KR20120023328A

KR20120023328A - Robot mechanism for live-line insulator inspection

Info

Publication number: KR20120023328A
Application number: KR1020100086187A
Authority: KR
Inventors: 박준영; 이재경; 오기용
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2010-09-02
Filing date: 2010-09-02
Publication date: 2012-03-13
Also published as: KR101127471B1

Abstract

PURPOSE: A live cable insulator check robot instrument is provided to protect a worker from an extra high voltage by precisely checking an insulator while a suspension insulator string and an embedded insulator string are automatically moved. CONSTITUTION: A driving module(100) is contacted with insulators of an insulator string by using a plurality of pin wheels and drives the insulator string. A first wing module and a second wing module(300) correspond to various diameter of the insulators and surround the insulators with elastic force. A check module(400) electrically checks insulators. A first driving unit drives the pin wheels. A plurality of wheels are combined with the pin wheels and are contacted with the insulators. A first skid bar is contacted with the sides of the insulators.

Description

Robot Mechanism For Live-Line Insulator Inspection}

본 발명은 활선 애자 점검 로봇 기구에 관한 것이다.
The present invention relates to a live insulator check robot mechanism.

애자(Insulator)란 전선이 전주 또는 철탑 등에 연결되어 이탈되지 않고 지지되도록 설치되는 절연물이다. 여기서 애자가 여러 개 덧이어진 것이 애자련(Insulator String)이다. 애자련은 구성 애자들이 중력 방향으로 연결된 현수 애자련과 중력에 수직한 방향으로 연결된 내장 애자련의 2가지 종류로 크게 나누어진다. 이러한 애자련은 초고압 송전 선로, 특고압 배전 선로, 전철 선로 및 저압 배전 가공선로 등에 사용된다.An insulator is an insulator that is installed to be supported without being separated by being connected to a pole or a steel tower. It is the Insulator String that is added with multiple insulators. Insulators are broadly divided into two types: suspension insulators connected in the direction of gravity and internal insulators connected in a direction perpendicular to gravity. Such insulators are used in ultra high voltage transmission lines, special high voltage distribution lines, train lines and low voltage distribution overhead lines.

대부분의 애자는 도기와 자기 및 유리로 만들어지고, 접착제를 사용하여 금속 부품 등을 애자에 부착한다. 따라서 장착 후 오랜 시간이 흐르면 고전압 스트레스(Stress), 기계적 스트레스, 열 스트레스 및 염분이나 진애에 의한 애자 표면의 오손(Pollution) 등으로 인해 열화 및 절연 저하가 발생된다. 이에 따라 전기 공급자는 열화 및 절연 저하에 의한 애자의 성능 저하를 방지하기 위해 정기적으로 애자를 점검한다.Most insulators are made of pottery, porcelain and glass, and adhesives are used to attach metal parts to the insulator. Therefore, after a long time after installation, deterioration and insulation degradation occur due to high voltage stress, mechanical stress, thermal stress, and contamination of insulator surface by salt or dust. As a result, the electricity supplier periodically checks the insulator to prevent degradation of the insulator due to deterioration and insulation degradation.

여기서 현수 애자련과 내장 애자련의 구성 애자들은 서로 크기 차이가 존재하기 때문에 종래의 애자 점검용 로봇 기구는 둘 중 어느 한 종류만 점검할 수 있다. 이때, 로봇의 구매 가격이 매우 높아 현수 애자련용 로봇과 내장 애자련용 로봇을 각각 구비하는 것은 구매뿐만 아니라 운영 및 유지보수 측면에서 많은 비용이 발생한다.Here, since the insulators of the suspension insulator and the insulator are different in size from each other, the conventional insulator robot mechanism can check only one of the two types. At this time, the purchase price of the robot is very high, it is expensive to provide a suspension insulator robot and a built-in insulator robot, respectively, in terms of operation and maintenance as well as purchase.

또한, 내장 애자련과 현수 애자련이 혼재해있는 송전 선로가 산악 지역을통과하는 경우 애자를 점검하기 위해 현수 애자련용 로봇과 내장 애자련용 로봇 2대를 함께 운반해야하므로 현장 운송에 투입되는 시간 및 비용이 증가하고 운전 및 작업 효율성이 저하된다.
In addition, when a transmission line with a built-in insulator and a suspension insulator passes through a mountainous area, the suspension insulator and two insulators must be transported together to check the insulator. Costs increase and operation and work efficiency is reduced.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 하나의 로봇으로 서로 다른 규격과 종류의 애자련에 모두 적용이 가능한 활선 애자 점검 로봇 기구를 제공하는 것이다.
The problem to be solved by the present invention is to provide a live insulator inspection robot mechanism that can be applied to all the different standards and types of insulator as one robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 활선 애자 점검 로봇 기구를 제공한다.According to an aspect of the present invention, a live insulator check robot mechanism is provided.

