KR101473862B1 - Two wheel self balancing wheelchair - Google Patents

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KR101473862B1
KR101473862B1 KR1020130101440A KR20130101440A KR101473862B1 KR 101473862 B1 KR101473862 B1 KR 101473862B1 KR 1020130101440 A KR1020130101440 A KR 1020130101440A KR 20130101440 A KR20130101440 A KR 20130101440A KR 101473862 B1 KR101473862 B1 KR 101473862B1
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김준형
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Abstract

The present invention relates to a two wheel self-balancing wheelchair. More specifically, the present invention arranges a housing embedding a controller including a gyro sensor, batteries (15), and motors (13); extends rotary shafts (14) of the motors (13) to the outside of the housing (10) to install wheels (16) which are rotated in such a way to read a leaning angle of a passenger′s body; installs a seat frame (20) on which a chair (40) is mounted on an upper part of the housing (10); forms a cylinder bracket (21) on the front and rear of the seat frame (20) to connect and support one side of a cylinder (30); installs support brackets (11) right under the rotary shafts (14) of the motors (13) on both sides of the bottom of the housing (10); installs a first hinge (51) and a second hinge (52) formed on the ends of a multipoint support (50) in the front and rear of the support bracket (11) respectively to be rotatable via a bolt (1); connects the first hinge (51) to the second hinge (52) via a connection bar (54); forms a third hinge (53) installing a rod (31) of a cylinder (30) on the center of the connection bar (54) to lift and lower the multipoint support (50) while circularly moving the multipoint support (50) around the first and the second hinge (51, 52) by the operation of the cylinder (30), thereby being configured to prevent the wheelchair from overturning.

Description

투휠 셀프 밸런싱 휠체어{Two wheel self balancing wheelchair}{Two wheel self balancing wheelchair}

본 발명은 휠체어에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 휠체어 좌우에 장착된 두바퀴를 이용하여 스스로 중심을 잡으면서 전후좌우로 주행 가능한 투휠 셀프 밸런싱 휠체어로서, 휠체어의 하부에 정차 및 주차를 위한 다점지지대가 안정적으로 장착된 투휠 셀프 밸런싱 휠체어에 관한 것이다.
The present invention relates to a wheelchair. More specifically, it is a two-wheel self-balancing wheelchair which can be moved forward, backward and leftward by self-centering using two wheels mounted on the left and right sides of a wheelchair, a two-wheel self-balancing wheelchair in which a multi- .

도 1은 종래 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 문제점을 설명하기 위한 하단 이동부의 사시도 및 측면도이다. 본 발명의 기술적 기반이 되고 있는 투휠 셀프 밸런싱 이동부는 주행중 좌우에 장착된 2개의 바퀴(16)가 실시간으로 균형을 유지하면서 주행하는 기술이다. 즉, 바퀴(16)의 균형을 유지하기 위해 자이로센서를 비롯한 각종 전기적인 프로세서가 콘트롤러를 통해 제어되면서, 실시간으로 바퀴(16)의 균형을 유지하여 전후주행 및 좌우 방향전환이 가능하게 되는 것이다.1 is a perspective view and a side view of a lower moving part for explaining a problem of a conventional two-wheel self-balancing wheelchair. The two-wheel self-balancing moving part, which is the technical basis of the present invention, is a technique in which two wheels 16 mounted on the left and right sides of the vehicle run while maintaining balance in real time. That is, in order to maintain the balance of the wheels 16, various electric processors including the gyro sensor are controlled through the controller, so that the wheels 16 can be balanced in real time so that the vehicle can be moved back and forth and left and right.

