KR20200009638A - Near field drone detection and identifying device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라, 라이다, 초음파센서 등을 이용하여 드론의 위치 및 높이를 정밀하게 감지 및 측정함으로써 드론 조종면허시험장 등에 활용할 수 있는 근거리용 드론 감지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a short-range drone detection device, and more particularly, a short-range drone that can be utilized in a drone control license test site by precisely detecting and measuring the position and height of a drone using a camera, a lidar, an ultrasonic sensor, or the like. To a sensing device.
일반적으로 무인비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체로서 일명, 드론(drone)이라고도 한다.In general, an unmanned aerial vehicle is a plane or a helicopter-shaped vehicle which is driven by radio wave guidance without humans, and is also called a drone.
이러한, 무인비행체는 다양한 산업 분야에 활용되고 있다. 보다 구체적으로, 종래에는 군용 및 취미용으로 사용되었으나, 최근 운송업 및 영화나 방송산업에 이르기까지 그 활용성이 매우 넓어지고 있으며, 활용목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있다. Such unmanned aerial vehicles are used in various industrial fields. More specifically, in the past, it has been used for military and hobby, but recently, the utilization of the transportation industry, the film and the broadcasting industry has become very wide, and various aircrafts having various sizes and performances have been developed depending on the purpose of use. .
특히, 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 무인비행체를 투입하여 운용하기도 한다.In particular, unmanned aerial vehicles may be operated in areas not accessible to humans, such as jungles, remote areas, volcanic areas, natural disaster areas, and nuclear accident sites.
또한, 무인비행체는 미리 설정된 경로를 따라 자유롭고 신속하게 이동하여 탑재된 카메라나 센서를 통해 특정지역에 대한 원격 감시를 할 수 있다. 또한, 무인비행체는 조종 장치 또는 조종사 단말과 유무선으로 연결되어, 조종 장치 또는 조종사 단말로부터 전송되는 명령에 따라 비행 및 사진촬영 등의 기능을 수행하여 특정 지역을 감시를 할 수 있다. 여기서, 조종 장치를 통한 무인비행체의 제어는 수백미터 내외의 근거리에서 이루어진다.In addition, the unmanned aerial vehicle can move freely and quickly along a predetermined path to remotely monitor a specific area through a mounted camera or sensor. In addition, the unmanned aerial vehicle may be connected to the pilot device or the pilot terminal by wire or wireless, and may monitor a specific area by performing a function such as flying and photographing according to a command transmitted from the pilot device or the pilot terminal. Here, the control of the unmanned aerial vehicle through the steering device is carried out at close range of several hundred meters.
무인비행체를 활용하는 조종사는 조종 장치나 조종사 단말을 통해 또는 미리 경로를 설정하여 자신이 원하는 영역으로 무인비행체를 비행시켜 농약을 살포하거나, 배송 업무를 수행시키고, 원하는 영역의 사진이나 영상을 촬영한다.Pilots using unmanned aerial vehicles fly unmanned aerial vehicles to their desired area through piloting devices or pilot terminals, or spray pesticides, carry out delivery tasks, or take pictures or video of desired areas. .
그러나, 다양한 무인비행체가 보급되면서, 조종사가 보안시설, 발전소, 군사시설과 같은 사생활 보호가 요구되는 지역으로 무인비행체를 무단으로 비행시키거나, 사유지에 침범시켜 사진 또는 영상을 불법 촬영하는 문제가 발생하고 있다.However, with the spread of various unmanned aerial vehicles, there is a problem that pilots fly unmanned aerial vehicles to areas where privacy is required such as security facilities, power plants, and military facilities, or invade private lands and take pictures or videos illegally. Doing.
