KR20120045651A - Electrical mobile apparatus - Google Patents

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KR20120045651A
KR20120045651A KR1020100107311A KR20100107311A KR20120045651A KR 20120045651 A KR20120045651 A KR 20120045651A KR 1020100107311 A KR1020100107311 A KR 1020100107311A KR 20100107311 A KR20100107311 A KR 20100107311A KR 20120045651 A KR20120045651 A KR 20120045651A
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김우태
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현대자동차주식회사
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    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62K2202/00—Motorised scooters

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

PURPOSE: An electrical moving apparatus is provided to obtain a space for loading goods and to stably drive by lowering the gravity center of the moving apparatus. CONSTITUTION: An electrical moving apparatus comprises a vehicle body frame and a pair of hubless wheels(20L,20R). The hubless wheels are arranged in both sides of the vehicle body frame to gradually widen downward. Each hubless wheel comprises an inner ring(21), an outer ring(22), and a rubber tire. The inner ring supports the vehicle body frame. The outer ring receives power from a driving part to rotate. The rubber tire is coupled to the outer circumference of the outer ring. The driving part includes a driving motor for individually driving the pair of hubless wheels. A battery for supplying power to the driving part is installed between the inner rings of the hubless wheels.

Description

전동식 이동장치{ELECTRICAL MOBILE APPARATUS}Electric moving device {ELECTRICAL MOBILE APPARATUS}

본 발명은 사용자가 탑승하여 이동하기 위한 개인용 전동식 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a personal electric mobile device for the user to travel by boarding.

근래에는 생활이 윤택해 짐에 따라, 여가를 즐기기 위한 다양한 레포즈용 상품이 개발되어 널리 확산되고 있다.In recent years, as life improves, various reposal products for leisure are developed and spread widely.

레포츠용 상품 중 1인용 첨단 이동기기로서 가속기와 제동장치 없이 센서가 탑승자의 무게를 감지하여 두 개의 바퀴로도 넘어지지 않고 전,후진 및 정지가 가능한 세그웨이로 불리우는 전동식 이동장치가 개시되고 있다.As an advanced mobile device for one person, an electric mobile device called a segway capable of forwarding, reversing and stopping without a two-wheeled sensor sensing the weight of the occupant without an accelerator and a braking device is disclosed.

세그웨이는 일반적으로 바퀴가 양쪽에 달려 있고, 바퀴 사이에 발판이 마련되어 그 위에 사람이 선 채로 운전하도록 마련된다.Segways typically have wheels on either side and a footrest between the wheels to allow people to drive standing on them.

이러한 세그웨이는 그 무게중심이 바퀴 중심보다 높아 안정성이 떨어지고, 짐을 실을 수 있는 공간이 없는 단점이 있다.Such a segway has a disadvantage that its center of gravity is higher than the center of the wheel, and thus the stability is low, and there is no space for a load.

본 발명의 일측면은 안정성이 높은 전동식 이동장치를 제공한다.One aspect of the present invention provides a highly stable electric moving device.

또한, 본 발명의 다른 측면은 실용적일 뿐만 아니라 심미감이 향상된 전동식 이동장치를 제공한다.In addition, another aspect of the present invention provides a motorized moving device that is not only practical but also has improved aesthetics.

이를 위해 본 발명의 실시예에 따른 전동식 구동장치는 차체 프레임;과, 각각 상기 차체 프레임을 지지하는 내륜과, 구동부로부터 동력을 전달받아 회전하도록 상기 내륜 외측에 회전 가능하게 결합된 외륜, 상기 외륜의 외주면에 결합된 고무타이어를 구비하며, 하측으로 갈수록 그 사이가 벌어지도록 상기 차체 프레임의 양측에 배치되는 한 쌍의 허브리스 휠;을 포함하고, 상기 구동부는 상기 한 쌍의 허브리스 휠을 개별적으로 구동하기 위한 구동모터를 포함하고, 상기 차체 프레임의 전,후방에서 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 마주보는 상기 내륜 사이에는 상기 구동부에 전원을 공급하기 위한 배터리가 각각 설치된 것을 특징으로 한다.To this end, the electric drive apparatus according to the embodiment of the present invention includes a body frame; and an inner ring for supporting the body frame, respectively, and an outer ring rotatably coupled to the outside of the inner ring to rotate by receiving power from a driving unit, the outer ring of the outer ring. It includes a rubber tire coupled to the outer circumferential surface, and a pair of hubless wheels disposed on both sides of the body frame so that the gap between the outer side toward the lower side; wherein the drive unit is a pair of hubless wheels individually And a driving motor for driving, and a battery for supplying power to the driving unit is installed between the inner wheels facing the pair of hubless wheels in front and rear of the vehicle body frame.

