KR20120079241A

KR20120079241A - 차량 항법 시스템, 이를 위한 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법

Info

Publication number: KR20120079241A
Application number: KR1020110000426A
Authority: KR
Inventors: 최윤석
Original assignee: 에스케이플래닛 주식회사
Priority date: 2011-01-04
Filing date: 2011-01-04
Publication date: 2012-07-12

Abstract

본 발명은 교차로에서의 경로 이탈 여부를 신속하게 검출하고, 사용자에게 새로운 경로를 신속하게 제공할 수 있는 차량 항법 시스템, 이를 위한 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법에 관한 것으로서, 경로를 안내하는 중에, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 이를 기준으로 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색을 실시하도록 구현된다.

Description

차량 항법 시스템, 이를 위한 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법{Car navigation system, path re-searching method and path guide method thereof}

본 발명은 주행 중 목적지까지의 경로를 안내하는 차량 항법 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 교차로에서의 경로 이탈 여부를 신속하게 검출하고, 사용자에게 새로운 경로를 신속하게 제공할 수 있는 차량 항법 시스템, 이를 위한 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법에 관한 것이다.

차량 항법 시스템(Car navigation system)은 자동차에 사용하도록 고안된 항법 시스템으로서, 지도를 기반으로 현재 위치를 안내하거나, 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 안내하는 기능을 제공하며, 최근에는 통신 기술 발달에 따라서 교통 정보를 실시간으로 반영하여 최적의 경로를 사용자에게 안내하는 기능이 제공되고 있다.

이러한 차량 항법 시스템에서는 보편으로 차량의 위치를 파악하기 위하여 GPS을 이용한다.

GPS는 세 개 이상의 GPS 위성으로부터 송신된 신호를 수신하여 위성과 수신기의 위치를 결정하는 것으로서, 위성에서 송신된 신호와 수신된 신호의 시간차를 측정하면 위성과 수신기 사이의 거리를 구할 수 있으며, 송신된 신호에는 위성의 위치에 대한 정보가 들어 있어, 최소한 세 개의 위성과의 거리와 각 위성의 위치를 알게 되면 삼각 측량 방법을 이용해 수신 위치를 계산한다.

그러나, 이러한 GPS 신호를 기반으로 산출된 위치는, 여러 환경적 요인과 인위적으로 요인으로 인하여 기본적으로 많은 오차를 포함하고 있다.

뿐만 아니라, 고층 건물 밀집 지역에서의 난반사 또는 음영지역에서 GPS 위성 수신 신호의 오류가 발생하고 그 영향에 의하여 산출된 위치가 실제 위치와 다를 수 있다.

한편 차량 항법 시스템의 경우, 기 설정된 경로와 차량의 위치를 매칭하여 목적지까지의 경로를 안내하게 되며, 차량이 기 설정된 경로를 벗어나면, 경로 재탐색을 실시한다.

그런데, 교차로를 통과하는 경우, 차량의 경로 이탈이 신속하게 감지되지 않기 때문에, 경로를 이탈 후 경로 재탐색까지 다소 시간이 소요된다는 문제점이 있다.

이에 본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 교차로에서의 경로 이탈 여부를 신속하게 검출하고, 사용자에게 새로운 경로를 신속하게 제공할 수 있는 차량 항법 시스템, 이를 위한 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법을 제공하고자 한다.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 목적지까지의 경로를 탐색하는 서비스 장치; 및 경로를 안내하는 중에, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색을 요청하는 단말 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 네트워크를 통해서 데이터를 송수신하는 통신부; 및 통신부를 통해 단말 장치와 데이터를 송수신하여 단말 장치의 위치를 추적하고, 교차로 접근이 확인되면, 단말 장치의 이동속도와 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 이탈 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치를 제공한다.

본 발명에 의한 서비스 장치는, 단말 장치의 요청에 따라서 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 제공하고, 경로 이탈로 판단된 경우, 단말 장치의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 재탐색하여 제공하는 경로 탐색부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 서비스 장치는, 경로 안내를 위한 지도 데이터, 탐색된 경로 정보, 교차로 정보 중에서 하나 이상을 포함하는 경로 이탈 여부의 판단 및 경로 탐색을 위한 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 서비스 장치는 클라우드 컴퓨팅 기반으로 동작할 수 있다.

또한, 본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 단말 장치의 이동 속도 및 방위각을 측정하는 측정부; 및 교차로 접근 여부를 확인하고, 교차로 접근이 확인되면 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색을 요청하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치를 제공한다.