또한, 무인비행체 조종 자격증 취득을 위한 평가 절차가 시스템화 되지 않아 시험감독관의 주관적인 판단에 의한 공정성 저하와 부정행위 및 불투명한 조치가 이루져 신뢰성과 객관성이 떨어지는 문제가 있다.In addition, since the evaluation procedure for acquiring the control of the drone is not systemized, there is a problem that reliability and objectivity are inferior due to deterioration of fairness, cheating, and opacity by subjective judgment of the examiner.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 드론이 지정된 위치에 위치하는지, 지정된 고도에 위치하는지, 지정된 경로를 따라 비행하는지를 서로 다른 센서들을 통해 검출 및 판정할 수 있도록 함으로써 드론 조종면허 시험장에서 시험감독관의 주관적인 판단에 따른 오판이나 불이익 등을 방지할 수 있도록 드론 조종면허 시험 시스템에 적용할 수 있는 근거리용 드론 감지장치을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, the drone control license by making it possible to detect and determine through different sensors whether the drone is located at a specified position, a specified altitude, or flying along a specified path. The purpose is to provide a short-range drone detection device that can be applied to a drone control license test system to prevent false positives or disadvantages according to the subjective judgment of the examiner at the test site.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 지정된 위치에 설치되는 지주체와; 상기 지주체에 설치되는 것으로서, 상기 지주체 상측의 이미지를 촬영하여 이미지 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 센서유닛과; 상기 센서유닛에서 감지된 감지정보를 이용하여 상기 지주체의 상측에 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 지주체에 대한 상기 드론의 높이를 산출하는 처리유닛;을 구비하는 것을 특징으로 한다. Short range drone detection apparatus according to the present invention for achieving the above object and the support body is installed in a designated position; As installed in the support body, to obtain the image information by taking an image of the upper side of the support body, to obtain laser information by emitting a laser beam to the upper side of the support body, or to emit ultrasonic waves to the upper side of the support body A sensor unit for acquiring ultrasonic sensing information; And a processing unit for determining the presence of the drone on the upper side of the support body using the sensed information detected by the sensor unit, and calculating the height of the drone with respect to the support body.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 감지 및 식별 대상인 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고, 상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 구비하고, 상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 한다.An identification mark including identification information related to a manipulator for controlling the drone is attached to a lower portion of a drone that is a sensing and identification target of a short range drone detection apparatus according to the present invention, and the sensor unit is installed on the support body. And a photographing unit including at least one camera for capturing an image of an upper part of the subject, and the processing unit determines whether the drone is present according to whether the identification mark is included from the image photographed by the photographing unit, and the photographing unit. The height of the drone is calculated according to the ratio of the size of the identification mark in the image to the size of the image taken by the unit.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부를 구비하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit is characterized in that it comprises a lidar sensor unit which is installed on the support body for receiving the laser beam emitted and reflected back to the support body.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부를 구비하는 것을 특징으로 하는 한다.The sensor unit is characterized in that it comprises an ultrasonic sensor unit which is installed in the support body to receive the ultrasonic wave is emitted and reflected back to the upper support body.
상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고, 상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부중 적어도 어느 하나 또는 둘 이상을 포함하며, 상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 한다.An identification mark including identification information associated with an operator who controls the drone is attached to a lower portion of the drone, and the sensor unit is installed on the support, and includes at least one camera to capture an image of the upper support. A photographing unit, a lidar sensor unit installed on the support body for receiving a laser beam emitted and reflected back to the support body, and installed on the support body to emit ultrasonic waves above the support body; At least one or two or more of the ultrasonic sensor unit for receiving the reflected ultrasonic waves, wherein the processing unit determines the presence of the drone in accordance with the inclusion of the identification mark from the image taken by the photographing unit, The ratio of the size of the identification mark in the image to the size of the image taken by the photographing unit It is characterized in that for calculating the height of the drone.
상기 처리유닛을 통해 획득한 상기 드론의 존재 여부 정보와, 상기 드론의 높이 정보를 관제서버로 송출하는 통신유닛과; 상기 처리유닛에서 드론이 존재하는 것으로 판정될 시 외부로 빛이나 소리를 이용하여 알람신호를 제공하는 알람유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.A communication unit for transmitting the drone presence information and the height information of the drone obtained through the processing unit to a control server; And an alarm unit that provides an alarm signal by using light or sound to the outside when it is determined that the drone is present in the processing unit.
