KR20110054160A - System cutting section steel - Google Patents

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KR20110054160A
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section steel
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axes
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주성호
김대경
문승환
박기범
김형진
이동훈
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A steel material cutting system by using plasma and gas cutting torch according to accessibility and cutting speed is provided to various kinds of steel material by increasing cutting freedom degree. CONSTITUTION: A steel material cutting system comprises triple axis gantry device. The triple axis gantry device is installed on a transfer conveyor(20) which supplies and discharges a steel material. A vertical support(31) is supported in both sides of the transfer conveyor. An X-axis feeding member(33) is installed on the upper end of a plurality of vertical supports. A transfer rail(32a) is formed on the upper part of the X-axis feeding member.

Description

형강 절단 시스템{SYSTEM CUTTING SECTION STEEL}Profile Steel Cutting System {SYSTEM CUTTING SECTION STEEL}

본 발명은 형강 절단 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 형강의 절단 속도와 접근 용이성에 따라 프라즈마 및 가스 절단 토치를 동시에 사용하고, 3축 겐트리에 의해 이동하는 적어도 3축 이상의 로봇을 사용하여 형강을 절단하도록 한 형강 절단 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a section steel cutting system, and more particularly, according to the cutting speed and the ease of access of the section steel, the plasma and gas cutting torch are used simultaneously, and at least three axes or more robots moved by a three-axis gantry are used to cut the section steel. It relates to a section steel cutting system for cutting.

잘 알려진 바와 같이, 다축 로봇 시스템에 의한 형강 절단 시스템은 부재의 흐름에 의한 생산 방식으로, 자동화 생산을 위해 다축 로봇을 사용함으로써 부재에 다양한 자세로 접근이 가능하여 그 응용 가능성 및 활용도가 넓어지고 있다. 또한 연속적 흐름에 의한 공정간 대기시간이 없어, 고속 절단이 가능해짐에 따라 생산성 향상에 기여할 것으로 예상된다.As is well known, the section steel cutting system by the multi-axis robot system is a production method based on the flow of the member, and by using the multi-axis robot for automated production, the members can be accessed in various postures, and their applicability and utilization are expanding. . In addition, there is no waiting time between processes due to continuous flow, and thus high cutting speed is expected to contribute to productivity improvement.

국내 형강 절단 시스템의 자동화에 필요한 기술 중 로봇 하드웨어 제작 및 제어 분야에서는 실용화 연구 결과가 발표되고 있다. 하지만, 다축 로봇을 사용한 절단 작업의 자동화 및 고품질 그리고 생산성 향상의 관점에서는 상당히 낙후되어 있으며, 현재 제조업 등에서 활용중인 대부분의 절단 자동화 기술은 해외 선진사 개발장비를 도입하는 실정이며, 특히 조선업에서는 기술개발의 실적이 전무하며, 인력의 노령화 및 숙련자의 확보에 어려움을 겪고 있다.Practical research results have been published in the field of robot hardware manufacturing and control among the technologies required for the automation of domestic steel cutting systems. However, in terms of automation, high quality, and productivity improvement of cutting operations using multi-axis robots, they are considerably underdeveloped. Most cutting automation technologies currently being used in manufacturing industries adopt overseas advanced development equipment, especially in shipbuilding. Has no track record and is having difficulty aging the workforce and securing skilled workers.

이러한 상황에서, 이미 L형 형강재 절단을 위한 형상 절단 시스템을 개발하여 기존에 수입에 의존하고 있던 로봇 절단 기술을 확보한 상태에 있으나, 확보한 형강 절단 시스템은 L형 형강재에만 집중되어 있고 6축 로봇을 사용하고 있다. 반면 복잡한 절단 형상을 가지고 있는 H형 형강재의 절단은 단순한 1식의 로봇으로는 역부족이며 그 기능과 품질을 위해 적어도 2식 이상의 로봇으로 절단할 필요가 있으나 이것은 개발되어 있지 않다.  In this situation, we have already developed a shape cutting system for cutting L-shaped steel and have secured the robot cutting technology, which was dependent on imports. However, the secured steel cutting system is concentrated only on L-shaped steel. An axis robot is used. On the other hand, the cutting of H-shaped steels with complex cutting shapes is not enough for a single robot, and it is necessary to cut at least two robots for its function and quality, but this has not been developed.

