KR20110067523A - Auto workpiece loading device of the vertical turning center - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An automatic workpiece loading device of a vertical turning center is provided to freely arrange vertical turning center and automatic workpiece loading device by reducing a loading distance. CONSTITUTION: An automatic workpiece loading device of a vertical turning center comprises an arm(200), a gripper(60), a fluid supply member, and a loading system(400). The arm is installed in a tool post(24) of the vertical turning center. The arm is transferred to a work piece exchange site. The gripper is installed in the end part of the arm. The work piece detachably attached to the gripper. The loading system is installed in one side of the vertical turning center. The loading system transfers a pallet(410) to the work piece exchange site by the drive of an actuator(420).

Description

버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치{Auto workpiece loading device of the vertical turning center}Automatic workpiece loading device of the vertical turning center

본 발명은 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 버티컬 터닝 센터의 척에 공작물을 자동으로 장착 및 제거할 수 있도록 하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center, and more particularly, to an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center for automatically mounting and removing a workpiece on a chuck of a vertical turning center.

일반적으로 버티컬 터닝 센터는 공작물을 자동으로 장착하거나 제거하도록 자동 공작물 장착장치가 구비된다.Typically, the vertical turning center is equipped with an automatic workpiece mounting device for automatically mounting or removing the workpiece.

버티컬 터닝 센터는 척이 수직방향으로 배치되고, 상술한 공작물은 일부 가공된 미완성일 수 있으며, 이러한 미완성의 공작물을 추가로 가공하는 것이다.In the vertical turning center, the chuck is arranged in the vertical direction, and the above-described workpiece may be partially processed unfinished, and is further processing of such unfinished workpiece.

상술한 버티컬 터닝 센터(10)를 첨부도면 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.The vertical turning center 10 described above will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 버티컬 터닝 센터(10)는 베드(12)에 척(14)이 수직방향으로 설치되고 베드(12)의 후방 한쪽에는 칼럼(16)이 수직방향으로 배치된다.1 and 2, in the vertical turning center 10, the chuck 14 is vertically installed on the bed 12 and the column 16 is vertically disposed on the rear side of the bed 12. .

또한, 상술한 칼럼(16)에는 수직 방향으로 이송되는 Z축 이송대(20)가 설치 되고, Z축 이송대(20)의 전방에는 좌우 방향으로 이송되는 X축 이송대(22)가 설치된다.In addition, the above-described column 16 is provided with a Z-axis feeder 20 which is conveyed in the vertical direction, and an X-axis feeder 22 which is conveyed in the left-right direction is installed in front of the Z-axis feeder 20. .

상술한 X축 이송대(22)의 전방에는 툴 포스트(24)가 설치되며, 툴 포트(24)에는 여러 개의 공구가 장착되는 터릿(30)이 설치된다.The tool post 24 is installed in front of the above-described X-axis feed table 22, and the tool port 24 is provided with a turret 30 on which several tools are mounted.

즉, 상술한 버티컬 터닝 센터(10)는 척(14)에 공작물이 장착되어 회전되고, 터릿(30)에서는 특정한 공구가 선택되며 Z축 이송대(20)와 X축 이송대(22)가 이송되어 터릿(30)에서 선택된 공구에 의해 공작물을 가공하는 것이다.That is, in the vertical turning center 10 described above, the workpiece is mounted and rotated in the chuck 14, and in the turret 30, a specific tool is selected and the Z-axis feeder 20 and the X-axis feeder 22 are fed. The workpiece is then machined by the tool selected by the turret 30.

상술한 바와 같은 버티컬 터닝 센터(10)에 공작물을 장착하거나 제거할 때에는 자동 공작물 장착 장치가 이용될 수 있고, 상술한 자동 공작물 장착장치의 예로서 캔트리 로더(gantry loader: 50) 또는 다관절 로봇(70)이 알려져 있다.When mounting or removing the workpiece in the vertical turning center 10 as described above, an automatic workpiece mounting apparatus may be used, and as an example of the automatic workpiece mounting apparatus described above, a cantry loader 50 or a articulated robot 70 is known.