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 스테레오 카메라, 라이다센서, 초음파센서의 조합을 통해 드론이 지정된 위치에 위치하는지, 지정된 고도에 위치하는지, 지정된 경로를 따라 비행하는지를 정밀하게 검출 및 판정할 수 있도록 함으로써 드론 조종면허 시험장에서 시험감독관의 주관적인 판단에 따른 오판이나 불이익 등을 방지할 수 있다.The short-range drone detection apparatus according to the present invention can accurately detect and determine whether a drone is located at a designated position, at a specified altitude, or follows a designated path through a combination of a stereo camera, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor. By doing so, it is possible to prevent a misjudgment or a disadvantage due to the subjective judgment of the examiner at the drone control license test site.
도 1은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 설치 예를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 지주체 및 센서유닛을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 제어계통을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 일 예를 나타낸 저면도.
도 5는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 다른 예를 나타낸 저면도.
도 6은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 드론 하부에 부착된 식별마크의 또 다른 예를 나타낸 저면도.
도 7a 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 촬영부를 통해 촬영된 이미지를 나타낸 도면.
도 7b는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 촬영부를 통해 촬영된 이미지를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치의 사용 예를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing an installation example of a short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the support body and the sensor unit of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 3 is a block diagram showing a control system of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 4 is a bottom view showing an example of the identification mark attached to the lower portion of the drone of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 5 is a bottom view showing another example of the identification mark attached to the bottom of the drone of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 6 is a bottom view showing another example of the identification mark attached to the bottom of the drone of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 7a is a view showing an image taken through the recording unit of the short-range drone detection apparatus according to the present invention.
Figure 7b is a view showing an image taken through the photographing unit of the short-range drone detection apparatus according to the invention.
8 is a perspective view showing an example of the use of a near-field drone detection apparatus according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 근거리용 드론 감지장치에 대하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a short range drone sensing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 8에는 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치(1)가 도시되어 있다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치(1)는 지주체(100)와, 센서유닛(200)과, 처리유닛(300)을 구비한다.1 to 8 illustrate a short range