예를 들어, 도 1의 (a)에 도시된 하우징(10)의 상부로 의자가 설치되면, 탑승자가 이 의자에 앉은 상태에서, 몸을 전방 또는 후방으로 소정각도로 기울이게 되면, 자이로센서를 비롯한 각종 센서들이 기울기를 판독하고, 상기 기울기로 인해 휠체어가 앞뒤로 전복되지 않도록, 기울기가 해소될 정도만큼 바퀴(16)를 기울기 방향으로 구동시킴으로써, 휠체어의 위치가 보정되면서 안전하게 주행이 가능하게 되도록 하는 것이다. 따라서, 휠체어의 좌우에 장착된 2개의 바퀴(16)로도 균형을 잃지 않고 직립을 유지할 수 있을 뿐 아니라, 몸의 기울림 방향에 따라 전후진이 가능하고, 손잡이에 위치한 조작핸들 또는 버튼을 이용하여, 방향전환 또한 가능하게 되는 것이다.For example, when a chair is installed on the upper part of the housing 10 shown in FIG. 1 (a), if the occupant is sitting on the chair and tilts the body forward or backward at a predetermined angle, The various sensors read the tilt and drive the wheel 16 in the tilting direction to such an extent that the inclination is canceled so that the wheelchair is not rolled back and forth due to the inclination so that the position of the wheelchair can be corrected and the traveling can be safely performed . Therefore, not only the two wheels 16 mounted on the left and right sides of the wheelchair can maintain the upright position without losing balance, but also can be moved forward and backward according to the bending direction of the body, and by using the operation handle or button located on the handle, It is also possible to switch directions.

전술한 바와 같은 투휠 셀프 밸런싱 휠체어는 전원이 공급되는 환경에서는 실시간으로 자가 균형이 유지되는 것인바, 전원이 차단되면 지면으로 쓰러지는 구성일 수 밖에 없다. 따라서, 휠체어의 전복을 피하기 위하여 주정차중에도 계속 전원을 공급해야 하는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 종래에는 도 1에서와 같이 하우징(10)의 측방으로 스틱지지대(60)를 설치한 것이다. 상기 스틱지지대(60)는 도 1의 (a)에 화살표로 표시한 바와 같이 일반적인 엑추에이터의 작동에 의하여 상하로 움직일 수 있는 구성으로서, 주행할 때에는 스틱지지대(60)를 상부로 들어 올려 주행을 하다가, 주차 또는 정차시에는 도 1의 (b)에서와 같이 스틱지지대(60)가 지면에 맞닿도록 작동시켜 투휠 셀프 밸런싱 휠체어가 안정된 상태로 세워지도록 한 것이다.The two-wheel self-balancing wheelchair described above is self-balancing in real time in a power supply environment, and is a configuration that collapses to the ground when the power is shut off. Therefore, there has been a problem in that power must be continuously supplied to the driver's seat in order to avoid the overturning of the wheelchair. In order to solve such a problem, a stick support 60 is installed on the side of the housing 10 as shown in FIG. As shown by arrows in FIG. 1 (a), the stick support 60 can be moved up and down by the operation of a general actuator. When traveling, the stick support 60 lifts up the stick support 60 and travels 1 (b), the stick support table 60 is operated so as to abut against the ground, so that the two-wheel self-balancing wheelchair can be raised in a stable state.

그러나, 이 또한 문제점이 있는바, 엑추에이터에 의해 작동되는 스틱지지대(60)가 쉽게 구부러지거나, 파손되는 구성으로 인해 주로 노약자 및 장애인들이 타게 되는 휠체어가 스틱지지대(60)의 부실한 구성으로 인해 전복되는 사고로 이어지고 있다. 예를 들어, 휠체어를 자동차 또는 집에 보관하고 있는 상태에서 지면으로 내릴 때에 자칫 스틱지지대(60)에 모든 휠체어의 하중이 집중될 경우 스틱지지대(60)가 구부러지거나, 부러지는 사고가 발생되어 휠체어 운행이 불가능하게 된다. 또한, 주정차중 외부충격이 스틱지지대(60)에 가해졌을 경우, 스틱지지대(60)가 쉽게 파손되는 등 휠체어 탑승자의 안전에 직결되는 문제가 발생 되므로, 스틱지지대(60)에 대한 해결책이 요구되고 있는 실정이다.
However, this also has a problem that the wheelchair, to which the elderly and disabled persons are primarily entitled, is overturned due to the poor configuration of the stick support 60 due to the configuration in which the stick support 60 operated by the actuator is easily bent or broken It is leading to an accident. For example, when the wheelchair is lowered to the ground while being stored in a vehicle or a house, if the loads of all the wheelchairs are concentrated on the stick support 60, the stick support 60 may be bent or broken, The operation becomes impossible. Further, when an external impact is applied to the stick support 60, a problem that the stick support 60 is easily broken, which is directly related to the safety of the wheelchair occupant, arises, a solution to the stick support 60 is required In fact.

