KR20120074896A - 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

콘크리트 표면절삭 장치의 절삭작업을 위한 작동, 원격조종 및 그래픽 제어를 구현할 수 있고, 작업의 정확성 및 표준화를 도모할 수 있는, 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법이 제공된다. 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템은, 원격으로 조종되면서 실제적인 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하는 콘크리트 표면절삭 장치; 콘크리트 표면절삭 장치를 무선으로 원격 조종하는 원격 제어장치; 및 현재의 절삭작업 상황을 종합적으로 모니터링하기 위해서 표면절삭 장치의 조종자가 원격에서 작업 정보를 확인할 수 있는 그래픽 제어 인터페이스를 제공하는 제어 스테이션을 포함하되, 상기 콘크리트 표면절삭 장치는, 해당 절삭작업에서의 최적 작업경로를 생성하는 최적경로 생성 모듈; 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치를 소정 오차 범위 내에서 파악하는 원격 위치파악 모듈; 콘크리트 절삭면의 품질이 실시간으로 그래픽 제어 인터페이스에 표시되도록 콘크리트 절삭면의 품질을 파악하는 품질제어 유닛; 및 절삭작업 중 충돌 상황이 발생하는 경우, 이를 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자에게 알려주는 충돌방지 유닛을 포함한다.

Description

원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법 {Tele-operated concrete surface grinding system, and method for the same}
본 발명은 콘크리트 표면절삭 장비(Concrete surface grinding equipment)에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 장비 조종자가 콘크리트 표면절삭 장비를 원격으로 조종하여 콘크리트 표면을 절삭하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적인 콘크리트 표면절삭 장치는 2가지로 구분된다. 콘크리트 표면을 절삭하며 발생되는 분진을 해결하고 마찰열을 식히기 위하여 그라인더에 물을 분사하는 습식 절삭과 물을 사용하지 않는 건식 절삭이 있다.
도 1은 일반적인 습식 절삭 및 건식 절삭을 예시하는 사진이다.
물을 이용하여 분진을 제거하는 습식절삭의 경우, 도 1a에 도시된 바와 같이, 국내 공사현장에 물차를 필요로 하며 호스를 통하여 물을 공급받아 표면 커터에 물 분출구를 위치시킴으로써 분진을 제거한다. 또한, 건식 절삭은, 도 1b에 도시된 바와 같이, 물을 이용하지 않고 Hopper(흡입기)를 이용하는데, 이 경우 흡입기를 별도로 설치하고, 집진 탱크 및 높은 출력의 엔진을 필요로 한다.
일반적인 콘크리트 표면절삭의 경우, 작업자 3~4인이 표면절삭 장치를 조종하게 되어 많은 노무인력이 투입되어 채산성이 낮다는 문제점이 있다. 예를 들면, 기존 습식절삭의 경우, 콘크리트와 물이 결합된 슬러지의 생성으로 슬러지 처리 시설비용이 발생되며, 슬러지의 유출로 인하여 주변 환경에 악영향을 미친다는 문제점이 있다. 또한, 물을 사용하지 않는 건식절삭의 경우, 표면절삭 장치의 크기가 매우 크고, 사용성 및 이동성이 떨어진다는 문제점이 있다. 예를 들면, 소형 건식 절삭 표면절삭 장치의 경우, 분진 처리가 원활하게 수행되지 않아서 노무자의 작업 환경 조건이 악화되고, 분진의 흡입 등으로 인해서 산업 재해가 발생할 가능성이 높고, 공사비용이 많이 소요된다는 단점이 있다.
또한, 숙련되지 않은 작업자가 표면절삭 장치를 운용 또는 조종하는 경우, 절삭품질이 현저하게 떨어짐과 동시에 절삭면의 편차가 심하여 재시공, 재공사의 위험이 따르고 품질의 정확한 측정절차가 없어 작업 관리자의 품질 확인이 어렵다는 문제점이 있다.
