KR20110098288A - 객체 자동 추적 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 객체 자동 추적 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 고정 카메라에서 검출된 객체를 돔 카메라를 이용하여 줌 인하고 영상 처리를 통해 자동으로 추적하며 추적 범위를 넘어가면 이웃하는 돔 카메라에 객체의 정보를 인계하여 추적을 지속하는 객체 자동 추적 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템은 적어도 하나 이상을 배치하여 제1 영역을 실시간으로 촬영하면서 제1 영역 내에 움직이는 객체를 추적하는 카메라부와 적어도 하나 이상의 카메라부와 유선 또는 무선으로 통신하면서 움직이는 객체에 대한 정보를 서로 공유하며, 움직이는 객체에 대한 정보를 저장하고, 관제 센터에 제공하는 객체 추적부를 포함하는 것이다.

Description

객체 자동 추적 시스템 {Auto object tracking system}
본 발명은 객체 자동 추적 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 고정 카메라에서 검출된 객체를 돔 카메라를 이용하여 줌 인하고 영상 처리를 통해 자동으로 추적하며 추적 범위를 넘어가면 이웃하는 돔 카메라에 객체의 정보를 인계하여 추적을 지속하는 객체 자동 추적 시스템에 관한 것이다.
방범용 카메라는 넓은 범위를 볼수록 원거리에서 객체를 추적하므로 영상이 작고, 불법침입자의 경우 세부 행동을 파악하기 힘들 뿐만 아니라 지형지물로 인해 발생하는 사각지역에 의한 추적 실패나 감시범위 이탈에 대한 대응에 많은 문제점이 발생하였다.
본 발명은 고정 카메라에서 검출된 객체를 돔 카메라를 이용하여 줌 인하고 영상 처리를 통해 자동으로 추적하며 추적 범위를 넘어가면 이웃하는 돔 카메라에 객체의 정보를 인계하여 추적을 지속하는 객체 자동 추적 시스템을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 팬 틸트 기능을 사용자의 수동 조작 없이 자동으로 수행하며, 돔 카메라를 이용한 세부 추적에서 지형지물로 인해 발생하는 사각지역에 의한 추적 실패나 감시범위 이탈에 자동으로 대응하는 객체 추적 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템은 적어도 하나 이상을 배치하여 제1 영역을 실시간으로 촬영하면서 제1 영역 내에 움직이는 객체를 추적하는 카메라부와 적어도 하나 이상의 카메라부와 유선 또는 무선으로 통신하면서 움직이는 객체에 대한 정보를 서로 공유하며, 움직이는 객체에 대한 정보를 저장하고, 관제 센터에 제공하는 객체 추적부를 포함하는 것이다.
또한, 카메라부는 고정적으로 제1 영역을 실시간으로 촬영하고 영상데이터와 이전 영상데이터를 비교하여 제1 영역 중 움직임이 없는 정적인 영상과 움직이는 동적인 영상을 구분하는 고정카메라와 제1 영역을 제1 감지영역 내지 제9 감지영역으로 나누어 촬영하되 움직이는 객체를 따라 이동하면서 객체의 크기를 제어하는 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라를 포함할 수 있다.
또한, 움직이는 객체가 제1 감지영역에서 이웃하는 제2 감지영역 또는 제3 감지영역으로 이동하면 제1 감지영역을 촬영하는 제1 돔카메라는 제2 감지영역을 촬영하는 제2 돔카메라 또는 제3 감지영역을 촬영하는 제3 돔카메라에 객체에 대한 정보를 제공하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라는 팬 틸트, 줌인 또는 줌 아웃 기능을 통해 움직이는 객체가 화면의 중앙에 오도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 객체 추적부는 고정카메라에서 제공받은 제1 영역에 대한 영상데이터를 제공받아 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라에 제공하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 객체 추적부는 객체가 고정카메라로부터 처음 검지된 위치에서 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라 중 하나가 객체를 추적하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 객체 추적부는 제1 감지영역 내지 제9 감지영역에 대한 영상데이터 중 동적인 영상에 대한 정보를 이웃하는 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라에 제공하고, 동적인 영상에 대한 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 동적인 영상에 대한 정보 중 객체의 위치데이터는 고정카메라에서 제공하는 영상데이터를 기준으로 계산되는 것을 포함할 수 있다.