따라서, 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 창안한 것으로서, 휠체어를 타는 노약자 및 장애인의 안전한 주행 및 주정차를 위하여, 본 발명의 하우징의 저면에 다점지지대를 장착하되, 상기 다점지지대의 양측의 선단은 하우징의 저면에 형성된 지지대브래킷에 회동 가능하게 연결하고, 다점지지대의 중앙에는 실린더의 로드를 장착함으로써, 상기 실린더의 작동으로 승강하는 다점지지대로 인해, 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 주행과 주정차 및 운반 과정중 가해지는 집중하중 또는 외부충격에도 다점지지대가 파손되지 않으므로, 안전한 주행이 담보되도록 한 투휠 셀프 밸런싱 휠체어를 제공하고자 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in an effort to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method of mounting a multi-point support on the bottom surface of a housing of the present invention for safe driving and driving of a disabled person, The tip of the rod is rotatably connected to a support bracket formed on the bottom of the housing, and the rod of the cylinder is mounted at the center of the multi-point support. Due to the multi-point support that ascends and descends by the operation of the cylinder, And to provide a two-wheel self-balancing wheelchair in which a multi-point support is not damaged even in a concentrated load or an external shock applied during a parking operation and a parking operation, thereby ensuring safe driving.

본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 구체적인 수단으로는, 자이로센서가 포함된 콘트롤러와, 배터리(15), 모터(13)가 내장된 하우징(10)이 구비되고, 하우징(10)의 외측에는 바퀴(16)가 장착되도록 상기 모터(13)의 회전축(14)이 인출되어, 탑승자의 몸의 기울림 각도를 판독하는 방식으로 바퀴(16)가 회전되며, 상기 하우징(10)의 상부로는 의자(40)가 장착되는 안장프레임(20)이 장착되고, 상기 안장프레임(20)의 전후방에는 실린더(30)의 일측이 계지되도록 실린더브래킷(21)이 형성되며, 상기 하우징(10)의 저면 양측 모터(13)의 회전축(14) 직하방에는 지지대브래킷(11)이 각각 장착되고, 상기 지지대브래킷(11)의 전후방에는 다점지지대(50)의 선단에 형성된 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)가 볼트(1)를 매개로 회동가능하게 각각 장착되며, 상기 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)는 연결바(54)를 통해 서로 연결되고, 상기 연결바(54)의 중앙에는 실린더(30)의 로드(31)가 장착되는 제3힌지부(53)가 형성되어, 상기 실린더(30)의 작동으로 인해 다점지지대(50)가 지지대브래킷(11)에 장착된 제1,2힌지부(51, 52)를 중심으로 원운동하면서 승강됨으로써, 휠체어가 전복되지 않도록 구성된다.
A concrete means of the two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention is provided with a controller including a gyro sensor, a housing 10 having a battery 15 and a motor 13 built therein, The wheel 16 is rotated in such a manner that the rotational axis 14 of the motor 13 is drawn out so that the wheel 16 is loaded and the angle of the rider's body is read, A cylinder bracket 21 is formed on the front and rear sides of the saddle frame 20 so that one side of the cylinder 30 is engaged with the saddle frame 20 mounted on the bottom side of the housing 10, A support bracket 11 is mounted on the lower portion of the motor 13 directly below the rotary shaft 14. A first hinge portion 51 and a second hinge portion 51 are formed on the front and rear sides of the support bracket 11, A hinge portion (52) is mounted to be rotatable via a bolt (1), and the first hinge portion (51) and the second hinge portion And a third hinge part 53 is formed at the center of the connecting bar 54 to which the rod 31 of the cylinder 30 is mounted, The multi-point support 50 is moved up and down while circularly moving about the first and second hinge portions 51 and 52 mounted on the support bracket 11 by the operation of the first support member 30 so that the wheelchair is not rolled over.

