KR20110087442A - 4 degree type test apparatus for an unmanned helicopter - Google Patents

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KR20110087442A KR1020100006859A KR20100006859A KR20110087442A KR 20110087442 A KR20110087442 A KR 20110087442A KR 1020100006859 A KR1020100006859 A KR 1020100006859A KR 20100006859 A KR20100006859 A KR 20100006859A KR 20110087442 A KR20110087442 A KR 20110087442A
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Abstract

PURPOSE: A four degrees of freedom type test apparatus for an unmanned helicopter is provided to reduce costs required for manufacturing the apparatus by simplifying the structure of the apparatus. CONSTITUTION: A four degrees of freedom type test apparatus for an unmanned helicopter comprises a frame, an outer rectangular rim, an inner rectangular rim, a shaft(40), a helicopter mounting unit(50), a first stopper(60), a second stopper(70), and a third stopper(90). The frame is composed of multiple vertical and horizontal frames. The outer rectangular rim is rotatably installed inside the upper horizontal frames. The inner rectangular rim is rotatably installed inside the outer rectangular rim. The shaft passes through the center of the inner rectangular rim. The helicopter mounting unit is movably inserted into the upper shaft of the inner rectangular rim. The first stopper restricts the vertical movement of the outer rectangular rim. The second stopper restricts the horizontal movement of the inner rectangular rim. The third stopper restricts the vertical movement of the helicopter mounting unit.

Description

무인헬기용 4자유도형 시험장치{4 degree type test apparatus for an unmanned helicopter}4 degree type test apparatus for an unmanned helicopter}

본 발명은 무인헬기의 비행 운동을 시험하는 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비행체의 회전운동 및 전후, 좌우와 상하의 6자유도 비행운동 중 비행체의 회전운동[피치(pitch); 앞뒤 회전운동, 롤(roll); 좌우 회전운동, 요(yaw); 제자리 회전운동] 3종류와, 병진운동[써지(surge); 전후병진운동, 스웨이(sway); 좌우병진운동, 히브(heave); 상하병진운동) 중 상하 병진운동 1종류로 되는 4 자유도에 대하여 4자유도의 운동 시험을 용이하게 할 수 있어 무인헬기에 대한 각종 성능시험이나 안전성 시험이 가능하도록 무인헬기를 모의로 비행시키는 무인헬기용 4자유도형 시험장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for testing a flight movement of an unmanned helicopter, and more particularly, the rotational movement of the vehicle and the rotational movement of the vehicle during the six degrees of freedom of the front and rear, left and right and up and down flight (pitch; Forward and backward rotational movements, rolls; Lateral rotation, yaw; In situ rotational movements; three translational motions (surges); Postwar translation, sway; Transverse movement, heave; For the unmanned helicopter that simulates the unmanned helicopter to enable various performance tests and safety tests for the four degrees of freedom, which can facilitate four degrees of freedom, which can be one of the upper and lower translational movements. A four degree of freedom test apparatus.

일반적으로 비행체의 비행운동은 전후, 좌우와 상하의 6 자유도 비행운동에 대하여 평가가 이루어져야 한다.In general, the flight movement of an aircraft should be evaluated for forward, backward, left and right, and six degrees of freedom flight movement.

이와 같은 비행체의 6 자유도 비행운동은 비행체의 실제 비행 전에 비행체에 대한 각종 성능시험이나 안전성을 모의시험을 통해 평가하기 위해 반드시 필요한 과정이고, 이를 위해서는 비행체가 실제로 비행하는 것과 같은 상황을 구현하여야 한다.Such 6-degree-of-freedom flight movement is a necessary process for evaluating various performance tests or safety tests of the aircraft before the actual flight of the aircraft, and for this purpose, a situation such as the actual flight of the aircraft must be implemented. .

이러한 모의시험은 무인헬기에서도 필요로 하게 되는데 이는 유인 헬기에 비해 크기나 무게가 작은 무인헬기도 제작에 많은 비용이 소요되며, 무인 헬기도 상당한 중량을 가져서 사람에게 부딪치면 사람의 생명을 앗아갈 수 있을 정도로 위험하므로 안전성에 대한 모의시험이 요구되는 것이다.Such a test is also required in an unmanned helicopter, which is much more expensive to manufacture than a manned helicopter, which is smaller in size and weight, and the unmanned helicopter can take a lot of weight and take a human's life. It is dangerous enough to require safety simulation.

그 중에서도 무인 헬기는 비행체의 회전운동[피치(pitch); 앞뒤 회전운동, 롤(roll); 좌우 회전운동, 요(yaw); 제자리 회전운동] 3종류와, 병진운동[써지(surge); 전후병진운동, 스웨이(sway); 좌우병진운동, 히브(heave); 상하병진운동) 중 상하 병진운동 1종류로 되는 4 자유도에 대한 정확한 모의시험이 특히 중요하다.Among them, the unmanned helicopter is a rotational movement of the aircraft (pitch; Forward and backward rotational movements, rolls; Lateral rotation, yaw; In situ rotational movements; three translational motions (surges); Postwar translation, sway; Transverse movement, heave; Of particular importance is the accurate simulation of the four degrees of freedom, which is one type of translation.