1) 대한민국 등록특허번호 제10-0758608호(출원일: 2007년 03월 28일), 발명의 명칭: "건설장비 원격조종 시스템 및 방법" 2) 대한민국 공개특허번호 제2010-0030274호(공개일: 2010년 03월 18일), 발명의 명칭: "콘크리트 구조물 해체용 건식 절단장치 및 절단방법" 3) 대한민국 등록특허번호 제10-0807402호(출원일: 2007년 02월 27일), 발명의 명칭: "콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치" 4) 대한민국 등록특허번호 제10-10-0821620호(출원일: 2007년 02월 27일), 발명의 명칭: "콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치 및 그 제어방법" 5) 대한민국 등록특허번호 제10-0534191호(출원일: 2005년 07월 07일), 발명의 명칭: "콘크리트 구조물 공랭식 절단장치 및 절단공법"
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콘크리트 표면절삭 장치의 절삭작업을 위한 작동, 원격조종 및 그래픽 제어를 구현할 수 있는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 콘크리트 표면절삭 장치를 원격에서 조종하고 반자동화함으로써, 분진 및 소음 등으로 인한 유해한 작업 환경으로부터 작업자의 건강을 지키고, 작업의 정확성 및 표준화를 도모할 수 있는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 작업 현장에서 투입되는 인력을 감소시키고 작업의 효율성을 증대시킴으로써 비용을 절감할 수 있는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템은, 원격으로 조종되면서 실제적인 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하는 콘크리트 표면절삭 장치; 상기 콘크리트 표면절삭 장치를 무선으로 원격 조종하는 원격 제어장치; 및 현재의 절삭작업 상황을 종합적으로 모니터링하기 위해서 상기 표면절삭 장치의 조종자가 원격에서 작업 정보를 확인할 수 있는 그래픽 제어 인터페이스를 제공하는 제어 스테이션을 포함하되, 상기 콘크리트 표면절삭 장치는, 해당 절삭작업에서의 최적 작업경로를 생성하는 최적경로 생성 모듈; 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치를 소정 오차 범위 내에서 파악하는 원격 위치파악 모듈; 콘크리트 절삭면의 품질이 실시간으로 상기 그래픽 제어 인터페이스에 표시되도록 콘크리트 절삭면의 품질을 파악하는 품질제어 유닛; 및 절삭작업 중 충돌 상황이 발생하는 경우, 이를 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자에게 알려주는 충돌방지 유닛을 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 콘크리트 표면절삭 장치는 후륜 구동부(주행륜)와 조향장치(조향륜)로 이루어진 주행장치 상에 탑재되고; 상기 콘크리트 표면절삭 장치는, 콘크리트 표면을 절삭하기 위하여 콘크리트 표면절삭 장치의 전방 하부에 설치되는 그라인더; 상기 콘크리트 표면절삭 장치에 동력을 공급하기 위해 상기 주행장치 상에 탑재되는 엔진; 상기 원격 제어장치의 명령 신호를 무선으로 수신하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치에서 발생된 정보를 상기 제어 스테이션에 송신하기 위한 제어 박스; 상기 그라인더를 상하로 조종하기 위한 구동력을 제공하고, 상기 조향장치를 좌우로 조종하기 위한 구동력을 제공하는 유압 실린더; 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치를 파악하기 위한 GPS부; 및 콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위하여 콘크리트 절삭면을 촬영하는 네트워크 카메라를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 콘크리트 표면절삭 장치는, 상기 절삭작업에서 발생하는 분진을 흡입하도록 상기 그라인더 상부에 설치되는 건식 절삭용 분진 흡입기; 및 상기 그라인더가 지면과 접촉하는 적정 높이를 원격에서 조절하기 위해 상기 그라인더 주변에 배치되는 각도센서를 추가로 포함할 수 있다.
여기서, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 원격 위치파악 모듈은 RTK(Real-Time Kinematic) GPS(Global Position System) 모듈로서, 2~3cm 이내의 오차를 파악할 수 있다.
여기서, 상기 원격 제어장치는, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 설정 입력하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도, 방향, 그라인더 절삭 높이를 디스플레이하며, 상기 콘크리트 표면절삭 장치에 작업 명령신호를 전송하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 조종하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제어 스테이션은 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 최적 경로 및 GPS를 통한 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치, 품질 관리 데이터와 충돌 방지 데이터를 통합하여 모니터링할 수 있다.
여기서, 상기 제어 스테이션은, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치에 대응하는 GPS 정보를 무선으로 수신하는 GPS 수신부; 콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위해서 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 네트워크 카메라에 의해 촬영된 이미지를 수신하는 촬영 이미지 수신부; 상기 콘크리트 표면절삭 장치와 데이터 또는 명령을 송수신하는 시리얼 통신부; 및 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 위치 및 방향을 표시하고, 생성된 작업경로를 표시하며, 절삭작업의 품질을 판단할 수 있도록 표시하는 그래픽 제어 인터페이스를 포함할 수 있다.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 다른 수단으로서, 본 발명에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법은, 콘크리트 표면절삭 장치, 원격 제어장치 및 제어 스테이션을 사용하여 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법에 있어서, a) 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하기 위해서 상기 원격 제어장치가 상기 콘크리트 표면절삭 장치가 수행할 구간에 대한 작업정보를 입력하는 단계; a) 상기 제어 스테이션이 상기 입력된 작업정보를 통해 최적의 콘크리트 절삭 작업경로를 생성하여 표시하는 단계; c) 상기 원격 제어장치를 이용하여 상기 콘크리트 표면절삭 장치를 원격 조종하는 단계; d) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 제어 스테이션 내에 구비된 그래픽 제어 인터페이스를 모니터링하는 단계; 및 e) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 그래픽 제어 인터페이스를 통해 작업정보를 관찰하면서 절삭 작업을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법은, f) 상기 절삭 작업의 수행에 따른 절삭 품질을 비교 관리하는 단계; 및 g) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 절삭 품질에 따라 재절삭 여부를 판단하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 콘크리트 표면절삭 장치의 절삭작업을 위한 작동, 원격조종 및 그래픽 제어를 구현할 수 있다.
본 발명에 따르면, 콘크리트 표면절삭 장치를 원격에서 조종하고 반자동화함으로써, 분진 및 소음 등으로 인한 유해한 작업 환경으로부터 작업자의 건강을 지키고, 작업의 정확성 및 표준화를 도모할 수 있다.
본 발명에 따르면, 작업 현장에서 투입되는 인력을 감소시키고 작업의 효율성을 증대시킴으로써 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 일반적인 습식 절삭 및 건식 절삭을 예시하는 사진이다.
도 2는 관련 기술에 따른 건설장비 원격조종 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 콘크리트 표면절삭 장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 콘크리트 표면절삭 장치의 측면을 나타내는 사진이다.