휠체어가 주로 노약자 및 장애인이 단거리 이동수단으로 이용하는 것임을 고려할 때, 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어를 이용하게 되면, 다점지지대로 인해 휠체어의 전복사고가 사전에 예방됨으로써, 더욱 안전한 주행과 주정차가 가능하게 됨에 따라, 몸이 약하고 불편한 노약자 및 장애인에게 더욱 편리한 이동수단을 제공할 수 있게 된다.
Considering that the wheelchair is mainly used by the elderly and the disabled as a short-distance transportation means, when the two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention is used, the multi-point support prevents the wheelchair from falling over in advance, It is possible to provide a more convenient means of transportation to the weak and uncomfortable elderly persons and persons with disabilities.

도 1은 종래 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 문제점을 설명하기 위한 하단 이동부의 사시도 및 측면도
도 2는 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 분리 사시도
도 3은 본 발명중 실린더의 일측 연결을 설명하기 위한 사시도
도 4는 본 발명중 다점지지대를 설명하기 위한 분리 사시도
도 5는 본 발명중 다점지지대의 설명하기 위한 결합 사시도
도 6은 본 발명중 다점지지대의 작동 원리를 설명하기 위한 측면도
도 7은 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 결합 사시도1 is a perspective view and a side view of a lower moving part for explaining a problem of a conventional two-wheel self-balancing wheelchair;
2 is an exploded perspective view of a two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention;
3 is a perspective view for explaining one side connection of a cylinder in the present invention;
4 is an exploded perspective view illustrating a multi-point support in the present invention.
FIG. 5 is a perspective view of a multi-
6 is a side view for explaining the principle of operation of the multi-point support in the present invention
7 is a perspective view of a two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention,

본 발명은 좌우에 장착된 2개의 바퀴(16)가 실시간으로 균형을 유지하면서 주행하는 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 노약자 및 장애인이 단거리 이동수단으로 이용할 수 있는 휠체어를 구성함에 있어서, 주행과 주정차 및 운반과정에서 갑자기 가해지는 집중하중 또는 외부충격으로 인해 휠체어가 전후방으로 전복되지 않도록 다점지지대(50)를 휠체어의 저면에 설치한 것이 특징이다. 이하, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 구체적이고 바람직한 실시예의 기술구성을 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The present invention is based on a two-wheel self-balancing moving part in which two wheels (16) mounted on the left and right travel while maintaining balance in real time, constituting a wheelchair which can be used by the elderly and the disabled as a short- The multi-point support 50 is installed on the bottom of the wheelchair so that the wheelchair can be prevented from turning over due to a concentrated load or an external impact suddenly applied during the transportation. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the technical construction of a specific preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 분리 사시도이다. 도 2에서와 같이 하우징(10)이 중앙에 구비되고, 이 하우징(10)의 내부에는 전원을 공급하기 위한 다수의 배터리(15)가 장착되며, 하우징(10)의 내부 중앙에는 배터리(15)로부터 전원을 공급받아 바퀴(16)를 구동시키는 2개의 모터(13)가 장착되고, 상기 하우징(10)의 외측으로는 상기 모터(13)의 회전축(14)이 인출되는바, 이 회전축(14)에 바퀴(16)가 장착된다. 또한, 하우징(10)의 내부에는 자이로센서를 비롯한 각종 센서들이 집약된 콘트롤러가 장착되어 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 주행 및 방향전환 등을 관장하게 된다.2 is an exploded perspective view of a two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention. A plurality of batteries 15 for supplying power are mounted in the housing 10 and a battery 15 is installed at the center of the inside of the housing 10, And the rotation shaft 14 of the motor 13 is drawn to the outside of the housing 10, and the rotation shaft 14 The wheels 16 are mounted. In addition, a controller integrated with various sensors including a gyro sensor is installed in the housing 10 to control the traveling and turning of the two-wheel self-balancing wheelchair.