즉, 복잡한 형상의 H형 형강재의 절단은 2식 이상의 로봇, 즉 가스 토치를 가진 가스 절단 로봇과 프라즈마 토치를 가진 프라즈마 절단 로봇을 동시에 사용하여 절단하는 2식 로봇이 필요하나, 이와 같은 시스템은 개발되어 있지 않은 실정이다.In other words, cutting H-shaped steel of complex shape requires two or more robots, that is, a two-stage robot that cuts simultaneously using a gas cutting robot having a gas torch and a plasma cutting robot having a plasma torch. It is not developed.

상기한 바와 같은 종래 기술의 일례로, 도 1에 도시된 바와 같이, 절단할 형강 공급부(In-Feed), 로봇 절단부 및 배출부(Out-Feed)로 구성된 형강 절단 시스템이 개시되어 있다.As an example of the prior art as described above, as shown in FIG. 1, a beam cutting system including an in-feed, a robot cut, and an out-feed is disclosed.

형강 공급부는 크레인(crane)에 의해 형강을 로딩하고 한 피스씩 배제하는 장치로 구성되어 있고, 로봇 절단부는 6축 로봇(1)에 X, Y, Z 스테이지(2)를 부착한 구성을 하고 있으며, 배출부는 형강 공급부와 동일한 구성으로 필요에 따라 형강을 수동 그라인딩(grinding)하기 위한 턴(turn) 장치가 추가되어 있다. The section steel supply unit is composed of a device that loads the section steel by crane and removes it one by one, and the robot cutting section is configured to attach the X, Y, and Z stages 2 to the six-axis robot 1. The discharge section has the same configuration as the section feed and a turn device for manual grinding of the section steel as required.

이와 같이 형강 절단 시스템은 6축 로봇(1)의 하단에 X, Y, Z 스테이지(2)를 배치하여, 이 X, Y, Z 스테이지(2)에 형강을 올려놓고 절단하는 기능은 우수하나, 형강을 X, Y, Z 스테이지에 올려놓고 절단 작업을 하게 됨에 따라 형강의 크기가 비교적 큰 형강(400 X 900)의 절단은 불가하고, 특히 형강 코너부의 틈새, 예컨데 10R 정도의 틈새 가공에 대한 기능의 구현은 불가능하며, 절단부재의 투입 및 취출을 위하여 작업자가 항상 대기해야 하므로, 라인의 운영에 다소 부적합한 요소가 존재하는 문제점이 있다.In this way, the steel cutting system is arranged to place the X, Y, Z stage (2) on the lower end of the six-axis robot (1), and the function of placing the cutting steel on the X, Y, Z stage (2) is excellent, As the cutting work is carried out by placing the steel on the X, Y, and Z stages, it is impossible to cut the steel (400 X 900), which is relatively large in size, and in particular, the gap between the corners of the steel, for example, 10R. Implementing is impossible, because the operator must always wait for the input and take out of the cutting member, there is a problem that there is a somewhat unsuitable element in the operation of the line.

종래의 다른 예로서 형강 공급부와, 부재의 정확한 절단거리의 이송을 위해 주행 레일상에 위치되는 푸셔(pusher) 장치와, 형강 공급부에의 절단부재의 투입 작업시의 대기로 인한 시간손실을 줄이기 위한 버퍼 체인 콘베이어(Buffer Chain Conveyor)와, 푸셔장치가 부재를 이송시킬 때 발생하는 마찰력을 줄이기 위한 롤러 콘베이어(roller converyou)와, 절단작업을 행하는 7축 로봇과, 절단완료된 부재를 적재/보관하는 형강 배출부로 구성된 형강 절단 시스템이 있으나, 이 시스템 역시 대형 부재의 절단과 다양한 절단 단면의 형상의 면에서 부합되지 못하는 문제가 있다.As another example of the related art, a steel feeder, a pusher device positioned on a traveling rail for transporting an accurate cutting distance of a member, and a time loss due to the waiting time of the cutting member being put into the steel feeder Buffer Chain Conveyor, Roller Converyou to reduce the frictional force generated when the pusher moves the member, 7-axis robot for cutting work, Shape steel for loading / storing the finished member Although there is a section steel cutting system composed of discharge parts, this system also has a problem in that it is inconsistent in terms of cutting of large members and shapes of various cutting sections.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 형강의 절단 속도와 접근 용이성에 따라 프라즈마 및 가스 절단 토치를 동시에 사용 하고, 3축 겐트리에 의해 이동하는 적어도 3축 이상의 로봇을 사용하여 형강을 절단하도록 한 형강 절단 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems described above, by using a plasma and gas cutting torch at the same time according to the cutting speed and accessibility of the section steel, using at least three axes or more robots moved by a three-axis gantry It is an object of the present invention to provide a steel cutting system for cutting a steel.

