
블록 602에서, 위치 시스템(100)은 이동 물체의 산출된 방향(OCAL)과 맵 정보 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향(ORS)에 따라 일련의 OMR을 위하여 맵 정보 저장 유닛(104)에서 데이터베이스를 검색한다.
블록 604에서, 위치 시스템(100)은 이동 물체의 산출된 위치(PCAL) 및 OMR 구역의 위치(PRS)에 따라 하나 또는 그 이상의 PMR 구역을 포함하는 PMR 셋을 위하여 OMR 구역을 검색한다.
블록 606에서, 위치 시스템(100)은 PMR 셋을 사용하여 이동 물체의 위치를 찾는다.
위에서 언급된 기술 및 도면은 본 발명의 실시 형태를 나타내는 한편, 다양한 추가 발명, 변형 발명 및 대체 발명이 첨부된 청구 범위에서 규정된 것과 같은 본 발명의 기술적 사상 및 원리로부터 벗어나지 않고 그 안에서 만들어질 수 있는 것으로 이해될 것이다.
이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 실시 형태에 사용된 많은 변형 형식, 구조, 배열, 비율, 소재, 장치 및 구성요소 그리고 다른 것을 사용할 수 있는 것으로 인식할 것이고, 이와 같은 것은 특별히 본 발명의 원리로부터 벗어나지 않고 구체적인 환경 및 작동 요청에 맞추어진다.
그러므로, 현재 개시된 실시 형태는 모든 관점에서 예시적인 것이며, 본 발명은 이들에 제한되지 않는다. 본 발명에 첨부된 청구범위 및 그들의 법적 균등물에 의하여 나타내는 범위는 위에서 언급된 설명에 제한되지 않는 것으로 이해해야 한다.
104: 맵 정보 저장 유닛 106: 처리 유닛
108: 메모리 114: 내비게이션 보조 모듈
116: 추측 항법 모듈 118: GPS 모듈
122: 이동 센서 124: 안테나

Claims (22)

  1. 물체의 위치를 찾기 위한 컴퓨터-실행 가능한 방법에 있어서,
    물체의 산출된 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 제1 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하는 단계;
    상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 제1 위치-일치 도로(PMR) 셋을 위하여 상기 제1 다수 개의 OMR 구역을 검색하는 단계(여기에서 상기 제1 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함한다); 및
    상기 제1 PMR 셋을 사용하여 상기 물체의 위치를 찾는 단계를 포함함을 특징으로 하는, 물체의 위치를 찾기 위한 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 데이터베이스는 내비게이션 맵을 위한 정보를 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 데이터베이스를 검색하는 방법은, 상기 물체의 산출된 방향과 상기 도로 구역의 상기 방향 사이의 차이를 방향 오프셋 기준과 비교하는 단계를 포함하고, 여기에서 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 OMR 구역의 각각의 방향 사이의 차이는 상기 방향 오프셋 기준보다 작은, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 제1 다수 개의 OMR 구역을 검색하는 방법은, 거리 기준을 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 OMR 구역의 각각에 이르는 거리와 비교하는 단계를 포함하고, 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 제1 PMR 셋에서 각각의 PMR 구역에 이르는 거리는 상기 거리 기준보다 작은, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  5. 청구항 4에 있어서, 만약 상기 제1 다수개의 OMP 구역을 검색하는 것이 실패한다면, 상기 거리 기준을 증가시키는 단계를 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  6. 청구항 1에 있어서, 만약 상기 제1 PMR 셋에서 PMR 구역의 수가 2보다 크다면, 제2 다수 개의 OMR 구역을 위하여 상기 데이터베이스를 검색하고, 그리고 제2 PMR 셋을 위하여 상기 제2 다수 개의 OMR 구역을 검색하는 단계를 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 물체의 위치를 찾는 단계는, 상기 물체의 산출된 위치로부터 상기 제1 PMR 셋에서 각각의 PMR 구역에 이르는 거리에 따라, 상기 제1 PMR 셋으로부터 일치되는 기준 도로(MRR) 구역을 선택하는 단계를 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 물체의 위치를 찾는 단계는,
    만약 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 MRR 구역의 방향 사이의 차이가 제1 방향 오프셋 범위 내에 있고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 MRR 구역에 이르는 거리가 제1 거리 범위 내에 있다면, 상기 물체의 상기 산출된 방향을 상기 MRR 구역의 상기 방향으로 수정하는 단계; 및
    만약 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 MRR 구역의 상기 방향 사이의 상기 차이가 상기 제2 방향 오프셋 범위 내에 있고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 MRR 구역에 이르는 거리가 제2 거리 범위 내에 있다면, 상기 물체의 상기 산출된 위치를 상기 MRR 구역의 위치로 수정하는 단계를 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 물체의 상기 산출된 방향에서 변화의 패턴에 따라 상기 제1 및 제2 방향 오프셋 범위를 설정하는 단계; 및
    상기 물체의 상기 산출된 위치에서 변화의 패턴에 따라 상기 제1 및 상기 제2 거리 범위를 설정하는 단계를 더 포함하는, 컴퓨터-실행 가능한 방법.