또한, 상기 하우징(10)의 상부에는 덮개(12)가 씌어지고, 덮개(12)의 상부로는 의자(40)를 장착하기 위한 안장프레임(20)이 장착되되, 상기 안장프레임(20)은 철재 또는 플라스틱 재질을 이용하여 절곡하거나, 용접 및 조립식으로 제작하여 탑승자가 착석하게 되는 의자(40)를 견고하게 지지할 수 있도록 하는 것으로서, 그 구체적인 형상은 다양하게 구현될 수 있음은 물론이다. 한편, 안장프레임(20)에는 탑승자가 의자(40)에 앉은 상태에서 편안하게 손으로 잡을 수 있는 파지부(22)가 형성되고, 휠체어의 방향전환을 제어할 수 있도록 다이얼 방식의 조작대(23)가 장착되며, 상기 안장프레임(20)의 측방에는 바퀴(16)의 상부를 에워싸는 휠커버(24)가 장착된다.A lid 12 is mounted on the upper portion of the housing 10 and a saddle frame 20 for mounting the chair 40 is mounted on the upper portion of the lid 12. The saddle frame 20 The seat 40 can be firmly supported by bending, welding, or assembling the seat 40 by using steel or plastic materials, and the seat 40 can be variously shaped. On the other hand, the saddle frame 20 is provided with a grip portion 22 that can be grasped comfortably by the passenger while the occupant is seated on the chair 40, and is provided with a dial- And a wheel barber 24 surrounding the upper portion of the wheel 16 is mounted on the side of the saddle frame 20.

도 3은 본 발명중 실린더(30)의 일측 연결을 설명하기 위한 사시도이고, 도 4는 본 발명중 다점지지대(50)를 설명하기 위한 분리 사시도이다. 도 3에서 보듯이 하우징(10)의 저면에는 힌지방식으로 작동되는 다점지지대(50) 2개가 장착되는바, 상기 다점지지대(50)의 승강운동을 제어할 수 있도록 실린더(30) 2개가 안장프레임(20)의 전후방에 형성된 실린더브래킷(21)에 장착된다. 즉, 도 3의 원내확대도에 확대하여 도시한 바와 같이, 실린더(30)의 일측을 볼트(1)를 매개로 하여 안장프레(20)의 실린더브래킷(21)에 장착하고, 실린더(30)의 타측 로드(31) 부분은 도 4에서와 같이 다점지지대(50)의 연결바(54)의 중앙에 형성된 제3힌지부(53)에 장착함으로써, 추후 설명하는 다점지지대(50)의 승강이 원활하게 작동되도록 한다.FIG. 3 is a perspective view for explaining one side connection of the cylinder 30 in the present invention, and FIG. 4 is an exploded perspective view for explaining a multi-point support 50 in the present invention. 3, two multi-point supports 50 are mounted on the bottom of the housing 10 in a hinged manner. Two cylinders 30 are mounted on the bottom of the housing 10 to control the elevation movement of the multi- (21) formed on the front and rear sides of the cylinder (20). 3, one side of the cylinder 30 is attached to the cylinder bracket 21 of the saddle stitch 20 via the bolt 1, and the cylinder 30 is attached to the cylinder 30, The other rod 31 of the multi-point supporter 50 is mounted on the third hinge portion 53 formed at the center of the connecting bar 54 of the multi-point supporter 50 as shown in Fig. 4, .