도 6은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 정면에 설치되는 분진 흡기를 나타내는 사진이다.
도 7은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 후면에 설치되는 네트워크 카메라를 나타내는 사진이다.
도 8은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치에서 제너레이터 및 엔진 작동 스위치를 나타내는 사진이다.
도 9는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치에서 배터리 충전용 발전기를 예시하는 사진이다.
도 10a 및 도 10b는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 메인 드라이버 및 모터 드라이버를 예시하는 사진들이다.
도 11은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 전륜 부분을 구체적으로 나타내는 사진이다.
도 12는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 후륜 부분을 구체적으로 나타내는 사진이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 GPS 이동국을 예시하는 사진이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 원격 제어장치를 예시하는 사진이다.
도 15는 도 14에 도시된 원격 제어장치에서 디스플레이 화면을 예시하는 사진이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 제어 스테이션의 구성도이다.
도 17은 도 16에 도시된 제어 스테이션에서 그래픽 제어 인터페이스를 예시하는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법의 개략적인 동작흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
먼저, 본원 발명의 출원인에 의하여 출원 등록된 대한민국 등록특허번호 제10-0758608호에는 "건설장비 원격조종 시스템 및 방법"이라는 명칭의 발명이 개시되어 있다. 상기 등록특허는 본 명세서 내에 참조되어 본 발명의 일부를 이룬다.
도 2는 관련 기술에 따른 건설장비 원격조종 시스템의 개략적인 구성도이다.
관련 기술에 따른 건설장비 원격조종 시스템은, 도 2에 도시된 바와 같이, 건설 현장에서 요구하는 일련의 작업에 대한 알고리즘에 의해 해당 동작으로 수행하도록 프로그램된 콘크리트 표면절삭 장치(10); 소정의 거리 이상에서 상기 장비 시스템으로 제어신호를 출력하는 원격 제어장치(20); 상기 콘크리트 표면절삭 장치(10)의 동작에 따른 형상 정보를 디스플레이하는 그래픽 제어 인터페이스(30); 및 품질제어 유닛(40)을 포함한다.
그런데 전술한 건설장비 원격조종 시스템의 경우, 콘크리트 표면절삭 장치의 절삭작업을 위한 작동, 원격조종 및 그래픽 제어에 대해서는 구체적으로 포함하고 있지 않기 때문에, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템은, 콘크리트 표면절삭 장치의 절삭작업을 위한 작동, 원격조종 및 그래픽 제어 방법을 제공한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템은, 크게 콘크리트 표면절삭 장치(100), 원격 제어장치(200) 및 제어 스테이션(300)을 포함한다.
콘크리트 표면절삭 장치(100)는 원격 제어장치(200)에 의해 원격으로 조종되어 콘크리트 표면을 절삭하며, 이때, 표면절삭이란 교량, 건축, 공항 및 항만 등의 콘크리트 공사에 흔히 사용되며, 선시공된 콘크리트 표면층과 후시공되는 작업 공정과의 부착성 및 평탄성을 확보함으로써 시공성 및 품질을 향상시키기 위하여 수행된다. 또한, 콘크리트 표면절삭은 콘크리트 표면의 열화층(풍화, 이형제, 발리몰탈, 도장, 도색, 오염 등)을 제거하고 후작업 공정을 원활히 수행하기 위하여 그라인더 등을 이용해 콘크리트 표면을 절삭, 제거 또는 연마하게 된다.
이러한 콘크리트 표면절삭 장치(100)는 조향륜(전륜) 및 주행륜(후륜)으로 이루어진 주행장치 상에 그라인더, 분진 흡입기, 유압 실린더 등이 탑재되며, 상기 주행장치는 엔진에 의해 구동될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(100)는 그 기능에 따라 최적경로 생성 모듈(101), 원격 위치파악 모듈(102), 품질제어 유닛(103) 및 충돌방지 유닛(104)을 포함할 수 있지만, 이에 국한되는 것은 아니다.
상기 최적경로 생성 모듈(101)은 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 최적 경로를 생성하여 상기 제어 스테이션(300)에 제공한다.
상기 원격 위치파악 모듈(102)은 RTK(Real-Time Kinematic) GPS(Global Position System) 모듈로서, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 현재 위치를 파악하여 상기 제어 스테이션(300)에 제공한다.
상기 품질제어 유닛(103)은 콘크리트 바닥판 표면의 절삭 전후의 품질을 실시간으로 계측하여 상기 제어 스테이션(300)에 제공한다.
상기 충돌방지 유닛(104)은 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 충돌 여부를 감지하여 상기 제어 스테이션(300)에 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 구체적인 구성요소에 대해서는 도 4 내지 도 13을 참조하여 후술하기로 한다.
원격 제어장치(200)는 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)를 원거리에서 무선으로 조종하기 위한 원격 콘트롤러(리모콘)로서, 도 14 및 도 15를 참조하여 후술하기로 한다.
제어 스테이션(300)은 현재의 절삭작업 상황을 종합적으로 모니터링하기 위해서 상기 표면절삭 장치(100)의 조종자가 원격에서 작업 정보를 확인할 수 있는 그래픽 제어 인터페이스를 제공하는데, 도 16 및 도 17을 참조하여 후술하기로 한다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템은, 콘크리트 표면절삭 장치를 원격에서 조종하고 반자동화함으로써, 분진 및 소음 등으로 인한 유해한 작업 환경으로부터 작업자의 건강을 지키고, 작업의 정확성 및 표준화를 도모할 수 있다. 또한, 작업 현장에서 투입되는 인력을 감소시키고 작업의 효율성을 증대시킴으로써 비용을 절감할 수 있다.
