CN111918023B - 一种监控目标跟踪方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种监控目标跟踪方法及装置。其中，所述方法包括：确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。本申请方案可以实现目标监控摄像机的自动匹配，从而可以有效提高通过监控画面进行目标跟踪的效率。

Description

一种监控目标跟踪方法及装置

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种监控目标跟踪方法及装置。

背景技术

视频监控系统作为一种社会安全保障体系已在日常生活中被广泛应用，银行、商场、超市、宾馆、街角、路口、收费站等公共场所随处可见摄像头等视频采集设备。

视频监控系统的主要用途之一在于对目标人员进行识别和跟踪，但是，由于现有视频监控系统中各监控摄像头的位置是固定的，而人员则是流动的，实际应用中，在对被监控人员的运动轨迹进行监测时，经常需要视频监控管理人员从众多监控摄像机拍摄的监控画面中去查找被监控人员，效率较低且容易出错，且随着被监控人员的移动需要随时查找新的监控摄像机的监控画面进行切换，这种方式严重依赖于人工操作，效率较低。

因此，需要提供一种便捷高效的目标跟踪方案。

发明内容

本申请的目的是提供一种监控目标跟踪方法及装置。

本申请第一方面提供一种监控目标跟踪方法，包括：

确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述方法，还包括：

实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

在检测到所述目标跟踪对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标跟踪对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标，包括：

根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪，包括：

若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，包括：

根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比。

本申请第二方面提供一种监控目标跟踪装置，包括：

物理坐标确定模块，用于确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

摄像机列表获取模块，用于获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

目标摄像机查询模块，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

目标跟踪模块，用于根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述装置，还包括：

实时监测模块，用于实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

更换摄像机触发模块，用于在检测到所述目标跟踪对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标跟踪对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述物理坐标确定模块，包括：

物理坐标确定单元，用于根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述目标跟踪模块，包括：

监控画面切换单元，用于若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述目标摄像机查询模块，包括：

候选摄像机选择单元，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

目标摄像机选择单元，用于从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比。

相较于现有技术，本申请提供的监控目标跟踪方法，首先确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标，同时获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息，再根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，即可根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。其中，通过设置记录各监控摄像机监控范围信息的监控摄像机列表，从而可以在需要进行目标跟踪时，直接根据目标监控对象的物理坐标查找到对应的目标监控摄像机，省去了由操作人员逐一查找监控画面的过程，实现了目标监控摄像机的自动匹配，从而可以有效提高通过监控画面进行目标跟踪的效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控目标跟踪方法的流程图；

图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控范围的示意图；

图3示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控目标跟踪装置的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种监控目标跟踪方法及装置，下面结合实施例及附图进行示例性说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控目标跟踪方法的流程图，如图1所示，所述监控目标跟踪方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

步骤S102：获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

步骤S103：根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

步骤S104：根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。

需要说明的是，上述像素坐标系是指根据监控画面确定的坐标系，该坐标系的度量单位是像素，像素坐标系中的像素坐标描述的是目标监控对象在监控画面中的位置。上述物理坐标系是指现实世界中的坐标系，该坐标系的度量单位可以是米、厘米等，物理坐标描述的是目标监控对象在现实世界中的位置，该物理坐标系可以是大地坐标系，也可以是根据监控场所确定的平面坐标系，本申请实施例不做限定。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述监控摄像机集合中的不同监控摄像机具有不同的部署位置和/或监控范围。从而可以确保有足够多的监控摄像机供选择，以及确保能够顺利选出监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，提高目标跟踪的成功率。

其中，监控摄像机集合包括多个设于监控场所的多台监控摄像机，可以预先根据各个监控摄像机的监控画面，建立各个监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的映射关系或转换关系，其中，物理坐标系是一致的，各个监控摄像机的像素坐标系各不相同。同时，记录下每一台监控摄像机对应于物理坐标系的监控范围信息，并记录入监控摄像机列表中。

在一些实施方式中，所述监控范围信息可以是指有效监控范围信息，监控范围可以是指有效监控范围，例如，监控画面中有立柱等障碍物等，则被立柱等障碍物遮挡的区域则为无效监控范围。