활선 애자 점검 로봇 기구는 복수의 애자로 이루어진 애자련에서 애자를 점검하기 위해, 복수의 핀휠을 사용하여 애자련의 애자들에 접촉하며 애자련 주행 기능을 수행하는 구동 모듈, 애자들의 다양한 직경에 대응하며, 탄성력에 의해 애자들을 감싸는 제1 및 제2 윙 모듈 및 애자들을 전기적으로 점검하는 점검 모듈을 포함한다.The live insulator inspection robot mechanism uses a plurality of pinwheels to contact the insulators of the insulators to perform insulator driving functions, and to respond to various diameters of the insulators. And an inspection module for electrically inspecting the first and second wing modules surrounding the insulator by the elastic force and the insulator.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 구동 모듈은 핀휠들을 구동하는 제1 구동부, 핀휠들에 결합되어 애자들에 접촉하는 복수의 핀휠용 바퀴 및 애자들의 측면에 접촉하는 제1 스키드바를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the driving module may include a first driving unit for driving pinwheels, a plurality of pinwheel wheels coupled to the pinwheels to contact the insulators, and a first skid bar to contact the side surfaces of the insulators. .

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 핀휠용 바퀴는 핀휠에 결합되는 적어도 하나의 롤러를 포함 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the wheel for the pinwheel may include at least one roller coupled to the pinwheel.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 구동 모듈은 핀휠들의 기준 자세를 감지하는 위치 검출 센서 및 애자들의 위치를 감지하는 거리 측정 센서를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the driving module may further include a position detection sensor for detecting a reference posture of the pinwheels and a distance measuring sensor for detecting the position of the insulators.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 구동 모듈은 다양한 높이의 애자들을 따라 주행하기 위해 핀휠들의 길이를 조정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the driving module may adjust the length of the pinwheels to travel along the insulators of various heights.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 및 제2 윙 모듈 각각은 구동 모듈에 결합되는 복수의 윙 프레임, 윙 프레임들 사이를 연결하여 윙 프레임을 회전시키는 회전 조인트 및 윙 프레임에 결합되어 애자련의 애자들 가장자리에 접촉하는 제2 스키드바를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, each of the first and second wing modules is coupled to a plurality of wing frames coupled to the drive module, a rotary joint and a wing frame connected between the wing frames to rotate the wing frame It may include a second skid bar in contact with the insulator edge of the.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 회전 조인트는 탄성력을 갖는 탄성체를 더 포함하되, 윙 프레임이 탄성체의 탄성력에 의해 애자들의 측면을 감쌀 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the rotary joint further includes an elastic body having an elastic force, the wing frame may wrap the side of the insulator by the elastic force of the elastic body.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 윙 프레임은 탄성력을 갖는 물질로 형성될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the wing frame may be formed of a material having an elastic force.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 점검 모듈은 애자들에 접촉하여 애자의 전기적 특성을 측정하는 측정부, 측정부를 회전시켜 애자에 측정부를 접촉시키는 제2 구동부 및 측정부에서 검출된 애자들의 전기적 특성을 점검하는 점검부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the inspection module includes a measuring unit for measuring the electrical characteristics of the insulator in contact with the insulator, a second driving unit for rotating the measuring unit to contact the insulator with the insulator, and electrical characteristics of the insulator detected by the measuring unit. It may include a check unit for checking.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 및 제2 윙 모듈 중 어느 하나에 결합되어 구동 모듈 및 점검 모듈을 제어하는 제어 모듈을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, it may further include a control module coupled to any one of the first and second wing modules to control the driving module and the inspection module.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제어 모듈은 외부 장치와 통신을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control module may perform communication with an external device.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 및 제2 윙 모듈 중 어느 하나에 결합되어 구동 모듈, 점검 모듈 및 제어 모듈에 전원을 공급하는 배터리 모듈을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the battery module may include a battery module coupled to any one of the first and second wing modules to supply power to the driving module, the inspection module, and the control module.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내장 애자련의 주행을 보조하기 위해 구동 모듈에 결합되는 보조 스키드바 모듈을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the auxiliary skid bar module coupled to the drive module to further support the insulator can further include.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 보조 스키드바 모듈은 내장 애자련에 접촉하는 제3 스키드바, 제3 스키드바와 구동 모듈을 연결하는 복수의 연결바 및 연결바들을 서로 연결하여 지지하는 복수의 지지바를 포함할 수 있다.
According to one embodiment of the present invention, the auxiliary skid bar module includes a plurality of supports connecting and supporting the third skid bar, the third skid bar and the connection bar connecting the driving module and the third skid bar contacting the built-in insulators. It may include a bar.

본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구는 길이조정이 가능한 핀휠들을 이용한 구동 방식으로 설계되어 다양한 높이의 애자에 적용될 수 있다. 또한, 활선 애자 점검 로봇 기구는 탄성력을 갖는 윙 구조로 설계되어 다양한 직경의 애자에 적용될 수 있다.The live insulator checking robot mechanism according to an embodiment of the present invention is designed in a driving manner using pinwheels whose length can be adjusted, and can be applied to insulators having various heights. In addition, the live insulator check robot mechanism is designed in a wing structure having an elastic force can be applied to insulators of various diameters.