상술한 종래의 자동 공작물 장착장치 중에서 캔트리 로더(50)를 첨부도면 도 1을 참조하여 설명한다.Among the conventional automatic workpiece mounting apparatus described above, the cantree loader 50 will be described with reference to FIG. 1.

첨부도면 도 1은 종래의 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 일례를 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 공작물이 장착되기 전의 상태를 나타낸 것이고, (b)는 공작물이 장착되는 상태를 나타낸 것이다.1 is a view for explaining an example of an automatic workpiece mounting apparatus of a conventional vertical turning center, (a) shows a state before the workpiece is mounted, (b) shows a state in which the workpiece is mounted. .

캔트리 로더(50)는 제1 구동부(54)에 의해 좌우 이동되는 수평 이동대(52)가 구비되고, 상술한 수평 이동대(52)의 한쪽에는 제2 구동부(56)에 의해 승강 이동되는 수직 이동대(58)가 구비된다.The can tree loader 50 is provided with a horizontal moving table 52 which is moved left and right by the first driving unit 54, and is moved up and down by the second driving unit 56 on one side of the horizontal moving table 52. The vertical moving table 58 is provided.

또한, 상술한 수직 이동대(58)의 하단에는 그리퍼(60)가 설치된다.In addition, the gripper 60 is installed at the lower end of the above-mentioned vertical movable table 58.

또한, 상술한 베드(12)의 한쪽에는 웨이팅 서포터(40)가 배치되고, 웨이팅 서포터(40)에는 공작물(100)이 대기하게 된다.In addition, the weight supporter 40 is disposed on one side of the bed 12 described above, and the workpiece 100 is waited on the weight supporter 40.

상술한 캔트리 로더(50)는 다음과 같이 작동된다.The above-described can tree loader 50 is operated as follows.

그리퍼(60)가 하강하여 웨이팅 서포터(40)에서 대기하는 공작물(100)을 클램핑하여 끌어 올리고, 이후, 그리퍼(60)가 척(14)의 상측으로 수평 이동하며, 이후 그리퍼(60)가 하강하여 공작물(100)을 척(14)에 올려놓고, 척(14)은 공작물(100)을 클램핑하게 된다.The gripper 60 descends to clamp and pull up the workpiece 100 waiting in the weighting supporter 40, and then the gripper 60 moves horizontally upward of the chuck 14, and the gripper 60 then descends. The workpiece 100 is placed on the chuck 14, and the chuck 14 clamps the workpiece 100.

이후, 그리퍼(60)는 초기 위치로 복귀하여 대기하고, 공작물(100)의 가공이 완료되면 공작물(100)을 척(14)에 장착한 순서의 역순으로 동작하여 공작물(100)을 웨이팅 서포터(40)에 옮긴다.Thereafter, the gripper 60 returns to the initial position and waits, and when machining of the workpiece 100 is completed, the gripper 60 operates in the reverse order of mounting the workpiece 100 to the chuck 14 to support the workpiece 100 by the weighting supporter ( Transfer to 40).

그러나 상술한 캔트리 로더(50)는 다음과 같은 문제점이 지적된다.However, the following problems can be pointed out in the above-described can tree loader 50.

도 1의 (b)에 나타낸 바와 같이, 그리퍼(60)에 공작물(100)이 클램핑된 상태에서 척(14)의 상측까지 이동되면 수평 이동대(52)의 단부에 하중이 집중되고 이때 수평 이동대(52)는 외팔보로서 굽힘 모멘트가 가해질 수 있으며 이러한 굽힘 모멘트는 캔트리 로더(50)의 내구성에 악영향을 끼치는 문제점이 있다.As shown in (b) of FIG. 1, when the workpiece 100 is moved to the upper side of the chuck 14 while the workpiece 100 is clamped to the gripper 60, the load is concentrated at the end of the horizontal movable table 52, and at this time, the horizontal movement is performed. Base 52 may be a bending moment can be applied as a cantilever, such a bending moment has a problem that adversely affects the durability of the can tree loader (50).