또한, 상기 내륜과 외륜 사이에는 베어링이 구비되고, 상기 외륜의 내주면에는 상기 모터의 회전축에 결합된 피니언과 치합되는 기어부가 구비될 수 있다.In addition, a bearing is provided between the inner ring and the outer ring, and an inner circumferential surface of the outer ring may be provided with a gear part engaged with a pinion coupled to the rotation shaft of the motor.

또한, 상기 차체 프레임에 결합되어 상기 구동부를 커버하는 커버 플레이트를 포함하고, 상기 커버 플레이트는 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 개구된 중심부에 배치되는 평판부와, 상기 평판부의 양측에서 굴곡 연장되어 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 외측으로 연장된 발판부를 포함할 수 있다.The cover plate may be coupled to the vehicle body frame to cover the driving unit, and the cover plate may be disposed at an open center of the pair of hubless wheels, and may be bent to extend from both sides of the flat plate unit. It may include a footrest portion extending outward of the pair of hubless wheels.

또한, 상기 한 쌍의 허브리스 휠 상부에는 안장부가 구비되고, 상기 안장부에는 전후 방향으로 연장 형성된 빗자루 형태의 부재를 더 포함할 수 있다.In addition, a saddle portion may be provided on the pair of hubless wheels, and the saddle portion may further include a broom-shaped member extending in the front-rear direction.

또한, 상기 차체 프레임에 설치되고, 상기 차체 프레임의 가속도 및/또는 기울기 변화를 감지하기 위한 가속도 센서 및 차체 프레임의 속도 변화를 감지하기 위한 자이로 센서를 포함하는 제어모듈을 더 포함할 수 있다.The control module may further include a control module installed in the vehicle body frame and including an acceleration sensor for detecting an acceleration and / or an inclination change of the vehicle frame and a gyro sensor for detecting a change in speed of the vehicle frame.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 이동장치는 무게중심이 낮아 안정적인 운행이 가능하게 된다.As described above, the motor-driven mobile device according to the embodiment of the present invention has a low center of gravity, which enables stable operation.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 이동장치는 물건을 실을 수 있는 공간을 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 심미감 역시 향상되게 된다.In addition, the electric moving device according to an embodiment of the present invention can not only secure a space for loading an object, but also improve aesthetics.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 이동장치의 외관을 보인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 전동식 이동장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 구동부의 결합관계를 도시한 것이다.1 is a perspective view showing the appearance of the electric moving device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing the internal structure of the motor-driven movement apparatus according to the embodiment of the present invention.
3 shows a coupling relationship of the driving unit according to the embodiment of the present invention.

이하에서는 상기와 같은 본 발명의 전동식 이동장치의 기술적 사상에 따른 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment according to the technical idea of the electric moving device of the present invention as described above.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 이동장치의 외관을 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 전동식 이동장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 구동부의 결합관계를 도시한 것이다.1 is a perspective view showing the appearance of the electric moving device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the internal structure of the electric moving device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention Shows a coupling relationship of the driving unit.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 이동장치는 차페 프레임(10)과, 좌우 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)과, 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)을 구동하기 위한 구동부(30)와, 구동부(30)를 제어하기 위한 제어모듈(50)과, 구동부(30) 및 제어모듈(50)에 전원을 공급하기 위한 배터리(60)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 3, the motorized moving apparatus according to the embodiment of the present invention includes a shield frame 10, a pair of left and right hubless wheels 20L and 20R, and a pair of hubless wheels 20L, A driving unit 30 for driving the 20R, a control module 50 for controlling the driving unit 30, and a battery 60 for supplying power to the driving unit 30 and the control module 50. Can be configured.

