KR20120035700A - 세탁기와 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

밸런서의 성능을 향상시킨 세탁기와 이러한 세탁기를 제어하기 위한 방법을 개시한다. 세탁기는 그 내부에 환형 채널을 가지는 적어도 하나의 밸런서하우징과, 밸런서하우징의 채널에 이동 가능하게 배치되는 적어도 하나의 질량체와, 적어도 하나의 질량체가 밸런서하우징에 대해 고정된 상태로 회전하도록 적어도 하나의 질량체를 구속하는 구속유닛과, 회전조의 회전 중에 적어도 하나의 질량체가 중력에 의해 낙하하도록 질량체의 구속을 해제하는 조절유닛과, 회전조에 존재하는 불평형 하중이 적어도 하나의 질량체에 의해 상쇄되도록 조절유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하여 구성된다.

Description

세탁기와 그 제어방법{WASHING MACHINE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 불평형 하중을 상쇄하기 위한 밸런서를 구비하는 세탁기에 관한 것이다.

일반적으로 세탁기는 의류 등의 세탁물을 수용하는 회전조와, 회전조를 구동하기 위한 모터를 구비하며, 회전조의 회전 운동을 이용하여 세탁, 헹굼 및 탈수와 같은 일련의 세탁 행정을 수행한다.

회전조의 회전 시에 세탁물이 회전조 내에 고르게 분포되어 있지 않고 특정 부분에 몰려 있게 되면, 회전조의 편심 회전으로 인해 진동과 소음이 발생하게 되고, 심한 경우에는 회전조나 모터와 같은 부품들이 손상될 수 있다.

따라서 세탁기는 회전조 내에서 발생하는 불평형 하중을 상쇄하여 회전조의 회전을 안정화하기 위한 밸런서를 구비한다.

본 발명의 일 측면은 밸런서의 성능을 향상시킨 세탁기와 이러한 세탁기를 제어하기 위한 방법을 개시한다.

본 발명의 사상에 따른 세탁기는 캐비닛;과 그 내부에 물을 수용하도록 상기 캐비닛의 내부에 배치되는 터브;와 세탁물을 수용하도록 상기 터브의 내부에 배치되고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조;와 상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지는 적어도 하나의 밸런서하우징;과 상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 각각의 채널에 이동 가능하게 배치되는 적어도 하나의 질량체;와 상기 적어도 하나의 질량체가 상기 밸런서하우징에 대해 고정된 상태로 회전하도록 상기 적어도 하나의 질량체를 상기 밸런서하우징에 구속하는 구속유닛;과 상기 회전조의 회전 중에 상기 적어도 하나의 질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 질량체의 구속을 해제하는 조절유닛;과 상기 회전조에 존재하는 불평형 하중이 상기 적어도 하나의 질량체에 의해 상쇄되도록 상기 조절유닛을 제어하는 제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 적어도 하나의 질량체와 상기 구속유닛 중 하나는 영구자석을 포함하고, 상기 적어도 하나의 질량체와 상기 구속유닛 중 다른 하나는 상기 적어도 하나의 질량체가 자력에 의해 상기 밸런서하우징에 부착되도록 적어도 하나의 자성체를 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 질량체와 상기 밸런서하우징 간에 작용하는 부착력을 상쇄시키는 방향의 자력을 발생시키도록 상기 밸런서하우징의 주위에 배치되는 적어도 하나의 전자석을 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수평선의 상부에 배치될 수 있다.

상기 적어도 하나의 전자석은 상기 수평선에 대해 30˚~60˚의 각도를 이루는 영역 상에 배치될 수 있다.

상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 원주 방향을 따라 배열되는 복수의 전자석을 포함하고, 상기 복수의 전자석 중 둘은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 서로 반대편에 배치될 수 있다.

상기 적어도 하나의 질량체는 서로 다른 채널에 배치되는 제1질량체와 제2질량체를 포함하고, 상기 적어도 하나의 전자석은 상기 제1질량체에 자력을 작용시키도록 배치되는 하나 이상의 제1질량체 제어용 전자석과 상기 제2질량체에 자력을 작용시키도록 배치되는 하나 이상의 제2질량체 제어용 전자석을 포함할 수 있다.

상기 세탁기는 상기 회전조의 회전 중에 상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 크기와 방향을 감지하는 하중센서와, 상기 적어도 하나의 질량체의 회전 위치를 감지하는 적어도 하나의 위치센서를 더 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 하중센서와 상기 위치센서의 감지 결과를 기초로 상기 불평형 하중을 상쇄시키기 위한 상기 적어도 하나의 질량체의 위치를 결정하고, 상기 결정된 위치로 상기 적어도 하나의 질량체가 이동하도록 상기 적어도 하나의 전자석을 제어할 수 있다.

상기 적어도 하나의 질량체는 영구자석을 포함하고, 상기 구속유닛은 상기 회전조의 반경 방향으로 상기 채널의 외측에 위치되도록 상기 밸런서하우징에 마련되는 환형의 플레이트를 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 플라스틱 재질의 사출 성형물로 구성되고, 상기 환형의 플레이트는 상기 밸런서하우징에 인서트될 수 있다.

상기 적어도 하나의 질량체는 영구자석을 포함하고, 상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 자석에 붙는 금속재로 형성되어 상기 구속유닛으로 기능할 수 있다.

상기 회전조는 원통부와, 상기 원통부의 전방과 후방에 각각 배치되는 전면판 및 후면판을 포함하고, 상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 상기 회전조의 회전축 방향으로 겹치도록 배치되는 제1밸런서하우징과 제2밸런서하우징을 포함하며, 상기 제1밸런서하우징과 상기 제2밸런서하우징은 상기 전면판과 상기 후면판 중 적어도 하나에 장착될 수 있다.

상기 적어도 하나의 질량체는 상기 환형 채널의 원주 방향을 따라 연장되는 막대 형상을 가질 수 있다.

상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 상기 채널의 내부에는 댐핑유체가 수용될 수 있다.