본 발명의 또 다른 목적은 L형 형강 이외에 H형 형강, 채널(CHANNEL), 벌브 플레이트(Bulb Plate) 등 다양한 종류의 형강을 절단할 수 있는 형강 절단 시스템을 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to provide a steel cutting system capable of cutting various types of steel such as H-shaped steel, channel, bulb plate, etc. in addition to L-shaped steel.

본 발명의 실시예에 따른 형강 절단 시스템은, 형강을 공급 및 배출하는 이송컨베이어 위에 설치된 3축 겐트리 장치를 포함한다.The section steel cutting system according to the embodiment of the present invention includes a three-axis gantry device installed on the conveying conveyor for supplying and discharging the section steel.

상기 3축 겐트리 장치는 상기 이송컨베이어의 양측 각각에 두 곳 지지된 수직 지지대와, 상기 복수의 수직 지지대의 상단에 상기 이송컨베이어의 형강 이송 방향과 각각 나란하게 설치되어 그 상면에 이송레일을 가진 한 쌍의 X축 이송부재와, 상기 한 쌍의 X축 이송부재에 양단이 얹혀져 형강 이송 방향으로 이송하는 복수개의 Y축 이송부재와, 상기 Y축 이송부재의 측면에 각각 상하 이동 가능하게 설치되고 그들 하단에 서로 다른 절단기능을 수행하는 절단 로봇이 각각 설치된 Z축 이송부재로 이루어진다.The triaxial gantry device has a vertical support supported on two sides of each of the conveying conveyor, and installed on the top of the plurality of vertical supports in parallel with the section steel conveying direction of the conveying conveyor and having a conveying rail on the upper surface thereof. A pair of X-axis conveying members, a plurality of Y-axis conveying members mounted on both ends of the pair of X-axis conveying members and conveyed in the form steel conveying direction, and installed on the side surfaces of the Y-axis conveying members, respectively; At the bottom of each of them is a Z-axis feed member provided with cutting robots that perform different cutting functions.

상기 절단 로봇은 적어도 3축 이상의 프라즈마 절단 로봇 및 가스 절단 로봇이 바람직하며, 상기 3축 겐트리 장치에서 3축, 상기 절단 로봇에서 적어도 3축으로 적어도 총 6자유도를 구현하여 형강을 절단하는 것을 특징으로 한다.The cutting robot is preferably at least three axes or more plasma cutting robot and gas cutting robot, the three-axis gantry device to implement at least six degrees of freedom in three axes, at least three axes in the cutting robot to cut the section steel It is done.

상기 3축 겐트리 장치의 제1 내지 제3축은 랙과 피니언 구동하고, 절단 로봇 의 제4 내지 제6축은 롤링(Rolling), 피칭(Pitching), 롤링(Rolling) 구동하는 것을 특징으로 한다.The first to third axes of the three-axis gantry device is characterized in that the rack and the pinion drive, the fourth to sixth axis of the cutting robot is rolling, pitching, rolling (rolling) drive.

상기 X축 이송부재의 각각은 모터간 동기화방식이 적용된 서보모터로 구동되는 것이 바람직하다.Each of the X-axis transfer member is preferably driven by a servo motor to which the synchronization method between motors is applied.

본 발명에 의하면, 3축 겐트리 장치에서 X, Y, Z의 3축 자유도를 구현하고, 2식 이상, 즉 2종류 이상의 절단 로봇에서 적어도 3축의 자유도를 구현하여, 적어도 총 6 자유도로서 형강을 절단하게 되므로, 다양한 종류의 형강의 절단이 가능한 효과를 가진다.According to the present invention, a three-axis freedom of X, Y, and Z is implemented in a three-axis gantry device, and at least three axes of freedom are realized in two or more, that is, two or more types of cutting robots, and at least six degrees of freedom are applied to the steel beam. Since the cutting, it is possible to cut various types of section steel.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 형강 절단 시스템을 도시한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view of the shaped steel cutting system of the present invention.