본 발명에 의한 단말 장치에 있어서, 측정부는, GPS 신호를 수신하여, 단말 장치의 위치, 방위각, 속도 중에서 하나 이상을 산출하는 GPS 부를 포함하여 이루어지거나, 이동 속도를 측정하는 속도를 측정하는 속도 측정부 및 방위각을 측정하는 방위각 측정부를 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명에 의한 단말 장치는, 경로 및 단말 장치의 현재 위치 중에서 하나 이상을 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 단말 장치에 있어서, 제어부는 교차로 접근이 확인되면 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 이탈 판단 모듈을 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 단말 장치에 있어서, 제어부는 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 경로를 설정한 후, 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치의 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 재탐색하는 경로 탐색 모듈을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 단말 장치는, 네트워크를 통해서 데이터를 송수신하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 재탐색 요청을 통신부를 통해 서비스 장치로 전송할 수 있다.

또한, 본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 교차로 접근을 확인하는 단계; 교차로 접근이 확인되면, 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계; 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계; 및 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 경로를 재탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법을 제공한다.

본 발명에 의한 경로 재탐색 방법에 있어서, 교차로 접근을 확인하는 단계는, 단말 장치의 위치를 추적하여, 교차로에 일정 거리 이내로 근접하는 지를 확인할 수 있다.

본 발명에 의한 경로 재탐색 방법에 있어서, 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계는, GPS 신호로부터 도플러 편차를 통해 속도값을 산출하고, GPS 신호를 통해 산출된 위도 및 경로로부터 방위각을 계산할 수 있다.

본 발명에 의한 경로 재탐색 방법에 있어서, 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계는, 속도 센서 및 디지털 나침반을 이용하여 속도 및 방위각을 측정할 수 있다.

본 발명에 의한 경로 재탐색 방법에 있어서, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는, 속도를 기반으로 주행 거리를 산출하여 교차로의 통과 여부를 확인하는 단계; 방위각 변화를 확인하여 교차로에서의 회전 방향을 확인하는 단계; 및 교차로 통과 시까지 기 설정된 경로의 방향과 확인한 회전 방향을 비교하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 의한 경로 재탐색 방법에 있어서, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는, 둘 이상의 교차로가 기준 거리 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계; 단말 장치의 위치를 추적하는 단계; 경로와 단말 장치의 위치를 매핑하여 표시하는 단계; 단말 장치의 위치를 기반으로 교차로 접근을 확인하는 단계; 교차로 접근이 확인되면, 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계; 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계; 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 경로를 재탐색하는 단계; 및 표시하는 경로를 재탐색한 경로로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 안내 방법을 제공한다.

본 발명은 차량 항법 시스템에서 목적지까지의 이동 경로를 안내하는데 있어서, 교차로를 통과할 때, 속도 및 방위각을 이용하여 차량의 회전 방향을 검출하고, 이를 설정된 경로와 비교함으로써, 더욱 신속하게 경로 이탈 여부를 검출할 수 있으며, 더하여, 목적지까지의 새로운 경로를 더 빠르게 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.

더하여, 본 발명은 차량 항법 시스템에서 목적지까지의 이동 경로를 안내하는데 있어서, 근거리로 연속해서 위치해 있는 교차로를 통과하는데 있어서, 속도로부터 검출된 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분하고, 방위각을 이용하여 교차로에서의 회전 방향을 검출하여 설정된 경로와 비교함으로써, 교차로가 많은 복잡한 도로에서 경로 이탈을 신속하게 검출하고, 이탈한 위치에 맞추어 목적지까지의 새로운 경로를 신속하게 탐색하여 제공할 수 있는 우수한 효과가 있다.

이와 같이, 본 발명은 교차로에서 경로 이탈 시 보다 신속하게 경로를 탐색하여 제공함으로써, 사용자 만족도를 더 높일 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 차량 항법 시스템을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 서비스 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 3은 본 발명에 따른 단말 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명에 따른 경로 재탐색 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 항법 시스템을 나타낸 블럭도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 차량 항법 시스템은 네트워크(10)를 매개로 데이터를 송수신하는 서비스 장치(100) 및 단말 장치(200)로 구현될 수 있다.

이때 서비스 장치(100)는 네트워크(10)를 매개로 단말 장치(200)에 경로 재탐색, 또는 경로 안내 서비스를 제공하는 것으로서, 이러한 서비스 장치(100)는 서버-클라이언트 방식 또는 클라우드 컴퓨팅 방식으로 동작할 수 있다.

