KR20120024182A - 그리트 진공회수 장치 - Google Patents

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Abstract

그리트의 진공 흡입력을 향상시키고 다양한 바닥면에서도 일정한 진공 흡입력을 가지며 구조적으로 안정적인 구동 메커니즘을 갖는 그리트 진공회수 장치가 개시된다. 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다. 따라서, 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다.

Description

그리트 진공회수 장치{APPARATUS FOR VACUUM SUCTION OF GRIT}
본 발명은 진공회수 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇을 이용하여 바닥면에 적층된 그리트를 노즐로 진공회수하는데 사용되는 그리트 진공회수 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 선박 등의 제조 시 도장 작업이 수행되며, 이러한 도장 작업 전에 도장하려는 구조물 표면에 블라스팅 작업이 수행된다. 블라스팅 작업은 그리트(Grit)를 구조물 표면에 분사하여, 구조물 표면에 존재하는 각종 이물질과 녹을 제거한다.
이와 같이 구조물 표면에 대한 이물질 및 녹의 제거가 완료되면, 블라스팅 작업을 위해 분사된 후 바닥면에 쌓인 그리트를 회수하여야만 도장 작업이 진행될 수 있다.
종래에는, 바닥면에 쌓인 그리트를 회수하기 위해, 작업자들이 호스를 이용하여 수작업으로 그리트를 진공 회수하였다. 또는, 종래에는 로봇을 이용하여 그리트의 진공 회수작업을 수행하기도 하였으며, 이 경우 회수 노즐을 로봇 엔드이펙터의 단부에 장착하였다.
하지만, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 회수 노즐의 입구로 흡입되는 그리트의 중력에 의해 흡입력이 저하되는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 회수 노즐과 바닥면 사이의 간격이 일정하지 않고 좌우 수평이 유지되지 않을 경우, 진공 회수 작업 시 흡입 압력이 일정하지 않은 문제점이 있었다.
또한, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 바닥면과 회수 노즐의 충돌에 의해 로봇에 큰 충격이 전달되는 문제점이 있었다.
이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 그리트의 진공 흡입력을 향상시키고 다양한 바닥면에서도 일정한 진공 흡입력을 가지며 구조적으로 안정적인 구동 메커니즘을 갖는 그리트 진공회수 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 고정 부재가 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동되도록 상기 고정 부재의 슬라이딩을 안내하는 가이드 부재, 및 상기 가이드 부재에 고정되는 지지 부재를 더 구비한다.
이 경우, 상기 고정 부재에는 요홈이 형성되고, 상기 지지 부재는 상기 요홈에 걸려 상기 고정 부재의 슬라이딩 폭을 제한하는 스토퍼를 구비한다.
한편, 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 좌우로 회전 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다.
이 경우, 그리트 진공회수 장치는 상기 고정 부재에 연결되는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 고정되는 회전 샤프트, 및 상기 회전 샤프트에 연결되어 상기 회전 샤프트를 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 회전 가능하게 하는 베어링을 포함할 수 있다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 회전 샤프트의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트가 상기 베어링에서 이탈되지 않도록 하며, 상기 회전 샤프트의 회전각을 제한하도록 돌출부가 형성된 회전 샤프트 엔드캡을 더 구비할 수 있다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 경사판을 상기 고정 부재에 대해 회전 가능하게 연결시키는 힌지핀, 및 상기 경사판과 상기 고정 부재의 경사 각도를 조정하기 위한 각도조절 링크를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐이 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능하게 되고 회수 노즐이 바닥면과 일정한 간격을 유지함으로써, 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 바닥면과 회수 노즐의 충돌에 의한 로봇에 전달되는 충격이 저감되어, 내구성이 향상된다.
또한, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐이 바닥면에 대해 좌우 수평을 유지할 수 있게 되어 진공압력을 일정하게 유지하는 것이 보다 용이하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 분리 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엔드캡의 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 고정 부재 및 지지 부재의 분리 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사용 상태를 도시한 정면도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치가 로봇 엔드이펙터에 결합된 것을 도시한 사시도.
이하 첨부된 도면에 따라서 그리트 진공회수 장치의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 분리 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엔드캡의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 고정 부재 및 지지 부재의 분리 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사용 상태를 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치가 로봇 엔드이펙터에 결합된 것을 도시한 사시도이다.
도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정되는 것으로, 진공압력을 이용하여 그리트(99)를 회수한다. 이러한 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐(10)과, 경사판(20)과, 고정 부재(30), 및 가이드 롤러(40)를 포함한다.