상기 다점지지대(50)는 도 4에 도시한 바와 같이 하우징(10)의 저면에 장착되어 휠체어에 전원을 공급하지 않는 주정차 상태에서 휠체어가 쓰러지지 않도록 하는 기능을 수행하는 것이다. 도 4에서 보듯이 하우징(10)의 양측 모터(13)의 회전축(14) 직하방에는 지지대브래킷(11)이 각각 장착된다. 상기 지지대브래킷(11)에는 다점지지대(50)의 선단에 형성된 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)가 볼트(1)를 매개로 회동가능하게 각각 장착되고, 상기 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)는 연결바(54)를 통해 서로 연결된다. 상기 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)를 연결하는 연결바(54)의 중앙에는 앞서 설명한 바와 같이 실린더(30)의 타측 로드(31)가 장착되도록 제3힌지부(53)가 형성된다.As shown in FIG. 4, the multi-point supporter 50 is mounted on the bottom surface of the housing 10 so as to prevent the wheelchair from falling down in a state where the wheelchair is not powered. As shown in FIG. 4, support brackets 11 are mounted on the right side of the rotary shaft 14 of both the motors 13 of the housing 10. A first hinge portion 51 and a second hinge portion 52 formed on the tip of the multi-point support 50 are mounted on the support bracket 11 so as to be rotatable via the bolts 1, The first hinge part 51 and the second hinge part 52 are connected to each other via the connecting bar 54. [ The third hinge part 53 is provided at the center of the connecting bar 54 connecting the first hinge part 51 and the second hinge part 52 to the other end of the rod 30 of the cylinder 30, Is formed.

도 5는 본 발명중 다점지지대(50)의 설명하기 위한 결합 사시도이고, 도 6은 본 발명중 다점지지대(50)의 작동 원리를 설명하기 위한 측면도이다. 도 5에서와 같이 일측이 실린더브래킷(21)에 계지된 실린더(30)를 작동시키면 다점지지대(50)의 연결바(54)의 중앙에 형성된 제3힌지부(53)에 장착된 로드(31)가 인출되면서 도 5에 이점쇄선으로 표시한 것처럼 다점지지대(50)가 하강하게 된다.FIG. 5 is a perspective view illustrating the multi-point supporter 50 of the present invention, and FIG. 6 is a side view for explaining the principle of operation of the multi-point supporter 50 of the present invention. 5, when the cylinder 30 with one side engaged with the cylinder bracket 21 is actuated, the rod 31 mounted on the third hinge portion 53 formed at the center of the connecting bar 54 of the multi- The multi-point support 50 is lowered as indicated by a chain double-dashed line in FIG.

이때 다점지지대(50)의 하강은 도 6의 (a)에 도시한 바와 같이, 다점지지대(50)의 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)가 지지대브래킷(11)에 회동가능하게 장착된 관계로 제1,2힌지부(51, 52)를 중심으로 원운동을 그리면서 하강하게 되고 상승도 마찬가지이다. 따라서, 다점지지대(50)가 하강을 하게 되면, 도 6의 (b)에서 보듯이 휠체어가 주정차를 할 때에 지면과 다점지지대(50)가 안정하게 맞닿으므로, 휠체어가 전후방으로 쓰러지지 않게 되는 것이다.6 (a), the first hinge portion 51 and the second hinge portion 52 of the multi-point support 50 are pivoted to the support bracket 11 The first and second hinge portions 51 and 52 descend while drawing a circular motion about the first and second hinge portions 51 and 52, and the rise is also the same. Accordingly, when the multi-point support 50 is lowered, as shown in FIG. 6 (b), when the wheelchair is parked, the ground and the multi-point support 50 stably come into contact with each other so that the wheelchair does not collapse back and forth .