일반적으로, 클라우드 컴퓨팅(Cloud computing)이란 인터넷 기술을 활용하여 가상화된 IT 자원, 예를 들어, 하드웨어(서버, 스토리지, 네트워크 등), 소프트웨어(데이터베이스, 보안, 웹 서버 등), 서비스, 데이터 등을 온 디맨드(on demand) 방식으로 서비스하는 기술을 의미하는 것으로서, 클라우드 컴퓨팅 방식으로 동작할 경우, 서비스 장치(100)는 경로 재탐색 및/또는 경로 안내 서비스를 제공하는데 필요한, 소프트웨어, 하드웨어, 데이터, 서비스 중 하나 이상을 포함하는 컴퓨팅 자원을 네트워크(10)를 통해서 단말 장치(200)에 제공하게 된다.

본 발명의 일 실시 예에 있어서, 서비스 장치(100)는 경로 탐색 서비스를 단말 장치(200)에 제공하고, 단말 장치(200)가 서비스 장치(100)로부터 제공된 경로를 기반으로 경로 안내를 실행하되, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 상기 서비스 장치(100)로 경로의 재탐색을 요청할 수 있다. 이에 의하여 서비스 장치(100)는 단말 장치(200)의 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 재탐색하고, 단말 장치(200)는 재탐색된 경로를 기반으로 경로 안내를 수행한다.

본 발명의 다른 실시 예에 있어서, 서비스 장치(100)는 경로 탐색 서비스를 제공하면서, 교차로에서의 경로 이탈 여부를 확인하여 경로 재탐색을 제공할 수 있다. 즉, 서비스 장치(100)는 출발지에서 목적지까지의 경로를 단말 장치(200)에 제공한 후, 단말 장치(200)의 위치를 추적하여, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로 재탐색을 실행하고, 경로 재탐색 결과를 단말 장치(200)로 제공한다. 이때, 단말 장치(200)는 입출력 기능만을 수행하게 되는데, 더 구체적으로 서비스 장치(100)로부터 제공된 경로를 사용자에게 제공하며, 도중에서 재탐색된 경로가 전송되면, 상기 사용자에게 제공되던 경로를 재탐색된 경로로 대체하여 제공한다.

본 발명의 다른 실시 예에 있어서, 서비스 장치(100)의 개입 없이, 단말 장치(200)가 스탠드 얼론 방식으로 동작할 수 있다. 구체적으로 설명하면, 단말 장치(200)가 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 사용자에게 제공하고, 경로를 제공하는 도중에 자신의 위치를 추적하여, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로 재탐색을 실행한다. 경로 재탐색 후에는, 이전의 경로 대신에 재탐색된 경로를 상기 사용자에게 제공한다. 이 경우, 단말 장치(200)는 경로 탐색, 및 경로 이탈 판단을 위한 데이터 및 프로그램이 단말 장치(200)에 구비된다.

이때, 네트워크(10)는 서비스 장치(100)와 단말 장치(200) 간에 데이터의 송수신을 위한 통로를 제공한다. 이러한 네트워크(10)는 인터넷 프로토콜(IP)을 통하여 대용량 데이터의 송수신 서비스 및 끊기는 현상이 없는 데이터 서비스를 제공하는 아이피망으로, 아이피를 기반으로 서로 다른 망을 통합한 아이피망 구조인 올 아이피(All IP)망 일 수 있다. 또한, 네트워크(10)은 유선통신망, Wibro(Wireless Broadband)망, WCDMA를 포함하는 3 세대 이동통신망, HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)망 및 LTE망을 포함하는 3.5세대 이동통신망, LTE advanced를 포함하는 포함하는 4세대 이동통신망, 위성통신망 및 와이파이(Wi-Fi)망을 포함하는 무선랜 중 하나 이상을 포함하여 이루어질 수 있다.

그리고 상기 단말 장치(200)는 사용자가 이용하는 다양한 형태의 장치로서, 예를 들면, PC(Personal Computer), 노트북 컴퓨터, 휴대폰(mobile phone), 태블릿 PC, 내비게이션(navigation) 단말기, 스마트폰(smart phone), PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player) 및 디지털방송 수신기를 포함할 수 있다. 물론 이는 예시에 불과할 뿐이며, 상술한 예 이외에도 현재 개발되어 상용화되었거나 향후 개발될 모든 통신이 가능한 장치를 포함하는 개념으로 해석되어야 한다.

이하 서비스 장치(100) 및 단말 장치(200)의 상세 구성을 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 서비스 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 서비스 장치(100)는, 통신부(110)와, 경로 이탈 판단부(120)와, 경로 탐색부(130)와, 저장부(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

먼저, 통신부(110)는 네트워크(10)를 통해서 데이터를 송수신한다. 더 구체적으로 통신부(110)는 네트워크(10)를 통해서 단말 장치(200)와 데이터를 송수신한다.