무인헬기에 대한 시험장치는 종래의 기술로 대한민국 특허공개 제10-2009-0104207호의 "무인헬기용 테스트장치"가 공개특허공보에 게시되어 있다.The test apparatus for an unmanned helicopter is a conventional technology, the "test apparatus for an unmanned helicopter" of the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0104207 is published in the Patent Publication.

특허공개 제10-2009-0104207호의 "무인헬기용 테스트장치"는 도 1에 도시한 바와 같이 상단부에 체결을 위한 플랜지가 형성되는 하부에 이동바퀴(120)를 갖춘 지지대(100)와; 상기 플랜지에 회전이 가능하게 연결되는 브라켓(200)과; 상기 브라켓(200)에 시이소운동 되게 연결되되, 일단부에는 무게추박스(301)가 설치되어 무게추(310)가 구비되고 타단부에는 무인헬기(H)를 탑재할 수 있는 설치대(320)가 형성되는 미세조정밸런스(330)를 구비하는 가변로드(300)를 포함하여 구성되어 상기 설치대에 무인헬기를 탑재하여 조종연습이나 시험을 할 수 있도록 된 것이다.Patent Application Publication No. 10-2009-0104207 "Testing device for unmanned helicopter" as shown in Figure 1 is a support 100 having a mobile wheel 120 at the bottom is formed with a flange for fastening to the upper end; A bracket 200 rotatably connected to the flange; The bracket 200 is connected to the seesaw movement, one end of the weight box 301 is installed is provided with a weight (310), and the other end mounting bracket 320 for mounting the unmanned helicopter (H) is It is configured to include a variable rod 300 having a fine adjustment balance 330 is formed to be equipped with an unmanned helicopter on the mounting to be able to practice or test.

그러나 상기한 특허공개 제10-2009-0104207호의 "무인헬기용 테스트장치"는 지지대(100)의 중앙 상부의 구조가 회전가능한 브라켓(200)을 중심으로 가변로드(300)의 시소운동과 회전운동이 함께 이루어지는 구조를 이루어져 무인헬기(H)의 상하이동과 회전 운동에 대한 결과를 정확하게 분리하여 추출할 수 없다고 하는 결점이 있다.However, the above-described "Unmanned helicopter test apparatus" of Patent Publication No. 10-2009-0104207 is the seesaw motion and rotational movement of the variable rod 300 around the bracket 200 is rotatable structure of the center of the support 100 There is a drawback that it is not possible to accurately separate and extract the results of the shanghaidong and rotational movement of the unmanned helicopter (H) by this structure.

즉, 상기한 특허공개기술을 살펴보면, 제자리 회전운동(yaw)은 회전 운동에 대한 결과를 정확하게 추출할 수 있다.That is, looking at the above-mentioned patent publication technology, the in-situ rotational motion (yaw) can accurately extract the result of the rotational motion.

그러나, 앞뒤 회전운동(pitch)은 헬기의 중심을 기준으로 앞뒤로 회전을 하는 것이 아니라 회전가능한 브라켓(200)을 중심으로 시소운동을 하게 되고, 좌우 회전운동(roll) 역시 헬기의 중심을 기준으로 좌우로 회전을 하는 것이 아니라 회전가능한 브라켓(200)을 중심으로 좌우 회전운동을 하게 되며, 상하병진운동(heave)은 수직으로 상하 운동하는 것이 아니라 회전 가능한 브라켓(200)을 중심으로 시소운동을 하게 되는 것이므로 운동에 대한 결과를 정확하게 분리하여 추출할 수 없으므로 추출값에 보정을 하여야 한다.However, the front and rear rotational movement (pitch) is not the back and forth rotation based on the center of the helicopter, but the seesaw movement around the rotatable bracket 200, and the left and right rotational movement (roll) is also based on the center of the helicopter Rather than rotating to the left and right rotational movement around the rotatable bracket 200, the vertical translation (heave) is not the vertical movement up and down, but the seesaw movement around the rotatable bracket (200) Since the result of the exercise cannot be separated and extracted accurately, the extracted value should be corrected.

상기한 특허공개기술의 실제적인 회전운동에 있어 기체가 한계이상 기울어지면 회전중심보다 상위에 형성된 무게중심점으로 인하여 로터에 의해 형성되는 회복모멘트가 부족하게 되어 헬기가 수평 상태로 원상 회복을 할 수 없다.If the aircraft is inclined more than the limit in the actual rotational motion of the patent disclosure technology, the recovery moment formed by the rotor is insufficient due to the center of gravity formed above the rotation center, and the helicopter cannot recover to its original state. .