또한, 상기 다점지지대(50)는 휠체어를 옮기는 과정 또는 주정차시 실린더(30)에 의하여 승강되는 과정에서 연결바(54)에 외부충격이 국부적으로 집중되어 가해지더라도, 지지대브래킷(11)에 다점지지대(50)의 제1,2힌지부(51, 52)가 각각 장착되고, 실린더(30)의 로드(31)에 제3힌지부(53)가 장착된 관계로 하중이 분산됨으로써, 연결바(54)가 구부러지거나 부러지는 등의 파손이 발생되지 않아 휠체어 탑승자를 안전하게 보호할 수 있는 것이다. In addition, the multi-point supporter (50) can be mounted on the support bracket (11) with a multi-point support (50) even if an external impact is locally concentrated on the connection bar (54) during the process of moving the wheelchair or ascending and descending by the cylinder The first and second hinge portions 51 and 52 of the cylinder 50 are mounted and the load is dispersed due to the mounting of the third hinge portion 53 on the rod 31 of the cylinder 30, 54 are not bent or broken, so that the occupant of the wheelchair can be safely protected.

한편, 본 발명에서는 다점지지대(50)를 "ㄷ"자 형태로 도시하고 설명하였으나, 휠체어의 하우징(10)의 저면과 결합되는 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)가 형성되고, 상기 제1,2힌지부(51, 52)를 연결하는 연결바(54)가 형성되며, 상기 연결바(54)의 중앙에 실린더(30)와 연결되는 제3힌지부(53)가 형성된 구성이라면, 다점지지대(50)의 형상이 "C"형태이든 "<"형태이든 어떤 형태에도 관계없이 동일한 효과를 발생할 수 있음은 물론이므로, 본 발명은 다점지지대(50)의 특정한 형상에 한정되거나 구애를 받는 것은 아니다.The first hinge portion 51 and the second hinge portion 52 which are coupled to the bottom surface of the housing 10 of the wheelchair are formed in the shape of a " A connecting bar 54 connecting the first and second hinge parts 51 and 52 is formed and a third hinge part 53 connected to the cylinder 30 at the center of the connecting bar 54 The present invention is not limited to the specific shape of the multi-point support 50 because the multi-point support 50 may have the same effect regardless of the shape, such as "C" Or courtship.

도 7은 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어의 결합 사시도이다. 도 7에서 이점쇄선으로 표시한 다점지지대(50)는 휠체어의 주정차 상태이며, 주행시에는 실린더(30)를 조작하여 다점지지대(50)를 상승시킨 상태에서 몸을 앞으로 기울여서 주행을 하게 되는 것이다. 그리고, 상부로 올려진 다점지지대(50)에 탑승자가 발을 올려놓을 수 있으므로 더욱 편안한 주행을 할 수 있게 된다. 또한, 다점지지대(50)의 상승높이는 실린더(30)에 의하여 결정할 수 있으므로, 실내에서 주행할 때에는 바닥면이 평평하므로 다점지지대(50)의 상승높이를 조금만 올리고 주행하며, 바닥이 고르지 않은 실외에서는 다점지지대(50)의 상승높이를 최대치로 하여 주행중 다점지지대(50)가 도로면의 돌출부분에 걸리지 않도록 하는 것이 바람직하다.7 is an assembled perspective view of a two-wheel self-balancing wheelchair according to the present invention. In FIG. 7, the multi-point support 50 indicated by the chain double-dashed line is a state of the wheelchair, and when the vehicle is running, the multi-point support 50 is moved upward by tilting the multi-point support 50 by operating the cylinder 30. Further, since the occupant can put his / her feet on the multi-point supporter 50 mounted on the upper part, more comfortable traveling can be performed. Since the elevation height of the multi-point support platform 50 can be determined by the cylinder 30, when the vehicle is driven in the room, the elevation height of the multi-point support platform 50 is increased slightly, It is preferable that the elevation height of the multi-point support platform 50 is maximized so that the multi-point support platform 50 is not caught on the projecting portion of the road surface.