경로 이탈 판단부(120)는 상기 통신부(110)를 통해 단말 장치와 데이터를 송수신하여 단말 장치(200)의 위치를 추적하고, 교차로 접근이 확인되면, 단말 장치(200)의 이동속도와 방위각을 지속적으로 확인하여 상기 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단한다. 더 구체적으로 설명하면, 경로 이탈 판단부(120)는 단말 장치(200)로부터 GPS 신호를 수신하고, GPS 신호로부터 속도값 및 방위각을 계산할 수 있다. 이때, 속도값은 도플러 효과를 이용하여 산출되고, 방위각은 위도 및 경로로부터 산출될 수 있다. 또한, 경로 이탈 판단부(120)는 단말 장치(200)로부터 측정된 속도 및 방위각을 수신할 수 있다. 이러한 속도 및 방위각은 교차로를 통과하는 동안 주기적으로 측정된다. 경로 이탈 판단부(120)는 이렇게 측정된 속도를 기반으로 주행 거리를 산출하여 교차로의 통과 여부를 확인하고, 상기 방위각의 변화로부터 교차로에서의 회전 방향을 확인할 수 있으며, 기 설정된 경로의 방향과 상기 확인한 회전 방향을 비교하여, 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다. 더하여, 경로 이탈 판단부(120)는 둘 이상의 교차로가 기준 거리(예를 들어, 수 m) 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 상기 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 상기 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분하여 각 교차로에서의 경로 이탈 여부를 신속하게 판단할 수 있다.

경로 탐색부(130)는 네트워크(10)를 통해서 단말 장치(200)로 경로 서비스를 제공하는 부분으로써, 상기 단말 장치(200)의 요청에 따라서 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 제공하고, 상기 경로 이탈 판단부(120)에서 경로 이탈로 판단되거나 단말 장치(200)에서 경로 재탐색이 요청되면, 단말 장치(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 재탐색하여 제공한다.

저장부(140)는 서비스 장치(100)의 동작을 위해 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장하는 부분으로써, 구체적으로는, 경로 안내를 위한 지도 데이터, 탐색된 경로 정보, 교차로 정보 중에서 하나 이상을 포함하는 경로 이탈 여부의 판단 및 경로 탐색을 위한 데이터를 저장할 수 있다.

이렇게 저장부(140)에 저장된 데이터를 이용하여 상기 경로 이탈 판단부(120) 및 경로 탐색부(130)가 동작을 수행한다.

다음으로, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 단말 장치(200)의 구성을 나타낸 블럭도이다. 단말 장치(200)는 본 발명에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내를 모두 직접 실행할 수도 있고, 서비스 장치(100)를 통해 실행할 수도 있다. 이하에서 이 모든 경우를 감안하여 설명한다.

도 3을 참조하면, 단말 장치(200)는, GPS부(210)와 속도 측정부(220)와 방위각 측정부(230) 중에서 하나 이상을 포함하는 측정부(205)와, 통신부(240)와, 제어부(250)와, 입력부(260)와, 출력부(270)와, 저장부(280)를 포함할 수 있다.

측정부(205)는, 단말 장치(200)의 속도 및 방위각을 측정하기 위한 수단으로서, GPS부(210)를 포함할 수도 있고, 속도 측정부(220)와 방위각 측정부(230)를 포함하여 이루어질 수도 있다.

GPS부(210)는 GPS 위성의 신호를 수신하여, 단말 장치(200)의 위치, 방위각, 속도 중에서 하나 이상을 계산하여 출력한다. 여기서, 단말 장치(200)의 위치는 위도, 경도로 표현될 수 있다. 그리고, 상기 위치는 삼각 측량 방법을 통해 산출될 수 있으며, 방위각은 상기 위도 및 경도로부터 계산될 수 있다. 속도는 도플러 편차를 이용하여 계산될 수 있다.

속도 측정부(220)는 다양한 방식의 속도 측정 수단을 통해서 구현될 수 있으며, GPS 신호를 통해 간접적으로 속도를 측정하는 것이 아니라, 단말 장치(200)의 이동 속도를 직접 측정한다.

방위각 측정부(230)는 단말 장치(200)가 향하는 방향, 즉, 이동 방향의 방위를 측정하는 수단으로서, 예를 들면, 디지털 나침반과 같은 각도 측정 수단으로 구현될 수 있다.

통신부(240)는 네트워크(10)를 통해서 서비스 장치(100)와 데이터를 송수신한다. 본 발명에 있어서, 통신부(240)는 경로 탐색/재탐색 요청 및 응답을 송수신하거나, 측정된 속도 및 방위각을 전송하는데 이용될 수 있다.

제어부(250)는 단말 장치(200)의 동작 전반을 제어한다. 특히 본 발명에 있어서, 제어부(230)는 기본적으로, 기 설정된 경로를 사용자에게 제공하면서, 교차로 접근 여부를 확인하고, 교차로 접근이 확인되면 상기 측정부(205)를 통해서 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색이 이루어지도록 한다.

