KR20110083026A - 감시 카메라 시스템의 물체추적방법 - Google Patents

감시 카메라 시스템의 물체추적방법 Download PDF

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Abstract

감시 카메라 시스템의 물체추적방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 물체추적방법은, 다수의 카메라가, 각각 공동좌표계를 갖는 감시 카메라 시스템의 감시 범위 내의 자신의 물체감시범위정보 및 물체추적범위정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하여 상호 간에 공유한 상태에서, 다수의 카메라가, 각각 자신의 물체추적범위 및 물체감시범위의 순으로 움직임 물체의 포착 및 추적을 수행하고, 물체추적범위 및 물체감시범위를 벗어난 움직임 물체의 추적을 중단하고 움직임 물체가 물체추적범위 및 물체감시범위를 벗어났음을 다른 카메라들과 공유하고, 물체추적범위 및 물체감시범위에 물체의 움직임 포착 여부를 확인하여, 상기 물체추적범위 및 물체감시범위의 순으로 움직임 물체의 포착 및 추적 이후의 과정을 반복수행하는 순으로 이루어진다.

Description

감시 카메라 시스템의 물체추적방법{METHOD OF TRACING OBJECT IN SURVEILANCE CAMERA SYSTEM}
다수의 카메라가 설치된 감시지역에서 공동 좌표계를 이용하여 물체를 추적하는 기술에 관한 것이다.
감시 카메라 시스템은 특정 장소에 또는 이동식으로 설치된 카메라를 통하여 입력되는 영상을 처리하여 대상을 인식하는 과정을 거쳐 특정 지역을 감시하는 시스템이다. 이러한 감시 카메라 시스템은 지능형 감시 경계 로봇, GOP(General OutPost) 과학화 시스템, 사회안전 로봇 시스템과 같이 영상을 이용한 시큐러티 시스템(secutiy system) 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.
감시 카메라 시스템은 감시 카메라를 이용하여 장/단 거리 및 주/야간 원격 제어에 의하여 침입자를 탐지 및 추적할 수 있다. 이러한 기능을 갖는 감시 카메라 시스템은 위험 영역의 감시 및 추적 또는 불법 주정차 단속 시스템 등에 사용될 수 있다.
감시 카메라 시스템에서는 다수의 카메라가 상호 연동 되어 작동될 수 있다. 즉, 하나의 카메라에 의하여 감시되는 특정 물체가 주변에 설치된 다른 카메라에 의하여 함께 감시될 수 있다. 또한 감시 카메라 시스템에 의하여 감시 대상 영역을 감시하는 기능을 수행하기 위해서, 감시 카메라 시스템에 패닝(panning), 틸팅(tilting) 및 줌(zoom) 등의 기능이 갖추어 질 수 있다.
그러나, 감시 카메라 시스템에서 다수의 카메라 간 기준 좌표가 상대적이어서, 각 카메라 간 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환이 이루어져 하는 번거로움이 발생하게 된다. 이로 인해서 물체의 추적에 실시간으로 반응하지 못할 수 있는 문제점이 발생한다.
다수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 공유함으로써, 다수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 다수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략하는 물체추적방법이 제안된다.
일 양상에 따른 감시 카메라 시스템의 물체추적방법은, 다수의 카메라가, 각각 공동좌표계를 갖는 감시 카메라 시스템의 감시 범위 내의 자신의 물체감시범위정보 및 물체추적범위정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계; 다수의 카메라가, 각각 자신의 물체감시범위 내에서 움직임 물체가 포착된 경우 포착된 움직임 물체의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계; 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계; 및 다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체추적범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되었는가를 확인하는 단계를 포함한다.
상기 공동 좌표계는, 상기 다수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표계일 수 있다.
상기 다수의 카메라 각각의 물체감시범위는, 각각의 물체추적범위보다 크거나 물체추적범위와 같을 수 있다.
상기 다수의 카메라가, 각각 자신의 물체감시범위 내에서 움직임 물체가 포착된 경우 포착된 움직임 물체의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계는, 움직임 물체가 감지된 공통 감시범위를 감시하는 카메라들 중 어느 하나의 카메라가, 먼저 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 공동좌표계에 포함시켜 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들에게 전송한 경우, 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들이 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 전송하는 동작을 수행하지 않는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스(Euclidean distance) 또는 맨하탄 디스턴스(Manhattan distance)를 이용하여, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택할 수 있다.