이에 따라, 다양한 애자련 규격에 맞춰서 별도의 로봇을 개발하거나 구매할 필요없이 1대의 활선 애자 점검 로봇 기구로 서로 다른 규격과 종류의 애자로 이루어진 애자련들을 모두 점검할 수 있고, 구매, 운영 및 유지보수 측면에서 매우 경제적이다.Accordingly, one live insulator inspection robot can inspect all insulators of different specifications and types without having to develop or purchase a separate robot according to various insulator standards, and purchase, operate and maintain them. Very economical in terms of

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구는 접근이 어려운 송전 선로에 설치된 애자련을 점검할 때 현장 운송, 운전 및 작업 효율성 측면에서 매우 유용하다.In addition, the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention is very useful in terms of field transport, operation and work efficiency when inspecting the insulators installed on the transmission line difficult to access.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구는 현수 애자련과 내장 애자련 모두를 자동으로 이동하면서 애자 정밀 점검 작업을 수행함으로써 불량 애자를 사전에 발견하여 정전 사고를 미연에 방지할 수 있고, 고소 및 초고압 환경에서 실시되는 점검 작업자의 안전을 보장할 수 있다.
Accordingly, the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention detects defective insulators in advance by automatically moving both the suspension insulators and the insulators and prevents a power failure accident. Can ensure the safety of the inspection workers carried out in high and high pressure environment.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구를 나타내는 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 활선 애자 점검 로봇 기구의 구동 모듈을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 구동 모듈의 다른 실시 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 윙 모듈 및 제2 윙 모듈을 나타내는 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점검 모듈을 나타내는 도면들이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어 모듈을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배터리 모듈을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 배터리 모듈을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보조 스키드바 모듈을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 현수 애자련 주행 모습을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 내장 애자련 주행 모습을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 애자 점검 모습을 나타내는 도면들이다.
도 15 내지 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 애자련 주행 동작 과정과 점검 동작 위치를 나타내는 도면들이다.
도 20은 활선 애자 점검 로봇 기구가 내장 애자련의 전원측에서 접지측으로 주행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 21은 활선 애자 점검 로봇 기구가 내장 애자련의 접지측에서 전원측으로 주행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 22는 도 20에 도시된 핀휠용 바퀴의 다른 실시 예를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view showing a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a drive module of the live insulator checking robot mechanism shown in FIG.
4 is a diagram illustrating another embodiment of the driving module illustrated in FIG. 3.
5 is a diagram illustrating a first wing module and a second wing module according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are views illustrating a check module according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a control module according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a battery module according to an exemplary embodiment.
10 is a view illustrating a battery module according to another embodiment of the present invention.
11 is a view showing an auxiliary skid bar module according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram illustrating a suspension insulator driving state of the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram illustrating an internal insulator driving state of the live insulator inspection robot mechanism according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.
14 is a diagram illustrating a state of insulator inspection of a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.
15 to 19 are diagrams illustrating a child training driving operation process and an inspection operation position of the live insulator inspection robot mechanism according to an exemplary embodiment of the present invention.
20 is a diagram illustrating a state where the live insulator checking robot mechanism travels from the power supply side of the built-in insulator to the ground side.
It is a figure which shows the state of a live insulator inspection robot mechanism running from the ground side of a built-in insulator series to a power supply side.
22 is a view showing another embodiment of the wheel for the pinwheel shown in FIG.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention may be variously modified and have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail with reference to the accompanying drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, numerals (eg, first, second, etc.) used in the description process of the present specification are merely identification symbols for distinguishing one component from another component.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in the present specification, when one component is referred to as "connected" or "connected" with another component, the one component may be directly connected or directly connected to the other component, but in particular It is to be understood that, unless there is an opposite substrate, it may be connected or connected via another component in the middle.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구에 관하여 상세히 설명한다.
Hereinafter, a live insulator inspection robot mechanism according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구를 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view showing a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view showing a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 구동 모듈(100), 제1 윙 모듈(200), 제2 윙 모듈(300), 점검 모듈(400), 제어 모듈(500), 제1 배터리 모듈(600), 제2 배터리 모듈(700) 및 보조 스키드바 모듈(800)을 포함한다.1 and 2, the live insulator inspection robot mechanism 10 according to an embodiment of the present invention includes a driving module 100, a first wing module 200, a second wing module 300, and an inspection module. 400, a control module 500, a first battery module 600, a second battery module 700, and an auxiliary skid bar module 800.

이하 각각의 모듈은 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, each module will be described with reference to the drawings.

도 3은 도 1에 도시된 활선 애자 점검 로봇 기구의 구동 모듈을 나타내는 도면이다.3 is a view showing a drive module of the live insulator checking robot mechanism shown in FIG.

도 3을 참조하면, 구동 모듈(100)은 제1 구동부(110), 구동부용 평기어(115), 복수의 핀휠(120), 복수의 핀휠용 평기어(125), 복수의 핀휠용 바퀴(130), 복수의 리미트 스위치(140), 적어도 하나의 거리 측정 센서(150), 복수의 제1 스키드바(160) 및 적어도 하나의 설치철거용 고리(180)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the driving module 100 includes a first driving unit 110, a spur gear 115 for a driving unit, a plurality of pin wheels 120, a plurality of pin wheel spur gears 125, and a plurality of pin wheels ( 130, a plurality of limit switches 140, at least one distance measuring sensor 150, a plurality of first skid bars 160, and at least one installation demolition ring 180.