한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)은 각각 차체 프레임(10)의 주행방향과 직교하는 방향의 양측에 배치되되, 상부에서 하부로 갈수록 그 사이가 점점 멀어지는 역 "Ｖ"자 형상을 가지도록 마련된다. 이는 전동식 이동장치의 전방 또는 후방에서 볼 때 위쪽의 간격이 좁고 아래쪽의 간격이 넓어 안정적인 자세를 가지게 된다.The pair of hubless wheels 20L and 20R are disposed on both sides of the vehicle frame 10 in a direction orthogonal to the traveling direction, respectively, so as to have an inverted "Ｖ" shape that gradually goes further from the top to the bottom. Prepared. When viewed from the front or rear of the electric movement device, the upper space is narrower and the lower space is wider to have a stable posture.

한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)은 그 중앙부가 개구된 환형의 형태를 이루며, 차체 프레임(10)은 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 내측에 배치된다. 이는 차체 내측에 물건을 수납할 수 있는 공간을 확보할 수 있기 위함이다.The pair of hubless wheels 20L and 20R form an annular shape with an open central portion thereof, and the vehicle body frame 10 is disposed inside the pair of hubless wheels 20L and 20R. This is to secure a space for storing an object inside the vehicle body.

한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)은 각각 차체 프레임(10)에 고정되는 내륜(21)과, 내륜(21)의 외측에 배치되어 구동부(30)로부터 동력을 전달받아 회전하는 외륜(22)과, 외륜(22)의 외주면에 결합된 고무타이어(23)를 포함할 수 있다.The pair of hubless wheels 20L and 20R are respectively disposed on an inner ring 21 fixed to the vehicle body frame 10 and an outer ring 22 disposed outside the inner ring 21 to receive power from the drive unit 30 and rotate. ) And a rubber tire 23 coupled to the outer circumferential surface of the outer ring 22.

차페 프레임(10)은 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 중앙부 하측에서 각 내륜(21) 사이에 연결되어, 구동부(30)를 장착하는 설치공간을 형성할 수 있다.The shield frame 10 may be connected between each inner ring 21 at the lower side of the center of the pair of hubless wheels 20L and 20R to form an installation space for mounting the driving unit 30.

구동부(30)는 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)을 각각 개별적으로 구동하기 위한 한 쌍의 구동모터(31)와, 한 쌍의 구동모터(31)를 제어하기 위한 제어모듈(50)을 포함하여 구성될 수 있다.The drive unit 30 includes a pair of drive motors 31 for driving the pair of hubless wheels 20L and 20R, respectively, and a control module 50 for controlling the pair of drive motors 31. It may be configured to include.

차체 프레임(10)의 양측에는 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)을 각각 구동하기 위한 한 쌍의 구동모터(31)가 대향하도록 설치되고, 한 쌍의 구동모터(31)의 모터축(31a)에는 피니언(32)이 결합된다.On both sides of the body frame 10, a pair of drive motors 31 for driving the pair of hubless wheels 20L and 20R, respectively, are provided to face each other, and the motor shafts of the pair of drive motors 31 The pinion 32 is coupled to 31a).

피니언(32)은 외륜(22)의 내주면에 형성된 기어부(22a)와 맞물리도록 결합되고, 외륜(22)과 내륜(21) 사이에는 베어링(25)이 구비될 수 있다.The pinion 32 is coupled to engage with the gear portion 22a formed on the inner circumferential surface of the outer ring 22, and a bearing 25 may be provided between the outer ring 22 and the inner ring 21.

