JP2011189999A - Apparatus and method for transporting pallet - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To promptly and stably transport pallets even over a relatively long distance while converting the transport direction thereof, without increasing the pallets. <P>SOLUTION: A pallet transport apparatus 10 includes a pallet table 12 for mounting the pallets 11; a table moving mechanism 16 for moving the pallet table between a standby position T and a reference position K separated from the standby position; pallet rails 21 which intersect with each other in the direction of movement of the pallet table, and connect the pallet table at the reference position with a target position M separated from the reference position; and a transport means 26 for transporting the pallets mounted on the pallet table at the reference position by mounting them on the pallet table. The transport means includes a circulating belt 27 locked to the pallet rails or the pallets mounted on the pallet table at the reference position; and a driving source for moving the pallets locked to the circulating belt along the pallet rails by circulating the circulating belt. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワークを載せるパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。   The present invention relates to a pallet conveying apparatus and a pallet conveying method for conveying a pallet on which a workpiece is placed.

従来、製造ラインにおいて、ワークを真っ直ぐなベルトコンベアに載せて直線的に搬送し、搬送先の工作機においてそのコンベアに載せられたワークに対して所定の加工を行うことが知られている。一方、ワークを加工する加工機が複数ある場合には、その複数の加工機の配置はその加工機の大きさや設置場所等により異なり、複数の加工機が直線的に配置されていない場合にはそのワークの搬送方向を転換して搬送する必要が生じる。しかし、従来の真っ直ぐなベルトコンベアにあっては、複数のベルトコンベアを接続しなければワークの搬送方向を転換することができず、その接続が困難であるとともに複数のベルトコンベアが占める面積が増大して、ワークの搬送方向を転換させることは比較的困難であった。また、例えばステータ等の重量の大きいワークをベルトコンベアに載せて搬送する場合、ベルトコンベアを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、ベルトコンベアにおける搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを用いたとしても慣性力が大きいワークを正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line, it is known that a work is placed on a straight belt conveyor and conveyed linearly, and a predetermined processing is performed on the work placed on the conveyor in a machine tool as a conveyance destination. On the other hand, when there are a plurality of processing machines that process the workpiece, the arrangement of the plurality of processing machines varies depending on the size and installation location of the processing machines, and when the plurality of processing machines are not arranged linearly. The conveyance direction of the workpiece needs to be changed and conveyed. However, in a conventional straight belt conveyor, the work conveyance direction cannot be changed unless a plurality of belt conveyors are connected, which makes connection difficult and increases the area occupied by the plurality of belt conveyors. Thus, it has been relatively difficult to change the conveyance direction of the workpiece. For example, when a heavy workpiece such as a stator is transported on a belt conveyor, the inertial force acting on the workpiece is large when the belt conveyor is stopped. Even if it is used, there is a problem that it is difficult to accurately position a workpiece having a large inertial force.

このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、左パレット送り機構と右パレット送り機構の一方がパレットを前進させる動作とそれらの他方がパレットを後退させる動作とを同期して行い、その後複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより複数のパレットを四角形の軌道で搬送するようにしている。このように、複数のパレットを四角形の軌道で搬送するので、このパレットにワークを搭載することによりそのワークの搬送方向の転換が可能であり、また複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。   In order to solve such a problem, the present applicant has proposed a pallet transport device that transports a plurality of pallets on which workpieces are placed on a machine tool on a square track (for example, see Patent Document 1). In this transport device, the rear side pallet rail and the front side pallet rail extending in parallel with each other, and the two positions facing the both ends of the back side pallet rail and the front side pallet rail are respectively moved to the respective end parts. A left pallet rail and a right pallet rail that can be connected to each other, and a left pallet feed mechanism and a right pallet feed mechanism that move the plurality of pallets forward and backward along the back pallet rail or the front pallet rail. Then, one of the left pallet feed mechanism and the right pallet feed mechanism synchronizes the operation of moving the pallet forward and the other of them moving the pallet backward, and then the plurality of pallets are moved to the left pallet feed mechanism and the right pallet feed mechanism. A plurality of pallets are transported in a rectangular track by being sandwiched between and transported. In this way, since a plurality of pallets are transported in a rectangular path, it is possible to change the transport direction of the work by mounting the work on this pallet, and the plurality of pallets can be fed to the left pallet feed mechanism and the right pallet feed. It can be expected that the conveyance speed and positioning accuracy of the workpiece can be improved by sandwiching and conveying between the mechanisms.