지주체(100)는 지정된 위치에 설치되어 드론(10)의 비행 지점(정지위치 또는 경로)을 안내하기 위한 것으로서, 지면에 직립시킬 수 있도록 콘 형상으로 형성되며, 상부에는 센서유닛(200)이 결합된다.The
센서유닛(200)은 지주체(100)에 탈착 가능하게 설치되는 것으로서, 지주체(100)에 결합 및 분리 가능하게 형성된 하우징(210)과, 하우징(210)에 설치되는 촬영부(220), 라이다센서부(230), 초음파센서부(240)를 포함하여 구성된다.The
하우징(210)은 내부에 공간부가 형성되고, 하부에는 지주체(100)의 상부를 끼워 결합시킬 수 있도록 하방으로 연장된 끼움결합부(211)가 형성된다. 하우징(210) 내부에는 센서유닛(200)을 구성하는 장치 및 후술하는 처리유닛(300)에 전원을 공급하는 배터리가 내장되며, 배터리는 하우징에 설치된 충전단자를 통해 충전시킬 수 있게 되어 있다.The
촬영부(220)는 지주체(100) 상측의 영상 및 이미지(220A)를 촬영할 수 있도록 하우징(210)의 상부에 상방을 향하도록 설치되며, 스테레오 카메라를 구성할 수 있도록 하우징(210)에 서로 이격되게 설치되는 제1카메라(221) 및 제2카메라(222)와, 제1카메라(221) 및 제2카메라(222)에서 촬영된 영상을 처리하는 이미지(220A)프로세서(223) 및 후술하는 처리유닛(300)과 통신 가능하게 지원하는 통신인터페이스를 포함하여 구성된다. 촬영부(220)에서 촬영된 영상 또는 이미지(220A)는 후술하는 처리유닛(300)으로 전송되며, 촬영부(220)와 처리유닛(300)은 USB 프로토콜 및 인터페이스를 통해 통신 가능하게 된다.The photographing
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 드론(10)의 존재 여부 감지 및 드론(10)의 높이 감지를 위해 드론(10)의 하부에 드론(10)을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크(11)가 부착된다. The short-range drone detection apparatus according to the present invention includes identification information related to a manipulator for manipulating the
드론(10)에 부착되는 식별마크(11)는 다양한 QR코드 형태로 형성된다. 식별마크(11)는 도 4에 도시된 바와 같이 통상의 QR코드 형태로 형성될 수도 있고, 식별력을 향상시킬 수 있도록 도 5에 도시된 바와 같이 QR코드 주변에 원형의 표식 또는 도 6에 도시된 바와 같이 오각형의 표식이 더 구비될 수 있다.The
촬영부(220)는 지주체(100) 상의 드론(10)을 촬영하며, 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)에는 드론(10)의 하부에 부착된 식별마크(11)가 함께 촬영된다.The photographing
라이다센서부(230)는 지주체(100)의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저(231) 정보를 획득하는 것으로서, 하우징(210)의 상부에 상방으로 레이저빔을 송출하는 레이저(231)와, 반사되어 되돌아오는 레이저빔을 수신하는 수신부(232) 및 레이저(231)를 여러 방향으로 조사할 수 있도록 레이저(231)를 회전시키는 제1구동모터(233) 및 제2구동모터(234)와, 레이저(231)의 출력 및 동작과 제1구동모터(233) 및 제2구동모터(234)의 동작을 각각 제어하며, 수신부(232)에서 수신된 레이저빔 정보를 수신하여 처리하는 라이다컨트롤러(235)를 포함하여 구성된다. 라이다센서부(230)에서 획득한 라이다정보는 처리유닛(300)으로 전송되며, 라이다센서부(230)와 처리유닛(300) 상호간은 I2C(Inter-Integrated Circuit) 방식으로 접속 및 통신 가능하게 된다.
초음파센서부(240)는 지주체(100)의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 것으로서, 하우징(210)의 상부에 상방으로 초음파를 송출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 적어도 하나 이상의 초음파센서(241) 및 초음파센서(241)의 동작을 제어하고, 수신된 초음파 정보를 처리하는 초음파컨트롤러(242)를 포함하여 구성된다. 초음파센서부(240)에서 획득한 초음파정보는 처리유닛(300)으로 전송되며, 초음파센서부(240)와 처리유닛(300) 상호간은 I2C(Inter-Integrated Circuit) 방식으로 통신 가능하게 된다.The
처리유닛(300)은 센서유닛(200)에서 감지된 감지정보를 이용하여 지주체(100)의 상측에 드론(10)의 존재 여부를 판정하고, 드론(10)이 지주체(100) 상측에 위치하는 경우 지주체(100)에 대한 드론(10)의 높이를 산출한다.The
처리유닛(300)은 데이터 처리 및 시스템의 전반적인 제어를 총괄하는 중앙처리부(310)와, 데이터를 저장하는 저장부(320), 각종 정보를 표시하는 디스플레이(330), 외부 기기와의 통신을 위한 통신유닛을 포함하여 구성된다.The
통신유닛은 Wifi 통신모듈(341), Ethernet 통신모듈(342), Blutooth 통신모듈(343)을 포함하며, 각 통신모듈은 중앙처리부(310)에 의해 제어된다.The communication unit includes a