한편, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 콘크리트 표면절삭 장치의 구성도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 콘크리트 표면절삭 장치의 측면을 나타내는 사진이다. 또한, 도 6은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 정면에 설치되는 분진 흡입기를 나타내는 사진이고, 도 7은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 후면에 설치되는 네트워크 카메라를 나타내는 사진이다. 또한, 도 8은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치에서 제너레이터 및 엔진 작동 스위치를 나타내는 사진이고, 도 9는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치에서 배터리 충전용 발전기를 예시하는 사진이다. 또한, 도 10a 및 도 10b는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 메인 드라이버 및 모터 드라이버를 예시하는 사진들이다. 또한, 도 11은 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 전륜 부분을 구체적으로 나타내는 사진이고, 도 12는 도 5에 도시된 콘크리트 표면절삭 장치의 후륜 부분을 구체적으로 나타내는 사진이다. 또한, 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 GPS 이동국을 예시하는 사진이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 콘크리트 표면절삭 장치(100)는 그라인더(111), 엔진(112), 분진 흡입기(Hopper: 113), 표면절삭 장치 구동용 24V 배터리 전원(114), 후륜 구동부(115), 엔진 구동용 12V 배터리 전원(116), 동력 전달 벨트(117), 엔진 RPM 게이지(118), 제너레이터(119a)와 제너레이터 스위치(119b), 연료탱크(120), 제어 박스(121), 메인 드라이버(122a)와 모터 드라이버(122b), 조향장치(123), 유압 실린더(124), GPS부(125), 각도센서(126), 네트워크 카메라(127) 및 엔진 작동 스위치(128)를 포함한다.
그라인더(111)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 콘크리트 표면을 절삭하기 위하여 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 전방 하부에 설치되며, 상기 그라인더(111)는 다이아몬드 그라인더인 것이 바람직하다.
엔진(112)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 콘크리트 표면절삭 장치(110)에 동력을 공급하기 위해 주행장치 상에 탑재되며, 이때, 상기 엔진(112)에서 발생하는 열을 발산시키기 위한 방열판이 추가적으로 구비될 수 있다. 구체적으로, 상기 엔진(112)은 디젤 엔진을 사용할 수 있고, 상기 엔진(112)의 회전축은 동력전달 벨트(117)와 연결되어, 그라인더(111), 분진 흡입기(113), 구동용 24V 배터리(114)의 충전을 위한 제너레이터(119b)로 동력을 전달한다. 이때, 엔진(112)의 RPM은 3000 정도로 유지하며, 절삭시 2,200~2,500을 유지하도록 한다.
분진 흡입기(113)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 건식 절삭의 경우, 본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(110)에서 발생하는 분진을 흡입하도록 상기 그라인더(111) 상부에 설치될 수 있다. 습식 절삭의 경우, 상기 분진 흡입기(113) 대신에 호스를 통하여 물을 공급받아 그라인더 표면 커터에 물 분출구를 위치시킴으로써 분진을 제거할 수 있다. 구체적으로, 건식 절삭의 경우에 사용되는 분진 흡입기(113)는 상기 그라인더(111)의 뒷편에 위치하며, 상기 그라인더(111)가 절삭작업을 수행하면서 발생시키는 분진을 1차적으로 흡입하고, 본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 가운데 흡입장치와 솔기(Seam)(도시되지 않음)를 연결하여 1차 흡입시에 남은 분진을 2차적으로 흡입함으로써, 콘크리트 표면의 분진을 모두 제거한다. 이때, 흡입된 분진은 분진 흡입기(113) 내부의 필터(도시되지 않음)를 통하여 걸러지며, 분진은 분진 흡입기(113) 내부에 쌓인다.
24V 배터리 전원(114)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 충전식 배터리로서, 콘크리트 표면절삭 장치(110)의 구동에 필요한 전원을 제공한다.
후륜 구동부(115)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 전기모터 및 웜기어로 연결되어 콘크리트 표면절삭 장치(110)의 후륜인 주행륜을 구동한다. 본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(110)는 통상적으로 후륜 구동되고, 전륜이 조향륜으로 형성된다.
12V 배터리 전원(116)은, 도 12에 도시된 바와 같이, 충전식 배터리로서, 동력 기관인 엔진(112)의 구동에 필요한 전원을 제공한다.
동력 전달 벨트(117)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 그라인더(111), 분진 흡입기(113) 및 제너레이터에 각각 연결되어 동력을 전달한다.
RPM 게이지(118)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 엔진(112)의 RPM(Revolution Per Minute)을 파악하기 위해 제공된다.
제너레이터(119b)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 동력 전달 벨트(117)에 의해 전달된 구동력으로 24V 배터리 전원(114)을 충전하기 위한 발전기로서, 사용자가 도 8에 도시된 제너레이터 스위치(119a)를 수동으로 온(On)시킴으로써 작동될 수 있다.
연료 탱크(120)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 엔진(112)에 연료를 공급하기 위하여 콘크리트 표면절삭 장치(110)의 후방 상부에 설치될 수 있다.