特開２００７−２１６２９号公報JP 2007-21629 A

しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、その間に挟持されるパレットの数を増やさなければ、パレットの搬送距離を伸ばすことができない不具合があった。   However, in the above pallet transport device, a plurality of pallets are sandwiched and transported between the left pallet feed mechanism and the right pallet feed mechanism, so the pallet transport distance is increased unless the number of pallets sandwiched between them is increased. There was a bug that could not be done.

また、上記パレット搬送装置では、四角形の軌道で搬送されるパレットにワークを搭載することによりそのワークの搬送方向を転換することができるけれども、左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に複数のパレットを挟持して搬送した後、左パレット送り機構と右パレット送り機構のいずれか一方がパレットを前進させ、いずれか他方がパレットを後退させた後でなければ、再びそれらにより複数のパレットを挟持して搬送することができない不具合もある。このため、それらの工程を複数回繰り返さなければパレットの搬送距離を長くすることができず、比較的長い距離にわたって速やかにパレットを搬送することが困難という未だ解決すべき課題が残存していた。   In the pallet transport device, the work transport direction can be changed by mounting the work on a pallet transported on a square track. However, a plurality of pallet transport devices are provided between the left pallet feed mechanism and the right pallet feed mechanism. After the pallet is nipped and transported, either the left pallet feed mechanism or the right pallet feed mechanism moves the pallet forward, and if the other does not move the pallet backward, the pallet is held again by them. There is also a problem that cannot be transported. For this reason, unless these steps are repeated a plurality of times, the pallet transport distance cannot be increased, and there remains a problem to be solved that it is difficult to transport the pallet quickly over a relatively long distance.

本発明の目的は、パレットを増加させることなく、その搬送方向を転換しつつ、比較的長い距離にわたってパレットを速やかにかつ安定して搬送し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a pallet transport apparatus and a pallet transport method capable of transporting a pallet quickly and stably over a relatively long distance while changing the transport direction without increasing the number of pallets. .

本発明のパレット搬送装置は、パレットを搭載可能に構成されたパレットテーブルと、パレットテーブルを待機位置と待機位置から離間する基準位置との間を移動させるテーブル移動機構と、パレットテーブルの移動方向に交差して基準位置のパレットテーブルと基準位置から離間する目的位置とを連結するパレットレールと、基準位置のパレットテーブルに搭載されたパレットをパレットレールに搭載して搬送する搬送手段とを備える。   A pallet transport device according to the present invention includes a pallet table configured to be able to mount a pallet, a table moving mechanism that moves the pallet table between a standby position and a reference position that is separated from the standby position, and a movement direction of the pallet table. A pallet rail that crosses and connects a pallet table at a reference position and a target position that is separated from the reference position, and a conveying means that carries the pallet mounted on the pallet table at the reference position on the pallet rail.