여기서 구동 모듈(100)은 두 쌍의 핀휠(120)을 회전시켜 애자련을 주행하는 기능을 수행한다. 구동 모듈(100)은 설치철거용 고리(180)가 구동 모듈(100)의 상부와 중앙에 하나씩 설치된다. 여기서 핀휠(120)은 현수 애자련용 애자와 내장 애자련용 애자 각각의 높이가 서로 다르므로 길이를 각각의 애자에 맞춰서 원터치 방식으로 조정 가능하도록 형성된다. 제1 구동부(110)는 핀휠들(120)을 구동하기 위해 설치된다. 핀휠들(120)은 제1 구동부(110)에 의해 회전하는 구동부용 평기어(115)에 핀휠용 평기어(125)가 맞물려 구동된다. 여기서, 구동 모듈(100)은 핀휠들(120)을 구동하기 위해 제1 구동부(110)로서 2개의 DC 모터를 사용할 수 있다.Here, the driving module 100 rotates two pairs of pin wheels 120 to drive the child training. The drive module 100 is provided with the installation demolition ring 180 at the top and the center of the drive module 100 one by one. Here, the pin wheel 120 is formed so that the height of each of the suspension insulator and the insulator insulator are different from each other so that the length can be adjusted in one-touch manner according to each insulator. The first driver 110 is installed to drive the pin wheels 120. The pin wheels 120 are driven by engaging the pin wheel spur gears 125 with the spur gears 115 for the drive unit rotated by the first drive unit 110. Here, the driving module 100 may use two DC motors as the first driving unit 110 to drive the pin wheels 120.

리미트 스위치(140)는 핀휠들(120) 각각의 기준 자세를 검출하기 위해 핀휠들(120)과 제1 스키드바(160)를 연결하는 연결 프레임(145)에 설치된다. 여기서, 리미트 스위치(140)는 핀휠(120)의 점검 위치를 감지하는 위치 검출 센서로 사용된다. 또한, 핀휠들(120) 각각의 기준 자세 검출에는 리미트 스위치(140) 뿐만 아니라 포토 인터럽터(photointerruptor) 등의 다른 위치 검출 센서도 사용될 수 있다.The limit switch 140 is installed in the connecting frame 145 connecting the pinwheels 120 and the first skid bar 160 to detect the reference position of each of the pinwheels 120. Here, the limit switch 140 is used as a position detection sensor for detecting the check position of the pin wheel 120. In addition, in addition to the limit switch 140, other position detection sensors such as a photo interrupter may be used to detect the reference posture of each of the pinwheels 120.

또한, 거리 측정 센서(150)는 구동 모듈(100)의 상측 및 하측에 애자가 존재하는지를 감지하기 위해 구동 모듈(100)의 일측 및 타측 각각에 설치된다. 도 3에서는 거리 측정 센서(150)가 구동 모듈(100)의 일측에만 설치되어 있으나, 이에 한정되지 않고, 구동 모듈(100)의 타측에도 설치된다.In addition, the distance measuring sensor 150 is installed on each of one side and the other side of the drive module 100 to detect whether insulators are present on the upper side and the lower side of the drive module 100. In FIG. 3, the distance measuring sensor 150 is installed only on one side of the driving module 100, but is not limited thereto. The distance measuring sensor 150 may also be installed on the other side of the driving module 100.

또한, 구동 모듈(100)은 제1 스키드바(160)에 보조 스키드바 모듈(800)을 연결하기 위한 복수의 보조 스키드바 결합부(170)를 더 포함할 수 있다. 보조 스키드바 결합부들(170)은 제1 스키드바(160)의 측면에 설치되어 보조 스키드바 모듈(800)을 연결한다.In addition, the driving module 100 may further include a plurality of auxiliary skid bar coupling units 170 for connecting the auxiliary skid bar module 800 to the first skid bar 160. The auxiliary skid bar coupling units 170 are installed at the side of the first skid bar 160 to connect the auxiliary skid bar module 800.

한편, 구동 모듈(100)은 도 4에 도시된 바와 같이 다른 실시 예로서 제1 구동부(110)와 베벨 기어(190)로 이용하여 핀휠들(120)을 구동할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 4, the driving module 100 may drive the pin wheels 120 using the first driving unit 110 and the bevel gear 190 as another embodiment.

도 4는 도 3에 도시된 구동 모듈의 다른 실시 예를 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating another embodiment of the driving module illustrated in FIG. 3.

여기서 구동 모듈(100)은 제1 구동부(110)를 지지 프레임(195)에 결합된 제1 스키드바(160)에 설치하고 핀휠들(120)에 설치된 베벨 기어(190)에 맞물려 핀휠들(120)을 구동할 수 있다.
Here, the driving module 100 is installed on the first skid bar 160 coupled to the support frame 195 and the first driving unit 110 is engaged with the bevel gear 190 installed on the pin wheels 120 pin wheels 120 ) Can be driven.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 윙 모듈 및 제2 윙 모듈을 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating a first wing module and a second wing module according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 윙 모듈(200) 및 제2 윙 모듈(300) 각각은 활선 애자 점검 로봇 기구(10)의 프레임 역할을 하며, 점검 모듈(400), 제어 모듈(500), 제1 배터리 모듈(600) 및 제2 배터리 모듈(700)이 장착될 수 있는 장소를 제공한다. 또한, 제1 윙 모듈(200) 및 제2 윙 모듈(300) 각각은 활선 애자 로봇 기구(10)가 직경이 작은 현수 애자련에 설치될 경우 활선 애자 로봇 기구(10)가 현수 애자련(30)에서 떨어지지 않도록 탄성력을 이용하여 제2 스키드바(230, 330)이 애자의 자기 부분을 누른다. 이를 위해, 제1 윙 모듈(200) 및 제2 윙 모듈(300) 각각은 윙 프레임(210, 310)을 회전시키는 회전 조인트(220, 320)에 탄성력이 강한 탄성체(225, 325)가 설치된다. 여기서 탄성체(225, 325)는 용수철 등의 탄성력을 구현할 수 있는 부품을 포함할 수 있다. 한편, 윙 프레임(210, 310)은 애자의 자기 부분을 누르기 위해 탄성력이 있는 탄소 복합재와 같은 소재로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 5, each of the first wing module 200 and the second wing module 300 according to an embodiment of the present invention serves as a frame of the live insulator inspection robot mechanism 10, and the inspection module 400. In addition, the control module 500, the first battery module 600, and the second battery module 700 may be provided with a place to be mounted thereon. In addition, each of the first wing module 200 and the second wing module 300, when the live insulator robot mechanism 10 is installed in the suspension insulator small diameter, the live insulator robot mechanism 10 is suspending insulator (30) The second skid bars 230 and 330 press the magnetic part of the insulator by using an elastic force so as not to fall off. To this end, each of the first wing module 200 and the second wing module 300 has elastic members 225 and 325 having strong elasticity in the rotary joints 220 and 320 for rotating the wing frames 210 and 310. . Herein, the elastic bodies 225 and 325 may include components capable of implementing elastic forces such as springs. Meanwhile, the wing frames 210 and 310 may be formed of a material such as an elastic carbon composite to press the magnetic part of the insulator.