또한 본 발명의 사상에 따른 세탁기는 캐비닛;과 그 내부에 물을 수용하도록 상기 캐비닛의 내부에 배치되는 터브;와 세탁물을 수용하도록 상기 터브의 내부에 배치되고, 모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조;와 상기 회전조에 장착되는 제1밸런서로서, 상기 제1밸런서는 환형의 제1채널을 가지는 제1밸런서하우징과 상기 제1채널의 내부에 이동 가능하게 배치되고 자력에 의해 상기 제1밸런서하우징에 부착되는 제1질량체를 포함하는 제1밸런서;와 상기 회전조에 장착되는 제2밸런서로서, 상기 제2밸런서는 환형의 제2채널을 가지는 제2밸런서하우징과 상기 제2채널의 내부에 이동 가능하게 배치되고 자력에 의해 상기 제2밸런서하우징에 부착되는 제2질량체를 포함하는 제2밸런서;와 상기 회전조의 회전 중에 상기 제1질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 제1밸런서하우징의 주위에 자력을 발생시키도록 배치되는 적어도 하나의 제1질량체 제어용 전자석;과 상기 회전조의 회전 중에 상기 제2질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 제2밸런서하우징의 주위에 자력을 발생시키도록 배치되는 적어도 하나의 제2질량체 제어용 전자석;과 상기 회전조에 존재하는 불평형 하중을 상쇄시키는 위치로 상기 제1질량체와 상기 제2질량체가 이동하도록 상기 제1질량체 제어용 전자석과 상기 제2질량체 제어용 전자석을 제어하는 제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 사상에 따른 방법은 회전조와 상기 회전조에 장착되는 적어도 하나의 밸런서하우징과 상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 내부에 이동 가능하게 배치되는 적어도 하나의 질량체를 포함하는 세탁기를 제어하는 방법에 있어서, 상기 밸런서하우징에 대한 상기 적어도 하나의 질량체의 상대 이동이 제한된 상태로 상기 회전조를 회전시키고; 상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 크기를 검지하고; 상기 검지된 불평형 하중의 크기가 기준값보다 클 때, 상기 적어도 하나의 질량체가 중력에 의해 낙하할 수 있도록 상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 주위에 배치된 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것;을 포함한다.

상기 적어도 하나의 질량체는 서로 다른 채널을 따라 이동 가능하도록 배치되는 제1질량체와 제2질량체를 포함하고, 상기 방법은, 상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 방향을 감지하고, 상기 제1질량체와 상기 제2질량체의 위치를 검지하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 같은 쪽에 배치되는 제1질량체 제어용 전자석과 제2질량체 제어용 전자석을 포함하고, 상기 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것은 상기 제1질량체와 상기 제2질량체 중 적어도 하나를 선택하고, 선택된 질량체에 대응하는 전자석에 전류를 인가하는 것을 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 서로 다른 쪽에 배치되는 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석과, 상기 수직선에 대해 서로 다른 쪽에 배치되는 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석을 포함하고, 상기 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것은 상기 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석 중 하나를 선택하고, 상기 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석 중 하나를 선택하여 선택된 전자석들에 전류를 인가하는 것을 포함할 수 있다.

상기 방법은 상기 불평형 하중을 상쇄시키기 위한 상기 적어도 하나의 질량체의 위치를 결정하고; 상기 회전조가 몇 바퀴 회전하면 상기 적어도 하나의 질량체가 상기 결정된 위치에 도달할 수 있는지 계산하고; 상기 회전조가 상기 계산된 횟수 만큼 회전하면 상기 적어도 하나의 전자석에 인가되는 전류를 차단하는 것;을 더 포함할 수 있다.

밸런서 내부에 설치되는 질량체의 이동을 능동적으로 제어하여 회전조에 존재하는 불평형 하중을 신속하게 상쇄시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 구성을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면.
도 3은 도 2에서 Ι-Ι선에 따른 단면도.
도 4는 도 2에 도시된 밸런싱 장치의 제어 흐름도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 세탁기의 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면.
도 6a는 도 5의 밸런싱 장치에서 제1밸런서와 제1질량체 제어용 전자석을 도시한 도면.
도 6b는 도 5의 밸런싱 장치에서 제2밸런서와 제2질량체 제어용 전자석을 도시한 도면.
도 7은 도 5의 밸런싱 장치를 제어하기 위한 구성을 도시한 블록도.
도 8는 도 5 내지 도 7에 도시된 밸런싱 장치의 제어 흐름도.
도 9a와 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 세탁기에서 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 구성을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 외관을 형성하는 캐비닛(10)과, 캐비닛(10)의 내부에 배치되는 터브(20)와, 터브(20) 내부에 회전 가능하게 배치되는 회전조(30)와, 회전조(30)를 구동하는 모터(40)를 구비한다.

캐비닛(10)의 전면부에는 회전조(30)의 내부로 세탁물을 투입할 수 있도록 투입구(11)가 형성된다. 투입구(11)는 캐비닛(10)의 전면부에 설치된 도어(12)에 의해 개폐된다.

터브(20)의 상부에는 터브(20)로 세탁수를 공급하기 위한 급수관(50)이 설치된다. 급수관(50)의 일측은 외부 급수원(미도시)과 연결되고, 급수관(50)의 타측은 세제 공급장치(52)와 연결된다.

세제 공급장치(52)는 연결관(54)을 통해 터브(20)와 연결된다. 급수관(50)을 통해 공급되는 물은 세제 공급장치(52)를 경유하여 세제와 함께 터브(20)의 내부로 공급된다.

터브(20)는 댐퍼(80)에 의해 지지된다. 댐퍼(80)는 캐비닛(10)의 내측 저면과 터브(20)의 외면을 연결한다.

터브(20)의 하부에는 터브(20) 내부의 물을 캐비닛(10)의 외부로 배출하기 위한 배수펌프(60)와 배수관(62)이 설치된다.

회전조(30)는 원통부(31)와, 원통부(31)의 전방에 배치되는 전면판(32)과, 원통부(31)의 후방에 배치되는 후면판(33)을 포함하여 구성된다. 전면판(32)에는 세탁물의 출입을 위한 개구(32a)가 형성되고, 후면판(33)에는 모터(40)의 동력을 전달하기 위한 구동축(42)이 연결된다.