본 발명은 상기한 실정을 감안하여 종래 무인헬기용 모의 시험장치에서 야기되는 여러 가지 결점 및 문제점들을 해결하고자 발명한 것으로서, 그 목적은 비행체의 회전운동(pitch; 앞뒤 회전운동, roll; 좌우 회전운동, yaw; 제자리 회전운동) 3종류와, 병진운동(surge; 전후병진운동, sway; 좌우병진운동, heave; 상하병진운동) 중 상하 병진운동(heave) 1종류의 4 자유도에 대하여 정확하게 운동할 수 있는 무인헬기용 4자유도형 시험장치를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve various drawbacks and problems caused by the conventional unmanned helicopter simulation test apparatus in view of the above situation, the object is the rotational movement (pitch; front and rear rotational movement, roll; left and right rotational movement of the aircraft) You can precisely move about 4 degrees of freedom: three kinds of yaw; in-situ rotational movement, and one type of heavy one of surge, forward and backward translation, sway, left and right translation, and heave. To provide a four degree of freedom testing device for an unmanned helicopter.

본 발명의 다른 목적은 시험하는 무인헬기가 4 자유도에 대하여 정확하게 운동할 수 있도록 시험장치를 구성하여 헬기의 추력 및 회전 토크의 측정을 정확하게 할 수 있는 무인헬기용 4자유도형 시험장치를 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a four degree of freedom type test apparatus for an unmanned helicopter which can accurately measure the thrust and rotational torque of the helicopter by configuring the test apparatus so that the unmanned helicopter to be tested can accurately move about 4 degrees of freedom. have.

본 발명의 또 다른 목적은 무인헬기의 비행 운동시험에 사용하기 편리하면서도 구조가 간단하여 제작이 용이하므로 제품의 제작에 소요되는 경비를 줄일 수 있는 경제성이 탁월한 무인헬기용 4자유도형 시험장치를 제공하는 데 있다.Yet another object of the present invention is to provide a four degree of freedom testing device for an unmanned helicopter having excellent economical efficiency that can reduce the cost required for the production of the product because it is easy to use and simple in structure and easy to use for the flight test of the unmanned helicopter. There is.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치는 다수의 수직프레임(11)과 수평프레임(12)으로 이루어지는 틀체(10)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12) 내에 회전 가능하게 설치되어 앞뒤로 시소운동하는 외부 사각림(20)과; 상기 외부 사각림(20) 내에 회전 가능하게 설치되어 좌우로 시소운동하는 내부 사각림(30)과; 상기 내부 사각림(30)의 중앙부를 관통하게 설치되는 축(40)과; 상기 내부 사각림(30)의 위 축(40)에 삽입되어 축(40) 상에서 상하로 이동 가능하게 설치되는 설치대(50)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12)에 설치되어 외부 사각림(20)의 시소운동을 제한하는 스톱퍼(60)와; 상기 외부 사각림(20)에 설치되어 내부 사각림(30)의 시소운동을 제한하는 스톱퍼(70)와; 상기 축(40)의 하부에 장착되는 무게추(80) 및; 상기 축(40)의 상단부에 끼워져 설치대(40)의 상승 운동을 제한하는 한계너트(90)로 구성된 것을 특징으로 한다.The four degree of freedom testing apparatus for an unmanned helicopter according to the present invention for achieving the above object comprises a frame (10) consisting of a plurality of vertical frames (11) and horizontal frames (12); An outer rectangular rim 20 rotatably installed in the upper horizontal frame 12 of the frame 10 to seesaw backward and forward; An inner rectangular forest 30 rotatably installed in the outer rectangular forest 20 for seesawing from side to side; A shaft 40 installed to penetrate the central portion of the inner square forest 30; A mounting table 50 inserted into the upper shaft 40 of the inner quadrangle 30 to be installed to be moved up and down on the shaft 40; A stopper (60) installed on the upper horizontal frame (12) of the frame (10) to limit the seesaw motion of the outer rectangular forest (20); A stopper 70 installed on the outer square rim 20 to limit the seesaw motion of the inner square rim 30; A weight (80) mounted to the lower portion of the shaft (40); Fitted to the upper end of the shaft 40 is characterized in that consisting of a limit nut 90 for limiting the upward movement of the mounting table (40).

본 발명은 비행체의 회전운동(pitch; 앞뒤 흔들림, roll; 좌우 흔들림, yaw; 제자리 회전) 3종류와, 병진운동(surge; 전후운동, sway; 좌우운동, heave; 상하운동) 중 상하 병진운동 1종류의 4 자유도에 대하여 정확하게 운동할 수 있으므로 운동하는 헬기의 추력 및 회전 토크의 측정을 정확하게 할 수 있을 뿐만 아니라, 무인헬기의 비행 운동시험에 사용하기 편리하면서도 구조가 간단하여 제작이 용이하므로 제품의 제작에 소요되는 경비를 줄일 수 있는 경제성이 탁월한 각별한 장점이 있다.The present invention is three types of rotational movement of the aircraft (pitch; front and back, roll; left and right, yaw; rotation in place) and translational movement (surge; back and forth, sway; left and right, heave; vertical movement) 1 Because it can move accurately with 4 degrees of freedom, it can not only accurately measure thrust and rotational torque of a moving helicopter, but it is also easy to use for flight test of unmanned helicopter, but its structure is simple and easy to manufacture. There is a special advantage with excellent economy that can reduce the cost of production.