상기한 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 형강 절단 시스템은, 형강(10)을 공급 및 배출하는 이송컨베이어(20) 위에 설치된 3축 겐트리(GENTRY) 장치(30)를 포함한다. 300 X 900mm의 H-빔 형강을 절단하기 위한 3축 겐트리는 8000 X 6700 X 7000mm 의 크기(size)를 가진다.As shown in the above drawings, the section steel cutting system according to the embodiment of the present invention includes a three-axis gantry (GENTRY) device 30 installed on the conveying conveyor 20 for supplying and discharging the section steel (10) do. The triaxial gantry for cutting 300 x 900 mm H-beam sections has a size of 8000 x 6700 x 7000 mm.

본 발명의 3축 겐트리 장치(30)는 상기 이송컨베이어(20)의 양측 각각에 서로 대응하도록 지지된 수직 지지대(31)와, 상기 복수의 수직 지지대(31)의 상단에 상기 이송컨베이어(20)의 형강 이송 방향과 각각 나란하게 설치되어 그 상면에 이송레일(32a)을 가진 한 쌍의 X축 이송부재(32)와, 상기 한 쌍의 X축 이송부재(32)의 이송레일(32a)에 양단이 얹혀져 형강 이송 방향으로 이송하는 복수개의 Y축 이송부재(33)와, 상기 Y축 이송부재(33)의 측면에 각각 상하 이동 가능하게 설치되고, 그들 하단에 서로 다른 절단기능을 수행하도록 프라즈마 절단 로봇(40) 및 가스 절단 로봇(50)이 각각 설치된 Z축 이송부재(34)를 포함하여, X, Y, Z축의 3 자유도를 구현한다.The three-axis gantry device 30 of the present invention is a vertical support 31 supported to correspond to each other on both sides of the conveying conveyor 20, and the conveying conveyor 20 on the upper end of the plurality of vertical support (31) A pair of X-axis conveying members 32 installed on the upper side of the sheet steel conveying direction and having a conveying rail 32a on the upper surface thereof, and the conveying rails 32a of the pair of X-axis conveying members 32. Both ends are mounted on the plurality of Y-axis feed member 33 and the Y-axis feed member 33 to be moved up and down on the side of the Y-axis feed member 33 so as to perform different cutting functions at their lower ends. The plasma cutting robot 40 and the gas cutting robot 50 include the Z-axis transfer member 34 respectively installed, thereby implementing three degrees of freedom of the X, Y, and Z axes.

이와 같이 Z축 이송부재(34)는 적어도 2개 이상 설치되어, 프라즈마 절단 로봇(40)과 가스 절단 로봇(50)이 혼재되어 설치될 수 도 있고, 비록 구체적으로 적시하지는 않았지만, 절단하고자 하는 형강 또는 형강의 형상에 따라 다른 절단기능을 수행하는 기타의 절단 로봇이 적절히 조합되어 설치될 수 있음은 물론이다. In this way, at least two Z-axis transfer members 34 may be installed, and the plasma cutting robot 40 and the gas cutting robot 50 may be installed in a mixed state. Or other cutting robots that perform other cutting functions according to the shape of the steel can be installed in combination as appropriate.

본 발명에 있어서 프라즈마 절단 로봇(40) 및 가스 절단 로봇(50)의 2식으로 구성한 것은 종래의 L형강 절단 로봇에서 사용하는 1식 구조에 비해 다각면의 접근성을 고려한 것이며, 이와 같은 프라즈마 절단 로봇(40)과 가스 절단 로봇(50)을 이용하여 프라즈마 및 가스 절단을 시행함으로써, 절단 시간 단축과 절단 토치의 접근이 용이하게 된다. 이때, 절단 로봇(40,50)은 3축 또는 6축 중에서 선택된 로봇이고, 적어도 3축 이상의 로봇을 사용하는 것이 바람직하다.In the present invention, the plasma cutting robot 40 and the gas cutting robot 50 have two types of structures considering the accessibility of various surfaces compared to the one type structure used in the conventional L-shaped steel cutting robot. By performing plasma and gas cutting using the 40 and the gas cutting robot 50, the cutting time can be shortened and the cutting torch can be easily accessed. At this time, the cutting robot 40, 50 is a robot selected from three or six axes, it is preferable to use at least three or more robots.