회전조(30)의 둘레에는 세탁수의 유통을 위한 다수의 통공(34)이 형성되고, 회전조(30)의 내주면에는 회전조(30)가 회전할 때 세탁물의 상승 및 낙하가 이루어질 수 있도록 복수의 리프터(35)가 설치된다.

회전조(30)과 모터(40) 사이에는 구동축(42)이 배치된다. 구동축(42)의 일단은 회전조(30)의 후면판(33)에 연결되고, 구동축(42)의 타단은 터브(20)의 후벽의 외측으로 연장된다. 모터(40)가 구동축(42)을 구동하면, 구동축(42)에 연결된 회전조(30)가 구동축(42)을 중심으로 회전한다.

터브(20)의 후벽에는 구동축(42)을 회전 가능하게 지지하도록 베어링 하우징(70)이 설치된다. 베어링 하우징(70)은 알루미늄 합금으로 마련될 수 있으며, 터브(20)를 사출 성형할 때 터브(20)의 후벽에 인서트될 수 있다. 베어링 하우징(70)과 구동축(42) 사이에는 구동축(42)이 원활하게 회전할 수 있도록 베어링들(72)이 설치된다.

세탁 행정 시에 모터(40)는 회전조(30)를 정방향과 역방향으로 저속 회전시키고, 이에 따라 회전조(30)의 내부의 세탁물이 상승, 낙하하는 운동을 반복하면서 세탁물로부터 오염물이 제거된다.

탈수 행정 시에 모터(40)가 회전조(30)를 일방향으로 고속 회전시키면 세탁물에 작용하는 원심력에 의해 세탁물로부터 물이 분리된다.

탈수 과정에서 회전조(30)가 회전할 때 세탁물이 회전조(30)의 내부에 고르게 분포되지 않고 특정 부분에 편중되면, 회전조(30)의 회전 운동이 불안정하게 되어 진동 및 소음을 일으키게 된다.

따라서 세탁기(1)는 회전조(30)의 회전 운동을 안정화하기 위한 밸런싱 장치(100)를 구비한다. 도 1에서는 도 5의 밸런싱 장치(100b)가 적용된 예가 도시되었다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에서 Ι-Ι선에 따른 단면도이다. 도 2에서는 구속유닛과 댐핑유체를 생략하였다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 밸런싱 장치(100a)는 밸런서(110), 구속유닛(120), 조절유닛(130)을 포함하여 구성된다.

밸런서(110)는 환형의 채널(111)을 가지는 밸런서하우징(112)을 구비한다. 밸런서(110)의 채널(111)에는 질량체(113)가 이동 가능하게 배치된다. 질량체(113)는 회전조(30)의 회전 시에 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중을 상쇄시키도록 채널(111)의 내부에서 이동할 수 있다.

밸런서(110)는 회전조(30)의 전면판(32)에 장착될 수 있다. 회전조(30)의 전면판(32)에는 전방이 개방된 환형의 리세스(36)가 형성되고, 이 리세스(36)에는 밸런서하우징(112)이 수용된다. 밸런서하우징(112)은 회전조(30)에 견고히 고정되도록 체결부재(37)를 통해 회전조(30)에 결합될 수 있다. 한편 밸런서(110)는 같은 방식으로 회전조(30)의 후면판(33)에 장착될 수 있다.

밸런서하우징(112)은 일측이 개방된 환형의 하우징몸체(112a)와, 하우징몸체(112a)의 개방부를 덮는 커버(112b)를 포함하여 구성된다. 하우징몸체(112a)의 내측면과 커버(112b)의 내측면은 환형의 채널(111)을 한정한다.

밸런서하우징(112)의 채널(111)의 내부에는 질량체(113)의 급격한 움직임을 방지할 수 있도록 댐핑유체(114)가 수용된다. 댐핑유체(114)는 질량체(113)에 힘이 작용하는 경우에 질량체(113)에 저항을 가함으로써 질량체(113)가 채널(111)의 내부에서 급격하게 이동하는 것을 방지한다.

댐핑유체(114)는 오일로 구성될 수 있다. 댐핑유체(114)는 회전조(30)의 회전 시에 질량체(113)와 더불어 회전조(30)를 밸런싱하는 역할을 함께 수행할 수 있다.

도 3과 같이, 채널(111)은 사각형 단면을 가질 수 있고, 질량체(113)는 원형 단면을 가질 수 있다. 질량체(113)가 채널(111)의 내부에서 이동할 때 댐핑유체(114)는 채널(111)의 사각형 단면의 모서리 부분을 통해 유동할 수 있다. 따라서 댐핑유체(114)에 의해 질량체(113)의 이동이 과도하게 제한되는 것을 방지할 수 있다.

질량체(113)는 채널(111)의 원주방향을 따라 연장되는 원기둥 형태로 마련될 수 있다. 그러나 원기둥 형태로 한정되는 것은 아니며, 다각기둥 형태로 마련되는 것도 가능하다. 또한 질량체(113)의 단면 형상은 채널(111)의 원주 방향을 따라 변화될 수 있다.

구속유닛(120)은 질량체(113)가 밸런서하우징(112)에 대해 고정되도록 질량체(113)를 밸런서하우징(112)에 구속한다. 따라서 회전조(30)가 회전할 때 질량체(113)는 밸런서하우징(112)에 대해 상대 이동하지 않고 밸런서하우징(112)과 함께 회전한다.

질량체(113)는 영구자석으로 마련될 수 있고, 구속유닛(120)은 질량체(113)가 자력에 의해 밸런서하우징(112)에 고정되도록 자성체를 포함할 수 있다. 이와 반대로, 구속유닛(120)은 영구자석을 포함할 수 있고, 질량체(113)는 자석에 붙는 금속 물질로 마련될 수 있다.

질량체(113)가 영구자석으로 마련되는 경우, 구속유닛(120)은 밸런서하우징(112)의 원주 방향을 따라 연장되고 자석에 붙는 금속 물질로 마련되는 플레이트(122)로 구성될 수 있다. 플레이트(122)는 고리 모양으로 마련될 수 있다. 플레이트(122)는 복수로 마련되어 밸런서하우징(112)의 원주 방향을 따라 배열될 수 있다.