회수 노즐(10)은 상기 그리트(99)를 흡입하기 위한 것으로, 내부에 그리트(99)가 수용되기 위한 공간부가 형성되며 바닥면(98)과 마주보는 측은 단부로 갈수록 단면적이 좁게 형성되어 그리트(99)의 흡입을 용이하게 하는 구조로 이루어질 수 있다.
경사판(20)은 상기 회수 노즐(10)을 바닥면(98)에 대해 경사지게 고정시킨다. 이 경우, 경사판(20)은 바닥면(98)의 직교하는 방향에 대해 소정 각도로 경사지게 배치되며, 경사판(20)과 회수 노즐(10)의 고정은 클램프(11)(12)를 통해 달성될 수 있다. 즉, 경사판(20)에는 하부 클램프(12)가 결합되며, 상기 하부 클램프(12)에 회수 노즐(10)을 끼우고 상부 클램프(11)가 회수 노즐(10)을 덮어 하부 클램프(12)에 체결된다.
고정 부재(30)는 상기 경사판(20)과 연결되며, 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동 가능하게 설치된다. 즉, 고정 부재(30)는 바닥면(98)의 직교하는 방향으로 배치되며, 경사판(20)이 고정 부재(30)에 대해 소정 각도 기울어지게 연결된다.
가이드 롤러(40)는 상기 고정 부재(30)에 고정되며, 상기 바닥면(98)에 대해 구름 가능하게 형성된다. 가이드 롤러(40)는 고정 부재(30)의 양측에 한 쌍이 마련되는 것이 바람직하다.
이 경우, 가이드 롤러(40)는 가이드 롤러 서포트(41)를 통해 고정 부재(30)에 고정될 수 있다. 가이드 롤러 서포트(41)는 가이드 롤러(40)를 고정 부재(30)에 고정하고 가이드 롤러(40)의 높이를 조정하는 기능을 수행한다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 가이드 부재(50), 및 지지 부재(60)를 더 구비할 수 있다.
가이드 부재(50)는 상기 고정 부재(30)가 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동되도록 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩을 안내한다.
지지 부재(60)는 상기 가이드 부재(50)에 고정된다.
즉, 지지 부재(60)는 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 고정되게 직,간접적으로 연결되고, 상기 지지 부재(60)에 가이드 부재(50)가 고정되며, 가이드 부재(50)에 고정 부재(30)의 후면이 연결되어 고정 부재(30)는 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하다. 가이드 부재(50)는 고정 부재(30) 및 이에 연결된 회수 노즐(10) 등의 구성물 전체를 상하 방향으로 슬라이딩 안내하는 기능을 한다.
이 경우, 상기 고정 부재(30)에는 요홈(32)이 형성되고, 상기 지지 부재(60)는 상기 요홈(32)에 걸려 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩 폭을 제한하는 스토퍼(61)를 구비할 수 있다.
즉, 스토퍼(61)는 지지 부재(60)의 일 측에 고정되며, 고정 부재(30)를 향해 돌출되게 형성된다. 이 경우, 고정 부재(30)에는 상기 스토퍼(61)가 형성된 방향의 측면에 요홈(32)이 요입 형성된다. 결국, 스토퍼(61)는 요홈(32) 내에서 상하 방향으로 움직이며, 스토퍼(61) 및 요홈(32)은 고정 부재(30)의 슬라이딩 폭을 제한하는 리미트 기능을 수행한다.
따라서, 회수 노즐(10)은 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동 가능하게 되고, 회수 노즐(10)이 바닥면(99)과 일정한 간격을 유지함으로써 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다. 또한, 바닥면(99)과 회수 노즐(10)의 충돌에 의한 로봇에 전달되는 충격이 저감된다.
한편, 고정 부재(30)는 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 좌우로 회전 가능하게 구현될 수 있다.
이 경우, 그리트 진공회수 장치는 회전 샤프트(75) 및 베어링(85)을 포함한다.
즉, 지지 부재(60)에 고정 부재(30)가 연결되어 있으며, 회전 샤프트(75)는 지지 부재(60)의 후면에 고정된다.
그리고, 베어링(85)은 상기 회전 샤프트(75)에 연결되어 상기 회전 샤프트(75)를 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 회전 가능하게 한다. 즉, 회전 샤프트(75)는 베어링(85)의 내륜에 삽입되어 회전 가능하게 배치된다.
이 경우, 베어링(85)의 외륜은 베어링 하우징(90)에 삽입되고, 베어링(85)이 베어링 하우징(90)에 삽입된 상태에서 베어링 캡(80)이 베어링 하우징(90)에 체결되어 베어링(85)은 베어링 하우징(90)에서 이탈되지 않는다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 엔드캡(95)을 더 구비한다. 엔드캡(95)은 상기 회전 샤프트(75)의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트(75)가 상기 베어링(85)에서 이탈되지 않도록 한다. 엔드캡(95)은 베어링 하우징(90)의 후면에 배치되며, 엔드캡(95)의 후면에는 브라켓(91)이 연결된다. 브라켓(91)의 후면은 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정된다.
따라서, 회수 노즐(10)이 바닥면(99)에 대해 좌우 수평을 유지할 수 있게 되어 진공압력을 일정하게 유지하는 것이 보다 용이하다.
또한, 엔드캡(95)에는 돌출부(96)가 형성되는 것이 바람직하다. 돌출부(96)는 상기 회전 샤프트(75)의 회전각을 제한한다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 힌지핀(31) 및 각도조절 링크(42)를 더 구비할 수 있다.
힌지핀(31)은 상기 경사판(20)을 상기 고정 부재(30)에 대해 회전 가능하게 연결시킨다. 그리고, 각도조절 링크(42)는 상기 경사판(20)과 상기 고정 부재(30)의 경사 각도를 조정한다.
또한, 그리트 진공회수 장치는 지지 부재(60)와 회전 샤프트(75)의 사이에 와이퍼(70)를 더 구비할 수 있다. 와이퍼(70)는 회전부위에 이물질이 침투하는 것을 방지한다.
위에서, 회수 노즐(10)이 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 특징과 좌우 방향으로 회전 가능한 특징을 각각 설명하였으나, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 상하 방향으로의 이동 기능과 좌우 방향으로의 회전 기능이 각각 독립적으로 수행되도록 구현이 가능하며, 더욱 바람직하게는 두 기능을 병합한 구조로 구현되게 한다.
지금까지 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10 : 회수 노즐 20 : 경사판
30 : 고정 부재 31 : 힌지핀
32 : 요홈 40 : 가이드 롤러
50 : 가이드 부재 60 : 지지 부재
61 : 스토퍼 75 : 회전 샤프트
85 : 베어링 95 : 엔드캡