이러한 제어부(250)는 경로 이탈 판단 모듈(251) 및 경로 탐색 모듈(252) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.

경로 이탈 판단 모듈(251)은, 교차로 접근이 확인되면 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단한다.

경로 탐색 모듈(252)은 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 경로를 설정한 후, 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치(200)의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 재탐색한다.

상기 경로 탐색 모듈(252)이 구비되지 않은 경우, 제어부(250)는 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 재탐색 요청을 상기 통신부(240)를 통해 서비스 장치(100)로 전송하고, 이에 대응하여 서비스 장치(100)로부터 경로 재탐색 결과를 수신할 수 있다.

입력부(260)는 단말 장치(200)의 조작을 위한 수단으로서, 사용자의 조작에 따라서 사용자 입력 신호를 발생한다. 예를 들어, 상기 사용자 입력 신호는, 경로 안내 요청 신호일 수 있으며, 경로 안내 요청 신호에 따라서 제어부(250)에서 경로 탐색 및 경로 안내가 시작된다.

출력부(270)는 제어부(250)의 제어에 따라서 단말 장치(200)의 동작 결과 및 상태를 출력한다. 특히, 본 발명에서 출력부(270)는 설정된 경로 및 추적된 단말 장치(200)의 위치를 출력한다. 이러한 출력부(270)는 여러 가지 출력 수단으로 구현될 수 있는데, 대표적으로 예를 들면, LCD(Liquid Crystal Display), TFT-LCD(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diodes), OLED(Organic Light Emitting Diodes), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diodes), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 액정 등의 표현수단을 포함할 수 있으며, 이외에도 현재 개발되어 상용화되었거나 향후 기술개발에 따라 구현 가능한 모든 표현수단을 포함할 수 있다.

저장부(280)는 단말 장치(200)의 동작을 위해 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장하는 부분으로써, 구체적으로는, 경로 안내를 위한 지도 데이터, 탐색된 경로 정보, 교차로 정보 중에서 하나 이상을 포함하는 경로 이탈 여부의 판단 및 경로 탐색을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 경로 탐색 프로그램, 경로 이탈 여부 판단 프로그램 등을 포함할 수 있다.

이어서, 본 발명에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내 방법을 도 4 내지 도 6의 흐름도를 참조하여 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도로서, 구체적으로는 서비스 장치(100)가 경로 탐색을 담당하고, 단말 장치(200)가 경로 이탈 여부 판단을 담당하는 경우를 나타낸다.

도 4를 참조하면, 단말 장치(200)는 서비스 장치(100)로 경로 탐색 요청을 전송한다(S105). 이는 사용자가 입력부(260)를 통해 경로 안내 요청 신호를 발생함에 의해 이루어질 수 있으며, 더불어, 출발지 및 목적지를 입력 받아 함께 전송할 수 있다.

이에 서비스 장치(100)는 상기 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색한다(S110). 그리고, 경로 탐색 결과를 경로 탐색 응답에 실어 단말 장치(200)로 전송한다(S115). 상기 경로 탐색 응답에는, 탐색된 출발지에서 목적지까지의 경로 정보를 포함하며, 더하여 단말 장치(200)에 지도가 내장되지 않은 경우 지도데이터까지 포함될 수 있다.

단말 장치(200)는 상기 수신한 경로 탐색 응답을 기반으로 탐색된 경로를 사용자에게 표시한다(S120). 따라서, 사용자는 표시된 경로를 따라서 목적지까지 이동할 수 있게 된다.

이때 단말 장치(200)는 자신의 위치를 추적하여 함께 표시할 수 있다(S125). 이러한 위치 추적은 GPS부(210)를 통해서 GPS 신호를 수신하여 위도 및 경도를 산출함에 의해 이루어질 수 있다.

단말 장치(200)는 이러한 위치 추적을 기반으로 교차로 접근을 확인한다(S130). 교차로 접근 확인은, 지도 데이터에서 교차로에 대응하는 위치를 추출하여 저장하여 두고, 상기 교차로에 대응하는 위치로 근접하는 지를 판단함에 의해 이루어질 수 있다. 특히, 상기 교차로로 기 설정된 거리 이상 근접할 경우, 교차로에 접근하는 것으로 판단할 수 있다.

단말 장치(200)는 교차로 접근이 확인되면, 상기 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정한다(S135, S140).