도 1은 종래 무인헬기용 테스트장치의 전체적인 구성을 보여주는 개략적인 사시도,
도 2는 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 사시도,
도 3은 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 정면도,
도 4는 본 발명에 따른 축의 구성을 보여주는 일부 확대도,
도 5는 무인헬기를 재치한 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 평면도.1 is a schematic perspective view showing the overall configuration of a test apparatus for a conventional unmanned helicopter,
Figure 2 is a perspective view of the four degree of freedom test apparatus for the unmanned helicopter of the present invention,
Figure 3 is a front view of the four degree of freedom testing apparatus for an unmanned helicopter of the present invention,
4 is a partially enlarged view showing the configuration of an axis according to the present invention;
5 is a plan view of the four degree of freedom testing apparatus for unmanned helicopter of the present invention mounted unmanned helicopter.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the four degree of freedom testing apparatus for the unmanned helicopter of the present invention.

도 2는 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 사시도, 도 3은 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 정면도, 도 4는 본 발명에 따른 축의 구성을 보여주는 일부 확대도, 도 5는 무인헬기를 재치한 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치의 평면도로서, 본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치는 다수의 수직프레임(11)과 수평프레임(12)으로 이루어지는 틀체(10)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12) 내에 회전 가능하게 힌지핀(14)으로 설치되어 앞뒤로 시소운동하는 외부 사각림(20)과; 상기 외부 사각림(20) 내에 회전 가능하게 힌지핀(24)으로 설치되어 좌우로 시소운동하는 내부 사각림(30)과; 상기 내부 사각림(30)의 중앙부를 상하 관통하도록 설치되는 축(40)과; 상기 내부 사각림(30)의 상부 축(40)에 삽입되어 축(40) 상에서 상하로 이동 가능하게 설치되는 헬기설치대(50)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12)의 일측에 설치되어 외부 사각림(20)의 앞뒤 시소운동을 제한하는 제1스톱퍼(60)와; 상기 외부 사각림(20)의 일측에 설치되어 내부 사각림(30)의 좌우 시소운동을 제한하는 제2스톱퍼(70)와; 상기 축(40)의 상단부에 끼워져 헬기설치대(40)의 상승 운동을 제한하는 제3스톱퍼(90)와; 상기 축(40)의 하부에 장착되는 무게추(80)로 구성되어 있다.Figure 2 is a perspective view of the four degree of freedom testing apparatus for unmanned helicopter of the present invention, Figure 3 is a front view of the four degree of freedom testing apparatus for unmanned helicopter of the present invention, Figure 4 is a partially enlarged view showing the configuration of the axis according to the present invention, Figure 5 Is a plan view of the four-freedom type test apparatus for an unmanned helicopter of the present invention in which the unmanned helicopter is mounted. The four-freedom type test apparatus for the unmanned helicopter according to the present invention includes a frame 10 including a plurality of vertical frames 11 and a horizontal frame 12. Wow; An outer rectangular rim 20 which is installed as a hinge pin 14 rotatably in the upper horizontal frame 12 of the frame 10 and moves back and forth to seesaw; An inner rectangular rim 30 installed in the outer rectangular rim 20 by a hinge pin 24 to be rotatable, and for seesawing from side to side; A shaft 40 installed to vertically penetrate the center portion of the inner rectangular forest 30; A helicopter mounting table 50 inserted into the upper shaft 40 of the inner rectangular forest 30 and installed to be movable up and down on the shaft 40; A first stopper (60) installed at one side of the upper horizontal frame (12) of the frame (10) to limit the front and rear seesaw motion of the outer rectangular forest (20); A second stopper 70 installed on one side of the outer square rim 20 to limit the left and right seesaw motion of the inner square rim 30; A third stopper (90) fitted to an upper end of the shaft (40) to limit the upward movement of the helicopter mounting table (40); It is composed of a weight (80) mounted to the lower portion of the shaft (40).

상기 틀체(10)의 수직프레임(11) 하부에는 틀체(10)의 수평을 조절할 수 있도록 높이조절장치(16)가 부착되는 것이 바람직하다.It is preferable that the height adjusting device 16 is attached to the lower portion of the frame 10 of the frame 10 so as to adjust the horizontality of the frame 10.