需要说明的是，由于不同监控摄像机的部署位置、监控范围或监控角度等不相同，对于一台监控摄像机的无效监控范围，对于另一台监控摄像机则可能是有效监控范围，例如立柱左右两侧的两台监控摄像机，其中一台的部分无效监控范围可能是另一台的有效监控范围，这样，通过本实施方式，可以在用户通过被障碍物遮挡的区域时，自动切换目标监控摄像机，避免跟踪失败的问题，提高目标跟踪的成功率和准确率。

例如，请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控范围的示意图，如图所示，监控摄像机A的监控范围位于辅助线L和M之间，其中，被立柱遮挡的辅助线N和P之间的区域对于监控摄像机A而言是无效监控范围，除该无效监控范围之外的位于辅助线L和M之间的区域则为有效监控范围，上述无效监控范围对于监控摄像机B而言则是有效监控范围。当目标监控对象由监控摄像机A的有效监控范围移动至无效监控范围时，则需要切换监控画面，即自动重新确定监控摄像机B为目标监控摄像机，从而避免跟踪失败的问题，提高目标跟踪的成功率和准确率。

相较于现有技术，本申请实施例提供的监控目标跟踪方法，首先确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标，同时获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息，再根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，即可根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。其中，通过设置记录各监控摄像机监控范围信息的监控摄像机列表，从而可以在需要进行目标跟踪时，直接根据目标监控对象的物理坐标查找到对应的目标监控摄像机，省去了由操作人员逐一查找监控画面的过程，实现了目标监控摄像机的自动匹配，从而可以有效提高通过监控画面进行目标跟踪的效率。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述方法，还包括：

实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

在检测到所述目标跟踪对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标跟踪对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

考虑到实际应用中，目标监控对象比如人员是流动的，其经常会从一个监控摄像机的监控范围移动到另一个监控摄像机的监控范围，通过本实施方式，在监测到目标跟踪对象将要离开目标监控摄像机的监控范围时，由于目标监控对象的物理坐标是实时监测、更新的，监控摄像机列表是已经获取的，因此，可以直接触发步骤S103，以重新确定目标监控摄像机，实现目标监控摄像机及其监控画面的自动切换，避免现有依赖人工进行监控画面切换存在的效率低下、准确率低的问题，例如，人工切换时，目标监控对象移动到哪个监控摄像机的监控范围大部分情况下是不清楚的，需要人工从多个监控摄像机的监控画面中逐一查找，因此效率较低，而本申请实施方式不需逐一查找即可根据物理坐标直接地、准确地确定新的目标监控摄像机，因此效率较高且准确性也高。

需要说明的是，步骤S101中目标监控对象的物理坐标，可以由监测人员直接提供，也可以根据现有的监控视频确定，例如，在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标，包括：

根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标。

通过本实施方式，可以根据当前监控摄像机的监控画面确定目标监控对象及其像素坐标，然后利用当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标，尤其适用于对监控录像进行分析的应用场景，可有效提高目标跟踪效率。

容易理解的是，步骤S104，可以是由计算机自动对目标跟踪对象进行跟踪，并输出目标跟踪对象的运动轨迹数据等，其中，计算机自动对目标进行跟踪可以根据现有技术提供的目标识别及跟踪算法实现，本申请实施例不做限定。

在一些实施方式中，更常用的应用场景是，检测人员需要对监控画面中用户的具体轨迹、行为等进行观察，例如公安机关侦破案件时往往需要观察目标监控对象的一系列行为，因此，步骤S104，也可以是通过显示所述目标监控摄像机的监控画面，辅助监测人员对目标跟踪对象进行目标跟踪。在上述实施方式的基础上，在一些变更实施方式中，所述根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪，包括：

若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

通过本实施方式，可以实现监控画面的自动切换，确保使监测人员能够时刻观察目标监控对象的运动、行为等，避免因目标监控对象不断移动而切换监控画面带来的效率低下的问题，有助于提高破案效率。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，包括：

根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比。

容易理解的是，随着监控摄像机部署的越来越多，多个监控摄像机的监控范围可能存在重叠的现象，因此，通过上述实施方式，可以首先确定出包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机，然后进一步从中选出目标监控摄像机。其中，在选择目标监控摄像机时，可以利用图像识别算法，识别出每个监控画面中的目标监控对象，然后计算目标监控对象在监控画面中的面积占比，得到目标监控对象图像占比，再选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，从而可以确保选出的目标监控摄像机的监控画面中的目标监控对象最清晰，便于监测人员观察和分析，避免误判，提高目标跟踪效率和准确率。