아울러, 휠체어가 주로 노약자 및 장애인이 단거리 이동수단으로 이용하는 것임을 고려할 때, 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 휠체어를 이용하게 되면, 다점지지대(50)로 인해 휠체어의 전복사고가 사전에 예방됨으로써, 더욱 안전한 주행과 주정차가 가능하게 됨에 따라, 몸이 약하고 불편한 노약자 및 장애인에게 더욱 편리한 이동수단을 제공할 수 있게 된다.
In addition, considering that the wheelchair is mainly used by the elderly and the disabled as a short distance transportation means, when the two-wheel self balancing wheelchair according to the present invention is used, the multi-point support 50 prevents the wheelchair from being rollovered in advance, As the driving and driving vehicles become available, it becomes possible to provide more convenient means of transportation to the weak and uncomfortable elderly and disabled.

1 : 볼트
10 : 하우징
11 : 지지대브래킷
12 : 덮개
13 : 모터
14 : 회전축
15 : 배터리
16 : 바퀴
20 : 안장프레임
21 : 실린더브래킷
22 : 파지부
23 : 조작대
24 : 휠커버
30 : 실린더
31 : 로드
40 : 의자
50 : 다점지지대
51 : 제1힌지부
52 : 제2힌지부
53 : 제3힌지부
54 : 연결바
60 : 스틱지지대1: Bolt
10: Housing
11: Support bracket
12: Cover
13: Motor
14:
15: Battery
16: Wheel
20: Saddle frame
21: Cylinder bracket
22:
23: Operation stand
24: wheel chair
30: Cylinder
31: Load
40: Chair
50: Multi point support
51: First hinge part
52: second hinge portion
53: third hinge part
54: Connection bar
60: Stick support

Claims (1)

자이로센서가 포함된 콘트롤러와, 배터리(15), 모터(13)가 내장된 하우징(10)이 구비되고, 하우징(10)의 외측에는 바퀴(16)가 장착되도록 상기 모터(13)의 회전축(14)이 인출되어, 탑승자의 몸의 기울림 각도를 판독하는 방식으로 바퀴(16)가 회전되며, 상기 하우징(10)의 상부로는 의자(40)가 장착되는 안장프레임(20)이 장착되고, 상기 안장프레임(20)의 전후방에는 실린더(30)의 일측이 계지되도록 실린더브래킷(21)이 형성되며, 상기 하우징(10)의 저면 양측 모터(13)의 회전축(14) 직하방에는 지지대브래킷(11)이 각각 장착되고, 상기 지지대브래킷(11)의 전후방에는 다점지지대(50)의 선단에 형성된 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)가 볼트(1)를 매개로 회동가능하게 각각 장착되며, 상기 제1힌지부(51)와 제2힌지부(52)는 연결바(54)를 통해 서로 연결되고, 상기 연결바(54)의 중앙에는 실린더(30)의 로드(31)가 장착되는 제3힌지부(53)가 형성되어, 상기 실린더(30)의 작동으로 인해 다점지지대(50)가 지지대브래킷(11)에 장착된 제1,2힌지부(51, 52)를 중심으로 원운동하면서 승강됨으로써, 휠체어가 전복되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 투휠 셀프 밸런싱 휠체어.
And a housing 10 having a battery 15 and a motor 13 and a wheel 16 mounted on the outer side of the housing 10. The rotation shaft The saddle frame 20 on which the chair 40 is mounted is mounted on the upper portion of the housing 10, and the saddle frame 20 is mounted on the upper portion of the housing 10 A cylinder bracket 21 is formed on the front and rear sides of the saddle frame 20 so that one side of the cylinder 30 is engaged and a support bracket 21 is fixed to the bottom of the housing 10, A first hinge part 51 and a second hinge part 52 formed on the tip of the multi point support 50 are mounted on the front and rear sides of the support bracket 11 via a bolt 1, And the first hinge part 51 and the second hinge part 52 are connected to each other through a connecting bar 54, And a third hinge unit 53 on which the rod 31 of the cylinder 30 is mounted are formed on the support base bracket 11. The multi point support base 50 is supported on the support bracket 11 by the operation of the cylinder 30, And the wheelchair is lifted and lowered while being circularly moved about the two hinge parts (51, 52) so that the wheelchair is not rolled up.
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