상기 외부 사각림(20)과 내부 사각림(30) 각각의 회전각도는 -15°∼ +15°범위 내로 제한 되도록 제1스톱퍼(60)와 제2스톱퍼(70)가 설치되는 것이 바람직하고, 상기 축(40)은 리니어베어링(42)이 부착된 헬기설치대(50)의 중앙부를 관통하여 상기 내부 사각림(30)의 중앙부에 고정되어 있다.It is preferable that the first angle stopper 60 and the second stopper 70 are installed so that the rotation angle of each of the external rectangular rim 20 and the internal rectangular rim 30 is limited within a range of -15 ° to + 15 °. The shaft 40 penetrates through the central portion of the helicopter mounting table 50 to which the linear bearing 42 is attached and is fixed to the central portion of the inner rectangular forest 30.

상기 축(40)과 내부 사각림(30)의 고정은 한 개의 축 중간부에 내부 사각림(30)의 중앙부를 용접 고정할 수 있고, 스터드볼트를 이용하여 내부 사각림(30)을 고정할 수도 있고, 다른 공지의 방법으로 고정할 수도 있다.The shaft 40 and the inner square rim 30 may be fixed by welding the central portion of the inner square rim 30 to one shaft middle portion, and the inner square rim 30 may be fixed by using a stud bolt. It may also be fixed by other known methods.

상기 헬기설치대(50)에는 무인헬기의 다리를 고정할 수 있는 다수의 결속구멍이 형성되어 고정수단(50a)인 타이케이블이나 끈으로 고정할 수 있도록 되어 있고, 상기 제1스톱퍼(60)는 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12)의 일측 바깥에 세워져 고정된 수직바(60a)에 틀체(10)의 내측을 향하는 수평바(60b)를 상하부에 설치하여 외부 사각림(20)이 일정한 각도로 회전하면, 수평바(60b)에 외부 사각림(20)이 걸려 외부 사각림(20)이 더 이상 회전하지 못하게 하는 것이고, 상기 제2스톱퍼(70)는 상기 외부 사각림(20)의 일측 바깥에 세워져 고정된 수직바(70a)에 외부 사각림(20)의 내측을 향하는 수평바(70b)를 상하부에 설치하여 내부 사각림(30)이 일정한 각도로 회전하면, 상기 수평바(70b)에 내부 사각림(30)이 걸려 내부 사각림(30)이 더 이상 회전하지 못하게 하는 것이다.The helicopter mounting stand 50 is formed with a plurality of fastening holes for fixing the legs of the unmanned helicopter to be fixed by a tie cable or a strap that is a fixing means (50a), the first stopper 60 is A horizontal bar 60b facing up the inner side of the frame 10 is installed on the vertical bar 60a, which is erected on one side of the upper horizontal frame 12 of the frame 10, and fixed to the upper and lower portions of the frame 10, so that the external rectangular forest 20 is fixed. When rotated at an angle, the outer rectangular rim 20 is caught on the horizontal bar 60b to prevent the outer rectangular rim 20 from rotating any further, and the second stopper 70 of the outer rectangular rim 20 When the inner rectangular rim 30 rotates at a predetermined angle by installing a horizontal bar 70b facing the inner side of the outer rectangular rim 20 on the vertical bar 70a that is erected and fixed on one side, the horizontal bar 70b ), The inner square rim 30 is caught so that the inner square rim 30 can no longer rotate.

상기 외부 사각림(20)가 내부 사각림(30)이 일정각도를 넘어 회전하면 헬기가 손상을 받을 우려가 있으므로 회전 각도를 제한하는 것이다.If the outer square rim 20 rotates the inner square rim 30 over a certain angle, the helicopter may be damaged, thereby limiting the rotation angle.

또한 상기 무게추(80)는 다수의 링 중량체(81)로 이루어져 상기 축(40)의 하단부 측에서 축(40)에 링 중량체(81) 끼우고 고정핀(40a)을 끼워서 설치되는 것으로 링 중량체(81)의 수에 따라 무게추(80)의 무게를 조절할 수 있도록 설치되어 있다.In addition, the weight 80 is composed of a plurality of ring weight body 81 is to be installed by inserting the ring weight body 81 on the shaft 40 at the lower end side of the shaft 40 and fitted with a fixing pin (40a) It is installed to adjust the weight of the weight 80 according to the number of the ring weight 81.

상기에서 헬기 무게에 따라 적정한 무게추(80)가 설치되지 않으면 무인 헬기가 일정각도 기울어졌다가 수평으로 복귀하는 것이 용이하지 않을 수도 있다.If the appropriate weight 80 is not installed according to the weight of the helicopter, the unmanned helicopter may be inclined at an angle and then may not be easy to return horizontally.