또한, 그리퍼(60)의 중심부(S)부터 척(14)의 중심부까지의 이동되므로 거리(a)의 길어지므로 공작물의 장착과 제거에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.In addition, since the distance (a) becomes longer because the gripper 60 is moved from the center (S) of the gripper 60 to the center of the chuck 14, there is a problem in that it takes a long time to mount and remove the workpiece.

또한, 그리퍼(60)의 이동 거리(a)가 길어지는 만큼 수평 이송대(52)가 후퇴할 때에 공간이 확보되어야 하고 이로써 캔트리 로더(50)의 설치에 필요한 공간을 많이 차지하는 문제점이 있다.In addition, the space must be secured when the horizontal conveyer 52 is retracted as the movement distance a of the gripper 60 becomes long, thereby occupying a lot of space required for the installation of the can tree loader 50.

상술한 종래의 자동 공작물 장착장치 중에서 다관절 로봇(70)을 첨부도면 도 2를 참조하여 설명한다.Among the conventional automatic workpiece mounting apparatus described above, the articulated robot 70 will be described with reference to FIG. 2.

첨부도면 도 2는 종래의 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 다른 예를 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 공작물이 장착되기 전의 상태를 나타낸 것이고, (b)는 공작물이 장착되는 상태를 나타낸 것이다.2 is a view for explaining another example of the automatic workpiece mounting apparatus of the conventional vertical turning center, (a) shows the state before the workpiece is mounted, (b) shows the state in which the workpiece is mounted will be.

다관절 로봇(70)은 도 2에 나타낸 바와 같이 관절(72)(74)(76)이 여러 개로 구성되고 각 관절(72)(74)(76)이 굴절되며, 하측에는 선회 장치(78)가 구성되고, 맨 끝부분의 관절(76)에는 공작물(100)을 장착하기위한 그리퍼가 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the articulated robot 70 includes a plurality of joints 72, 74, and 76, each of the joints 72, 74, and 76 is refracted, and the pivoting device 78 is lower. Is configured, the gripper for mounting the workpiece 100 may be configured in the joint 76 of the far end.

즉, 상술한 다관절 로봇(70)은 각 관절(72)(74)(76)이 굴절되는 범위와 선회장치(78)가 선회되는 범위 내에서 공작물(100)을 척(14)에 옮길 수는 것이다.That is, the articulated robot 70 described above can move the workpiece 100 to the chuck 14 within the range where each joint 72, 74, 76 is refracted and the pivoting device 78 is rotated. Will be.

그러나 상술한 다관절 로봇(70)은 행동반경에 따라 장비의 설치 위치에 제약을 받는 문제점이 있다.However, the above-described articulated robot 70 has a problem in that the installation position of the equipment is restricted depending on the radius of action.

또한, 몇 대의 버티컬 터닝 센터(10)를 원형으로 배치하고 그 중심에 다관절 로봇(70)을 배치하여 1대의 다관절 로봇(70)이 몇 대의 버티컬 터닝 센터(10)를 담당할 수 있지만, 다관절 로봇(70)은 고가 장비이므로 더 많은 대수의 버티컬 터닝 센터(10)를 커버하기에는 무리가 있다.In addition, although several vertical turning centers 10 are arranged in a circle and the articulated robot 70 is disposed at the center thereof, one articulated robot 70 may be in charge of several vertical turning centers 10. Since the articulated robot 70 is expensive equipment, it is difficult to cover more numbers of vertical turning centers 10.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 공작물을 척에 장착하거나 제거하는 시간을 단축시킬 수 있도록 하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center that can shorten the time for mounting or removing a workpiece on a chuck.

본 발명의 다른 목적은 공작물의 무게가 무거운 중량체일지라도 흔들림 없이 안정적으로 공작물을 이동시키도록 내구성이 향상된 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center with improved durability to move a workpiece stably without shaking, even if the workpiece is heavy.