윙 프레임(210, 310)의 단부에는 제2 스키드바(230, 330)가 결합된다. 제2 스키드바(230, 330)는 애자들의 측면에 접촉한다.Second skid bars 230 and 330 are coupled to end portions of the wing frames 210 and 310. The second skid bars 230 and 330 contact the sides of the insulators.

여기서 윙 프레임(210, 310)은 다양한 애자들에 적용될 수 있으며, 직경이 가장 작은 애자를 누르도록 설치된다. 예를 들면, 윙 프레임(210, 310)은 현수 애자련용 애자의 자기 부분을 제2 스키드바(230, 330)가 힘껏 누르도록 설치된다. 또한, 윙 프레임(210, 310)은 제2 스키드바(230, 330)가 현수 애자련용 애자의 직경보다 더 안쪽에 위치하지 않도록 탄성력을 가지고 설치된다.
Here, the wing frames 210 and 310 may be applied to various insulators, and are installed to press the insulator having the smallest diameter. For example, the wing frames 210 and 310 are installed such that the second skid bars 230 and 330 press the magnetic portions of the suspension insulators on their own. In addition, the wing frames (210, 310) is installed with an elastic force so that the second skid bar (230, 330) is not located inside more than the diameter of the suspension insulator.

도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점검 모듈을 나타내는 도면들이다.6 and 7 are views illustrating a check module according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 점검 모듈(400)은 RC 서보 모터, DC 모터 등의 제2 구동부(410)에 의해 구동되는 회전축(420)과, 회전축(420)에 설치된 복수의 측정부(430) 및 회전축(420)과 제2 구동부(410)에 연결된 점검부(440)를 포함한다.6 and 7, the inspection module 400 includes a rotating shaft 420 driven by a second driving unit 410 such as an RC servo motor and a DC motor, and a plurality of measuring units installed on the rotating shaft 420. 430 and an inspection unit 440 connected to the rotation shaft 420 and the second driving unit 410.

점검 모듈(400)은 애자들의 전기적 특성을 측정하기 위하여 제2 구동부(410)에 의해 회전축(420)을 회전시켜 애자의 캡(cap)에 측정부(430)를 접촉시킴으로써 점검 기능을 수행한다. 여기서 점검부(440)에는 애자들의 전기적 특성을 측정하기 위한 애자 특성 점검 회로를 포함한다.
The inspection module 400 performs the inspection function by contacting the measurement unit 430 with the cap of the insulator by rotating the rotation shaft 420 by the second driving unit 410 to measure the electrical characteristics of the insulator. In this case, the inspection unit 440 includes an insulator characteristic checking circuit for measuring the electrical characteristics of the insulator.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어 모듈을 나타내는 도면이다.8 is a diagram illustrating a control module according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제어 모듈(500)은 무선 통신 회로를 포함하여 외부와 통신을 수행하고, 제어 회로를 포함하여 활선 애자 로봇 기구(10)의 상태를 제어 또는 감시한다. 예를 들면, 제어 모듈(500)은 구동 모듈(100)의 동작 또는 점검 모듈(400)의 동작을 제어한다.Referring to FIG. 8, the control module 500 communicates with the outside including a wireless communication circuit, and controls or monitors the state of the live insulator robot mechanism 10 including the control circuit. For example, the control module 500 controls the operation of the driving module 100 or the operation of the inspection module 400.

또한, 제어 모듈(500)은 활선 애자 로봇 기구(10)의 전원 공급을 제어하기 위한 주전원 스위치(520)와 로봇의 현재 상태를 표시하는 표시용 LED들(530)을 포함할 수 있다.
In addition, the control module 500 may include a main power switch 520 for controlling the power supply of the live insulator robot mechanism 10 and LEDs 530 for displaying the current state of the robot.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배터리 모듈을 나타내는 도면이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 배터리 모듈을 나타내는 도면이다.9 is a view showing a battery module according to an embodiment of the present invention, Figure 10 is a view showing a battery module according to another embodiment of the present invention.

제1 배터리 모듈(600) 및 제2 배터리 모듈(700) 각각은 2가지 종류가 있는데 도 9에 도시된 바와 같이 충전잭을 포함하지 않는 모듈과 도 10에 도시된 바와 같이 충전잭을 포함하는 모듈 중 어느 하나로 이루어진다.Each of the first battery module 600 and the second battery module 700 has two types, a module not including a charging jack as shown in FIG. 9 and a module including a charging jack as shown in FIG. 10. It is made of either.