또한, 상기 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단한다(S145). 이는, 상기 방위각 변화를 확인하여 교차로에서의 회전 방향을 확인하고, 교차로 통과 시까지 기 설정된 경로의 방향과 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 이루어질 수 있다. 또한, 상기 단계(S145)에서 단말 장치(200)는 둘 이상의 교차로가 기준 거리 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 상기 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 상기 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분할 수 있으며, 구분된 각 교차로에서의 기 설정된 경로 방향과, 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 각 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다.

경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치(200)는 서비스 장치(100)로 경로 재탐색을 요청한다(S150). 이때, 단말 장치(200)는 현재 위치 및 목적지를 함께 전송할 수 있다.

이에 서비스 장치(100)는 상기 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 재탐색하고(S155), 재탐색한 경로를 단말 장치(200)로 전송한다(S160). 앞서와 마찬가지로, 이때 탐색된 경로 정보만을 전송하거나, 경로 정보와 지도 데이터를 함께 전송할 수 도 있다.

단말 장치(200)는 재탐색 결과가 수신되면, 상기 표시중인 경로를 상기 재탐색된 경로로 변경하여 표시한다(S165). 따라서, 사용자는 신속하게 변경된 경로에 맞추어 목적지로 이동할 수 있게 된다.

반면에, 상기에서 경로를 이탈하지 않은 경우, 앞서 설정된 경로가 그대로 유지된다(S170).

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도로서, 구체적으로는 서비스 장치(100)에서 경로 탐색 및 경로 이탈 여부 판단이 모두 이루어지고 단말 장치(200)에서 경로 표시만이 이루어지는 경우의 흐름도이다.

단말 장치(200)는 서비스 장치(100)로 경로 안내 서비스 요청을 전송한다(S205). 이는 사용자가 입력부(260)를 통해 경로 안내 요청 신호를 발생함에 의해 이루어질 수 있으며, 더불어, 출발지 및 목적지를 입력 받아 함께 전송할 수 있다.

이에 서비스 장치(100)는 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색한다(S210). 그리고, 탐색한 경로 정보를 단말 장치(200)로 전송한다(S215). 이때, 단말 장치(200)에 지도가 내장되지 않은 경우 지도데이터까지 함께 전송할 수 있다.

이에 단말 장치(200)는 상기 수신한 경로 정보를 기반으로 출발지에서 목적지까지의 경로를 사용자에게 표시한다(S220). 따라서, 사용자는 표시된 경로를 따라서 목적지까지 이동할 수 있게 된다.

한편, 서비스 장치(100)는 단말 장치(200)의 위치를 추적한다(S225). 이러한 위치 추적은 예를 들어, 서비스 장치(100)는 단말 장치(200)가 수신한 GPS 신호를 전달받아 위도 및 경도를 산출함에 의해 이루어질 수 있다.

서비스 장치(100)는 상기 추적한 단말장치(200)의 위치 정보를 단말 장치(200)로 전송하며(S230), 단말 장치(200)는 전송된 위치를 상기 경로와 매핑하여 표시한다(S235).

상기 단계(S225~S235)는 경로 서비스가 종료되기 전까지 지속적으로 이루어져, 단말 장치(200)의 위치를 실시간으로 추적하여 사용자에게 제공한다.

이때 서비스 장치(100)는 단말 장치(200)의 위치 추적을 기반으로 교차로 접근 여부를 확인한다(S240). 교차로 접근 확인은, 지도 데이터에서 교차로에 대응하는 위치를 추출하여 저장하여 두고, 상기 교차로에 대응하는 위치로 근접하는 지를 판단함에 의해 이루어질 수 있다. 특히, 상기 교차로로 기 설정된 거리 이상 근접할 경우, 교차로에 접근하는 것으로 판단할 수 있다.

서비스 장치(100)는 교차로 접근이 확인되면, 상기 교차로를 통과할 때까지 단말 장치(200)의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정한다(S245, S250).

또한, 상기 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단한다(S255). 이는, 상기 방위각 변화를 확인하여 교차로에서의 회전 방향을 확인하고, 교차로 통과 시까지 기 설정된 경로의 방향과 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 이루어질 수 있다. 또한, 상기 단계(S255)에서 서비스 장치(100)는 둘 이상의 교차로가 기준 거리 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 상기 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 상기 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분할 수 있으며, 구분된 각 교차로에서의 기 설정된 경로 방향과, 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 각 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다.

경로를 이탈한 것으로 판단되면, 서비스 장치(100)는 단말 장치(200)의 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 재탐색한다(S260).

그리고, 단말 장치(200)로 재탐색한 경로 정보를 전송한다(S265).