본 발명의 또 다른 목적은 자동 공작물 장착 장치의 구성을 간소화하여 자동 공작물 장착장치의 제조원가를 낮출 수 있도록 하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치를 제공하는데 있다.It is still another object of the present invention to provide an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center to simplify the configuration of the automatic workpiece mounting apparatus and to lower the manufacturing cost of the automatic workpiece mounting apparatus.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, another technical problem that is not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치는, 버티컬 터닝 센터의 툴 포스트에 설치되고 단부에 그리퍼가 배치되며 그리퍼가 공작물 교환위치까지 이동되도록 하는 암; 및 상기 버티컬 터닝 센터의 한쪽에 설치되고 상기 공작물 교환위치까지 팔레트를 액추에이터의 구동으로 이동시키는 로딩 장치;를 포함한다.Automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to the present invention for achieving the above technical problem, the arm is installed in the tool post of the vertical turning center and the gripper is disposed at the end and the gripper is moved to the workpiece exchange position; And a loading device installed at one side of the vertical turning center to move the pallet by the driving of the actuator to the workpiece exchange position.

또한, 상기 로딩 장치는, 상기 팔레트의 하측 양쪽에 배치되어 상기 팔레트에 작용되는 하중을 받치고 상기 팔레트의 선형 이동을 안내하는 LM가이드;를 더 포함할 수 있다.The loading device may further include an LM guide disposed on both lower sides of the pallet to receive a load applied to the pallet and to guide linear movement of the pallet.

또한, 상기 유체는 공기이고 상기 유체공급수단은 공압포트인 것일 수 있다.In addition, the fluid may be air and the fluid supply means may be a pneumatic port.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치는 공작물을 받치는 팔레트와 공작물을 클램핑하는 그리퍼가 동시에 공작물 교환위치(P)로 이동되므로 팔레트의 이동거리가 짧아질 수 있고, 이로써 공작물의 무게가 다소 무겁더라도 짧은 거리를 이동시킴으로써 안정되게 공작물을 옮길 수 있다.In the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to the present invention made as described above, since the pallet supporting the workpiece and the gripper for clamping the workpiece are simultaneously moved to the workpiece exchange position (P), the movement distance of the pallet can be shortened. Even if the workpiece is somewhat heavy, it can be moved stably by moving the short distance.

또한, 본 발명에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착장치는 로딩 거리가 짧으므로 그 만큼 기구 구성의 점유 공간이 좁아질 수 있어 버티컬 터닝 센터와 자동 공작물 장착장치의 배치를 좀 더 자유롭게 배치할 수 있고 이로써 공간 활용 효율적으로 이용할 수 있다.In addition, since the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to the present invention has a short loading distance, the occupied space of the instrument configuration can be narrowed so that the arrangement of the vertical turning center and the automatic workpiece mounting apparatus can be more freely arranged. This allows efficient use of space.

또한, 본 발명에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착장치는 구조가 간소화되므로 저렴한 비용으로 자동 공작물 장착장치의 제공이 가능해 질 수 있다.In addition, the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to the present invention can be provided at a low cost because of the simplified structure.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하고, 종래의 기술과 동일한 구성요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고 그에 따른 상세한 설명은 생략한다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification, like reference numerals are used to designate like elements and the detailed description thereof is omitted.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, an automatic workpiece mounting apparatus of a vertical turning center according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 5.

첨부도면 도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치를 설명하기 위한 도면으로서, 도 3은 공작물이 대기 상태를 나타낸 것이고, 도 4는 공작물이 장착되기 직전의 상태를 나타낸 것이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치에서 암과 그리퍼의 구성을 보인 상세도면이다.3 and 4 are views for explaining the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention, Figure 3 shows the standby state of the workpiece, Figure 4 is just before the workpiece is mounted 5 is a detailed view showing the configuration of the arm and the gripper in the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공작물 장착 장치는 툴 포스트(24)의 한쪽에 암(200)이 설치되고, 베드(12)의 한쪽에 로딩 장치(400)가 설치된다.3 to 5, in the automatic workpiece mounting apparatus according to the embodiment of the present invention, the arm 200 is installed on one side of the tool post 24 and the loading device 400 on one side of the bed 12. ) Is installed.