본 발명의 형강 절단 시스템은 3축 겐트리 장치(30)에서 X, Y, Z의 3축 자유도를 구현하고, 상기 절단 로봇(40, 50)에서 적어도 3축의 자유도를 구현하여, 적어도 총 6 자유도를 구현하여 형강을 절단하게 된다.The steel cutting system of the present invention implements three-axis degrees of freedom of X, Y, and Z in the three-axis gantry device 30, and implements at least three degrees of freedom in the cutting robots 40 and 50, so that at least a total of six degrees of freedom. By cutting the section steel will be implemented.

3축 겐트리 장치(30)의 제 1 내지 제 3 축(41,42,43)은 랙(rack)과 피니언(pinion) 구동하고, 프라즈마 또는 가스 절단 로봇(40,50)의 제4 내지 제6축(44, 45, 46)은 롤링(Rolling), 피칭(Pitching), 롤링(Rolling) 구동한다. 이때 모든 구동은 서보모터와 그에 부합되는 구성의 감속기가 설치되어 있고 반복정밀도는 일반적으로 ±0.01~±0.02mm이다.The first to third axes 41, 42 and 43 of the triaxial gantry device 30 drive racks and pinions, and the fourth to third axes of plasma or gas cutting robots 40 and 50. The six axes 44, 45, 46 drive rolling, pitching, and rolling. At this time, all the drives are equipped with a servo motor and a reducer of the corresponding configuration, and the repeatability is generally ± 0.01 ~ ± 0.02mm.

그런데 3축 겐트리 장치(30)의 X축의 이동 시에는 Y축 이송부재(33)의 양단이 동시에 이동되어야 하므로 한 쌍의 X축 이송부재(32)에는 서보모터가 각각 설치되며, 이 2개의 서보모터는 동기화방식으로 구동되는 것이 바람직하다.However, since both ends of the Y-axis feed member 33 must be moved at the same time when the X-axis of the 3-axis gantry device 30 moves, a pair of X-axis feed members 32 are provided with servo motors, respectively. The servomotor is preferably driven in a synchronous manner.

여기서, 절단되는 형강은 L형 형강 이외에 H형 형강, 채널(CHANNEL), 벌브 플레이트(Bulb Plate) 등 다양한 종류의 형강이다.Here, the shaped steel to be cut is various types of steel such as H-shaped steel, channel, bulb plate, etc. in addition to L-shaped steel.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 형강 절단 시스템은 비교적 크기가 큰 형강(10)이 도 2에 도시된 바와 같이, 이송컨베이어(20) 일측의 공급부(도시하지 않음)로부터 이송컨베이어(20)를 따라 3축 겐트리 장치(30) 하부의 소정의 절단위치로 공급되면, 형강 절단 시스템에 기 프로그래밍 되어있는 절단형상에 따라 3축 겐트리 장치(30)와 절단 로봇(40, 50)이 움직이며 절단하게 된다. 즉, 형강의 X, Y, Z축 방향의 커팅은 먼저 3축 겐트리 장치(30)의 X축, Y축, Z축 이송부재(32, 33, 34)에 의해 이동되어 정렬되는 절단 로봇에 의해 수행되고, 다른 3축(R, P, R: 44, 45, 46) 방향의 커팅은 절단 로봇의 회전 구동에 의해 수행되어 형강을 절단한 다음, 다시 이송컨베이어(20)를 통해 그 타측의 배출부(도시하지 않음)로 배출하게 된다.Shape steel cutting system of the present invention configured as described above is a relatively large sized steel 10, as shown in Figure 2, along the conveying conveyor 20 from the supply (not shown) on one side of the conveying conveyor 20 When supplied to a predetermined cutting position under the three-axis gantry device 30, the three-axis gantry device 30 and the cutting robot (40, 50) is moved and cut according to the cutting shape that is preprogrammed in the section steel cutting system. Done. That is, cutting in the X, Y, and Z axis directions of the shaped steel is first performed by a cutting robot that is moved and aligned by the X, Y, and Z axis transfer members 32, 33, and 34 of the 3-axis gantry device 30. Cutting in the other three axes (R, P, R: 44, 45, 46) direction is performed by the rotational driving of the cutting robot to cut the section steel, and then again on the other side of the conveying conveyor 20. Discharge to the discharge unit (not shown).

이와 같이 3축 겐트리 장치(30)에 의해 형강을 절단하는 시스템은 적어도 6축 자유도를 갖도록 구성되어 있고, 2식 이상, 즉 2종류 이상의 절단 로봇을 사용하고 있으므로 다양한 종류의 형강의 절단이 가능한 효과를 가진다.As described above, the system for cutting the section steel by the three-axis gantry device 30 is configured to have at least six axes of freedom, and two or more types, that is, two or more types of cutting robots are used, so that various types of section steel can be cut. Has an effect.