상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는, 움직임 물체가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 상기 선택된 물체추적범위 내의 움직임 물체에 마킹(marking) 하고 상기 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체추적범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하는 단계는, 상기 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 감시 카메라 시스템의 물체추적방법은, 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계; 와 다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체감시범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되었는가를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 공유함으로써, 다수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 다수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략함으로써, 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시 카메라 시스템의 물체추적방법에 대한 플로차트이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 물체감시범위 및 물체추적범위에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도 3은 움직임 물체가 물체추적범위 내에 있는 경우 카메라의 물체추적방법에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 움직임 물체가 물체감시범위 내에 있는 경우 카메라의 물체추적방법에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시 카메라 시스템의 물체추적방법에 대한 플로차트이다. 이때, 감시 카메라 시스템의 감시 범위 내에서 물체의 추적을 위한, 다수의 카메라 상호 간 통신은 유무선 랜(LAN) 방식을 이용하여 이루어질 수 있다.
다수의 카메라는, 각각 공동좌표계를 갖는 감시 카메라 시스템의 감시 범위 내의 자신의 물체감시범위정보 및 물체추적범위정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송한다(S1).
이때, 감시 카메라 시스템은 감시범위를 감시할 수 있는 다수의 카메라를 구비한다. 이 다수의 카메라는 상호 간에 공통으로 적용되는 공동 좌표계를 이용하여 물체의 움직임을 추적하며, 공동 좌표계를 갖는 감시 시스템의 감시 범위 내에서 자산의 물체감시범위와 물체추적범위를 갖는다. 이때, 물체감시범위는 카메라가 감시할 수 있는 최대 범위를 나타내며, 물체추적범위는 물체감시범위 내에서 물체의 움직임을 추적할 수 있는 범위를 나타낸다. 따라서, 물체감시범위는 물체추적범위보다 크거나 물체추적범위와 같을 수 있다.
다수의 카메라는, 각각 자신의 물체감시범위 내에서 움직임 물체가 포착된 경우 포착된 움직임 물체의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송한다(S2). 이때, 움직임 물체가 감지된 공통 감시범위를 감시하는 카메라들 중 어느 하나의 카메라가, 먼저 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 공동좌표계에 포함시켜 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들에게 전송한 경우, 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들이 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 전송하는 동작을 수행하지 않을 수 있다. 다수의 카메라는, S2단계를 수행하기 전에 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되었는가를 확인한다.
다수의 카메라는, 각각 자신을 제외한 카메라로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인한다(S3).
다수의 카메라는, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적한다(S4).
이때, 다수의 카메라는, 각각 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스(Euclidean distance) 또는 맨하탄 디스턴스(Manhanttan distance)를 이용하여, 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 실시예로, 다수의 카메라는, 각각 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들과 자신과의 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스가 가장 작은 위치좌표를 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나로 선택할 수 있다.
나아가, 다수의 카메라는, 각각 움직임 물체가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 상기 선택된 물체추적범위 내의 움직임 물체에 마킹(marking) 하고 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송할 수 있다.
이후, 다수의 카메라는, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체추적범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되었는가를 확인하는 단계로 진행한다(S5). 이때, 다수의 카메라는, 각각 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송할 수 있다. 이에 따라, 비추적 플래그를 수신받은 카메라들은 비추적 플래그가 부여된 움직임 물체가 자신의 물체추적범위에 들어온 경우, 해당 움직임 물체의 비추적 플래그를 추적플래그로 변경하여 추적을 수행하고 이를 자신을 제외한 다른 카메라들에 전송할 수 있다.
한편, 다수의 카메라는, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인한다(S6). 확인결과 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있으면, 다수의 카메라는 각각 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적한다(S7).
이때, 다수의 카메라는, 각각 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스를 이용하여, 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 실시예로, 다수의 카메라는, 각각 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스가 가장 작은 위치좌표를 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나로 선택할 수 있다. 이는 카메라의 물체감시범위와 다른 카메라들의 물체감시범위가 중첩되는 범위에 움직임 물체들이 감지되고 다른 카메라들에 의해서 움직임 물체들에 대한 추적이 없는 경우에 적용될 수 있다. 한편, 카메라의 물체감시범위와 다른 카메라들의 물체감시범위가 중첩되는 범위에 움직임 물체들이 감지되고 다른 카메라들에 의해서 움직임 물체들에 대한 추적이 있는 경우, 다수의 카메라는, 각각 자신의 물체감시범위 내의 위치좌표들 중, 다른 카메라들에 의해서 추적중인 물체로 설정된 위치좌표들이 제외된 위치좌표들과 자신과의 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스가 가장 작은 위치좌표를, 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나로 선택할 수 있다.