其中，上述目标监控对象图像占比，可以根据目标监控对象在监控画面中所占的像素数量，与所述监控画面的像素总数之比确定，该方式具有简单高效，易于计算的优点。

另外，需要说明的是，本申请实施例中的目标跟踪对象并不限于人员，也可以是其他需要跟踪的对象，例如机动车、移动的物体、动物等，本申请实施例不做限定。

在上述的实施例中，提供了一种监控目标跟踪方法，与之相对应的，本申请还提供一种监控目标跟踪装置。本申请实施例提供的监控目标跟踪装置可以实施上述监控目标跟踪方法，该监控目标跟踪装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该监控目标跟踪装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种监控目标跟踪装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图3所示，所述监控目标跟踪装置10可以包括：

物理坐标确定模块101，用于确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

摄像机列表获取模块102，用于获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表可以包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

目标摄像机查询模块103，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围可以包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

目标跟踪模块104，用于根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标跟踪对象进行目标跟踪。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述装置10，还可以包括：

实时监测模块，用于实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

更换摄像机触发模块，用于在检测到所述目标跟踪对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标跟踪对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围可以包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述物理坐标确定模块101，可以包括：

物理坐标确定单元，用于根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述目标跟踪模块104，可以包括：

监控画面切换单元，用于若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述目标摄像机查询模块103，可以包括：

候选摄像机选择单元，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围可以包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

目标摄像机选择单元，用于从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比。

本申请实施例提供的监控目标跟踪装置10，与本申请前述实施例提供的监控目标跟踪方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (4)

1.一种监控目标跟踪方法，其特征在于，包括：

确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标监控对象进行目标跟踪；

其中，所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机，包括：

根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比；

其中，在选择所述目标监控摄像机时，利用图像识别算法，识别出每个监控画面中的目标监控对象，然后计算目标监控对象在监控画面中的面积占比，得到目标监控对象图像占比，再选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机；

其中，所述确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标，包括：

根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标；

所述方法，还包括：

实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

在检测到所述目标监控对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标监控对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标监控对象进行目标跟踪，包括：

若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

3.一种监控目标跟踪装置，其特征在于，包括：

物理坐标确定模块，用于确定目标监控对象在物理坐标系中的物理坐标；

摄像机列表获取模块，用于获取监控摄像机列表，所述监控摄像机列表包括监控摄像机集合中每个监控摄像机分别对应的在所述物理坐标系下的监控范围信息；

目标摄像机查询模块，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机；

目标跟踪模块，用于根据所述目标监控摄像机的监控画面，对所述目标监控对象进行目标跟踪；所述目标摄像机查询模块，包括：

候选摄像机选择单元，用于根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的多个候选监控摄像机；

目标摄像机选择单元，用于从所述多个候选监控摄像机中，选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机，其中，所述目标监控对象图像占比为所述目标监控对象在监控画面中的面积占比；

其中，在选择所述目标监控摄像机时，利用图像识别算法，识别出每个监控画面中的目标监控对象，然后计算目标监控对象在监控画面中的面积占比，得到目标监控对象图像占比，再选出目标监控对象图像占比最大的候选监控摄像机作为目标监控摄像机；

其中，所述物理坐标确定模块，包括：

物理坐标确定单元，用于根据目标监控对象在当前监控摄像机的监控画面中的像素坐标，基于所述当前监控摄像机的像素坐标系与物理坐标系之间的坐标转换关系，计算所述目标监控对象在所述物理坐标系中的物理坐标；

所述装置，还包括：

实时监测模块，用于实时监测所述目标监控对象的物理坐标与所述目标监控摄像机的监控范围的相对位置关系；

更换摄像机触发模块，用于在检测到所述目标监控对象处于所述目标监控摄像机的监控范围边缘，且所述目标监控对象的运动方向为远离所述目标监控摄像机的监控范围，则触发所述根据所述目标监控对象的所述物理坐标，基于所述监控摄像机列表，查询监控范围包括所述物理坐标的目标监控摄像机的步骤。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述目标跟踪模块，包括：

监控画面切换单元，用于若查询到的所述目标监控摄像机与所述当前监控摄像机不一致，则切换至显示所述目标监控摄像机的监控画面。

Images