통신유닛을 통해 외부로 송출되는 감지정보는 관제서버(350)에 수신되며, 관제서버(350)는 해당 감지정보를 드론(10)의 면허시험을 위한 감독감단말기(360)로 송출할 수 있다The detection information transmitted to the outside through the communication unit is received by the
처리유닛(300)은 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)로부터 식별마크(11)의 포함 여부에 따라 드론(10)의 존재 여부를 판정하고, 촬영부(220)에서 촬영된 이미지(220A)의 사이즈 대비 이미지(220A) 내의 식별마크(11)의 사이즈 비율에 따라 드론(10)의 높이를 산출한다.The
처리유닛(300)은 촬영부(220)로부터 특정 거리에 떨어져 있는 촬영대상 객체를 촬영하고, 촬영된 이미지(220A)의 사이즈와 이미지(220A) 내의 객체 사이즈의 비율을 기준으로 하여 촬영부(220)로부터 객체가 멀어지거나 가까워질수록 촬영된 이미지(220A) 내의 객체 크기가 작아지는 커지는 비율에 따라 촬영부(220)에 대한 객체의 이격 거리를 산출하는 원리를 이용한다. The
이를 위해 처리유닛(300)의 저장부(320)에는 촬영부(220)로부터 드론(10)이 서로 다른 높이에 위치할 때 촬영된 각각의 이미지(220A)와, 각각의 이미지(220A)에 포함된 식별마크(11)의 사이즈 정보와, 이미지(220A) 사이즈 대비 식별마크(11)의 사이즈 비율 그리고, 각 비율정보에 따른 거리정보가 매칭된 룩업테이블(LTU)이 저장되어 있다.To this end, the
일 예로, 도 7a에 나타난 바와 같이 처리유닛(300)은 드론(10)이 촬영부(220)로부터 제1거리에 위치할 때 촬영부(220)를 통해 촬영된 이미지(220A) 내의 식별마크(11)(제1식별마크(11))의 길이 L1을 산출하고, 이미지(220A) 길이(L0) 대비 제1식별마크(11)의 길이(L1) 비율인 L0 : L1의 비율을 산출하며, 산출된 제1비율정보를 저장부(320)에 저장된 룩업테이블과 매칭하여 촬영부(220)로부터 드론(10)의 현재 거리를 산출할 수 있다. For example, as illustrated in FIG. 7A, the
또 다른 예로, 그리고, 도 7b에 나타난 바와 같이 드론(10)이 제2거리에 위치할 때, 촬영부(220)를 통해 촬영된 이미지(220A) 내의 식별마크(11)(제2식별마크(11))의 길이가 L2인 경우 이미지(220A) 길이(L0) 대비 비교 제2식별마크(11)의 길이(L2) 비율인 L0 : L2의 비율을 산출하며, 산출된 제2비율정보를 저장부(320)에 저장된 룩업테이블과 매칭하여 촬영부(220)로부터 드론(10)의 현재 거리를 산출할 수 있다.As another example, and as shown in FIG. 7B, when the
그리고, 처리유닛(300)은 라이다센서부(230) 및 초음파센서부(240)를 통해 드론(10)의 존재 여부를 판정 및 드론(10)의 높이를 측정하며, 라이다센서부(230) 및 초음파센서부(240)를 통한 거리 측정 방식은 통상적인 방식을 적용하였으므로 중복설명은 생략한다.The
또한, 처리유닛(300)은 드론(10)의 존재 여부 및 드론(10)의 높이를 측정하기 위해 앞서 설명한 촬영부(220), 라이다센서부(230), 초음파센서부(240) 중 어느 하나를 이용할 수도 있고, 이와 다르게 근거리 감지용으로 촬영부(220) 또는 초음파센서부(240)를 적용하고, 원거리 감지용으로 라이다센서부(230)를 적용할 수 있으며, 이들을 서로 조합하여 이용할 수 있다.In addition, the
본 발명에 따른 근거리용 드론 감지장치는 처리유닛(300)에서 드론(10)이 존재하는 것으로 판정될 시, 외부로 빛이나 소리를 이용하여 외부로 알람신호를 제공하는 알람유닛을 더 구비할 수 있다.The short-range drone detection apparatus according to the present invention may further include an alarm unit that provides an alarm signal to the outside using light or sound to the outside when it is determined that the
알람유닛은 빛을 방출하는 발광모듈(410) 또는 알람음을 송출하는 스피커(420)를 포함하여 구성될 수 있으며, 스피커(420)에서 송출되는 알람음은 처리유닛(300)의 저장부(320)에 미리 저장된다.The alarm unit may include a
상술한 바와 같은 근거리용 드론 감지 장치는 도 8에 도시된 바와 같이 둘 이상을 특정 시험지점에 각각 설치 후, 드론(10)이 특정 시험지점을 통과하는지에 대한 여부를 검출 및 감지할 수 있다.As described above, the short-range drone sensing device may detect and detect whether the
도 8을 참조하면, 특정 시험지점은 도시된 바와 같이 시작지점(P0), 제1 시험지점(P1), 제2 시험지점(P2)으로 설정하며, 드론(10)의 비행경로는 시작지점(P0)에서 제1 시험지점(P1)으로 이동 및 제1 시험지점(P1)에서 제2 시험지점(P2)으로 이동 및 제2 시험지점에서 다시 시작지점(P0) 또는 제1 시험지점(P1)으로 복귀하는 경로로 설정한다.Referring to FIG. 8, a specific test point is set as a start point P0, a first test point P1, and a second test point P2 as shown, and the flight path of the