이에 단말 장치(200)는 이전의 경로를 상기 재탐색한 경로로 변경하여 표시한다(S270). 이에 단말 장치(200)를 통해 경로 이탈에 따라서 재탐색된 경로가 신속하게 표시하고, 사용자는 이를 참조하여 목적지로 이동할 수 있게 된다.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 경로 재탐색 및 경로 안내 방법을 나타낸 흐름도로서, 단말 장치(200)가 서비스 장치(100)의 연동 없이 경로 재탐색 및 경로 안내를 수행하는 경우를 나타낸다.

도 6을 참조하면, 단말 장치(200)는 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색한다(S305). 이는 사용자가 입력부(260)를 통해 경로 안내 요청 신호를 발생함에 의해 이루어질 수 있으며, 경로 탐색을 위해 사용자로부터, 출발지 및 목적지를 입력 받는다.

이어서, 단말 장치(200)는 상기 탐색된 경로를 사용자에게 표시한다(S310).

더하여, 단말 장치(200)는 자신의 위치를 추적하여, 상기 경로와 매핑하여 표시한다(S315, S320). 여기서 위치 추적은 GPS부(210)를 통해서 GPS 신호를 수신하여 위도 및 경도를 산출함에 의해 이루어질 수 있다.

또한, 단말 장치(200)는 이러한 위치 추적을 기반으로 교차로 접근을 확인한다(S325). 교차로 접근 확인은, 지도 데이터에서 교차로에 대응하는 위치를 추출하여 저장하여 두고, 상기 교차로에 대응하는 위치로 근접하는 지를 판단함에 의해 이루어질 수 있다. 특히, 상기 교차로로 기 설정된 거리 이상 근접할 경우, 교차로에 접근하는 것으로 판단할 수 있다.

단말 장치(200)는 교차로 접근이 확인되면, 상기 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정한다(S330, S335).

또한, 상기 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단한다(S340). 이는, 상기 방위각 변화를 확인하여 교차로에서의 회전 방향을 확인하고, 교차로 통과 시까지 기 설정된 경로의 방향과 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 이루어질 수 있다. 또한, 상기 단계(S340)에서 단말 장치(200)는 둘 이상의 교차로가 기준 거리 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 상기 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 상기 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분할 수 있으며, 구분된 각 교차로에서의 기 설정된 경로 방향과, 상기 확인한 회전 방향을 비교함에 의해 각 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다.

경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치(200)는 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 재탐색한다(S345). 그리고, 상기 표시중인 경로를 상기 재탐색된 경로로 변경하여 표시한다(S350).

반면에, 상기에서 경로를 이탈하지 않은 경우, 앞서 설정된 경로가 그대로 유지된다(S355).

상술한 단계(S315~S355)는 경로 안내가 경로 안내가 종료되기 전까지 반복하여 이루어질 수 있다(S360).

도 7은 본 발명에 따른 경로 재탐색 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

도 7에서 실선 71은 설정된 경로를 나타내며, 점선 72는 사용자의 위치를 나타낸다.

도 7을 참조하면, 두 개의 교차로 A, B가 연속적으로 존재하며, 교차로 A, B 사이의 거리가 수 m 이내로 가까울 때, 설정된 경로 71은 교차로 A에서 직진하고, 교차로 B에서는 우측 방향으로 회전하는 것으로 되어 있다고 가정한다.

이때, 사용자가 P1 ~ P6 순으로 이동한다고 할 때, 교차로 A에 기준 거리 이내로 근접한 지점 P1을 통과하면, 본 발명에서는 교차로 접근을 확인하여, 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하기 시작한다. 그리고, 지점 P2, P3를 지나 교차로 A를 통과하기 전까지, 회전 방향과 경로 61의 방향을 비교한다. 교차로 통과 중에 사용자의 이동 방향은 경로 61과 일치하므로, 경로 이탈로 감지하지 않는다.

한편, 사용자가 지점 P5를 지나면, 교차로 B에 접근한 것으로 확인하여, 다시 교차로 B를 통과하기 전까지 이동 속도 및 방위각을 측정하고, 측정된 방위각에서 이동 방향을 검출하여, 경로 71의 이동 방향과 비교한다.

이때, 사용자가 지점 P6을 통과하는 순간, 경로 61의 방향과 다른 이동 방향이 검출되므로, 경로 이탈로 판단하게 되며, 경로 재탐색이 실시된다.

더불어, 도 7과 같이 교차로 A, B가 가까이 있는 경우, GPS 신호에서 검출된 위치만으로는 교차로 A, B를 구분하기 어려운데, 본 발명에서는 측정된 속도로부터 판단된 주행 거리를 기초로 교차로 A, B를 구분할 수 있다.

본 발명에 따른 경로 재탐색 방법 및 경로 안내 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 소프트웨어 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으나, 여기에 개시된 실시 예외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.