이러한 구성을 통하여, 구동모터(31)의 회전력은 피니언(32)과 치합되는 기어부(22a)를 통해 외륜(22)에 전달되고, 피니언(32)과 기어부(32a)가 맞물리게 되면서 외륜(22)을 회전시키게 된다.Through this configuration, the rotational force of the drive motor 31 is transmitted to the outer ring 22 through the gear portion 22a engaged with the pinion 32, and the pinion 32 and the gear portion 32a are engaged with the outer ring ( 22).

이때, 내륜(21)과 외륜(22) 사이에는 베어링(25)이 구비됨에 따라, 그 마찰저항은 감소하게 된다. 한편, 본 실시예에서의 기어부(32a)와 피니언(32)의 감속비는 17.5:1의 감속비를 가지도록 구비될 수 있다. At this time, as the bearing 25 is provided between the inner ring 21 and the outer ring 22, the frictional resistance thereof is reduced. Meanwhile, the gear ratio 32a and the pinion 32 in the present embodiment may be provided to have a gear ratio of 17.5: 1.

구동모터(31)는 차체 프레임(10)에 설치되는 제어모듈(50)을 통하여 제어된다.The drive motor 31 is controlled through the control module 50 installed in the vehicle body frame 10.

제어모듈(50)은 구동모터(31)와 전기적으로 연결되는 구동 회로기판(51)을 구비하고, 구동 회로기판(51)에는 한 쌍의 구동모터(31)의 속도를 각각 제어하기 위한 H 브리지 구동회로 및 제어처리, 연산 처리등을 행하는 마이크로 프로세서를 구비할 수 있다.The control module 50 includes a driving circuit board 51 electrically connected to the driving motor 31, and the driving circuit board 51 has an H bridge for controlling the speed of each of the pair of driving motors 31. A microprocessor which performs a drive circuit, a control process, an arithmetic process, etc. can be provided.

또한, 제어모듈(50)은 차체 프레임(10)의 자세 변화를 감지하기 위하여 차체 프레임(10)에 결합되는 가속도 센서 및 자이로 센서를 구비할 수 있다.In addition, the control module 50 may include an acceleration sensor and a gyro sensor coupled to the vehicle body frame 10 to detect a change in posture of the vehicle body frame 10.

가속도센서는 차체 프레임(10)의 가속도 변화를 감지할 뿐만 아니라 차체 프레임(10)의 기울기를 감지하고, 자이로 센서는 차체의 회전 각속도를 측정하여 차체의 속도 변화를 감지한다.The acceleration sensor not only detects an acceleration change of the body frame 10, but also detects an inclination of the body frame 10, and the gyro sensor measures a rotational angular velocity of the body to detect a change in speed of the body.

가속도 센서 및 자이로 센서에 의해 감지된 신호는 마이크로 프로세서로 전달되고, 마이크로 프로세서는 감지 신호에 따라 H 브리지 구동회로를 통하여 한 쌍의 구동모터(31)를 동작시키고, 한 쌍의 구동모터(31)의 구동력은 각각 피니언(32)과 기어부(22a)를 통해 외륜(22)까지 전달되며, 외륜(22)은 내륜(21)에 대해 상대적으로 회전하게 된다.The signals sensed by the acceleration sensor and the gyro sensor are transmitted to the microprocessor, and the microprocessor operates the pair of drive motors 31 through the H bridge driving circuit according to the sensed signals, and the pair of drive motors 31. The driving force of is transmitted to the outer ring 22 through the pinion 32 and the gear portion 22a, respectively, the outer ring 22 is rotated relative to the inner ring (21).

즉, 제어모듈(50)은 가속도 센서 및 자이로 센서로부터 차체 프레임(10)의 자세 변화를 감지하여 한 쌍의 구동모터(31)의 회전력을 개별적으로 제어함에 따라 전동식 이동장치의 가감속 및 좌/우 선회 동작을 제어하게 된다.That is, the control module 50 detects a change in posture of the vehicle body frame 10 from the acceleration sensor and the gyro sensor to individually control the rotational force of the pair of driving motors 31, and thus the acceleration / deceleration and the left / right of the electric moving device. The right turn control.