다수의 카메라는, 각각 움직임 물체가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 상기 선택된 물체감시범위 내의 움직임 물체에 마킹 하고 상기 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송할 수 있다.
이후, 다수의 카메라는, 각각 움직임 물체를 추적하면서 움직임 물체의 변화를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하고, 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체감시범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되었는가를 확인하는 단계로 진행한다(S8). 이때, 다수의 카메라는, 각각 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 물체감시범위 및 물체추적범위에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 카메라(3)의 물체감시범위(2)는 노란색 음영으로 된 직사각형 부분을 나타내고, 물체추적범위(1)는 물체감시범위(2)에 포함되며 부채꼴 모양을 하고 있다. 따라서, 물체감시범위(2)가 물체추적범위(1) 보다 큼을 알 수 있다.
도 3은 움직임 물체가 물체추적범위 내에 있는 경우 카메라의 물체추적방법에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 카메라(3)의 물체감시범위(2)는 카메라(4)의 물체감시범위(6)에 포함된다. 도면부호 1 및 5는 각각 카메라(3) 및 카메라(4)의 물체추적범위를 나타낸다.
카메라(3, 4)는 각각 자신의 물체감시범위(2, 6) 내에서 움직임 물체(7)가 포착된 경우 포착된 움직임 물체(7)의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송한다. 이때, 움직임 물체(7)가 감지된 공통 감시범위(1)를 감시하는 카메라(3, 4)들 중 어느 하나의 카메라(4)가, 먼저 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 공동좌표계에 포함시켜 공통 감시범위를 감시하는 카메라(3)에게 전송한 경우, 공통 감시범위를 감시하는 카메라(3)가 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 전송하는 동작을 수행하지 않을 수 있다.
카메라(3, 4)는, 각각 자신을 제외한 카메라로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인한다.
카메라(3)는 카메라(4)로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표가 자신의 물체추적범위 내에 포함되므로, 해당 움직임 물체(7)를 추적한다. 이때, 카메라(3)는 카메라(4)로부터 물체의 위치좌표를 수신하고 수신된 물체의 위치좌표가 물체추적범위에 포함된 경우에 물체를 추적할 수도 있지만, 움직임 물체(7)가 감지된 경우감지된 움직임 물체(7)의 위치가 자신의 물체추적범위에 포함된 경우 다른 카메라로부터 물체의 위치정보를 수신하는 것에 우선하여 스스로 해당 움직임 물체(7)를 추적할 수 있다.
이때, 카메라(3)는, 움직임 물체(7)가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 움직임 물체에 마킹(marking) 하고 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 카메라(4)에게 전송할 수 있다.
이후, 카메라(3)는, 추적중인 움직임 물체(7)가 자신의 물체추적범위(1)를 벗어난 경우 움직임 물체(7)의 추적을 중단한다. 이때, 카메라(3)는, 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 카메라(4)에게 전송할 수 있다. 이에 따라, 비추적 플래그를 수신받은 카메라(4)는 비추적 플래그가 부여된 움직임 물체(7)가 자신의 물체추적범위(5) 또는 물체감시범위(6)에 들어온 경우, 해당 움직임 물체(7)의 비추적 플래그를 추적플래그로 변경하여 추적을 수행하고 이를 카메라(3)에 전송할 수 있다.
도 4는 움직임 물체가 물체감시범위 내에 있는 경우 카메라의 물체추적방법에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 카메라(3)의 물체감시범위(2)는 카메라(4)의 물체감시범위(6)에 포함된다. 도면부호 1 및 5는 각각 카메라(3) 및 카메라(4)의 물체추적범위를 나타낸다. 그리고 움직임 물체(7)는 카메라(3)의 물체감시범위(2)에 위치하고 있다.