또한, 객체 추적부는 추적하는 객체가 제1 감지영역 내지 제9 감지영역에서 벗어나거나 제1 영역의 사각영역으로 들어간 경우 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라 중 적어도 하나가 계속해서 추적하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 객체 추적부는 추적하는 객체가 제1 영역을 벗어나면 객체의 추적을 종료하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 감시 지역에 들어온 침입자를 자동으로 세부 추적할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 세부 추적을 수행하는 돔 카메라의 감시 범위에서 추적 중인 객체가 이탈하더라도 이를 다른 돔 카메라에 인계하여 대응할 수가 있는 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템을 설명하기 위한 것이다.
도 2a 내지 도 2j 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템의 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 고정카메라의 동작 흐름을 설명하기 위한 것이다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 돔카메라의 동작 흐름을 설명하기 위한 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템을 설명하기 위한 것이고, 도 2a 내지 도 2j 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템의 동작을 설명하기 위한 것이고, 도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 고정카메라의 동작 흐름을 설명하기 위한 것이다. 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 돔카메라의 동작 흐름을 설명하기 위한 것이다.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템은 카메라부(100)와 객체 추적부(200)를 포함하여 구성되는 것이다.
카메라부(100)는 적어도 하나 이상을 배치하여 제1 영역(A)을 실시간으로 촬영하면서 제1 영역(A) 내에 움직이는 객체를 추적하는 것이다. 이러한 카메라부(100)는 고정카메라(110)와 돔카메라(120)를 포함하여 구성되는 것이다.
고정카메라(110)부(100)는 고정적으로 제1 영역(A)을 실시간으로 촬영하고 영상데이터와 이전 영상데이터를 비교하여 제1 영역(A) 중 움직임이 없는 정적인 영상과 움직이는 동적인 영상을 구분하는 것이다. 이러한 고정카메라(110)는 영상데이터와 이전 영상데이터를 비교하여 움직임이 없는 정적인 영상을 제1 영역(A) 내의 시설 구조물, 건물, 길 또는 식물 등으로 감지하여 배경 영상으로 구분하고, 움직이는 동적인 영상을 사람, 동물 및 차량 등을 포함하는 이동수단으로 감지하여 객체로 구분하는 것이다. 여기서 제1 영역(A)은 감시 영역인 것이다. 즉, 고정카메라(110)가 촬영하는 제1 영역(A)은 고정카메라(110)가 소정의 영역을 고정적으로 촬영하는 감시 영역일 수 있다. 이와 같이, 감시 역할을 하는 고정카메라는 전체 영역을 고정적으로 촬영하도록 설치할 수 있고, 문화재, 공원, 은행, 건물 등에 고정적으로 설치될 수도 있다.
또한, 고정 카메라는 객체 추적부(200)와 유선 혹은 무선으로 전기적으로 연결되어 객체 추적부(200)에 현재 촬영하는 제1 영역(A)에 대한 영상데이터를 전송하며, 움직이는 객체를 검지하는 경우 검지된 객체의 위치 등의 객체데이터를 객체 추적부(200)에 실시간으로 전송하는 것이다.