그리고 상기 제3스톱퍼(90)는, 상기 축(40)의 상단부에 스러스트베어링(44)과 한계너트(46)를 재치하고 상부에서 고정볼트(48)로 한계너트(46)와 스러스트베어링(44)의 중앙부를 관통하여 상기 축(40)의 상단부에 형성된 나사홈(41)에 고정되어, 헬기설치대(50)가 축(40)을 따라 일정한 높이로 상승하면, 제3스톱퍼(90)에 헬기설치대(40)의 중심부가 걸려 더 이상 상승하지 못하게 하는 것이다.And the third stopper 90, the thrust bearing 44 and the limit nut 46 is placed on the upper end of the shaft 40 and the limit nut 46 and the thrust bearing 44 to the fixing bolt 48 from the top ) Is fixed to the screw groove 41 formed in the upper end of the shaft 40 through the central portion of the shaft 40, when the helicopter mounting stand 50 is raised to a certain height along the shaft 40, the helicopter to the third stopper 90 The center of the mounting table (40) is caught so that it can no longer rise.

상기 제3스톱퍼(90)의 한계너트(46)의 하부에 스러스트베어링(44)을 설치한 것은 헬기가 상기 제3스토퍼(90)에 닿았을 때 제자리 회전운동을 원활하게 하기 위함이다.The thrust bearing 44 is installed in the lower portion of the limit nut 46 of the third stopper 90 to smoothly rotate the position when the helicopter touches the third stopper 90.

다음에는 상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 작용을 상세하게 설명한다.Next, the operation of the present invention configured as described above will be described in detail.

본 발명 무인헬기용 4자유도형 시험장치를 사용하여 무인헬기의 비행을 시험하고자 하면, 먼저 헬기설치대(50) 상에 무인헬기를 재치한 후, 헬기설치대(50) 상의 다수의 결속구멍에 고정수단(50a)인 타이케이블 또는 끈으로 무인헬기의 다리를 헬기설치대(50)에 견고하게 고정한다.If you want to test the flight of the unmanned helicopter using the four degree of freedom test apparatus for the unmanned helicopter of the present invention, first unmanned helicopter is mounted on the helicopter mounting platform 50, and then the fixing means to a plurality of binding holes on the helicopter mounting platform (50) Secure the legs of the unmanned helicopter to the helicopter mounting stand (50a) with tie cables or strings (50a).

다음에 무인헬기를 비행시켜 모의시험을 하게 되는데 이때 무인헬기의 기수가 하강하고 선미가 상승하는 경우는 상기 틀체(10)와 외부 사각림(20)에 양측에 설치된 힌지핀(14)을 중심으로 외부 사각림(20)의 전방이 하강하고, 후방이 상승하게 되고, 반대로 무인헬기의 기수가 상승하고 선미가 하강하는 경우는 외부 사각림(20)의 전방이 상승하고, 후방이 하강하게 된다.Next, a simulated test is carried out by flying an unmanned helicopter. At this time, when the nose of the unmanned helicopter descends and the stern rises, the hinge pins 14 installed on both sides of the frame 10 and the outer rectangular forest 20 are centered. If the front of the outer rectangular forest 20 is lowered, the rear is raised, on the contrary, if the nose of the unmanned helicopter rises and the stern is lowered, the front of the outer rectangular forest 20 is raised, the rear is lowered.

여기서 외부 사각림(20)의 전방이 하강하고, 후방이 상승하는 범위는 외부 사각림(20)이 제1스톱퍼(60)의 하부 수평바(60b)에 걸릴 때까지 가능하게 되고, 외부 사각림(20)의 전방이 상승하고, 후방이 하강하는 범위 역시 외부 사각림(20)이 제1스톱퍼(60)의 상부 수평바(60b)에 걸릴 때까지 가능하게 된다.Here, the front of the outer rectangular rim 20 is lowered, the range in which the rear rises until the outer rectangular rim 20 is caught by the lower horizontal bar (60b) of the first stopper 60, the outer rectangular rim A range in which the front of the 20 rises and the rear falls also becomes possible until the outer rectangular rim 20 is caught by the upper horizontal bar 60b of the first stopper 60.

또한 무인헬기의 기수에서 본 좌측이 하강하고 우측이 상승하는 경우는 외부 사각림(20)과 내부 사각림(30)의 전후 양측에 설치된 힌지핀(24)을 중심으로 내부 사각림(30)이 도 2의 반시계 방향으로 회전하게 되고, 반대로 무인헬기의 기수에서 본 좌측이 상승하고 우측이 하강하는 경우는 내부 사각림(30)이 도 2의 시계 방향으로 회전하게 된다.In addition, when the left side is lowered and the right side is viewed from the nose of the unmanned helicopter, the inner rectangular rim 30 is centered around the hinge pins 24 installed on both front and rear sides of the external rectangular rim 20 and the internal rectangular rim 30. In the counterclockwise direction of FIG. 2, on the contrary, when the left side is raised and the right side is lowered from the nose of the unmanned helicopter, the inner rectangular forest 30 rotates in the clockwise direction of FIG. 2.