본 발명은 차량 항법 시스템에서 목적지까지의 이동 경로를 안내하는데 있어서, 교차로를 통과할 때, 속도 및 방위각을 이용하여 보다 신속하게 차량의 회전 방향을 검출하고, 이를 설정된 경로와 비교함으로써, 경로 이탈 여부를 더 빨리 검출할 수 있으며, 더하여, 목적지까지의 새로운 경로를 더 빠르게 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.

10: 네트워크
100: 서비스 장치
200: 단말 장치

Claims

목적지까지의 경로를 탐색하는 서비스 장치; 및
상기 경로를 안내하는 중에, 교차로 접근이 확인되면, 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색을 요청하는 단말 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템.
네트워크를 통해서 데이터를 송수신하는 통신부; 및
상기 통신부를 통해 단말 장치와 데이터를 송수신하여 단말 장치의 위치를 추적하고, 교차로 접근이 확인되면, 단말 장치의 이동속도와 방위각을 지속적으로 확인하여 상기 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 이탈 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치.
제2항에 있어서,
상기 단말 장치의 요청에 따라서 출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 제공하고, 경로 이탈로 판단된 경우, 단말 장치의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 재탐색하여 제공하는 경로 탐색부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치.
제2항에 있어서,
경로 안내를 위한 지도 데이터, 탐색된 경로 정보, 교차로 정보 중에서 하나 이상을 포함하는 경로 이탈 여부의 판단 및 경로 탐색을 위한 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치.
단말 장치의 이동 속도 및 방위각을 측정하는 측정부; 및
교차로 접근 여부를 확인하고, 교차로 접근이 확인되면 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하고, 경로 이탈 여부에 따라서 경로의 재탐색을 요청하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서, 상기 측정부는
GPS 위성의 신호를 수신하여, 단말 장치의 위치, 방위각, 속도 중에서 하나 이상을 산출하는 GPS 부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서, 상기 측정부는
이동 속도를 측정하는 속도를 측정하는 속도 측정부; 및
방위각을 측정하는 방위각 측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서,
상기 경로 및 단말 장치의 현재 위치 중에서 하나 이상을 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서, 상기 제어부는
교차로 접근이 확인되면 이동 속도 및 방위각을 지속적으로 확인하여 교차로에서의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 이탈 판단 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서, 상기 제어부는
출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하여 경로를 설정한 후, 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 재탐색하는 경로 탐색 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제5항에 있어서,
네트워크를 통해서 데이터를 송수신하는 통신부를 더 포함하고,
상기 제어부는 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 단말 장치의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 재탐색 요청을 상기 통신부를 통해 서비스 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
교차로 접근을 확인하는 단계;
교차로 접근이 확인되면, 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계;
상기 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계; 및
경로를 이탈한 것으로 판단되면, 경로를 재탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
제12항에 있어서, 상기 교차로 접근을 확인하는 단계는
단말 장치의 위치를 추적하여, 교차로에 일정 거리 이내로 근접하는 지를 확인하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
제12항에 있어서, 상기 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계는
GPS 신호로부터 도플러 편차를 통해 속도값을 산출하고, GPS 신호를 통해 산출된 위도 및 경로로부터 방위각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
제12항에 있어서, 상기 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계는
속도 센서 및 디지털 나침반을 이용하여 속도 및 방위각을 측정하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
제12항에 있어서, 상기 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는
상기 속도를 기반으로 주행 거리를 산출하여 교차로의 통과 여부를 확인하는 단계;
상기 방위각 변화를 확인하여 교차로에서의 회전 방향을 확인하는 단계; 및
교차로 통과 시까지 기 설정된 경로의 방향과 상기 확인한 회전 방향을 비교하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
제12항에 있어서, 상기 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는
둘 이상의 교차로가 기준 거리 이내의 간격으로 연속하여 위치한 경우, 상기 속도로부터 주행 거리를 산출하고, 상기 주행 거리를 기준으로 현재 통과하는 교차로를 구분하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 재탐색 방법.
출발지에서 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계;
단말 장치의 위치를 추적하는 단계;
상기 경로와 상기 단말 장치의 위치를 매핑하여 표시하는 단계;
상기 단말 장치의 위치를 기반으로 교차로 접근을 확인하는 단계;
교차로 접근이 확인되면, 상기 교차로를 통과할 때까지 단말 장치의 속도 및 방위각을 주기적으로 측정하는 단계;
상기 측정한 속도 및 방위각을 기준으로 교차로에서의 회전 방향을 추출하여, 경로 이탈 여부를 판단하는 단계;
경로를 이탈한 것으로 판단되면, 경로를 재탐색하는 단계; 및
상기 표시하는 경로를 상기 재탐색한 경로로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템을 위한 경로 안내 방법.