Claims (7)

  1. 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트(99)를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서,
    상기 그리트(99)를 흡입하기 위한 회수 노즐(10);
    상기 회수 노즐(10)을 바닥면(98)에 대해 경사지게 고정시키는 경사판(20);
    상기 경사판(20)과 연결되며, 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동 가능한 고정 부재(30); 및
    상기 고정 부재(30)에 고정되며, 상기 바닥면(98)에 대해 구름 가능한 가이드 롤러(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 고정 부재(30)가 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동되도록 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩을 안내하는 가이드 부재(50); 및
    상기 가이드 부재(50)에 고정되는 지지 부재(60)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 고정 부재(30)에는 요홈(32)이 형성되고,
    상기 지지 부재(60)는 상기 요홈(32)에 걸려 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩 폭을 제한하는 스토퍼(61)를 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  4. 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트(99)를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서,
    상기 그리트(99)를 흡입하기 위한 회수 노즐(10);
    상기 회수 노즐(10)을 바닥면(98)에 대해 경사지게 고정시키는 경사판(20);
    상기 경사판(20)과 연결되며, 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 좌우로 회전 가능한 고정 부재(30); 및
    상기 고정 부재(30)에 고정되며, 상기 바닥면(98)에 대해 구름 가능한 가이드 롤러(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 고정 부재(30)에 연결되는 지지 부재(60);
    상기 지지 부재(60)에 고정되는 회전 샤프트(75); 및
    상기 회전 샤프트(75)에 연결되어 상기 회전 샤프트(75)를 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 회전 가능하게 하는 베어링(85)을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 회전 샤프트(75)의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트(75)가 상기 베어링(85)에서 이탈되지 않도록 하며, 상기 회전 샤프트(75)의 회전각을 제한하도록 돌출부(96)가 형성된 회전 샤프트 엔드캡(95)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
  7. 청구항 1 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 경사판(20)을 상기 고정 부재(30)에 대해 회전 가능하게 연결시키는 힌지핀(31); 및
    상기 경사판(20)과 상기 고정 부재(30)의 경사 각도를 조정하기 위한 각도조절 링크(42)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.
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