먼저, 드론(10) 조종자는 최초 드론(10)이 놓인 시작지점(P0)에서 드론(10)을 설정된 높이로 상승 및 기체의 이상 유무를 점검한 뒤, 드론(10)을 시작지점(P0)으로 이동시킨다. 이때, 제1 시험지점(P1)에 설치된 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지 장치를 통해 드론(10)이 제1 시험지점(P1) 상에 존재하는지의 여부 및 설정된 높이에 위치하는지 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 조종자가 이를 인지할 수 있도록 알람부가 동작한다.First, the
이후, 조종자는 드론(10)이 제2 시험경로(L2)를 따라 비행할 수 있도록 드론(10)을 제2 시험지점(P2)으로 이동시킨 후, 다시 제1 시험지점(P1)으로 이동시킨다. 이때, 제2 시험지점(P2)에 설치된 근거리용 드론 감지 장치는 드론(10)이 제2 시험지점(P2) 상에 존재하는지의 여부 및 설정된 높이에 위치하는지를 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 알람부를 동작시킨다. Thereafter, the operator moves the
또한, 제1 시험지점(P1)에 설치된 근거리용 드론 감지 장치는 드론(10)이 제2 시험지점(P2)에서 제1 시험지점(P1)으로 복귀할 때, 드론(10)이 제1 시험지점(P1)에 위치하는지를 판정하고, 정위치에 위치한 것으로 판정될 시 알람부가 동작한다.In addition, the short-range drone sensing device installed at the first test point P1 has a
이상에서 설명한 본 발명에 따른 근거리용 드론 감지 장치는 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. The short-range drone detection apparatus according to the present invention described above has been described with reference to the accompanying drawings, which are merely exemplary, and those skilled in the art may make various modifications and other equivalent embodiments therefrom. Will understand.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined only by the technical spirit of the appended claims.
1 : 감지장치
10 : 드론
100 : 지주체
200 : 센서유닛
210 : 하우징
220 : 촬영부
221 : 제1카메라
222 : 제2카메라
223 : 이미지프로세서
230 : 라이다센서부
231 : 레이저
232 : 수신부
233 : 제1구동모터
234 : 제2구동모터
235 : 라이다컨트롤러
240 : 초음파센서부
300 : 처리유닛
310 : 중앙처리부
320 : 저장부
330 : 디스플레이1: detection device
10: drone
100: holding body
200: sensor unit
210: housing
220: shooting unit
221: first camera
222: second camera
223 image processor
230: lidar sensor
231: Laser
232: receiver
233: first driving motor
234: second drive motor
235: rider controller
240: ultrasonic sensor
300: processing unit
310: central processing unit
320: storage unit
330: display
Claims (6)
상기 지주체에 설치되는 것으로서, 상기 지주체 상측의 이미지를 촬영하여 이미지 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 레이저빔을 방출하여 레이저 정보를 획득하거나, 상기 지주체의 상측으로 초음파를 방출하여 초음파 감지정보를 획득하는 센서유닛과;
상기 센서유닛에서 감지된 감지정보를 이용하여 상기 지주체의 상측에 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 지주체에 대한 상기 드론의 높이를 산출하는 처리유닛;을 구비하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
A support body installed at a designated position;
As installed in the support body, to obtain the image information by taking an image of the upper side of the support body, to obtain laser information by emitting a laser beam to the upper side of the support body, or to emit ultrasonic waves to the upper side of the support body A sensor unit for acquiring ultrasonic sensing information;
And a processing unit for determining the presence of the drone on the upper side of the support body using the sensed information detected by the sensor unit, and calculating the height of the drone with respect to the support body. Drone detection device.