밸런서하우징(112)이 플라스틱을 사출 성형하여 제조되는 경우, 플레이트(122)는 밸런서하우징(112)의 사출 과정에서 밸런서하우징(112)의 내부에 인서트될 수 있다. 다른 설치 형태로서, 플레이트(122)는 밸런서하우징(112)의 외면에 고정되거나 별도의 고정 구조를 통해 밸런서하우징(112)의 외부에 배치될 수 있다.

플레이트(122)는 회전조(30)의 반경 방향에 대해 채널(111)의 외측에 위치될 수 있다. 플레이트(122)가 회전조(30)의 반경 방향에 대해 채널(111)의 내측에 배치되면, 질량체(113)가 자력에 의해 밸런서하우징(112)에 고정되더라도 회전조(30)의 회전 시에 질량체(113)에 작용하는 원심력에 의해 질량체(113)가 이동할 가능성이 크다. 그러나 플레이트(122)를 채널(111)의 외측에 위치시키면, 자력과 원심력이 질량체(113)에 같은 방향으로 작용하므로 질량체(113)를 밸런서하우징(112)에 안정적으로 고정시킬 수 있다.

밸런서하우징(112) 내에 별도의 금속재가 마련되는 대신에 밸런서하우징(112)이 자석에 붙는 금속재로 형성되는 것도 가능하다. 이와 같은 경우 밸런서하우징(112) 자체가 구속유닛으로 기능한다.

조절유닛(130)은 회전조(30)의 회전 중에 질량체(113)의 구속을 해제하여 질량체(113)가 채널(111)의 내부에서 중력에 의해 낙하할 수 있도록 한다. 질량체(113)가 조절유닛(130)을 지나갈 때, 조절유닛(130)은 질량체(113)의 구속을 일시적으로 해제할 수 있다. 이에 따라 질량체(113)는 중력에 의해 낙하하며 채널(111)의 내부에서 이동할 수 있다.

조절유닛(130)은 질량체(113)와 밸런서하우징(112) 간에 작용하는 부착력을 상쇄시키는 방향의 자력을 발생시키도록 배치되는 전자석(131)으로 구성될 수 있다.

질량체(113)가 전자석(131)의 영향을 받을 때 질량체(113)는 일시적으로 낙하하여 밸런서하우징(112)에 대해 상대 이동하며, 회전조(30)가 계속 회전하여 질량체(113)가 전자석(131)의 영향권을 벗어나면 질량체(113)는 다시 밸런서하우징(112)에 고정된다.

질량체(113)가 전자석(131)을 지날 때 이동하는 각도 변위는 전자석(131)의 위치, 댐핑유체(114)의 점도, 질량체(113)의 질량과 회전조(30)의 회전속도 등의 영향을 받는다. 예를 들어 도 2와 같이 전자석(131)이 설치되고, 질량체(113)가 전자석(131)을 지날 때 1˚도 정도 이동하도록 설계된 경우, 질량체(113)는 회전조(30)가 한 바퀴 회전할 때마다 시계 방향으로 1˚도씩 이동할 수 있다.

질량체(113)의 구속이 해제될 때 질량체(113)가 중력에 의해 효과적으로 이동할 수 있도록 전자석(131)은 회전조(30)의 회전 중심(O)을 지나는 수평선(H)의 상부에 배치될 수 있다.

전자석(131)은 터브(20)의 외부에 배치될 수 있고, 상기 수평선(H)에 대해 30˚~60˚의 각도를 이루는 영역(R) 상에 배치될 수 있다. 질량체(113)를 효과적으로 낙하시키기 위해서는 전자석(131)을 수평선(H)에 가깝게 설치하는 것이 바람직하다. 그러나 전자석(131)을 수평선(H)에 가깝게 설치하기 위해서는 터브(20)와 캐비닛(10) 사이에 전자석(131) 설치를 위한 별도의 공간을 확보해야 하는데, 이는 세탁기를 크기를 줄이거나 세탁 용량을 크게 하는데 있어 어려움을 야기한다.

도 2와 같이 전자석을 영역(R) 상에 배치하면, 중력을 이용하여 질량체(113)를 효과적으로 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라, 전자석(131)을 설치하기 위해 세탁기의 폭을 크게 하거나 세탁기의 세탁 용량을 감소시키는 일이 없게 된다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 하중센서(82), 전자석 구동유닛(84)과 제어유닛(86)을 포함한다.

하중센서(82)는 회전조(30)의 회전 중에 회전조(30)에 생기는 불평형 하중의 크기와 방향을 감지하기 위한 것으로서, 터브(20)의 상하 방향의 가속도를 검출하는 가속도센서로 구성될 수 있다. 하중센서(82)는 댐퍼(80)의 내부에 설치될 수 있다.

전자석 구동유닛(84)은 제어유닛(86)의 제어 신호에 따라 전자석(131)을 구동한다. 제어유닛(86)은 하중센서(82)의 감지 결과로부터 불평형 하중의 크기와 방향을 알아 내고, 질량체(113)가 불평형 하중을 상쇄시킬 수 있는 위치로 이동하도록 전자석(131)을 제어한다.

가속도 센서에 의해 검출되는 가속도 성분의 최소 피크는 불평형 하중이 회전조(30)의 최고 위치에 대하여 회전 방향 전방의 90˚의 각도 범위에 존재할 때 출현되는데, 이러한 특성을 이용하면 회전조(30)에 작용하는 불평형 하중의 방향(각도 위치)를 검출할 수 있다. 또 가속도 성분의 변동 진폭은 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중의 크기에 대응하므로, 변동 진폭과 불평형 하중의 크기 간의 관계에 대해 미리 조사해 두면, 이 관계에 기초하여 불평형 하중의 크기를 구할 수 있다.

도 4는 도 2에 도시된 밸런싱 장치의 제어 흐름도이다.

세탁물의 탈수를 위해 회전조(30)를 고속으로 회전시키기에 앞서, 제어유닛(86)은 회전조(30)를 소정 속도(예를 들어, 100rpm)로 회전시킨다(S200). 이 때 세탁물은 원심력에 의해 자유로운 이동이 제한되고, 질량체(113)는 자력에 의해 밸런서하우징(112)에 고정된 상태로 회전한다. 도 2에서 L은 편심된 세탁물을 개념적으로 도시한 것이다.