여기서 내부 사각림(30)의 반시계 방향 회전범위는 내부 사각림(30)이 제2스톱퍼(70)의 상부 수평바(70b)에 걸릴 때까지 가능하게 되고, 내부 사각림(30)의 시계 방향 회전범위는 내부 사각림(30)이 제2스톱퍼(70)의 하부 수평바(70b)에 걸릴 때까지 가능하게 된다.Here, the counterclockwise rotation range of the inner square rim 30 becomes possible until the inner square rim 30 is caught by the upper horizontal bar 70b of the second stopper 70, and the clock of the inner square rim 30 is rotated. The direction rotation range becomes possible until the inner rectangular rim 30 is caught by the lower horizontal bar 70b of the second stopper 70.

또한, 무인헬기가 상승하면, 축(40)을 따라 헬기설치대(50)가 무인헬기와 함께 상승하게 되는데, 상기 헬기설치대(50)에는 리니어베어링(42)이 설치되어 상승과 하강이 원활하며, 이때 상승하는 범위는 헬기설치대(50)가 제3스톱퍼(90)에 걸릴때 까지가 된다.In addition, when the unmanned helicopter rises, the helicopter installation stand 50 is raised along with the unmanned helicopter along the shaft 40, the linear installation 42 is installed on the helicopter installation stand 50 is smoothly up and down, At this time, the rising range is until the helicopter mounting table 50 is caught by the third stopper 90.

그리고, 무인헬기가 상승하여 제자리에서 수평방향으로 회전을 하게 되면, 축(40) 상에서 헬기설치대(50)가 시계방향 또는 반 시계방향으로 원활하게 회전하게 되는데, 이러한 회전은 제3스톱퍼(90)의 한계너트(46) 하부에 설치된 스러스트베어링(44)에 헬기설치대(50)의 리니어베어링(42)이 맞닿음으로 인하여 원활한 회전이 가능하게 된다.Then, when the unmanned helicopter is raised to rotate in place in the horizontal direction, the helicopter mounting platform 50 on the shaft 40 is rotated smoothly clockwise or counterclockwise, this rotation is the third stopper (90) Since the linear bearing 42 of the helicopter mounting table 50 is in contact with the thrust bearing 44 installed below the limit nut 46, smooth rotation is possible.

지금까지 본 발명을 바람직한 실시예로서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 발명의 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있음은 물론이다.While the present invention has been described as a preferred embodiment, the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.

10 : 틀체 11 : 수직프레임
12 : 수평프레임 20 : 외부 사각림
30 : 내부 사각림 40 : 축
40a : 고정핀 50 : 헬기설치대
50a : 타이케이블 60 : 제1스톱퍼
70 : 제2스톱퍼 80 : 무게추10: frame 11: vertical frame
12: horizontal frame 20: outside rectangular forest
30: internal square forest 40: axis
40a: fixed pin 50: helicopter mounting stand
50a: tie cable 60: first stopper
70: second stopper 80: weight

Claims (7)