충전잭을 포함하지 않는 모듈로 이루어진 제1 배터리 모듈(600) 및 제2 배터리 모듈(700) 각각은 배터리함(605)과 전원 공급선 인출구(610)를 포함한다.Each of the first battery module 600 and the second battery module 700 formed of a module that does not include a charging jack includes a battery box 605 and a power supply line outlet 610.

또는, 충전잭을 포함하는 모듈로 이루어진 제1 배터리 모듈(600) 및 제2 배터리 모듈(700) 각각은 배터리함(705)과 전원 공급선 인출구(710) 및 충전잭 삽입구(720)를 포함한다. 여기서 충전잭을 통해 충전시키면 제1 배터리 모듈(600) 및 제2 배터리 모듈(700) 안에 있는 배터리 모두가 동시에 충전된다.
Alternatively, each of the first battery module 600 and the second battery module 700 including the charging jack includes a battery box 705, a power supply line outlet 710, and a charging jack insertion port 720. In this case, when the battery is charged through the charging jack, all of the batteries in the first battery module 600 and the second battery module 700 are simultaneously charged.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보조 스키드바 모듈을 나타내는 도면이다.11 is a view showing an auxiliary skid bar module according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 보조 스키드바 모듈(800)은 활선 애자 점검 로봇 기구(10)의 내장 애자련 주행 시에만 활선 애자 점검 로봇 기구(10)가 중력에 의해 애자련에서 떨어지지 않도록 주행 보조용으로 사용된다. 이를 위하여 보조 스키드바 모듈(800)은 보조 스키드바(810), 구동 모듈(100)의 보조 스키드바 결합부(170)와 보조 스키드바(810)를 연결하는 복수의 연결바(820), 연결바들(820)을 연결하여 지지하는 복수의 지지바(830)를 포함한다.Referring to FIG. 11, the auxiliary skid bar module 800 is used for driving assistance so that the live insulator check robot mechanism 10 does not fall off from the insulator by gravity only when the live insulator train of the live insulator check robot mechanism 10 runs. Used. To this end, the auxiliary skid bar module 800 includes a plurality of connection bars 820 connecting the auxiliary skid bar 810, the auxiliary skid bar coupling unit 170 of the driving module 100, and the auxiliary skid bar 810. It includes a plurality of support bars 830 for supporting the bars 820.

보조 스키드바 모듈(800)은 접촉하는 애자련 위에 얹히는 직선형의 형상을 갖는다. 또는, 보조 스키드바 모듈(800)은 안정적인 주행을 위하여 애자련을 감싸는 형상으로 형성될 수도 있다. 여기서, 보조 스키드바 모듈(800)은 설치가 용이하도록 탄성이 있는 소재로 형성될 수 있다.
The auxiliary skid bar module 800 has a straight shape that is placed on the contacting magnetic poles. Alternatively, the auxiliary skid bar module 800 may be formed in a shape surrounding the child training for stable running. Here, the auxiliary skid bar module 800 may be formed of an elastic material to facilitate installation.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 현수 애자련 주행 모습을 나타내는 도면이고, 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 내장 애자련 주행 모습을 나타내는 도면이다.12 is a view illustrating a suspension insulator driving state of the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a view of a built in insulator driving state of the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows.

도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 중력 방향으로 설치된 현수 애자련(30)을 상하로 주행하면서 애자련을 점검한다. 또한, 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 중력 방향에 수직한 방향으로 설치된 내장 애자련(40)을 따라 주행하면서 애자련을 점검한다.
12 and 13, the live insulator check robot mechanism 10 according to an embodiment of the present invention checks the insulator drill while running up and down the suspension insulator drill 30 installed in the direction of gravity. In addition, the live insulator checking robot mechanism 10 checks insulators while traveling along the built-in insulators 40 installed in a direction perpendicular to the direction of gravity.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 애자 점검 모습을 나타내는 도면들이다.14 is a diagram illustrating a state of insulator inspection of a live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 현수 애자련(30)의 구성 애자(50)는 내장 애자련의 구성 애자(70)에 비해 직경이 작다. 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 기본적으로 직경이 큰 내장 애자련용 애자의 직경에 맞추어 설계가 되어 있으며, 직경이 작은 현수 애자련용 애자에도 설치될 수 있도록 제1 윙 모듈(200) 및 제2 윙 모듈(300) 각각의 회전 조인트(220, 320)가 탄성력을 가져 애자의 자기 부분을 제2 스키드바(230, 330)이 힘있게 눌러준다.
Referring to FIG. 14, the constituent insulator 50 of the suspension insulator 30 has a smaller diameter than the constituent insulator 70 of the insulator insulator. The live insulator check robot mechanism 10 is basically designed according to the diameter of the large insulator insulator, and the first wing module 200 and the second wing can be installed in the small insulator insulator. Each of the rotary joints 220 and 320 of the module 300 has an elastic force, and the second skid bars 230 and 330 press the magnetic part of the insulator by force.

도 15 내지 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구의 애자련 주행 동작 과정과 점검 동작 위치를 나타내는 도면들이다. 도 15 내지 도 19에 도시된 구성 요소들은 도 3 내지 도 13을 참조하여 설명하였으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다.15 to 19 are diagrams illustrating a process of driving a self-training operation and a checking operation position of the live insulator checking robot device according to an exemplary embodiment of the present invention. The components illustrated in FIGS. 15 to 19 have been described with reference to FIGS. 3 to 13, and thus detailed descriptions thereof will be omitted.