배터리(60)는 제어모듈(50) 및 한 쌍의 구동모터(31)로의 전원을 공급한다. 이러한 배터리(60)는 차체의 무게 중심을 맞추도록 차체 프레임(10)의 전후 방향에서 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R) 사이 공간에 배치될 수 있다.The battery 60 supplies power to the control module 50 and the pair of drive motors 31. The battery 60 may be disposed in a space between the pair of hubless wheels 20L and 20R in the front-rear direction of the vehicle body frame 10 so as to match the center of gravity of the vehicle body.

차체 프레임(10)에 설치되는 제어모듈(50)은 외부로 노출되지 않도록 커버 플레이트(70)에 의해 커버될 수 있다.The control module 50 installed in the vehicle body frame 10 may be covered by the cover plate 70 so as not to be exposed to the outside.

커버 플레이트(70)은 평판 형태로 구비되고, 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 내측에 배치되어 차체 프레임(10)의 상부를 덮는 평판부(71)와, 평판부(71)의 양측에서 굴곡 연장되어 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 외측으로 돌출된 발판부(73)를 포함할 수 있다.The cover plate 70 is provided in the form of a flat plate, and is disposed inside the pair of hubless wheels 20L and 20R to cover the upper portion of the vehicle body frame 10 and the flat plate 71. It may include a footrest portion 73 which extends from both sides and protrudes outward from the pair of hubless wheels 20L and 20R.

평판부(71)는 제어모듈(50)을 커버할 뿐만 아니라 사용자가 물건을 올려 놓을 수 있는 선반의 기능을 수행하고, 발판부(73)는 사용자가 탑승시 발을 얹을 수 있는 기능을 수행한다.The flat plate 71 not only covers the control module 50 but also performs a function of a shelf on which a user can place an object, and the footrest 73 performs a function of placing a foot when the user boards. .

평판부(71)와 발판부(73)는 단차지게 형성되고, 그 사이를 연결하는 수직부(72)를 통하여 회전하는 외륜(22)에 의한 신체적인 접촉을 방지하게 된다.The flat plate portion 71 and the footrest portion 73 are formed stepped, thereby preventing physical contact by the outer ring 22 that rotates through the vertical portion 72 connecting them.

한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 상부에는 탑승자가 앉을 수 있는 안착부(80)가 구비되고, 안착부(80)의 전후 방향으로 연장 형성된 부재(90)를 구비할 수 있다.The upper portion of the pair of hubless wheels 20L and 20R may be provided with a seating portion 80 where the occupant may sit, and may include a member 90 extending in the front-rear direction of the seating portion 80.

부재(90)는 탐승자의 심미감을 향상시킬 수 있도록 빗자루 형태로 구비될 수 있다.Member 90 may be provided in the form of a broom to improve the aesthetics of the rider.

이러한 구성을 통하여, 한 쌍의 허브리스 휠(20L,20R)의 내부에는 물건을 올려 놓을 수 있는 공간을 확보할 수 있게 되며, 지면과 근접한 위치에 배치되는 각종 부품들에 의하여 그 무게 중심이 낮게 되므로 안정적인 운행이 가능하게 된다.Through this configuration, it is possible to secure a space in which the objects can be placed inside the pair of hubless wheels 20L and 20R, and the center of gravity of the pair of hubless wheels 20L and 20R can be lowered by various components disposed in close proximity to the ground. Therefore, stable operation is possible.

또한, 빗자루 형태의 부재(90)가 마련됨에 따라, 탑승자는 동화속의 빗자루를 타는 느낌을 가질 수 있게 되므로, 그 심미감은 더욱더 향상되게 된다.In addition, as the broom-shaped member 90 is provided, the occupant may have a feeling of riding a broom in a fairy tale, and the aesthetics thereof is further improved.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.In the above, specific embodiments have been illustrated and described. However, it should be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications may be made without departing from the technical idea of the present invention described in the following claims .