돔카메라(120)는 적어도 하나 이상을 포함하고, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)를 포함할 수 있다. 돔카메라(120)의 개수는 이에 한정하지 않고 고정카메라(110)가 촬영하는 제1 영역(A)인 감시영역 또는 제1 영역(A)에 위치하는 사각영역에 따라 더 많이 배치할 수도 있다. 즉, 돔카메라(120)를 고정카메라(110)가 고정되어 촬영하는 영역에서 다양한 각도, 위치에 배치함으로써, 움직이는 객체의 사각영역을 최소화시킬 수 있고, 객체를 다양한 각도에서 감시할 수 있다. 이에 따라, 객체에 대한 보다 많은 정보 및 위치정보를 확보할 수 있다.
제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 제1 영역(A)을 제1 감지영역(a) 내지 제9 감지영역(i)으로 나누어 촬영하되 움직이는 객체를 따라 이동하면서 객체의 크기를 제어하는 것이다. 이러한 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 고정카메라(110)를 중심으로 고정카메라(110)의 근처에 배치되는 것이다. 즉, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 고정카메라(110)가 촬영하는 제1 영역(A)을 9개의 영역으로 나누어 검지하며, 제1 돔카메라(120a)는 제1 감지영역(a)을 검지하고, 제2 돔카메라(120b)는 제2 감지영역(b)을 검지하고, …, 제9 돔카메라(120i)는 제9 감지영역(i)을 검지하는 것이다.
또한, 이러한 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 객체 추적부(200)와 유선 또는 무선으로 전기적으로 연결되어 제1 감지영역(a) 내지 제9 감지영역(i)에 움직이는 객체가 검지되면 검지된 객체의 위치 등의 객체데이터를 객체 추적부(200)에 실시간으로 전송할 수 있다.
객체 추적부(200)는 적어도 하나 이상의 카메라부(100)와 유선 또는 무선으로 통신하면서 움직이는 객체에 대한 정보를 서로 공유하며, 움직이는 객체에 대한 정보를 저장하고, 관제 센터(300)에 제공하는 것이다. 이러한 객체 추적부(200)는 고정카메라(110)와 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)와 유선 또는 무선으로 전기적으로 연결되어 통신하는 것이다. 이에 따라, 객체 추적부(200)는 고정카메라(110)로부터 전송된 영상데이터 또는 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)로부터 전송된 영상데이터인 객체데이터를 제공받아 저장한 정보를 고정카메라(110) 또는 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)가 서로 공유하도록 고정카메라(110) 또는 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)에 제공할 수 있다. 이에 따라, 객체 추적부(200)는 제1 감지영역(a) 내지 제9 감지영역(i)에 대한 영상데이터 중 동적인 영상에 대한 정보를 이웃하는 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)에 제공하고, 동적인 영상에 대한 정보를 저장하는 것이다. 이와 같이, 객체 추적부(200)를 통해, 고정카메라(110), 이웃하는 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)들 간에 객체에 대한 정보를 서로 공유함으로써, 객체에 대한 정보를 더욱 빨리 분석하고 예측할 수 있다.
또한, 객체 추적부(200)는 제1 감지영역(a)과 제2 감지영역(b)이 서로 이웃할 때, 제1 돔카메라(120a)를 제1 감지영역(a)과 접하는 제2 감지영역(b)의 일부 영역까지 촬영할 수 있고, 제2 돔카메라(120b)를 제1 돔카메라(120a)와 동시에 제1 감지영역(a)과 접하는 제2 감지영역(b)을 촬영할 수 있는 것이다. 이와 같이, 제1 돔카메라(120a)와 제2 돔카메라(120b)가 실질적으로 동일한 시간에 제1 감지영역(a)과 접하는 제2 감지영역(b)의 일부를 중첩하여 촬영함으로써, 움직이는 객체에 대해 보다 많은 정보를 얻을 수 있어 움직이는 객체를 더욱 정확하게 추적할 수 있다.
또한, 관제 센터(300)에 실시간으로 제공할 수 있어 그 내용을 사용자가 실시간으로 영상데이터를 관람할 수 있다.
도 2a 내지 도 2j를 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 객체 자동 추적 시스템의 동작을 나타낸 것이다. 즉, 서울에 위치하는 숭례문에 객체 자동 추적 시스템을 설치한 것을 일례로 설명한 것이다.