제어 박스(Control Box: 121)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 원격 제어장치(200)의 명령 신호를 무선으로 수신하고, 발생된 정보를 상기 제어 스테이션(300)에 송신하며, 상기 제어 박스(121) 내에는 도 10a에 도시된 메인 드라이버(122a)와 도 10b에 도시된 모터 드라이버(122b) 등이 구비된다.
조향장치(123)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 방향을 바꿀 수 있도록 유압실린더(124)의 유압에 의해 작동된다.
유압 실린더(124)는, 도 11에 도시된 바와 같이, 그라인더(111)를 상하로 조종하기 위한 구동력을 제공한다. 또한, 유압 실린더(124)는 조향장치(123)를 좌우로 조종하기 위한 구동력을 제공한다. 즉, 상기 그라인더(111)의 상하 조종 및 조향장치(123)의 좌우 조종을 담당하는 유압 실린더(124)는 24V 배터리(114)로 작동된다. 예를 들면, 상기 그라인더(111)의 상하 조종의 경우, 그라인더(111)가 지면과 부드럽게 접촉하여야 하므로 상기 그라인더(111)의 하향 조종 속도는 1cm/sec 내외로 설정하고, 상향 조종으로 그라인더(111)를 들어 올리는 경우, 그라인더(111)가 느리게 들어 올리면 계획되지 않는 구간을 절삭하게 되는 현상이 발생될 수 있으므로 상기 그라인더(111)의 상향조종 속도는 5cm/sec 내외로 유압실린더(124) 구동을 설정한다. 이때, 상기 그라인더(111) 앞에 설치된 레버를 통해 그라인더(111)의 기본 높이를 설정하고 수평을 조절할 수 있다.
GPS부(125)는, 도 13에 도시된 바와 같이, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 현재 위치를 파악하기 위한 것으로, RTK GPS일 수 있으며, 2개의 GPS 안테나 및 송수신기와 함께 사용될 수 있다.
각도센서(126)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 그라인더(111)가 지면과 접촉하는 적정 높이를 원격에서 조절하기 위한 상기 그라인더(111) 주변에 배치된다.
네트워크 카메라(127)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위하여 콘크리트 절삭면을 촬영하여, 제어 박스(121) 내의 무선 송수신 모듈(도시되지 않음)을 통해 촬영된 데이터를 전송한다.
엔진 작동 스위치(128)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자가 엔진(11)을 구동하기 위해서 수동으로 조작된다.
한편, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 원격 제어장치를 예시하는 사진이고, 도 15는 도 14에 도시된 원격 제어장치에서 디스플레이 화면을 예시하는 사진이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 원격 제어장치(200)는 키패드(210), 디스플레이 패널(220), 무선송신 모듈(230) 및 조종부(240)를 포함할 수 있다.
상기 키패드(210)는 표면절삭 장치(100)의 속도와 방향을 설정 입력하기 위한 버튼일 수 있다.
디스플레이 패널(220)은 액정 패널로서, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 속도, 방향, 그라인더 절삭 높이를 디스플레이한다.
무선송신 모듈(230)은 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)에 작업 명령신호를 전송한다.
조종부(240)는 조종자가 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 속도와 방향을 조종하기 위한 것이다. 예를 들면, 상기 조종부(240)는 조이스틱일 수 있지만, 이에 국한되는 것은 아니다.
이러한 원격 제어장치에서 디스플레이되는 화면(220)으로서, 도 15의 a)는 원격 제어장치(200)의 기본 화면을 예시하며, 도 15의 b)는 주행 및 조향각을 표시하는 것을 예시하고, 도 15의 c)는 그라인더 절삭 높이를 설정하는 것을 나타낸다.
구체적으로, 원격 제어장치(200)는 절삭 깊이를 설정하기 위해 전술한 각도 센서(126)를 이용한다. 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어장치(200)는 5 단계의 전진 및 후진을 조종할 수 있고, 좌향 및 우향을 조종할 수 있다. 예를 들면, 전진 및 후진 속도는 3cm/s, 6cm/s, 9cm/s, 15cm/s 또는 20cm/s로 조종되고, 좌향 및 우향 조종은 5°, 10°, 20°, 30°, 45°로 조종된다. 상기 전진 및 후진은 원격 제어장치(200)의 키패드(210)로 조종되며, 액정 패널인 디스플레이 패널(220)에 속도와 방향이 표시된다.
한편, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 제어 스테이션의 구성도이고, 도 17은 도 16에 도시된 제어 스테이션에서 그래픽 제어 인터페이스를 예시하는 도면이다.
도 16을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템에서 제어 스테이션(300)은 산업용 컴퓨터(310), GPS 수신부(320), 촬영 이미지 수신부(330), 시리얼(Serial) 통신부(340) 및 그래픽 제어 인터페이스(350)를 포함할 수 있다.
산업용 컴퓨터(310)는 산업현장에서 사용되는 컴퓨터로서, 통상적으로 데스크탑 또는 노트북 컴퓨터 등일 수 있다.
GPS 수신부(320)는 RTK GPS 기지국을 경유하여 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 현재 위치에 대응하는 GPS 정보를 무선으로 수신한다.
촬영 이미지 수신부(330)는 콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위해서 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 네트워크 카메라(127)에 의해 촬영된 이미지를 수신한다.