도 15 내지 도 19를 참조하면, 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 구동 모듈(100)의 핀휠들(120)을 90˚ 회전시킬 때마다 하나의 애자를 주행한다. 여기서 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 현수 애자련(30)을 주행한다.15 to 19, the live insulator checking robot mechanism 10 travels one insulator each time the pinwheels 120 of the driving module 100 are rotated 90 degrees. Here, the live insulator checking robot mechanism 10 travels the suspension insulator 30.

여기서 현수 애자련(30)의 경우에는 1련 또는 2련의 애자가 중력 방향으로 설치된다.Here, in the case of the suspension insulator 30, one or two insulators are provided in the direction of gravity.

활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 처음 도 15에 도시된 핀휠(120)의 각도(0˚)에서 애자 점검 동작을 수행하고, 도 16에 도시된 핀휠(120)의 각도(22.5˚)에서 애자의 자기 부분에 접촉된 핀휠(120)을 회전시켜 현수 애자련(30)의 주행을 시작한다. 다음, 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 도 17에 도시된 핀휠(120)의 각도(45˚)에서 현수 애자련(30)의 상측 애자로 약간 이동하고, 도 18에 도시된 핀휠(120)의 각도(67.5˚)에서 좀더 상측 애자로 이동한다. 다음, 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 도 19에 도시된 핀휠(120)의 각도(90˚)에서 다시 점검 동작을 수행한다.
The live insulator checking robot mechanism 10 first performs insulator checking operation at an angle (0 °) of the pinwheel 120 shown in FIG. 15, and insulators at an angle (22.5 °) of the pinwheel 120 shown in FIG. 16. Rotation of the pinwheel 120 in contact with the magnetic portion of the suspension start of the internship (30) begins. Next, the live insulator check robot mechanism 10 moves slightly from the angle (45 °) of the pinwheel 120 shown in FIG. 17 to the upper insulator of the suspension insulator 30, and the pinwheel 120 shown in FIG. Move to the upper insulator at an angle of 67.5˚. Next, the live insulator check robot mechanism 10 performs the check operation again at an angle (90 °) of the pin wheel 120 shown in FIG.

도 20은 활선 애자 점검 로봇 기구가 내장 애자련의 전원측에서 접지측으로 주행하는 모습을 나타내는 도면이고, 도 21은 활선 애자 점검 로봇 기구가 내장 애자련의 접지측에서 전원측으로 주행하는 모습을 나타내는 도면이며, 도 22는 도 20에 도시된 핀휠용 바퀴의 다른 실시 예를 나타내는 도면이다.20 is a diagram illustrating a state where the live insulator check robot mechanism travels from the power supply side of the built-in insulator pair to the ground side; 22 is a view showing another embodiment of the wheel for the pinwheel shown in FIG.

도 20 및 도 21을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 현수 애자련을 주행할 때 중력으로 인해 핀휠(120)의 핀휠용 바퀴(130)가 애자의 자기 부분과 항상 접촉하면서 주행한다. 반면, 내장 애자련(40)은 중력 방향에 수직으로 설치가 되기 때문에 활선 애자 점검 로봇 기구(10)가 내장 애자련(40)을 주행할 때 핀휠용 바퀴(130)가 애자의 자기 부분에 접촉하지 않고 주행할 수도 있다.20 and 21, the live insulator check robot mechanism 10 according to an embodiment of the present invention, the pin wheel wheel 130 of the pin wheel 120 due to gravity when driving the suspension insulator Drive in contact with the magnetic part at all times. On the other hand, since the built-in insulator 40 is installed perpendicular to the direction of gravity, the pinwheel wheel 130 contacts the magnetic part of the insulator when the live insulator check robot mechanism 10 runs the insulated insulator 40. You can also drive without it.

구체적으로 도 20에 도시된 바와 같이 활선 애자 점검 로봇 기구(10)가 전원측에서 접지측으로 주행할 때에는 핀휠용 바퀴(130)가 애자의 자기 부분과 접촉하면서 자연스럽게 이동하지만, 도 21에 도시된 바와 같이 활선 애자 점검 로봇 기구(10)가 접지측에서 전원측으로 주행할 때에는 활선 애자 점검 로봇 기구(10)의 몸체가 상측 방향으로 살짝 들리면서 애자의 자기 부분을 넘어가는 상황이 발생하기도 한다. 이는 도 20 및 도 21에 도시된 바와 같이 핀휠용 바퀴(130)가 싱글 휠 구조로 이루어져 핀휠용 바퀴(130)가 결합되지 않은 핀휠(120)의 일측변의 길이가 바퀴가 결합된 핀휠(120)의 타측변의 길이보다 짧기 때문이다.Specifically, as shown in FIG. 20, when the live insulator checking robot mechanism 10 travels from the power supply side to the ground side, the pinwheel wheel 130 naturally moves while contacting the magnetic part of the insulator, as shown in FIG. 21. When the live insulator check robot mechanism 10 travels from the ground side to the power supply side, a situation in which the body of the live insulator check robot mechanism 10 is slightly lifted upward is over the magnetic part of the insulator. 20 and 21, the pinwheel wheel 130 has a single wheel structure, as shown in FIGS. 20 and 21, the length of one side of the pinwheel 120 that is not coupled to the pinwheel wheel 130 is coupled to the pinwheel 120. This is because it is shorter than the length of the other side of.