회전조(30)의 회전 중에 제어유닛(86)은 하중센서(82)의 감지결과를 수신하여 회전조(30)에 작용하는 불평형 하중의 크기를 검출하고(S202), 검출된 불평형 하중의 크기를 기준값과 비교한다(S204).

S204의 비교 결과, 검출된 불평형 하중의 크기가 기준값 보다 크거나 같다고 판단되면 제어유닛(86)은 전자석 구동유닛(84)을 제어하여 전자석(131)에 전류가 인가한다(S206).

이후 제어유닛(86)은 소정 시간이 경과되었는지 판단한다(S208). 여기서 소정 시간은 전자석(131)에 전류가 인가된 후 질량체(113)가 적어도 한 번은 전자석을 통과하도록 설정된 시간이다.

질량체(113)가 ON된 전자석(131)을 통과할 때, 전자석(131)으로부터 작용하는 자력에 의해 일시적으로 밸런서하우징(112)에 대한 질량체(113)의 구속이 해제되고, 질량체(113)는 중력에 의해 이동한다. 즉, 질량체(113)는 ON된 전자석을 통과할 때 마다 소정 각도만큼 낙하하여 이동하게 된다. 도 2에는 질량체(113)가 낙하하여 이동된 상태가 가상선으로 도시되었다. 질량체(113)가 전자석(131)의 영향권을 벗어나면 질량체(113)는 다시 밸런서하우징(112)에 고정된다.

제어유닛(86)은 전자석(131)에 전류를 인가한 후 소정 시간이 경과하였다고 판단되면, 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중의 크기를 검출하여 기준값과 비교함으로써 불평형 상태가 해소되었는지 확인한다.

확인 결과, 불평형 하중의 크기가 기준값보다 작아 질량체(113)가 편심된 세탁물의 반대편에 위치되었다고 판단되면 제어유닛(86)은 전자석(131)에 전류가 인가되고 있는지 판단하고(S210), 전류가 인가되고 있다고 판단되면 전자석 구동유닛(84)을 통해 전자석(131)에 인가되는 전류를 차단한다(S212).

위에서 설명한 바와 같이, 질량체(113)의 이동을 능동적으로 제어하여 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중을 밸런싱하면, 빠른 시간 내에 불평형 하중을 제거할 수 있으므로 회전조(30)의 저속 회전 구간에서도 효과적으로 진동을 저감할 수 있다.

회전조(30)에 존재하는 불평형 하중을 밸런싱된 후, 제어유닛(86)은 회전조(30)를 빠르게 회전시켜 세탁물을 탈수한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 세탁기의 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면이고, 도 6a는 도 5의 밸런싱 장치에서 제1밸런서와 제1질량체 제어용 전자석을 도시한 도면이며, 도 6b는 도 5의 밸런싱 장치에서 제2밸런서와 제2질량체 제어용 전자석을 도시한 도면이다. 도 6a에서는 제2질량체를 가상적으로 도시하였고, 도 6b에서는 제1질량체를 가상적으로 도시하였다. 또한 도 6a와 도 6b에는 제1질량체, 제2질량체와 편심 세탁물이 다른 형태로 위치된 예가 도시되었다.

도 5, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 밸런싱 장치(100b)는 제1밸런서(140), 제2밸런서(150), 구속유닛(120b)과 조절유닛(130b)을 포함하여 구성된다.

제1밸런서(140)는 환형의 제1채널(141)을 가지는 제1밸런서하우징(142)을 구비한다. 제1채널(141)에는 제1질량체(143)가 이동 가능하게 배치된다. 제2밸런서(150)는 환형의 제2채널(151)을 가지는 제2밸런서하우징(152)을 구비한다. 제2채널(151)에는 제2질량체(153)가 이동 가능하게 배치된다. 제1채널(141)과 제2채널(151)의 내부에는 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 급격한 움직임을 방지할 수 있도록 댐핑유체가 수용된다.

도 5에서는 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)이 일체화된 예가 도시되어 있으나, 다른 실시예로서 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)은 서로 분리된 형태로 마련될 수 있다.

제1밸런서(140)와 제2밸런서(150)는 회전조(30)의 전면판(32)에 장착될 수 있다. 회전조(30)의 전면판(32)에는 전방이 개방된 환형의 리세스(36)가 형성되고, 이 리세스(36)에는 제1밸런서(140)와 제2밸런서(150)가 나란히 수용된다. 제1밸런서(140)와 제2밸런서(150)는 같은 방식으로 회전조(30)의 후면판(33)에도 장착될 수 있다.

제1질량체(143)와 제2질량체(153)는 영구자석으로 마련될 수 있고, 구속유닛(120b)은 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)에 각각 마련되는 환형의 플레이트들(123)(124)로 구성될 수 있다. 제1질량체(143)와 플레이트(123) 간에 작용하는 자력에 의해 제1질량체(143)는 제1밸런서하우징(142)에 부착되고, 제2질량체(153)와 플레이트(124) 간에 작용하는 자력에 의해 제2질량체(153)는 제2밸런서하우징(152)에 부착된다.

조절유닛(130b)은 회전조(30)의 회전 중에 질량체들(143)(153)의 구속을 해제하여 질량체들(143)(153)이 각 채널(141)(151)의 내부에서 중력에 의해 낙하할 수 있도록 한다.

조절유닛(130b)은 제1질량체(143)에 자력을 작용하도록 배치되는 제1질량체 제어용 전자석(133)과 제2질량체(153)에 자력을 작용하도록 배치되는 제2질량체 제어용 전자석(134)을 포함하여 구성될 수 있다.

전자석들(133)(134)은 터브(20)의 외부에 배치될 수 있다. 전자석들(133)(134)은 회전조(30)의 회전 중심(O)을 지나는 수평선(H)의 상부에 배치될 수 있으며, 회전조(30)의 회전 중심(O)을 지나는 수직선(V)에 대해 같은 쪽에 배치될 수 있다.

도 7은 도 5의 밸런싱 장치를 제어하기 위한 구성을 도시한 블록도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 하중센서(82), 제1위치센서(87), 제2위치센서(88), 전자석 구동유닛(84b)과 제어유닛(86b)을 포함한다.