시리얼 통신부(340)는 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)와 데이터 또는 명령을 송수신한다.
그래픽 제어 인터페이스(350)는 상기 산업용 컴퓨터(310) 내에 소프트웨어인 프로그램 형태로 구현되며, 위치 및 방향 표시부(351), 작업경로 생성부(352) 및 품질 판단부(353)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 그래픽 제어 인터페이스(350)의 위치 및 방향 표시부(351)는 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 현재 위치와 방향을 표시하고, 상기 그래픽 제어 인터페이스(350)의 작업경로 생성부(352)는 작업하게 될 최적 작업경로를 생성하여 표시하며, 또한, 상기 그래픽 제어 인터페이스(350)의 품질 판단부(353)는 이미지 처리를 통해 품질을 파악한다.
전술한 도면들을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조정 콘크리트 표면절삭 시스템은 다음과 같이 작동된다.
본 발명의 실시예에 따른 콘크리트 표면절삭 장치(100)를 원격으로 조종하기 위하여 먼저, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 엔진 작동 스위치(128)를 온(On)시키고, 원격 위치파악 모듈(102)인 RTK GPS 모듈의 기본 설정과 원격제어 구동을 위한 그래픽 제어 인터페이스(350)를 구동한다. 이때, 그라인더(111) 앞에 설치된 레버를 조정하여 그라인더(111)의 수평을 맞춘다.
이후, 상기 그라인더(111)와 지면의 적당한 수준 접촉한 순간의 각도센서 값을 파악하여, 상기 각도 센서(126)의 저항값이 해당 값에 도달하는 경우에 상기 그라인더(111) 하강을 멈추는 방식으로, 원격에서 상기 그라인더(111)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 그래픽 제어 인터페이스(350)의 작업경로 생성부(352)를 이용하여 절삭 경로를 생성하여 화면상에 표시한다. 이때, 절삭 경로는 'N'자 형태로 생성되며, 콘크리트 표면절삭 장치(100)에 설치된 2대의 GPS(125)에 의하여 그 방향이 결정되어, 상기 그래픽 제어 인터페이스(350) 상에 표시된다. 이후, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자는 절삭 경로의 시작점으로 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)를 이동시킨다.
다음으로, 상기 각도 센서(126)에 의하여 그라인더(111)를 하강하도록 원격 제어장치(200)를 조종한다. 이때, 상기 그라인더(111)의 하강 신호는 원격 제어장치(200)의 무선송신 모듈(230)을 거쳐 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 제어 박스(121)의 메인 드라이버(122a)로 전달된다.
이때, 메인 드라이버(122a)는 상기 각도센서(126)의 저항값이 원격 제어장치(200)에서 설정한 값과 일치할 때까지, 상하 조종 유압실린더(124)를 하강시키게 된다. 이후, 키패드(210) 상의 전진 버튼을 눌러 절삭 주행을 실시하게 된다. 상기 전진 버튼에 의해 발생된 전진 신호는 상기 원격 제어장치(200)의 무선송신 모듈(230)을 거쳐 상기 제어 박스(121)의 메인 드라이버(122a)에 전달되며, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 구동을 위하여 설치된 DC 전기 모터(도시되지 않음)와 후륜 구동부(115)를 24V 배터리(114)를 이용하여 작동시킨다.
이후, 원격 제어장치(200)의 키패드(210) 상의 회전 명령이 상기 메인 드라이버(122a)에 수신되는 경우, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)는 12V 배터리(116)에 의하여 조향장치(123)의 좌우 조종을 위해 상기 유압실린더(124)를 조종하게 된다.
또한, 콘크리트의 표면절삭이 수행되는 동안 발생되는 분진을 처리하기 위하여, 디젤 엔진(112)의 회전축에 연결된 동력 전달 벨트(117)가 분진 흡입기(113)를 가동하여 분진을 흡입함으로써 분진 흡입기(113) 내의 필터를 거쳐 수집된다.
또한, 콘크리트 표면절삭 장치(100)는 절삭을 수행하면서 이동하게 되는데, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)에 부착된 GPS부(125)로부터 수집되는 위치정보는 송수신기를 거쳐 상기 제어 스테이션(300)의 GPS 수신부(320)로 전달된다. 이때, 상기 위치 정보는 제어 스테이션(300)의 컴퓨터(310) 내에 구현되는 그래픽 제어 인터페이스(350)의 위치 및 방향 표시부(351)인 디스플레이 화면에 표시된다. 또한, 상기 위치 정보는 그래픽 제어 인터페이스(350)의 작업경로 생성부(352)에 의해 생성된 경로와 비교하여 상기 경로로부터 벗어난 거리를 알려줌으로써, 콘크리트 표면절삭 장치(100)가 올바른 경로로 진행하고 있는지에 대한 정보를 제공한다.
한편, 콘크리트 절삭이 정확히 수행되고 있는지 파악하기 위하여 네트워크 카메라(127)는 절삭면을 촬영하여 제어 스테이션(300)으로 송신하고, 촬영된 이미지를 분석하여 절삭면의 품질을 판정하게 된다.
상기 제어 스테이션(300) 내에 구현되는 그래픽 제어 인터페이스(350)는 이미지를 분석하는 모듈을 구비함으로써, 이미지 품질이 기준에 미치지 못하는 경우 작업경로 상에 표시되는 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 위치의 색이 다르게 표시될 수 있다. 이에 따라 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자가 어느 구간이 재절삭이 요구되는지 파악할 수 있다.