상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고,
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부를 구비하고,
상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
The method of claim 1,
The bottom of the drone is attached with an identification mark containing identification information associated with the manipulator to control the drone,
The sensor unit is provided on the support body, and provided with a recording unit including at least one or more cameras for taking an image of the upper side of the support body,
The processing unit determines whether the drone is present according to whether the identification mark is included from the image photographed by the photographing unit, and according to the size ratio of the identification mark in the image to the size of the image photographed by the photographing unit. Short drone sensing device, characterized in that for calculating the height of the drone.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부를 구비하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
The method of claim 1,
The sensor unit is installed in the support body is short-range drone sensing device, characterized in that it comprises a lidar sensor unit for receiving the laser beam emitted and reflected back to the support body.
상기 센서유닛은 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부를 구비하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
The method of claim 1,
The sensor unit is installed in the support body is short-range drone sensing device characterized in that it comprises an ultrasonic sensor unit for receiving the ultrasonic wave is emitted and reflected back to the upper support body.
상기 드론의 하부에는 상기 드론을 조종하는 조종자와 관련된 식별정보가 포함된 식별마크가 부착되고,
상기 센서유닛은
상기 지주체에 설치되고, 상기 지주체 상측의 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함하는 촬영부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 레이저빔을 방출 및 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하는 라이다센서부와, 상기 지주체에 설치되어 상기 지주체 상측으로 초음파를 방출 및 반사되어 되돌아오는 초음파를 수신하는 초음파센서부중 적어도 어느 하나 또는 둘 이상을 포함하며,
상기 처리유닛은 상기 촬영부에서 촬영된 이미지로부터 상기 식별마크의 포함 여부에 따라 상기 드론의 존재 여부를 판정하고, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지의 사이즈 대비 상기 이미지 내의 상기 식별마크의 사이즈 비율에 따라 상기 드론의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
The method of claim 1,
The bottom of the drone is attached with an identification mark containing identification information associated with the manipulator to control the drone,
The sensor unit
A photographing unit installed in the support body and including at least one camera for capturing an image of the upper support body; and receiving a laser installed in the support body to emit and reflect a laser beam onto the support body At least one or two or more of a lidar sensor unit and an ultrasonic sensor unit installed in the support body and receiving the ultrasonic wave emitted and reflected back to the support body.
The processing unit determines whether the drone is present according to whether the identification mark is included from the image photographed by the photographing unit, and according to the size ratio of the identification mark in the image to the size of the image photographed by the photographing unit. Short drone sensing device, characterized in that for calculating the height of the drone.
상기 처리유닛을 통해 획득한 상기 드론의 존재 여부 정보와, 상기 드론의 높이 정보를 관제서버로 송출하는 통신유닛과;
상기 처리유닛에서 드론이 존재하는 것으로 판정될 시 외부로 빛이나 소리를 이용하여 알람신호를 제공하는 알람유닛;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 근거리용 드론 감지 장치.
The method of claim 1,
A communication unit for transmitting the drone presence information and the height information of the drone obtained through the processing unit to a control server;
And an alarm unit configured to provide an alarm signal by using light or sound to the outside when it is determined that the drone is present in the processing unit.
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