하중센서(82)는 회전조(30)의 회전 중에 회전조(30)에 생기는 불평형 하중의 크기와 방향을 감지하기 위한 것으로서, 터브(20)의 상하 방향의 가속도를 검출하는 가속도센서로 구성될 수 있다.

제1위치센서(87)와 제2위치센서(88)는 회전조(30)의 회전 중에 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 회전 위치를 검지할 수 있도록 각각 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)의 주위에 설치된다. 제1위치센서(87)와 제2위치센서(88)는 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 자력에 의해 동작하는 스위치로 구성되거나 광센서, 초음파센서로 구성될 수 있다.

제어유닛(86b)은 하중센서(82)의 감지 결과로부터 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중의 크기와 각도 위치를 알아 내고, 이를 통해 불평형 하중을 효과적으로 상쇄시킬 수 있는 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 위치를 알아낸다. 복수의 질량체를 사용하는 경우 두 질량체에 의한 원심력들의 합이 편심된 세탁물에 의한 원심력의 반대편에 작용하여 불평형 하중을 상쇄시킨다. 즉 두 질량체는 불평형 하중이 작용하는 축에 대해 서로 대칭을 이루도록 위치하며 축으로부터의 각도는 불평형 하중의 크기에 따라 결정된다.

제어유닛(86b)은 불평형 하중을 신속하게 상쇄하기 위해서 어떤 질량체를 이동시킬 것인지 결정하고 전자석 구동유닛(84b)을 통해 제1질량체 제어용 전자석(133)와 제2질량체 제어용 전자석(134) 중 적어도 하나에 전류를 인가하여 제1질량체(143)와 제2질량체(153) 중 적어도 하나를 원하는 위치로 이동시킨다.

예를 들어, 도 6a에 도시된 바와 같이 제1질량체(143), 제2질량체(153)와 편심 세탁물(L)이 위치된 경우, 제어유닛(86b)은 제1질량체(143)에 작용하는 원심력(FL), 제2질량체(153)에 의해 의해 작용하는 원심력(F2)과 편심 세탁물(L)에 의해 작용하는 원심력(Fl)의 크기와 방향을 분석한다. 제어유닛(86b)은 힘 분석 결과에 기초하여 제1질량체(143)를 평형을 위해 이동할 질량체로 결정하고, 제1질량체 제어용 전자석(133)에 전류를 인가한다.

다른 예로서, 도 6b과 같이 제1질량체(143), 제2질량체(153) 및 편심 세탁물(L)이 배치된 경우, 제어유닛(86b)은 제2질량체(153)를 이동시킬 질량체로 결정하고, 제2질량체 제용 전자석(131)에 전류를 인가한다.

도 6a, 도 6b에는 제1질량체(143)와 제2질량체(153)가 중력에 의해 이동된 상태가 가상선으로 도시되었는데, 이해의 편의를 위해 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 이동이 과장되게 표현되었다.

도 8는 도 5 내지 도 7에 도시된 밸런싱 장치의 제어 흐름도이다.

세탁물의 탈수를 위해 회전조(30)를 고속으로 회전시키기에 앞서, 제어유닛(86b)은 회전조(30)를 소정 속도(예를 들어, 100rpm)로 회전시킨다(S220). 이 때 세탁물은 원심력에 의해 자유로운 이동이 제한되고, 제1질량체(143)와 제2질량체(153)는 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)에 고정된 상태로 회전한다.

회전조(30)의 회전 중에 제어유닛(86b)은 하중센서(82)의 센싱 결과를 수신하여 회전조(30)에 작용하는 불평형 하중의 크기와 방향을 검지한다(S222). 또 제어유닛(86b)은 제1위치센서(87)와 제2위치센서(88)의 센싱 결과를 수신하여 제1질량체(143)와 제2질량체(153)의 위치를 알아낸다(S224).

제어유닛(86b)은 검지된 불평형 하중의 크기를 기준값과 비교한다(S226). 그 결과 검지된 불평형 하중의 크기가 기준값과 같거나 기준값 보다 크다고 판단되면, 제어유닛(86b)은 힘 분석을 통해 불평형 하중의 상쇄를 위한 질량체들(143)(153)의 위치를 예측한다(S228).

제어유닛(86b)은 S228의 결과에 근거하여 회전조(30)의 밸런싱을 위해 이동할 질량체를 결정하고(S230), 전자석 구동유닛(84b)을 제어하여 결정된 질량체에 대응하는 전자석에 전류를 인가함으로써 질량체를 이동시킨다(S232).

다음 제어유닛(86b)은 이동하는 질량체가 원하는 위치에 도달하였는지 판단한다(S234). 질량체가 전자석을 통과할 때마다 이동하는 각도는 밸런싱 장치(100b)의 설계 시에 정해질 수 있으므로, 제어유닛(86b)은 회전조(30)가 몇 바퀴 회전하면 질량체가 원하는 위치로 도달할 수 있는지 계산하여 알 수 있다. 예를 들어, 질량체가 전자석을 통과할 때마다 1˚씩 이동하도록 밸런싱 장치(100b)가 설계된 경우로서, 회전조(30)의 밸런싱을 위해 제1질량체(143)가 30˚도를 이동해야 한다면, 회전조(30)가 30바퀴 회전한 후에 제1질량체(143)는 원하는 위치에 도달하게 된다.

이동하는 질량체가 원하는 위치에 도달하였다고 판단되면, 제어유닛(86b)은 전자석 구동유닛(84b)을 제어하여 전자석에 인가되는 전류를 차단한다(S236).

제어유닛(86b)은 회전조(30)를 밸런싱하는 제어를 종료하고, 회전조(30)의 회전 속도를 상승시켜 세탁물을 탈수한다.

도 5 내지 도 8의 실시예에 따른 밸런싱 장치는 복수의 질량체를 채용함으로써 하나의 질량체를 채용한 밸런싱 장치보다 효과적으로 회전조를 밸런싱할 수 있다. 즉 밸런싱을 시작하기 전 탈수 초기 단계와 회전조에 세탁물이 균형 있게 분포되어 세탁물로 인한 불평형 하중이 크지 않은 경우에는 질량체들이 서로 반대 위치에 배치되어 평형을 맞춤으로써 밸런싱을 위한 질량체가 오히려 불평형 하중으로 작용하는 것을 방지할 수 있다.