또한, 그래픽 제어 인터페이스(350)의 우측 하단에 절삭면의 품질에 대한 결과가 표시된다. 예를 들면, 한 구간에 대한 절삭이 완료되면, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자는 원격 제어장치(200)를 통하여 그라인더(111)가 상승하는 명령을 내린다.
이후, 상기 연료 탱크(120)의 연료와 배터리(116)를 이용하여 디젤 엔진(112)이 구동되면, 엔진의 회전축에 연결된 동력전달 벨트(117)를 통하여 다이아몬드 그라인더(111)가 고속으로 회전하게 된다. 이때, 엔진 RPM 게이지(118)를 약 2500rpm으로 유지시키는 것이 바람직하다. 이때, 상기 엔진(102)의 회전축은 동력전달 벨트(117)를 통하여 구동을 위한 24V 배터리(114) 충전을 위한 제너레이터(119a)에 연결되고, 이때, 제너레이터(119a)는 제너레이터 스위치(119b)가 온(On)이 되면 작동하게 된다.
한편, 제어 스테이션(300)은 이동 가능한 산업용 컴퓨터, GPS 정보 수신 가능한 환경 (시리얼 통신 방식), 품질제어 정보를 수신할 수 있는 이더넷(Ethernet) 환경으로 구성된다.
제어 스테이션(300)에서 계획단 경로와 표면절삭 장치의 실제 위치좌표를 표시함으로써, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 속도 및 방향, 계획된 경로로부터 벗어난 거리 등의 실시간 상황을 종합적으로 표시할 수 있다. 이때, 콘크리트 표면절삭의 특성상 오차범위는 2~3cm 내외로 설정하며, 오차 범위가 작기 때문에 RTK 방식의 GPS를 사용하는 것이 바람직하다.
또한, 절삭 작업시 미절삭 부분이 발생하는 것을 방지하기 위하여 경로를 5cm 정도 중첩함으로써 GPS의 오차에 의한 작업자의 잘못된 절삭 작업을 방지할 수 있다.
한편, 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법의 개략적인 동작흐름도이다.
도 18을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법은, 콘크리트 표면절삭 장치(100), 원격 제어장치(200) 및 제어 스테이션(300)을 사용하여 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법으로서, 먼저, 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하기 위해서 상기 원격 제어장치(200)가 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)가 수행할 구간에 대한 작업정보를 입력한다(S110).
다음으로, 상기 제어 스테이션(300)이 상기 입력된 작업정보를 통해 최적의 콘크리트 절삭 작업경로를 생성하여 표시한다(120).
다음으로, 상기 원격 제어장치(200)를 이용하여 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)를 원격 조종한다(S130).
다음으로, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자가 상기 제어 스테이션(300) 내에 구비된 그래픽 제어 인터페이스를 모니터링한다(S140).
다음으로, 상기 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자가 상기 그래픽 제어 인터페이스를 통해 작업정보를 관찰하면서 절삭 작업을 수행한다(S150).
다음으로, 상기 제어 스테이션(300) 내의 그래픽 제어 인터페이스를 통해 상기 절삭 작업의 수행에 따른 절삭 품질을 비교 관리하며(S160), 후속적으로, 콘크리트 표면절삭 장치(100)의 조종자는 절삭 품질에 따라 재절삭 여부를 판단할 수 있다.
결국, 본 발명의 실시예에 따른 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템 및 그 방법은, 콘크리트 표면절삭 장치, 표면절삭 장치의 일부 개조 및 부착 형식으로 적용될 수 있고, 또한, 콘크리트 포장, 급커브 및 재포장 공사, 급경사지, 급정지가 요구되는 포장면, 공항 활주로 또는 도로면 소음방지를 위해 적용할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 콘크리트 표면절삭 장치 200: 원격 제어장치(콘트롤러)
300: 제어 스테이션(제어 센터)
101: 최적경로 생성 모듈 102: 원격 위치파악 모듈
103: 품질제어 유닛 104: 충돌방지 유닛
111: 다이아몬드 그라인더 112: 디젤 엔진
113: 분진 흡입기(집진장치)
114: 표면절삭 장치 구동용 24V 배터리 전원
115: 후륜 구동부
116: 엔진 구동용 12V 배터리 전원
117: 동력 전달 벨트 118: 엔진 RPM 게이지
119a: 제너레이터 스위치 119b: 제너레이터
120: 연료탱크 121: 제어 박스
122a: 메인 드라이버 122b: 모터 드라이버
123: 조향장치 124: 유압 실린더
125: GPS부 126: 각도센서
127: 네트워크 카메라 128: 엔진 작동 스위치
210: 키패드 220: 디스플레이 패널
230: 무선송신 모듈 240: 조종부(조이스틱)
310: 산업용 컴퓨터 320: GPS 수신부
330: 촬영 이미지 수신부 340: 시리얼 통신부
350: 그래픽 제어 인터페이스 351: 위치 및 방향 표시부
352: 작업경로 생성부 353: 품질 판단부

Claims (12)

  1. 원격으로 조종되면서 실제적인 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하는 콘크리트 표면절삭 장치;
    상기 콘크리트 표면절삭 장치를 무선으로 원격 조종하는 원격 제어장치; 및
    현재의 절삭작업 상황을 종합적으로 모니터링하기 위해서 상기 표면절삭 장치의 조종자가 원격에서 작업 정보를 확인할 수 있는 그래픽 제어 인터페이스를 제공하는 제어 스테이션
    을 포함하되, 상기 콘크리트 표면절삭 장치는,
    해당 절삭작업에서의 최적 작업경로를 생성하는 최적경로 생성 모듈;
    상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치를 소정 오차 범위 내에서 파악하는 원격 위치파악 모듈;
    콘크리트 절삭면의 품질이 실시간으로 상기 그래픽 제어 인터페이스에 표시되도록 콘크리트 절삭면의 품질을 파악하는 품질제어 유닛; 및
    절삭작업 중 충돌 상황이 발생하는 경우, 이를 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자에게 알려주는 충돌방지 유닛