한편, 카메라(3, 4)는, 각각 자신을 제외한 카메라로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표가 없는 경우, 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인한다. 확인결과 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표가 있으면, 카메라(3)는 자신의 물체감시범위(2) 내에 포함된 움직임 물체(7)를 추적한다.
카메라(3)는, 움직임 물체(7)가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 움직임 물체(7)에 마킹 하고 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 카메라(4)에 전송할 수 있다.
이후, 카메라(3)는 움직임 물체(7)를 추적하면서 움직임 물체(7)의 변화를 카메라(4)에게 전송하고, 추적중인 움직임 물체(7)가 자신의 물체감시범위(2)를 벗어난 경우 움직임 물체(7)의 추적을 중단한다. 이때, 카메라(3)는, 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 카메라(4)에게 전송할 수 있다. 이에 따라, 비추적 플래그를 수신받은 카메라(4)는 비추적 플래그가 부여된 움직임 물체(7)가 자신의 물체추적범위(5) 또는 물체감시범위(6)에 들어온 경우, 해당 움직임 물체(7)의 비추적 플래그를 추적플래그로 변경하여 추적을 수행하고 이를 카메라(3)에 전송할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 따라서 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허청구범위에 기재된 내용 및 그와 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 다수의 카메라가, 각각 공동좌표계를 갖는 감시 카메라 시스템의 감시 범위 내의 자신의 물체감시범위정보 및 물체추적범위정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계;
    다수의 카메라가, 각각 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되는가를 확인하는 단계;
    다수의 카메라가, 각각 자신의 물체감시범위 내에서 움직임 물체가 포착된 경우 포착된 움직임 물체의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계;
    다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계; 및
    다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체추적범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 상기 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되는가를 확인하는 단계로 진행하는 단계를 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 공동 좌표계는,
    상기 다수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표계인, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라 각각의 물체감시범위는, 각각의 물체추적범위보다 크거나 물체추적범위와 같은, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신의 물체감시범위 내에서 움직임 물체가 포착된 경우 포착된 움직임 물체의 위치좌표정보를 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계는,
    움직임 물체가 감지된 공통 감시범위를 감시하는 카메라들 중 어느 하나의 카메라가, 먼저 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 공동좌표계에 포함시켜 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들에게 전송한 경우, 공통 감시범위를 감시하는 나머지 카메라들이 공통 감시범위 내 움직임 물체의 위치좌표정보를 전송하는 동작을 수행하지 않는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스(Euclidean distance) 또는 맨하탄 디스턴스(Manhattan distance)를 이용하여, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는 경우, 상기 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    움직임 물체가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 상기 선택된 물체추적범위 내의 움직임 물체에 마킹(marking) 하고 상기 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체추적범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하는 단계는,
    상기 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 감시 카메라 시스템의 물체추적방법은,
    다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계; 와
    다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체감시범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하고 상기 자신의 물체감시범위 내에 움직임 물체가 포착되는가를 확인하는 단계로 진행하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스를 이용하여, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들과 카메라 간 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스가 가장 작은 위치좌표를 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나로 선택하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    상기 자신의 물체감시범위 내의 위치좌표들 중, 다른 카메라들에 의해서 추적중인 물체로 설정된 위치좌표들이 제외된 위치좌표들과 자신과의 유클리디안 디스턴스 또는 맨하탄 디스턴스가 가장 작은 위치좌표를, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나로 선택하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 자신을 제외한 카메라들로부터 수신된 움직임 물체의 위치좌표들 중 자신의 물체추적범위 내에 포함되는 위치좌표들이 없는 경우, 상기 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들이 있는가를 확인하여 있으면 자신의 물체감시범위 내에 포함되는 위치좌표들 중 어느 하나를 선택하여 선택된 위치좌표에 해당하는 움직임 물체를 추적하는 단계는,
    움직임 물체가 추적중임을 나타내는 추적 플래그를 상기 선택된 물체감시범위 내의 움직임 물체에 마킹 하고 상기 마킹된 추적 플래그를 가진 움직임 물체의 위치좌표의 변화를 추적하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 다수의 카메라가, 각각 추적중인 움직임 물체가 자신의 물체범위를 벗어난 경우 움직임 물체의 추적을 중단하는 단계는,
    상기 추적플래그를 비추적 플래그로 변경하여 자신을 제외한 카메라들에게 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 물체추적방법.

















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