도 9a와 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 세탁기에서 밸런싱 장치의 구성을 도시한 도면이다. 도 9a에는 제1밸런서와 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석이 도시되었고, 도 9b에는 제2밸런서와 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석이 도시되었다.

도 9a와 도 9b에 도시된 밸런싱 장치(100c)는 도 5에 도시된 밸런싱 장치(100b)와 그 구성이 유사하나, 각 질량체들에 대응하는 전자석이 복수로 마련된다는 점에서 차이가 있다.

도 9a와 도 9b에 도시된 바와 같이, 밸런싱 장치(100c)는 제1밸런서(140), 제2밸런서(150), 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석(133)(135), 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석(134)(136)과, 제어유닛(미도시)을 포함한다.

제1밸런서(140)는 환형의 제1채널(141)을 가지는 제1밸런서하우징(142)을 구비한다. 제1채널(141)에는 제1질량체(143)가 이동 가능하게 배치된다. 제2밸런서(150)는 환형의 제2채널(151)을 가지는 제2밸런서하우징(152)을 구비한다. 제2채널(151)에는 제2질량체(153)가 이동 가능하게 배치된다. 제1밸런서(140)와 제2밸런서(150)는 도 5에 도시된 것과 동일한 구조로 회전조(30)에 장착될 수 있다.

제1질량체(143)와 제2질량체(153)는 영구자석으로 마련되어 자력에 의해 제1밸런서하우징(142)과 제2밸런서하우징(152)에 부착될 수 있다.

제1질량체 제어용 전자석들(133)(135)은 제1질량체(143)에 자력을 가할 수 있도록 제1밸런서하우징(142)의 원주 방향을 따라 배열된다. 제1질량체 제어용 전자석들(133)(135)은 회전조(30)의 회전 중심(O)을 지나는 수직선(V)에 서로 다른 쪽에 배치된다. 제2질량체 제어용 전자석들(134)(136)은 제2질량체(153)에 자력을 가할 수 있도록 제2밸런서하우징(152)의 원주 방향을 따라 배열되고, 상기 수직선(V)에 대해 서로 다른 쪽에 배치된다.

도 9a, 9b에서 우측에 배치된 전자석들(133)(134)에 전류가 인가되면, 제1질량체(143)와 제2질량체(153)는 이 전자석들(133)(134)을 통과할 때 중력에 의해 시계 방향으로 이동한다. 반면에 도 9a, 9b에서 좌측에 배치된 전자석들(135)(136)에 전류가 인가되면, 제1질량체(143)와 제2질량체(153)는 전자석들(135)(136)을 통과할 때 중력에 의해 반시계 방향으로 이동한다.

세탁기가 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중을 밸런싱하는 동작을 수행할 때, 제어유닛(미도시)은 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석(133)(135) 중 하나를 선택하고, 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석(134)(136) 중 하나를 선택하여 선태된 전자석들에 전류를 인가함으로써 제1질량체(143)와 제2질량체(153)를 이동시킬 수 있다.

본 실시예에 의하면, 제어유닛(미도시)은 제1질량체(143)와 제2질량체(153)가 서로 다른 방향으로 이동하도록 제어할 수 있으므로 보다 신속하게 회전조의 회전을 안정화시킬 수 있다.

1 : 세탁기 20 : 터브
30 : 회전조 100a, 100b, 100c : 밸런싱 장치
113, 143, 153 : 질량체 120 : 구속유닛
130 : 조절유닛 131, 133, 134, 135, 136 : 전자석
86, 86b : 제어유닛

Claims (22)