搬送手段は、パレットレールに沿って設けられ、パレットレール又は基準位置のパレットテーブルに搭載されたパレットに係止可能な循環ベルトと、循環ベルトを循環させて循環ベルトに係止されたパレットをパレットレールに沿って移動させる駆動源を備えことが好ましい。この場合、循環ベルトに幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成され、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットに形成され、パレットレール又は基準位置のパレットテーブルにパレットが搭載状態で凹凸に被凹凸が係合するように構成することができる。そして、少なくとも２つのテーブル移動機構を並列に設け、両側部に位置するテーブル移動機構におけるそれぞれの基準位置からパレットレールを互いに遠ざかる方向に延びて設けることが好ましい。一方、パレットレールの目的位置に達したパレットを搭載可能に構成された別のパレットテーブルと、その別のパレットテーブルを目的位置とその目的位置から離間する別の基準位置との間を移動させる別のテーブル移動機構とを更に備えることもできる。   The conveying means is provided along the pallet rail, and is capable of being engaged with the pallet mounted on the pallet rail or the pallet table at the reference position, and the pallet that is retained by the circulation belt by circulating the circulation belt is palletized. It is preferable to provide a drive source that moves along the rail. In this case, irregularities extending in the width direction are formed alternately in the longitudinal direction on the circulation belt, the irregularities that can be engaged with the irregularities are formed on the pallet, and the pallet is mounted on the pallet rail or the pallet table at the reference position Thus, the projections and depressions can be engaged with the projections and depressions. Preferably, at least two table moving mechanisms are provided in parallel, and the pallet rails are provided so as to extend away from each reference position in the table moving mechanisms located on both sides. On the other hand, another pallet table configured to be able to mount a pallet that has reached the target position of the pallet rail and another pallet table that is moved between the target position and another reference position that is spaced from the target position. The table moving mechanism can be further provided.

一方、本発明のパレット搬送方法は、パレットを待機位置と目的位置との間に搬送するパレット搬送方法である。   On the other hand, the pallet conveying method of the present invention is a pallet conveying method for conveying a pallet between a standby position and a target position.

その特徴ある点は、待機位置と目的位置との間に基準位置を設け、待機位置と基準位置の間の搬送方向と基準位置と目的位置の間の搬送方向を交差させるところにある。   The characteristic point is that a reference position is provided between the standby position and the target position, and the transport direction between the standby position and the reference position intersects with the transport direction between the reference position and the target position.

この場合、待機位置と基準位置の間の搬送がテーブル移動機構により待機位置と基準位置の間を移動するパレットテーブルにパレットを搭載することにより行われ、基準位置と目的位置の間の搬送が基準位置のパレットテーブルに搭載されたパレットを基準位置と目的位置を連結するパレットレールに搭載して行われることが好ましい。   In this case, the conveyance between the standby position and the reference position is performed by mounting the pallet on a pallet table that moves between the standby position and the reference position by the table moving mechanism, and the conveyance between the reference position and the target position is performed as a reference. The pallet mounted on the pallet table at the position is preferably mounted on a pallet rail that connects the reference position and the target position.

本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、待機位置と基準位置の間の搬送方向と基準位置と目的位置の間の搬送方向を交差させているので、ワークを搭載するパレットを、搬送方向を転換しつつ搬送することができ、これにより加工機の配置の自由度を増すことができる。この場合、パレットレールに搭載されたパレットの搬送を循環ベルトにパレットを係止させて行うようにすれば、パレットの数を増加させることなくそのパレットを比較的長い距離にわたって速やかに搬送することが可能になる。そして、パレットレール又は基準位置のパレットテーブルにパレットが搭載状態で循環ベルトの凹凸にパレットの被凹凸を係合させることにより循環ベルトにパレットを係止させるようにすれば、そのパレットの係止を比較的容易に行うことができる。ここで、少なくとも２つのテーブル移動機構を並列に設けるようにすれば、例えば待機位置では複数のパレットが接近していたとしても、目的位置に達した状態でその複数のパレット間の間隔を拡げることが可能になる。一方、目的位置に達したパレットを搭載する別のパレットテーブルと、その別のパレットテーブルを移動させる別のテーブル移動機構とを更に備えれば、例えば階段状にパレットを搬送することも可能になり、互いの間隔が異なりその配置が一直線上にない別の工作機までそれらのパレットを搬送することができる。   In the pallet conveying apparatus and the pallet conveying method of the present invention, the conveying direction between the standby position and the reference position intersects with the conveying direction between the reference position and the target position. It can be conveyed while being converted, and this can increase the degree of freedom of arrangement of the processing machines. In this case, if the pallet mounted on the pallet rail is transported by engaging the pallet with the circulation belt, the pallet can be transported quickly over a relatively long distance without increasing the number of pallets. It becomes possible. Then, if the pallet is locked to the circulation belt by engaging the unevenness of the pallet with the unevenness of the circulation belt while the pallet is mounted on the pallet rail or the pallet table at the reference position, the pallet is locked. It can be done relatively easily. Here, if at least two table moving mechanisms are provided in parallel, for example, even if a plurality of pallets are approaching at the standby position, the interval between the plurality of pallets can be increased in a state where the target position is reached. Is possible. On the other hand, if another pallet table for mounting the pallet that has reached the target position and another table moving mechanism for moving the other pallet table are further provided, the pallet can be transported, for example, stepwise. The pallets can be transported to another machine tool which is different from each other and whose arrangement is not in a straight line.