상술한 암(200)은 단부에 그리퍼(60)가 장착되고, 그리퍼(60)는 공압에 의해 클램프 작용 및 언클램프 작용을 하므로 공압을 공급하기위한 공압 포트(300)가 설 치된다.Arm 200 is equipped with a gripper 60 at the end, the gripper 60 is clamped and unclamped by the pneumatic pressure, so the pneumatic port 300 for supplying the pneumatic is installed.

또한, 상술한 공압 포트(300)에 연결되는 공압라인은 상술한 툴 포스트(24)쪽으로 연결될 수 있고, 이로써 툴 포스트(24) 및 터릿(30)이 이동될 때에 상술한 공압라인이 방해되지 않는 것이다.In addition, the pneumatic line connected to the above-described pneumatic port 300 may be connected to the above-described tool post 24, so that the above-described pneumatic line is not disturbed when the tool post 24 and the turret 30 are moved. will be.

상술한 로딩 장치(400)는 액추에이터(420)의 구동에 의해 선형 이동되는 팔레트(410)와 팔레트(410)의 선형이동을 안내하고 팔레트(410)의 하중을 받치는 LM가이드(430)를 포함하여 구성된다.The above-described loading device 400 includes a pallet 410 linearly moved by the driving of the actuator 420 and an LM guide 430 for guiding the linear movement of the pallet 410 and supporting the load of the pallet 410. It is composed.

상술한 액추에이터(420)는 일례로서 유공압에 의해 구동되는 실린더일 수 있다.The actuator 420 described above may be, for example, a cylinder driven by hydraulic pressure.

상술한 팔레트(410)는 공작물(100)을 대기시키거나 가공이 완료된 공작물(100)을 꺼내어 놓는 곳으로 이용된다.The pallet 410 described above is used as a place to hold the work 100 or to take out the work 100 that has been processed.

또한, 상술한 LM 가이드(430)는 상술한 팔레트(410)의 하측 양쪽에 이격되어 배치될 수 있고, 이로써 팔레트(410)에 하중이 작용되더라도 안정되게 지지할 수 있는 것이다.In addition, the LM guide 430 described above may be spaced apart from both sides of the pallet 410 described above, thereby stably supporting the pallet 410 even if a load is applied thereto.

이하 본 발명의 일실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착장치의 작용을 첨부도면 도 6을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 작동순서를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the operation sequence of the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention.

팔레트(410)에 공작물(100)이 얹힌 상태에서 대기하고, 이후 공작물(100)을 척(14)에 장착하는 지령이 내려지면 액추에이터(420)가 작용하여 팔레트(410)를 공작물 장착 위치로 이동시킨다.After the work 100 is placed on the pallet 410, and the command for mounting the work 100 to the chuck 14 is given thereafter, the actuator 420 acts to move the pallet 410 to the work mounting position. Let's do it.

상술한 공작물 장착 위치는 척(14)의 바로 위쪽이 아닐 수 있고 좀 더 상세하게는 상술한 암(200)의 길이만큼 못 미치는 위치일 수 있다.The workpiece mounting position described above may not be directly above the chuck 14 and more specifically, may be less than the length of the arm 200 described above.

즉, 상술한 팔레트(420)가 이동되는 거리(b)는 종래의 캔트리 로봇(50)에서 수평 이동대(52)가 이동하는 거리(a)보다 짧은 것이다.That is, the distance b in which the pallet 420 is moved is shorter than the distance a in which the horizontal moving table 52 moves in the conventional cantree robot 50.

또한, 버티컬 터닝 센터(10)의 Z축 이송대(20)와 X축 이송대(22)가 구동되어 그리퍼(60)가 공작물 교환위치(P)로 이동된다.In addition, the Z-axis feeder 20 and the X-axis feeder 22 of the vertical turning center 10 are driven to move the gripper 60 to the workpiece exchange position P. FIG.