먼저, 도 2a는 고정카메라(110)가 고정적으로 제1 영역(A)인 감시영역을 촬영하는 것이다. 즉, 고정카메라(110)가 서울에 위치된 제1 영역(A)인 숭례문을 고정적으로 촬영하고 돔카메라(120)가 숭례문 곳곳에 배치되는 것이다. 이때, 고정카메라(120)는 숭례문을 고정적으로 촬영하고, 촬영된 영상데이터를 객체 추적부(200)에 제공하는 것이다. 이때, 제1 영역(A) 내에서 움직임이 없는 숭례문이 정적인 영상이 되는 것이다.
또한, 객체 추적부(200)는 영상데이터를 제공받은 후 저장하고, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)와 관제 센터(300)에 영상데이터를 전송하는 것이다. 이에 따라, 고정카메라(110)와 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 영상데이터를 서로 공유할 수 있다.
도 2b는 고정카메라(110)가 제1 영역(A)인 감시영역을 촬영하고 영상데이터와 이전 영상데이터를 비교하여 움직이는 동적인 영상을 감지하여 객체로 구분하는 것이다. 이에 따라, 도 2b에서는 숭례문 주위에 사람이 접근함으로써, 사람이 동적인 영상으로 감지되는 것이다. 즉 사람이 객체가 되는 것이다.
이와 같이 움직이는 동적인 영상을 감지되면 객체를 추적하는 것이다. 이때, 객체와 가장 가까운 곳에 배치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 하나가 객체를 추적할 수 있다. 즉, 영상데이터를 제공받은 객체 추적부(200)는 객체가 고정카메라(110)로부터 처음 검지된 위치에서 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 하나가 객체를 추적하도록 하는 것이다. 도 2b에서는 객체와 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라(120a)가 객체를 추적하는 것이다. 이에 따라, 객체가 제1 감지영역(a) 내를 벗어날 때까지 객체에 대한 위치데이터가 제1 돔카메라(120a)를 통해 실시간으로 객체 추적부(200)에 제공되는 것이다.
도 2c 내지 도 2h는 객체가 제1 영역(A) 내에서 계속해서 이동하는 것이다. 즉, 돔카메라는 영상데이터를 제공받아 객체가 외부로부터 숭례문 주위에 나타나고, 숭례문으로 접근하고, 숭례문을 통해 다시 외부로 나갈 때까지 계속해서 객체를 추적하는 것이다. 다시 말해, 움직이는 객체가 제1 감지영역(a)에서 이웃하는 제2 감지영역(b) 또는 제3 감지영역(c)으로 이동하면 제1 감지영역(a)을 촬영하는 제1 돔카메라(120a)는 제2 감지영역(b)을 촬영하는 제2 돔카메라(120b) 또는 제3 감지영역(c)을 촬영하는 제3 돔카메라(120c)에 객체에 대한 정보를 제공하는 것이다. 이때, 객체에 대한 정보는 객체에 대한 위치데이터를 포함하는 것이다.
또한, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 팬 틸트, 줌인 또는 줌 아웃 기능을 통해 움직이는 객체가 화면의 중앙에 오도록 제어하는 것이다. 즉, 객체가 숭례문으로 이동하는 동안 객체와 가장 가까운 거리에 배치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 하나가 객체를 감시하되 움직이는 객체가 화면의 중앙에 오도록 제어하는 것이다. 이와 같이, 움직이는 객체를 화면의 중앙에 오도록 제어함으로써, 객체의 행동을 보다 세밀하게 관찰할 수 있다. 이에 따라 객체에 대한 정보를 용이하면서도 더욱 정확하게 파악할 수 있다. 이때, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)는 사용자의 수동 조작 없이도 객체가 촬영되는 영상화면의 중앙에 오도록 팬 틸트, 줌인 또는 줌 아웃을 조절하는 것이다.