다수의 수직프레임(11)과 수평프레임(12)으로 이루어지는 틀체(10)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12) 내에 회전 가능하게 힌지핀(14)으로 설치되어 앞뒤로 시소운동하는 외부 사각림(20)과; 상기 외부 사각림(20) 내에 회전 가능하게 힌지핀(24)으로 설치되어 좌우로 시소운동하는 내부 사각림(30)과; 상기 내부 사각림(30)의 중앙부를 상하 관통하도록 설치되는 축(40)과; 상기 내부 사각림(30)의 상부 축(40)에 삽입되어 축(40) 상에서 상하로 이동 가능하게 설치되는 헬기설치대(50)와; 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12)의 일측에 설치되어 외부 사각림(20)의 앞뒤 시소운동을 제한하는 제1스톱퍼(60)와; 상기 외부 사각림(20)의 일측에 설치되어 내부 사각림(30)의 좌우 시소운동을 제한하는 제2스톱퍼(70)와; 상기 축(40)의 상단부에 끼워져 헬기설치대(40)의 상승 운동을 제한하는 제3스토퍼(90)와; 상기 축(40)의 하부에 장착되는 무게추(80)로 구성된 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.A frame 10 composed of a plurality of vertical frames 11 and a horizontal frame 12; An outer rectangular rim 20 which is installed as a hinge pin 14 rotatably in the upper horizontal frame 12 of the frame 10 and moves back and forth to seesaw; An inner rectangular rim 30 installed in the outer rectangular rim 20 by a hinge pin 24 to be rotatable, and for seesawing from side to side; A shaft 40 installed to vertically penetrate the center portion of the inner rectangular forest 30; A helicopter mounting table 50 inserted into the upper shaft 40 of the inner rectangular forest 30 and installed to be movable up and down on the shaft 40; A first stopper (60) installed at one side of the upper horizontal frame (12) of the frame (10) to limit the front and rear seesaw motion of the outer rectangular forest (20); A second stopper 70 installed on one side of the outer square rim 20 to limit the left and right seesaw motion of the inner square rim 30; A third stopper (90) fitted to an upper end of the shaft (40) to limit the upward movement of the helicopter mounting table (40); 4-freedom type test apparatus for an unmanned helicopter, characterized in that consisting of a weight (80) mounted to the lower portion of the shaft (40). 제 1항에 있어서, 상기 헬기설치대(50)의 중앙부에는 리니어베어링(42)이 장착되어 상기 축(40)에 삽입된 헬기설치대(50)가 상기 축(40) 상에서 원활하게 상승과 하강이 가능하도록 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.According to claim 1, wherein the center portion of the helicopter mounting stand 50 is a linear bearing 42 is mounted so that the helicopter mounting stand 50 inserted into the shaft 40 can be raised and lowered smoothly on the shaft (40) 4 DOF test apparatus for an unmanned helicopter, characterized in that consisting of. 제 1항에 있어서, 상기 제1스톱퍼(60)는 상기 틀체(10)의 상부 수평프레임(12)의 일측 바깥에 세워져 고정된 수직바(60a)에 틀체(10)의 내측을 향하는 수평바(60b)를 상하로 설치하여 외부 사각림(20)이 일정한 회전각으로 회전하면, 상기 상하 수평바(60b)에 외부 사각림(20)이 걸려 외부 사각림(20)이 더 이상 회전하지 못하도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.According to claim 1, wherein the first stopper 60 is a horizontal bar facing the inside of the frame 10 to the vertical bar (60a) is fixed to the outside of the upper horizontal frame 12 of the frame 10 is fixed to the outside ( 60b) installed up and down to rotate the outer rectangular rim 20 at a constant rotation angle, the outer rectangular rim 20 is caught on the vertical horizontal bar (60b) configured to prevent the outer rectangular rim 20 to rotate any more. Four degree of freedom testing device for an unmanned helicopter, characterized in that. 제 1항에 있어서, 상기 제2스톱퍼(70)는 상기 외부 사각림(20)의 일측 바깥에 세워져 고정된 수직바(70a)에 외부 사각림(20)의 내측을 향하는 수평바(70b)를 상하로 설치하여 내부 사각림(30)이 일정한 회전각으로 회전하면, 상기 상하 수평바(70b)에 내부 사각림(30)이 걸려 내부 사각림(30)이 더 이상 회전하지 못하도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.According to claim 1, wherein the second stopper 70 is a vertical bar (70a) standing up on one side of the outer rectangular rim 20 fixed to the horizontal bar (70b) toward the inner side of the outer rectangular rim 20 When installed up and down to rotate the inner square rim 30 at a constant rotation angle, the inner square rim 30 is caught on the upper and lower horizontal bars 70b, characterized in that the inner square rim 30 is configured to prevent any further rotation Four degree of freedom testing device for an unmanned helicopter. 제 1항 내지 제 4항 중 어느한 항에 있어서, 상기 제1스톱퍼(60)와 제2스톱퍼(70)는 상기 외부 사각림(20)과 내부 사각림(30)의 회전각도가 -15°∼ +15°범위 내로 제한되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.According to any one of claims 1 to 4, wherein the first stopper 60 and the second stopper 70, the rotation angle of the outer rectangular rim 20 and the inner rectangular rim 30 is -15 ° A four degree of freedom test apparatus for an unmanned helicopter, characterized in that the installation is limited to within the range + -15 °. 제 1항 내지 제 4항 중 어느한 항에 있어서, 상기 제3스톱퍼(90)는 나사홈(41)이 구비된 상기 축(40)의 상단부에 스러스트베어링(44)과 한계너트(46)를 재치하고, 그 상부에서 고정볼트(48)로 상기 한계너트(46)와 스러스트베어링(44)의 중심부를 관통하여 상기 나사홈(41)에 상기 고정볼트(48)를 고정하여 되는 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.The third stopper (90) according to any one of claims 1 to 4, wherein the third stopper (90) has a thrust bearing (44) and a limit nut (46) at an upper end of the shaft (40) provided with a screw groove (41). And the fixing bolt 48 is fixed to the screw groove 41 by passing through the center of the limit nut 46 and the thrust bearing 44 with the fixing bolt 48 at an upper portion thereof. Four degree of freedom testing device for unmanned helicopters. 제 1항 내지 제 4항 중 어느한 항에 있어서, 상기 무게추(80)는 다수의 링 중량체(81)로 이루어져 상기 축(40)의 하단부 측에서 축(40)에 링 중량체(81) 끼우고 고정핀(40a)을 끼워서 설치되는 것으로 링 중량체(81)의 수에 따라 무게추(80)의 무게를 조절할 수 있도록 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 무인헬기용 4자유도형 시험장치.5. The ring weight body 81 according to any one of claims 1 to 4, wherein the weight 80 is composed of a plurality of ring weight bodies 81 on the shaft 40 at the lower end side of the shaft 40. 4) a four degree of freedom type test apparatus for an unmanned helicopter, characterized in that it is installed so as to be installed by inserting the fixing pin (40a) to adjust the weight of the weight (80) according to the number of the ring weight body (81).
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