즉, 팔레트(410)는 이동거리(b)만큼 이동되고 그리퍼(60)는 이동거리(m)만큼 이동되므로 종래의 캔트리 로봇(50)에서 수평 이동대(52)가 단독으로 이동되는 거리에 비교하여 현저하게 짧은 거리를 이동하는 것이다.That is, since the pallet 410 is moved by the moving distance b and the gripper 60 is moved by the moving distance m, the pallet 410 is moved at a distance at which the horizontal movable table 52 is moved alone in the conventional cantree robot 50. In comparison, the distance is significantly shorter.

이후, 도 6의 (b)에 나타낸 바와 같이, Z축 이송대(20)의 작용에 의해 그리퍼(60)가 하강하여 공작물(100)을 클램핑하고, 도 6의 (c) 및 도 6의 (d)에 나타낸 바와 같이, 공작물(100)을 척(14)에 장착한 후에 그리퍼(60)는 상승하게 된다.Thereafter, as shown in FIG. 6B, the gripper 60 is lowered by the action of the Z-axis feeder 20 to clamp the work 100, and FIGS. 6C and 6 ( As shown in d), the gripper 60 is raised after mounting the workpiece 100 to the chuck 14.

이후, 터릿(30)에서 특정한 공구가 선택되어 공작물(100)을 가공하게 되고 가공이 완료되면 공작물(100)이 장착되었던 순서와 역순으로 공작물(100)이 제거된다.Thereafter, a specific tool is selected in the turret 30 to process the workpiece 100, and when the machining is completed, the workpiece 100 is removed in a reverse order to the order in which the workpiece 100 was mounted.

즉, 도 6의 (e) 및 도 6의 (f)에 나타낸 바와 같이 그리퍼(60)는 공작물(100)을 클램핑하여 상승하고, 이후 도 6의 (g)에 나타낸 바와 같이, 팔레트(410)가 공작물 교환위치(P)로 이동되고 그리퍼(60)는 공작물 교환위치(P)로 이 동되어 상술한 팔레트(410)에 공작물(100)을 올려놓게 된다.That is, as shown in FIGS. 6E and 6F, the gripper 60 rises by clamping the workpiece 100 and then the pallet 410, as shown in FIG. 6G. Is moved to the workpiece exchange position (P) and the gripper 60 is moved to the workpiece exchange position (P) to place the workpiece 100 on the pallet 410 described above.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공작물 장착장치는 공작물(100)을 척(14)에 장착하거나 제거할 때에 미리 설정된 공작물 교환위치(P)에서 공작물(100)을 넘겨받는 것이다.As described above, the automatic workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention is to hand over the workpiece 100 at the preset workpiece exchange position P when the workpiece 100 is mounted or removed from the chuck 14. .

따라서 팔레트(420)와 그리퍼(60)가 동시에 이동됨으로서 공작물(100)을 장착하거나 제거하는 시간이 현저하게 단축될 수 있는 것이다.Therefore, since the pallet 420 and the gripper 60 are moved at the same time, the time for mounting or removing the workpiece 100 can be significantly shortened.

또한, 상술한 바와 같이 그리퍼(60)는 암(200)의 단부에 설치되므로 암(200)에 의한 점유공간은 고려하지 않아도 되고, 로딩 장치(400)는 팔레트(410)가 이동되는 거리(b)가 짧으므로 전체적인 점유공간을 적게 차지하게 된다.In addition, since the gripper 60 is installed at the end of the arm 200 as described above, the space occupied by the arm 200 does not have to be taken into consideration, and the loading device 400 has a distance b at which the pallet 410 is moved (b). ) Is short, so it takes up less overall space.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공작물 장착장치는 구성이 간소하므로 좀 더 저렴한 비용으로 제공 및 설치가 가능한 것이다.In addition, the automatic workpiece mounting apparatus according to an embodiment of the present invention can be provided and installed at a lower cost because the configuration is simple.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is represented by the following detailed description, and the meaning and scope of the claims and All changes or modifications derived from the equivalent concept should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

본 발명에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치는 공작물을 척에 자동으로 장착하거나 공작물을 척에서 제거하여 공장자동화를 구현하는 데에 이용될 수 있다.The automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to the present invention can be used to automatically mount the workpiece to the chuck or to remove the workpiece from the chuck to implement factory automation.