또한, 객체가 숭례문으로 이동하는 동안 객체와 가장 가까운 거리 또는 객체를 감시하기 가장 좋은 위치에 배치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 두 개의 돔 카메라가 하나의 객체를 동시에 촬영할 수 있다. 즉, 서로 다른 위치에 배치된 제3 돔카메라(120c)와 제4 돔카메라(120d)가 동시에 객체를 각각 촬영할 수 도 있다. 이와 같이, 제1 영역(A) 내에서 움직이는 객체를 다른 위치에 배치된 제3 돔카메라(120c)와 제4 돔카메라(120d)로 동시에 촬영함으로써, 객체를 다양한 각도에서 추적할 수 있어 객체에 대한 정보를 더욱 많이 확보할 수 있다. 이뿐만 아니라, 객체가 제1 영역(A) 중 사각지대로 이동하거나 객체에 돌발상황이 발생할 경우에도 빠르게 대처하여 객체를 계속해서 추적할 수 있다.
또한, 동적인 영상에 대한 정보 중 객체의 위치데이터는 고정카메라(110)에서 제공하는 영상데이터를 기준으로 하여 계산되는 것이다. 이와 같이, 객체의 위치데이터를 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)에서 제공하는 영상데이터가 아닌 고정카메라(110)에서 제공하는 고정된 영상데이터를 기준으로 함으로써, 객체의 위치를 용이하게 파악하여 정보를 보다 빠르게 공유할 수 있다. 이에 따라, 전체 제1 영역(A)에서 움직이는 객체를 더욱 용이하게 추적할 수 있다.
도 2i 및 도 2j는 추적하는 객체가 제1 감지영역(a) 내지 제9 감지영역(i)에서 벗어나거나 제1 영역(A)의 사각영역으로 들어간 경우 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 적어도 하나가 계속해서 추적하는 것이다. 즉, 객체 추적부(200)는 객체가 갑자기 없어질 경우에 그 동안 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i) 중 적어도 하나 이상의 돔카메라(120)로 계속해서 객체를 추적하도록 하는 것이다. 이때, 객체 추적부(200)는 추적하는 객체가 제1 영역(A)을 벗어나면 객체의 추적을 멈추되 감시는 계속해서 하는 것이다. 즉, 객체 추적부(200)는 추적하는 객체가 제1 영역(A)을 벗어나기 전까지 그동안 저장된 동적인 영상에 정보를 분석하고 예측하여 객체의 추적을 계속해서 시도하는 것이다.
객체가 돔카메라(120)의 감시 영역을 벗어나면 돔카메라(120)는 객체 추적하는 것을 멈추고 이후 객체가 제1 영역을 벗어나면, 고정카메라(110)도 객체에 대한 추적을 멈추되 제1 영역에 대한 감시는 계속해서 진행하는 것이다.
도 3을 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 고정카메라의 동작 흐름을 블록으로 나타낸 것이다.
먼저, 객체 추적부(200)는 고정 카메라로부터 감시 영역의 촬영 영상에 해당하는 영상데이터를 제공받는다(S100).
이후, 영상 화면을 소정의 방식으로 보정하는 것이다(S110). 즉, 영상데이터를 입력하여 영상 화면을 전처리하는 것이다. 이때 제공받는 영상데이터는 흑백 영상이거나 컬러 영상일 수 있다. 영상 화면의 전처리는 영상 데이터의 밝기를 균일하게 만들고 노이즈를 제거할 수 있다. 이에 따라, 제1 돔카메라(120a) 내지 제9 돔카메라(120i)를 통해 움직이는 객체에 대한 변화를 더욱 용이하게 감지할 수 있다.