  10. 저장된 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 가지는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    소프트웨어는 물체의 산출된 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라, 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하도록 작동이 가능하고,
    상기 소프트웨어는 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 위치-일치 도로(PMR) 구역을 위한 상기 OMR 구역을 검색하도록 작동이 가능하며,
    상기 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함하고, 상기 물체의 위치를 찾기 위하여 사용될 수 있음을 특징으로 하는, 저장된 컴퓨터-실행 가능한 소프트웨어를 가지는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
  11. 청구항 10에 있어서, 상기 소프트웨어는, 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 도로 구역의 상기 방향 사이의 차이를 방향 오프셋 기준과 비교하는 것에 의하여 상기 OMR 구역을 위하여 검색하고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 OMR 구역의 각각의 방향 사이의 차이는 상기 방향 오프셋 기준보다 작은, 컴퓨터-실행 가능한 저장 매체.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 소프트웨어는 거리 기준을 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 OMR 구역에 이르는 거리와 비교하는 것에 의하여 상기 PMR 셋을 위하여 검색하고, 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 PMR 셋에 있는 각각의 PMR 구역에 이르는 거리는 상기 거리 기준보다 작은 것을 특징으로 하는, 컴퓨터-실행 가능한 저장 매체.
  13. 청구항 12에 있어서, 만약 상기 OMR 구역을 검색하는 것이 실패한다면, 상기 소프트웨어는 상기 거리 기준을 증가시키는, 컴퓨터-실행 가능한 저장 매체.
  14. 물체의 위치를 찾는 것과 관련된 전자 시스템에 있어서,
    처리 유닛; 및
    상기 처리 유닛에 결합되는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리는, 상기 처리 유닛에 의하여 실행되는 경우, 상기 전자 시스템이, 상기 물체의 산출된 방향과 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 상기 데이터베이스를 검색하도록 하고, 그리고 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 위치-일치 도로(PMR) 셋을 위하여 상기 OMR 구역을 검색하도록 하는 컴퓨터-실행 가능한 명령어를 포함하고, 여기에서 상기 PMR 셋은 적어도 하나의 PMR 구역을 포함하며, 상기 물체의 위치를 찾는데 사용됨을 특징으로 하는, 물체의 위치를 찾는 것과 관련된 전자 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 데이터베이스는 내비게이션 맵을 위한 정보를 포함하는 전자 시스템.
  16. 물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템에 있어서,
    적어도 하나의 PMR 구역을 포함하는 제1 위치-일치 도로(PMR) 셋을 나타내는(indicative) 정보를 수신하기 위하여 작동 가능한 인터페이스; 및
    상기 인터페이스에 결합되고, 상기 제1 PMR 셋에 따라 상기 물체의 위치를 나타내는 정보를 제공하기 위하여 작동 가능한 프로세서를 포함하고,
    상기 제1 PMR 셋은, 상기 물체의 산출된 방향 및 데이터베이스에 저장된 도로 구역의 방향에 따라 제1 다수 개의 방향-일치 도로(OMR) 구역을 위하여 데이터베이스를 검색하는 것과 상기 물체의 산출된 위치 및 상기 OMR 구역의 위치에 따라 상기 제1 PMR 셋을 위한 상기 OMR 구역을 검색하는 것에 의하여 얻어지는 것을 특징으로 하는, 물체의 위치를 찾기 위한 전자 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 OMR 구역은 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 도로 구역의 상기 방향 사이의 차이를 방향 오프셋 기준과 비교하는 것에 의하여 얻어지고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 OMR 구역의 각각의 방향 사이의 차이는 상기 방향 오프셋 기준보다 작은, 전자 시스템.
  18. 청구항 17에 있어서, 상기 제1 PMR 셋은 거리 기준을 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 OMR 구역의 각각에 이르는 거리와 비교하는 것에 의하여 얻어지고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 제1 PMR 셋에서 각각의 PMR 구역에 이르는 거리는 상기 거리 기준보다 작은, 전자 시스템.
  19. 청구항 16에 있어서, 만약 상기 제1 PMR 셋에서 PMR 구역의 개수가 2보다 크다면, 상기 프로세서는 제2 다수 개의 OMR 구역을 위한 상기 데이터베이스의 검색 및 제2 PMR 셋을 위한 상기 제2 다수 개의 OMR 구역의 검색을 요청하는, 전자 시스템.
  20. 청구항 16에 있어서, 상기 프로세서는 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 제1 PMR 셋에서 각각의 PMR 구역에 이르는 거리에 따라 상기 제1 PMR 셋으로부터 일치 기준 도로(MRR) 구역을 선택하는, 전자 시스템.
  21. 청구항 20에 있어서, 만약 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 MRR 구역의 방향 사이의 차이가 제1 방향 오프셋 범위 내에 있고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 위치로부터 상기 MRR 구역에 이르는 거리가 제1 거리 범위 내에 있다면, 상기 프로세서는 상기 물체의 상기 산출된 방향을 상기 MRR 구역의 상기 방향으로 수정하고, 만약 상기 물체의 상기 산출된 방향과 상기 MRR 구역의 상기 방향 사이의 상기 차이가 제2 방향 오프셋 범위 내에 있고, 그리고 상기 물체의 산출된 위치로부터 상기 MRR 구역에 이르는 거리가 제2 거리 범위 내에 있다면, 상기 프로세서는 상기 물체의 상기 산출된 위치를 상기 MRR 구역의 위치로 수정하는, 전자 시스템.
  22. 청구항 21에 있어서, 상기 프로세서는 상기 물체의 상기 산출된 방향에서의 변화에 따라 제1 및 제2 방향 오프셋 범위를 설정하기 위하여 작동이 가능하고, 그리고 상기 물체의 상기 산출된 위치에서의 변화에 따라 상기 제1 및 제2 거리 범위를 설정하기 위하여 작동이 가능한, 전자 시스템.
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