이상에서와 같이, 본 발명의 형강 절단 시스템은 그 상세한 설명에서 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다 할 것이다.As described above, the section steel cutting system of the present invention has been described with respect to specific embodiments in the detailed description, it is obvious that the technology of the present invention can be easily modified by those skilled in the art, these modified embodiments are the present invention It will be included in the technical spirit described in the claims.

도 1은 종래의 형강 절단 시스템을 도시한 사시도이고, 1 is a perspective view showing a conventional section steel cutting system,

도 2는 본 발명의 형강 절단 시스템을 도시한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view of the shaped steel cutting system of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 형강 20 : 이송컨베이어10: section steel 20: conveying conveyor

30 : 3축 겐트리 장치 31 : 수직 지지대 30: 3-axis gantry device 31: vertical support

32 : X축 이송부재 32a : 이송레일32: X-axis feed member 32a: feed rail

33 : Y축 이송부재 34 : Z축 이송부재33: Y axis conveying member 34: Z axis conveying member

40 : 프라즈마 절단 로봇 41, 42, 43 : 제1 내지 제3축40: plasma cutting robot 41, 42, 43: first to third axes

44, 45, 46 : 제4 내지 제6축 50 : 가스 절단 로봇44, 45, 46: 4th to 6th axis 50: gas cutting robot

Claims (5)

형강을 공급 및 배출하는 이송컨베이어 위에 설치된 3축 겐트리 장치를 포함하되,Including a three-axis gantry device installed on the conveying conveyor for supplying and discharging the section steel, 상기 3축 겐트리 장치는 상기 이송컨베이어의 양측 각각에 지지된 수직 지지대;The triaxial gantry device includes a vertical support supported on each side of the transfer conveyor; 상기 복수의 수직 지지대의 상단에 상기 이송컨베이어의 형강 이송 방향과 각각 나란하게 설치되어, 그 상면에 이송레일을 가진 한 쌍의 X축 이송부재;A pair of X-axis conveying members installed on the upper ends of the plurality of vertical supports in parallel with the conveying direction of the steel beam of the conveying conveyor, the conveying rails being disposed on upper surfaces of the conveying rails; 상기 한 쌍의 X축 이송부재의 이송레일에 양단이 얹혀져 형강 이송 방향으로 이송하는 복수개의 Y축 이송부재; 및A plurality of Y-axis transfer members which are mounted at both ends on a transfer rail of the pair of X-axis transfer members to transfer in the direction of the section steel transfer; And 상기 Y축 이송부재의 측면에 각각 상하 이동 가능하게 설치되고 그들 하단에 서로 다른 절단기능을 수행하는 절단 로봇이 각각 설치된 Z축 이송부재;를 포함하는A Z-axis transfer member installed on the side of the Y-axis transfer member so as to be movable up and down, respectively, and having a cutting robot configured to perform different cutting functions at their lower ends; 형강 절단 시스템.Section steel cutting system. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 절단 로봇은 적어도 3축 이상의 프라즈마 절단 로봇 및 가스 절단 로봇인 The cutting robot is at least three axes or more plasma cutting robot and gas cutting robot 형강 절단 시스템.Section steel cutting system. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 3축 겐트리 장치에서 3축을 구현하고, 상기 절단 로봇에서 적어도 3축을 구현하여, 적어도 총 6자유도를 구현하여 형강을 절단하는Implementing three axes in the three-axis gantry device, by implementing at least three axes in the cutting robot, to implement the at least six degrees of freedom to cut the section steel 형강 절단시스템.Section steel cutting system. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 3축 겐트리 장치의 제1 내지 제3축은 랙과 피니언 구동하고;First to third axes of the triaxial gantry device drive the rack and pinion; 상기 절단 로봇의 제4 내지 제6축은 롤링(Rolling), 피칭(Pitching), 롤링(Rolling) 구동하는Fourth to sixth axes of the cutting robot drive rolling, pitching, and rolling. 형강 절단 시스템.Section steel cutting system. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 X축 이송부재의 각각은 모터간 동기화방식이 적용된 서보모터로 구동되는Each of the X-axis transfer members are driven by a servo motor to which a synchronization method between motors is applied. 형강 절단 시스템.Section steel cutting system.
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