이후, 정적인 영상과 동적인 영상을 구분하는 것이다(S120). 즉, 보정된 영상 화면은 이전 프레임인 이전 영상데이터를 고정 카메라로 촬영한 현재 프레임인 영상 데이터와 비교될 수 있다. 이때, 비교되는 이전 프레임은 바로 전의 것부터 시작해 하나 또는 다수 개가 될 수도 있다. 이전 프레임에서 촬영된 영상 화면과 현재 프레임에서 촬영한 영상 화면에 차이가 나타나는 부분은 변화된 부분으로, 동적인 영상으로 분리되며, 변화되지 않은 부분은 정적인 영상으로 처리되는 것이다. 이에 따라, 정적인 영상은 움직임이 없는 도로와 도로 주변의 시설 구조물 및 식물등과 같은 배경 영상일 수가 있고, 동적인 영상은 사람과 동물 및 차량등과 같은 이동수단인 객체일 수가 있다.
이후, 제1 영역(A) 내에 객체가 검지되었는지 판단하는 것이다(S130).
이후, 객체가 검지되면 돔 카메라로 추적을 하는 것이다(S140). 즉, 제1 영역(A) 내에 객체가 검지되면, 처음 고정카메라(110)로 검지된 위치에서 가장 가까운 돔 카메라로 세부 추적을 수행하는 것이다. 이때, 객체의 행동을 보다 세밀하게 관찰하기 위해 돔 카메라로 줌인 기능을 이용할 수가 있다.
도 4를 살펴보면, 본 발명의 일실시 예에 따른 돔카메라의 동작 흐름을 블록으로 나타낸 것이다.
객체 추적부(200)로부터 영상데이터를 제공받은 돔 카메라로 추적을 하는 것이다(S200)
이후, 돔카메라(120)는 객체에 대한 정보를 객체 추적부(200)에 실시간으로 제공하는 것이다(S210). 즉, 객체의 세부 추적 데이터가 돔 카메라로부터 객체 추적부(200)로 전송된다.
이때, 객체의 세부 추적 데이터는 돔 카메라에서 촬영되는 영상데이터가 될 수 있다. 객체 추적부(200)는 영상데이터로부터 객체의 현재 위치 데이터를 비롯한 특징 데이터를 분석, 기록할 수 있다. 이때, 객체의 위치데이터는 돔 카메라가 촬영한 영상데이터에서의 위치가 아닌, 전체 감시영역인 제1 영역(A)을 기준으로 객체의 위치 값을 계산하는 것이다. 이에 따라, 전체 제1 영역(A)에서 움직이는 객체를 더욱 용이하게 추적할 수 있다.
이후, 추적하는 객체가 감지영역에서 벗어났는지를 판단할 수 있다(S220).
이후, 추적하는 객체가 전체 감시영역인 제1 영역(A)에서 벗어났는지를 판단할 수 있다(S230).
제1 영역(A)의 사각영역으로 들어간 경우 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 돔카메라(120)가 계속해서 추적하는 것이다(S240). 즉, 객체 추적부(200)는 객체가 갑자기 없어질 경우에 그동안 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 돔카메라(120)로 계속해서 객체를 추적하도록 하는 것이다.
이후, 추적하는 객체가 제1 영역(A)을 벗어나면 객체의 추적을 종료하는 것이다(S250).
지금까지 설명한 바와 같이, 본 발명의 객체 자동 추적 시스템은 추적하는 객체가 제1 영역(A)을 벗어나기 전까지 그 동안 저장된 동적인 영상에 정보를 분석하고 예측하여 객체의 추적을 계속해서 시도하는 것이다.
이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시 예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다.