도 1은 종래의 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 일례를 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 공작물이 장착되기 전의 상태를 나타낸 것이고, (b)는 공작물이 장착되는 상태를 나타낸 것이다.1 is a view for explaining an example of an automatic workpiece mounting apparatus of a conventional vertical turning center, (a) shows a state before the workpiece is mounted, (b) shows a state in which the workpiece is mounted.

도 2는 종래의 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 다른 예를 설명하기 위한 도면으로서, (a)는 공작물이 장착되기 전의 상태를 나타낸 것이고, (b)는 공작물이 장착되는 상태를 나타낸 것이다.2 is a view for explaining another example of the automatic workpiece mounting apparatus of the conventional vertical turning center, (a) shows a state before the workpiece is mounted, (b) shows a state in which the workpiece is mounted.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치를 설명하기 위한 도면으로서, 도 3은 공작물이 대기 상태를 나타낸 것이고, 도 4는 공작물이 장착되기 직전의 상태를 나타낸 것이다.3 and 4 is a view for explaining the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention, Figure 3 shows the standby state of the workpiece, Figure 4 is just before the workpiece is mounted It is shown.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치에서 암과 그리퍼의 구성을 보인 상세도면이다.Figure 5 is a detailed view showing the configuration of the arm and the gripper in the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치의 작동순서를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining the operating sequence of the automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center according to an embodiment of the present invention.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)

10: 버티컬 터닝 센터 12: 베드10: vertical turning center 12: bed

14: 척 16: 칼럼14: Chuck 16: Column

20: Z축 이송대 22: X축 이송대20: Z axis feeder 22: X axis feeder

24: 툴 포스트 30: 터릿24: Tool Post 30: Turret

40: 웨이팅 서포터 50: 캔트리 로더40: weight supporter 50: cantree loader

60: 그리퍼 70: 다 관절 로봇60: Gripper 70: The Articulated Robot

100: 공작물100: workpiece

200: 암 300: 공압 포트200: arm 300: pneumatic port

400: 로딩 장치 410: 팔레트400: loading device 410: pallet

420: 액추에이터 430: LM가이드420: Actuator 430: LM Guide

Claims (3)

버티컬 터닝 센터(10)의 툴 포스트(24)에 설치되어 공작물 교환위치(P)까지 이동되는 암(200);An arm 200 installed at the tool post 24 of the vertical turning center 10 and moving to the workpiece exchange position P; 상기 암(200)의 단부에 설치되어 공작물을 착탈하는 그리퍼(60);A gripper 60 installed at an end of the arm 200 to detach a workpiece; 상기 암(200)의 일측에 설치되어 상기 그리퍼(60)에 유체를 공급하도록 하는 유체공급수단; 및A fluid supply means installed at one side of the arm 200 to supply a fluid to the gripper 60; And 상기 버티컬 터닝 센터(10)의 한쪽에 설치되고 상기 공작물 교환위치(P)까지 팔레트(410)를 액추에이터(420)의 구동으로 이동시키는 로딩 장치(400);A loading device (400) installed at one side of the vertical turning center (10) and moving the pallet (410) by driving of the actuator (420) to the workpiece exchange position (P); 를 포함하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치.Automatic workpiece mounting device of the vertical turning center comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 로딩 장치(400)는,The loading device 400, 상기 팔레트(410)의 하측 양쪽에 배치되어 상기 팔레트(410)에 작용되는 하중을 받치고 상기 팔레트(410)의 선형 이동을 안내하는 LM가이드(430);LM guides (430) disposed on both lower sides of the pallet (410) to support the load acting on the pallet (410) and to guide the linear movement of the pallet (410); 를 더 포함하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치.Automatic workpiece mounting apparatus of the vertical turning center further comprising. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 유체는 공기이고 상기 유체공급수단은 공압포트(300)인 것을 특징으로 하는 버티컬 터닝 센터의 자동 공작물 장착 장치Automatic work mounting device of the vertical turning center, characterized in that the fluid is air and the fluid supply means is a pneumatic port (300)
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