10: 차체 프레임, 20L,20R: 허브리스 휠,
21: 내륜, 22: 외륜,
22a: 기어부, 25: 베어링,
30: 구동부, 31: 구동모터,
32: 피니언, 50: 제어모듈,
60: 배터리, 70: 커버 플레이트,
80: 안착부.10: body frame, 20L, 20R: hubless wheel,
21: inner ring, 22: outer ring,
22a: gear portion, 25: bearing,
30: drive unit, 31: drive motor,
32: pinion, 50: control module,
60: battery, 70: cover plate,
80: seating part.

Claims (5)

차체 프레임;과,
각각 상기 차체 프레임을 지지하는 내륜과, 구동부로부터 동력을 전달받아 회전하도록 상기 내륜 외측에 회전 가능하게 결합된 외륜, 상기 외륜의 외주면에 결합된 고무타이어를 구비하며, 하측으로 갈수록 그 사이가 벌어지도록 상기 차체 프레임의 양측에 배치되는 한 쌍의 허브리스 휠;을 포함하고,
상기 구동부는 상기 한 쌍의 허브리스 휠을 개별적으로 구동하기 위한 구동모터를 포함하고, 상기 차체 프레임의 전,후방에서 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 마주보는 상기 내륜 사이에는 상기 구동부에 전원을 공급하기 위한 배터리가 각각 설치된 것을 특징으로 하는 전동식 이동장치.Body frame; and,
An inner ring supporting the body frame, an outer ring rotatably coupled to the outside of the inner ring so as to rotate by receiving power from a driving unit, and a rubber tire coupled to an outer circumferential surface of the outer ring, the gap being widened toward the lower side. And a pair of hubless wheels disposed at both sides of the body frame.
The driving unit includes a driving motor for individually driving the pair of hubless wheels, and supplies power to the driving unit between the inner wheels facing the pair of hubless wheels in front and rear of the body frame. Electric moving device, characterized in that each battery is installed. 제 1항에 있어서,
상기 내륜과 외륜 사이에는 베어링이 구비되고,
상기 외륜의 내주면에는 상기 모터의 회전축에 결합된 피니언과 치합되는 기어부가 구비되는 것을 특징으로 하는 전동식 이동장치.The method of claim 1,
Bearing is provided between the inner ring and the outer ring,
The inner circumferential surface of the outer ring is provided with a gear unit engaged with the pinion coupled to the rotating shaft of the motor. 제 2항에 있어서,
상기 차체 프레임에 결합되어 상기 구동부를 커버하는 커버 플레이트를 포함하고,
상기 커버 플레이트는 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 개구된 중심부에 배치되는 평판부와, 상기 평판부의 양측에서 굴곡 연장되어 상기 한 쌍의 허브리스 휠의 외측으로 연장된 발판부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 이동장치.The method of claim 2,
A cover plate coupled to the vehicle body frame to cover the driving unit;
The cover plate may include a flat plate disposed at an open center of the pair of hubless wheels, and a scaffolding portion extending from both sides of the flat plate to extend outwardly of the pair of hubless wheels. Electric shifter. 제 3항에 있어서,
상기 한 쌍의 허브리스 휠 상부에는 안장부가 구비되고,
상기 안장부에는 전후 방향으로 연장 형성된 빗자루 형태의 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 이동장치.The method of claim 3, wherein
The saddle is provided on the pair of hubless wheels,
The saddle portion further comprises a broom-shaped member extending in the front and rear direction. 제 3항에 있어서,
상기 차체 프레임에 설치되고, 상기 차체 프레임의 가속도 및/또는 기울기 변화를 감지하기 위한 가속도 센서 및 차체 프레임의 속도 변화를 감지하기 위한 자이로 센서를 포함하는 제어모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 이동장치.The method of claim 3, wherein
An electric movement further comprising a control module installed in the body frame, the control module including an acceleration sensor for detecting an acceleration and / or a tilt change of the body frame and a gyro sensor for detecting a speed change of the body frame. Device.
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