1. 캐비닛;
   그 내부에 물을 수용하도록 상기 캐비닛의 내부에 배치되는 터브;
   세탁물을 수용하도록 상기 터브의 내부에 배치되고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조;
   상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지는 적어도 하나의 밸런서하우징;
   상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 각각의 채널에 이동 가능하게 배치되는 적어도 하나의 질량체;
   상기 적어도 하나의 질량체가 상기 밸런서하우징에 대해 고정된 상태로 회전하도록 상기 적어도 하나의 질량체를 상기 밸런서하우징에 구속하는 구속유닛;
   상기 회전조의 회전 중에 상기 적어도 하나의 질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 질량체의 구속을 해제하는 조절유닛;과
   상기 회전조에 존재하는 불평형 하중이 상기 적어도 하나의 질량체에 의해 상쇄되도록 상기 조절유닛을 제어하는 제어유닛;을
   포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 질량체와 상기 구속유닛 중 하나는 영구자석을 포함하고,
   상기 적어도 하나의 질량체와 상기 구속유닛 중 다른 하나는 상기 적어도 하나의 질량체가 자력에 의해 상기 밸런서하우징에 부착되도록 적어도 하나의 자성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
3. 제2항에 있어서, 상기 조절유닛은
   상기 적어도 하나의 질량체와 상기 밸런서하우징 간에 작용하는 부착력을 상쇄시키는 방향의 자력을 발생시키도록 상기 밸런서하우징의 주위에 배치되는 적어도 하나의 전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수평선의 상부에 배치되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 전자석은 상기 수평선에 대해 30˚~60˚의 각도를 이루는 영역 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
6. 제3항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 원주 방향을 따라 배열되는 복수의 전자석을 포함하고,
   상기 복수의 전자석 중 둘은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 서로 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
7. 제3항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 질량체는 서로 다른 채널에 배치되는 제1질량체와 제2질량체를 포함하고,
   상기 적어도 하나의 전자석은 상기 제1질량체에 자력을 작용시키도록 배치되는 하나 이상의 제1질량체 제어용 전자석과 상기 제2질량체에 자력을 작용시키도록 배치되는 하나 이상의 제2질량체 제어용 전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
8. 제3항에 있어서,
   상기 회전조의 회전 중에 상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 크기와 방향을 감지하는 하중센서와, 상기 적어도 하나의 질량체의 회전 위치를 감지하는 위치센서를 더 포함하고,
   상기 제어유닛은 상기 하중센서와 상기 위치센서의 감지 결과를 기초로 상기 불평형 하중을 상쇄시키기 위한 상기 적어도 하나의 질량체의 위치를 결정하고, 상기 결정된 위치로 상기 적어도 하나의 질량체가 이동하도록 상기 적어도 하나의 전자석을 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
9. 제2항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 질량체는 영구자석을 포함하고,
   상기 구속유닛은 상기 회전조의 반경 방향으로 상기 채널의 외측에 위치되도록 상기 밸런서하우징에 마련되는 환형의 플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
10. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 플라스틱 재질의 사출 성형물로 구성되고,
    상기 환형의 플레이트는 상기 밸런서하우징에 인서트된 것을 특징으로 하는 세탁기.
11. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 질량체는 영구자석을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 자석에 붙는 금속재로 형성되어 상기 구속유닛으로 기능하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
12. 제1항에 있어서,
    상기 회전조는 원통부와, 상기 원통부의 전방과 후방에 각각 배치되는 전면판 및 후면판을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 밸런서하우징은 상기 회전조의 회전축 방향으로 겹치도록 배치되는 제1밸런서하우징과 제2밸런서하우징을 포함하며,
    상기 제1밸런서하우징과 상기 제2밸런서하우징은 상기 전면판과 상기 후면판 중 적어도 하나에 장착되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
13. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 질량체는 상기 환형 채널의 원주 방향을 따라 연장되는 막대 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 세탁기.
14. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 상기 채널의 내부에는 댐핑유체가 수용되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
15. 캐비닛;
    그 내부에 물을 수용하도록 상기 캐비닛의 내부에 배치되는 터브;
    세탁물을 수용하도록 상기 터브의 내부에 배치되고, 모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조;
    상기 회전조에 장착되는 제1밸런서로서, 상기 제1밸런서는 환형의 제1채널을 가지는 제1밸런서하우징과 상기 제1채널의 내부에 이동 가능하게 배치되고 자력에 의해 상기 제1밸런서하우징에 부착되는 제1질량체를 포함하는 제1밸런서;
    상기 회전조에 장착되는 제2밸런서로서, 상기 제2밸런서는 환형의 제2채널을 가지는 제2밸런서하우징과 상기 제2채널의 내부에 이동 가능하게 배치되고 자력에 의해 상기 제2밸런서하우징에 부착되는 제2질량체를 포함하는 제2밸런서;
    상기 회전조의 회전 중에 상기 제1질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 제1밸런서하우징의 주위에 자력을 발생시키도록 배치되는 적어도 하나의 제1질량체 제어용 전자석;
    상기 회전조의 회전 중에 상기 제2질량체가 중력에 의해 낙하하도록 상기 제2밸런서하우징의 주위에 자력을 발생시키도록 배치되는 적어도 하나의 제2질량체 제어용 전자석;과
    상기 회전조에 존재하는 불평형 하중을 상쇄시키는 위치로 상기 제1질량체와 상기 제2질량체가 이동하도록 상기 제1질량체 제어용 전자석과 상기 제2질량체 제어용 전자석을 제어하는 제어유닛;을
    포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제1질량체 제어용 전자석과 상기 제2질량체 제어용 전자석은
    상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수평선보다 높은 위치에 배치되고, 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 서로 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
17. 제15항에 있어서,
    상기 회전조는 원통부와 상기 원통부의 전방에 마련되는 전면판과 상기 원통부의 후방에 마련되는 후면판을 포함하고,
    상기 회전조의 상기 전면판과 상기 후면판 중 적어도 하나에는 환형의 리세스가 형성되며,
    상기 제1밸런서와 상기 제2밸런서는 상기 환형의 리세스 내에 설치되는 것을 특징으로 하는 세탁기.
18. 회전조와 상기 회전조에 장착되는 적어도 하나의 밸런서하우징과 상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 내부에 이동 가능하게 배치되는 적어도 하나의 질량체를 포함하는 세탁기를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 밸런서하우징에 대한 상기 적어도 하나의 질량체의 상대 이동이 제한된 상태로 상기 회전조를 회전시키고;
    상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 크기를 검지하고;
    상기 검지된 불평형 하중의 크기가 기준값보다 클 때, 상기 적어도 하나의 질량체가 중력에 의해 낙하할 수 있도록 상기 적어도 하나의 밸런서하우징의 주위에 배치된 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것;을
    포함하는 세탁기의 제어방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 질량체는 서로 다른 채널을 따라 이동 가능하도록 배치되는 제1질량체와 제2질량체를 포함하고,
    상기 방법은, 상기 회전조에 작용하는 불평형 하중의 방향을 감지하고, 상기 제1질량체와 상기 제2질량체의 위치를 검지하는 것을 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
20. 제19항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 같은 쪽에 배치되는 제1질량체 제어용 전자석과 제2질량체 제어용 전자석을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것은 상기 제1질량체와 상기 제2질량체 중 적어도 하나를 선택하고, 선택된 질량체에 대응하는 전자석에 전류를 인가하는 것을 포함하는 세탁기의 제어방법.
21. 제19항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 전자석은 상기 회전조의 회전 중심을 지나는 수직선에 대해 서로 다른 쪽에 배치되는 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석과, 상기 수직선에 대해 서로 다른 쪽에 배치되는 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 전자석에 전류를 인가하는 것은 상기 한 쌍의 제1질량체 제어용 전자석 중 하나를 선택하고, 상기 한 쌍의 제2질량체 제어용 전자석 중 하나를 선택하여 선택된 전자석들에 전류를 인가하는 것을 포함하는 세탁기의 제어방법.
22. 제19항에 있어서,
    상기 불평형 하중을 상쇄시키기 위한 상기 적어도 하나의 질량체의 위치를 결정하고;
    상기 회전조가 몇 바퀴 회전하면 상기 적어도 하나의 질량체가 상기 결정된 위치에 도달할 수 있는지 계산하고;
    상기 회전조가 상기 계산된 횟수 만큼 회전하면 상기 적어도 하나의 전자석에 인가되는 전류를 차단하는 것;을
    더 포함하는 세탁기의 제어방법.

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