예를 들면, 핀휠용 바퀴(130)가 결합되지 않은 측의 상대적으로 짧은 핀휠(120)의 길이로 인해 자연스럽게 주행하지 못하고 모터의 구동력으로 활선 애자 점검 로봇 기구(10)의 몸체가 살짝 들리면서 애자의 자기 부분을 넘어간다. 또한, 핀휠(120)이 애자의 자기 부분을 넘어간 후에도 핀휠(120)의 몸체 부분이 도 21에 도시된 바와 같이 애자의 자기 부분과 접촉하면서 이동하게 되어 상대적으로 큰 구동력이 요구될 수 있다.For example, due to the length of the relatively short pinwheel 120 on the side where the pinwheel wheel 130 is not coupled, the body of the live insulator check robot mechanism 10 is slightly lifted by the driving force of the motor. Goes beyond his part. In addition, even after the pin wheel 120 has crossed the magnetic portion of the insulator, the body portion of the pin wheel 120 may move while contacting the magnetic portion of the insulator, as shown in FIG. 21, so that a relatively large driving force may be required.

이에 따라 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구(10)는 도 22에 도시된 바와 같이 핀휠용 바퀴(130)의 구조를 더블 휠 구조로 변경하여 보다 안정적인 주행 성능을 구현할 수 있다. 여기서 더블 휠 구조는 바퀴 연결부(133)로 2개의 핀휠용 바퀴(130)가 연결되어 핀휠(120)에 결합되어 구현된다.
Accordingly, the live insulator inspection robot mechanism 10 according to an embodiment of the present invention can implement a more stable driving performance by changing the structure of the wheel for the pin wheel 130 to a double wheel structure, as shown in FIG. Here, the double wheel structure is implemented by coupling the two wheels 130 for the pin wheels to the wheel connection part 133 and coupled to the pin wheel 120.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 활선 애자 점검 로봇 기구는 송전 선로가 활선 상태에서 뿐만 아니라 사선 상태에서도 사용될 수 있다.In addition, the live insulator inspection robot mechanism according to an embodiment of the present invention can be used in the wired state as well as in the diagonal state.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

10: 활선 애자 점검 로봇 기구 30: 현수 애자련
40: 내장 애자련 100: 구동 모듈
200: 제1 윙 모듈 300: 제2 윙 모듈
400: 점검 모듈 500: 제어 모듈
600: 제1 배터리 모듈 700: 제2 배터리 모듈
800: 보조 스키드바 모듈10: live insulator check robot mechanism 30: suspension intern
40: built-in self-training 100: drive module
200: first wing module 300: second wing module
400: check module 500: control module
600: first battery module 700: second battery module
800: auxiliary skid bar module

Claims

In the robot mechanism that checks the insulator in the insulators consisting of a plurality of insulators,
A driving module which contacts the insulators of the insulators using a plurality of pin wheels and performs the insulator driving function;
First and second wing modules corresponding to various diameters of the insulator and surrounding the insulator by elastic force; And
A live insulator inspection robotic mechanism comprising an inspection module for electrically checking the insulators.

The method according to claim 1,
The drive module
A first driver for driving the pin wheels;
A plurality of pinwheel wheels coupled to the pinwheels to contact the insulators; And
And a first skid bar in contact with the sides of the insulator.

The method of claim 2,
The wheel for the pin wheel live robot check robot mechanism comprising at least one roller coupled to the pin wheel.

The method according to claim 1,
The drive module
A position detection sensor detecting a reference posture of the pin wheels; And
The live insulator inspection robot mechanism further comprises a distance measuring sensor for detecting the position of the insulator.

The method according to claim 1,
And the drive module adjusts the length of the pinwheels to travel along insulators of various heights.

The method according to claim 1,
Each of the first and second wing modules
A plurality of wing frames coupled to the drive module;
A rotary joint connecting the wing frames to rotate the wing frames; And
And a second skid bar coupled to the wing frame and in contact with the insulator edge of the insulator.

The method of claim 6,
The rotary joint further includes an elastic body having an elastic force,
And the wing frame wraps the side surface of the insulator by the elastic force of the elastic body.

The method of claim 6,
The wing frame is a live insulator check robot mechanism, characterized in that formed of a material having an elastic force.

The method according to claim 1,
The inspection module
A measuring unit which contacts the insulator and measures electrical characteristics of the insulator;
A second driving unit which rotates the measuring unit to contact the measuring unit with the insulator; And
And a checker for checking an electrical property of the insulator detected by the measuring unit.

The method according to claim 1,
And a control module coupled to any one of the first and second wing modules to control the drive module and the inspection module.

The method of claim 10,
And the control module is configured to communicate with an external device.

The method of claim 10,
And a battery module coupled to any one of the first and second wing modules to supply power to the drive module, the check module, and the control module.

The method according to claim 1,
The live insulator check robot mechanism further comprises an auxiliary skid bar module coupled to the driving module to assist the driving of the insulator.

The method of claim 13,
The auxiliary skid bar module
An auxiliary skid bar in contact with the visceral insulator;
A plurality of connection bars connecting the auxiliary skid bar and the driving module; And
Live robot inspection robot mechanism comprising a plurality of support bars for supporting by connecting the connecting bars.