    을 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 콘크리트 표면절삭 장치는 후륜 구동부(주행륜)와 조향장치(조향륜)로 이루어진 주행장치 상에 탑재되고; 상기 콘크리트 표면절삭 장치는,
    콘크리트 표면을 절삭하기 위하여 콘크리트 표면절삭 장치의 전방 하부에 설치되는 그라인더;
    상기 콘크리트 표면절삭 장치에 동력을 공급하기 위해 상기 주행장치 상에 탑재되는 엔진;
    상기 원격 제어장치의 명령 신호를 무선으로 수신하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치에서 발생된 정보를 상기 제어 스테이션에 송신하기 위한 제어 박스;
    상기 그라인더를 상하로 조종하기 위한 구동력을 제공하고, 상기 조향장치를 좌우로 조종하기 위한 구동력을 제공하는 유압 실린더;
    상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치를 파악하기 위한 GPS부; 및
    콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위하여 콘크리트 절삭면을 촬영하는 네트워크 카메라
    를 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 절삭작업에서 발생하는 분진을 흡입하도록 상기 그라인더 상부에 설치되는 건식 절삭용 분진 흡입기를 추가로 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 그라인더가 지면과 접촉하는 적정 높이를 원격에서 조절하기 위해 상기 그라인더 주변에 배치되는 각도센서를 추가로 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 콘크리트 표면절삭 장치의 원격 위치파악 모듈은 RTK(Real-Time Kinematic) GPS(Global Position System) 모듈로서, 2~3cm 이내의 오차를 파악하는 것을 특징으로 하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어장치는, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 설정 입력하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도, 방향, 그라인더 절삭 높이를 디스플레이하며, 상기 콘크리트 표면절삭 장치에 작업 명령신호를 전송하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 조종하는 것을 특징으로 하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어 스테이션은 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 최적 경로 및 GPS를 통한 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치, 품질 관리 데이터와 충돌 방지 데이터를 통합하여 모니터링하는 것을 특징으로 하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제어 스테이션은,
    상기 콘크리트 표면절삭 장치의 현재 위치에 대응하는 GPS 정보를 무선으로 수신하는 GPS 수신부;
    콘크리트 절삭면의 품질을 측정하기 위해서 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 네트워크 카메라에 의해 촬영된 이미지를 수신하는 촬영 이미지 수신부;
    상기 콘크리트 표면절삭 장치와 데이터 또는 명령을 송수신하는 시리얼 통신부; 및
    상기 콘크리트 표면절삭 장치의 위치 및 방향을 표시하고, 생성된 작업경로를 표시하며, 절삭작업의 품질을 판단할 수 있도록 표시하는 그래픽 제어 인터페이스
    를 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 시스템.
  9. 콘크리트 표면절삭 장치, 원격 제어장치 및 제어 스테이션을 사용하여 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법에 있어서,
    a) 콘크리트 표면절삭 작업을 수행하기 위해서 상기 원격 제어장치가 상기 콘크리트 표면절삭 장치가 수행할 구간에 대한 작업정보를 입력하는 단계;
    b) 상기 제어 스테이션이 상기 입력된 작업정보를 통해 최적의 콘크리트 절삭 작업경로를 생성하여 표시하는 단계;
    c) 상기 원격 제어장치를 이용하여 상기 콘크리트 표면절삭 장치를 원격 조종하는 단계;
    d) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 제어 스테이션 내에 구비된 그래픽 제어 인터페이스를 모니터링하는 단계; 및
    e) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 그래픽 제어 인터페이스를 통해 작업정보를 관찰하면서 절삭 작업을 수행하는 단계
    를 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    f) 상기 절삭 작업의 수행에 따른 절삭 품질을 비교 관리하는 단계; 및
    g) 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 조종자가 상기 절삭 품질에 따라 재절삭 여부를 판단하는 단계
    를 추가로 포함하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 a) 단계의 원격 제어장치는, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 설정 입력하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도, 방향, 그라인더 절삭 높이를 디스플레이하며, 상기 콘크리트 표면절삭 장치에 작업 명령신호를 전송하고, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 속도와 방향을 조종하는 것을 특징으로 하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 d) 단계의 그래픽 제어 인터페이스는 소프트웨어로 구현되어, 상기 콘크리트 표면절삭 장치의 위치 및 방향을 표시하고, 생성된 작업경로를 표시하며, 절삭작업의 품질을 판단할 수 있도록 표시하는 것을 특징으로 하는 원격조종 콘크리트 표면절삭 방법.
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