오히려, 첨부된 청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
100: 카메라부 110: 고정카메라
120: 돔카메라 120a: 제1 돔카메라
120b: 제2 돔카메라 120c: 제3 돔카메라
120d: 제4 돔카메라 120e: 제5 돔카메라
120f: 제6 돔카메라 120g: 제7 돔카메라
120h: 제8 돔카메라 120i: 제9 돔카메라
200: 객체 추적부 300: 관제 센터
A: 제1 영역
a: 제1 감지영역 b: 제2 감지영역
c: 제3 감지영역 d: 제4 감지영역
e: 제5 감지영역 f: 제6 감지영역
g: 제7 감지영역 h: 제8 감지영역
i: 제9 감지영역

Claims (10)

  1. 적어도 하나 이상을 배치하여 제1 영역을 실시간으로 촬영하면서 상기 제1 영역 내에 움직이는 객체를 추적하는 카메라부;와
    적어도 하나 이상의 상기 카메라부와 유선 또는 무선으로 통신하면서 움직이는 상기 객체에 대한 정보를 서로 공유하며, 움직이는 상기 객체에 대한 정보를 저장하고, 관제 센터에 제공하는 객체 추적부;
    를 포함하는 객체 자동 추적 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 카메라부는
    고정적으로 상기 제1 영역을 실시간으로 촬영하고 영상데이터와 이전 영상데이터를 비교하여 제1 영역 중 움직임이 없는 정적인 영상과 움직이는 동적인 영상을 구분하는 고정카메라와
    상기 제1 영역을 제1 감지영역 내지 제9 감지영역으로 나누어 촬영하되 움직이는 상기 객체를 따라 이동하면서 상기 객체의 크기를 제어하는 제1 돔카메라 내지 제9 돔카메라를 포함하는 객체 자동 추적 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    움직이는 상기 객체가 상기 제1 감지영역에서 이웃하는 상기 제2 감지영역 또는 상기 제3 감지영역으로 이동하면 상기 제1 감지영역을 촬영하는 상기 제1 돔카메라는 상기 제2 감지영역을 촬영하는 상기 제2 돔카메라 또는 상기 제3 감지영역을 촬영하는 상기 제3 돔카메라에 상기 객체에 대한 정보를 제공하는 객체 자동 추적 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 돔카메라 내지 상기 제9 돔카메라는 팬 틸트, 줌인 또는 줌 아웃 기능을 통해 움직이는 상기 객체가 화면의 중앙에 오도록 제어하는 객체 자동 추적 시스템.
  5. 제2 항 내지 제4 항 중 적어도 어느 한 항에 있어서,
    상기 객체 추적부는 상기 고정카메라에서 제공받은 제1 영역에 대한 상기 영상데이터를 제공받아 상기 제1 돔카메라 내지 상기 제9 돔카메라에 제공하는 객체 자동 추적 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 객체 추적부는 상기 객체가 상기 고정카메라로부터 처음 검지된 위치에서 가장 가까운 위치에 설치된 상기 제1 돔카메라 내지 상기 제9 돔카메라 중 하나가 상기 객체를 추적하는 객체 자동 추적 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 객체 추적부는 상기 제1 감지영역 내지 상기 제9 감지영역에 대한 상기 영상데이터 중 동적인 영상에 대한 정보를 이웃하는 상기 제1 돔카메라 내지 상기 제9 돔카메라에 제공하고, 상기 동적인 영상에 대한 정보를 저장하는 객체 자동 추적 시스템.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 동적인 영상에 대한 정보 중 상기 객체의 위치데이터는 상기 고정카메라에서 제공하는 상기 영상데이터를 기준으로 하여 계산되는 객체 자동 추적 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 객체 추적부는 추적하는 상기 객체가 상기 제1 감지영역 내지 상기 제9 감지영역에서 벗어나거나 상기 제1 영역의 사각영역으로 들어간 경우 저장된 동적인 영상에 대한 정보를 분석해 가장 가까운 위치에 설치된 상기 제1 돔카메라 내지 상기 제9 돔카메라 중 적어도 하나가 계속해서 추적하는 객체 자동 추적 시스템.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 객체 추적부는 추적하는 상기 객체가 상기 제1 영역을 벗어나면 상기 객체의 추적을 종료하는 객체 자동 추적 시스템.
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