本発明実施形態のパレット搬送装置を示す上面図である。It is a top view which shows the pallet conveying apparatus of embodiment of this invention. 図１のＡ部拡大図である。It is the A section enlarged view of FIG. そのパレットがパレットテーブルからパレットレール上に移動した状態を示す図２に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 2 which shows the state which the pallet moved to the pallet rail from the pallet table. 図２のＢ−Ｂ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line B-B in FIG. 2. 図２のＣ−Ｃ線断面図である。It is CC sectional view taken on the line of FIG. そのパレットを搭載するパレットテーブルが基準位置から離れた状態を示す図５に対応する断面図である。It is sectional drawing corresponding to FIG. 5 which shows the state in which the pallet table which mounts the pallet left | separated from the reference position. 図１のＤ方向から観たパレットレールの正面図である。It is a front view of the pallet rail seen from the D direction of FIG. 図７のＥ−Ｅ線断面図である。It is the EE sectional view taken on the line of FIG. 本発明の別のパレット搬送装置を示す図１に対応する上面図である。It is a top view corresponding to FIG. 1 which shows another pallet conveying apparatus of this invention. 図９のＦ−Ｆ線断面図である。FIG. 10 is a sectional view taken along line FF in FIG. 9. 図１０のＧ−Ｇ線断面図である。It is the GG sectional view taken on the line of FIG.

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。   Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図８に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、この製造ラインは３台の工作機１〜３が並ぶものを示す（図１）。この実施の形態における３台の工作機１〜３は、それぞれがパレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材を挿入しかつ巻線を行うものとする。   1 to 8 show a pallet conveying apparatus 10 according to the present invention. In each figure, three axes X, Y, and Z orthogonal to each other are set, the X axis extends in a substantially horizontal lateral direction, the Y axis extends in a substantially horizontal front-rear direction, and the Z axis extends in a vertical direction. The configuration will be described. The pallet conveyance device 10 in this embodiment is exemplified by a device provided in a line for manufacturing a stator in an electric motor such as a motor, and this manufacturing line shows a configuration in which three machine tools 1 to 3 are arranged (FIG. 1). . It is assumed that the three machine tools 1 to 3 in this embodiment insert an insulating member into a workpiece (not shown) that is transported by the pallet transport device 10 and perform winding.

図１に示すように、このパレット搬送装置１０は、パレット１１（図２）を搭載可能に構成されたパレットテーブル１２と、そのパレットテーブル１２を待機位置Ｔと待機位置ＴからＹ軸方向に離間する基準位置Ｋとの間を移動させるテーブル移動機構１６と、パレットテーブル１２の移動方向に交差して基準位置Ｋのパレットテーブル１２とその基準位置ＫからＸ軸方向に離間する目的位置Ｍとを連結するパレットレール２１とを備える。そして、この実施の形態では、３つのＹ軸方向に延びるテーブル移動機構１６がＸ軸方向に並列に設けられ、両側部に位置するテーブル移動機構１６におけるそれぞれの基準位置Ｋからパレットレール２１が互いに遠ざかる方向であるＸ軸方向に延びて設けられる。これにより、この実施の形態では、それらのパレットレール２１がパレットテーブル１２の移動方向に交差して、具体的には直交して設けられたパレット搬送装置１０を示す。   As shown in FIG. 1, the pallet transport device 10 includes a pallet table 12 configured to be able to mount a pallet 11 (FIG. 2), and separates the pallet table 12 from the standby position T and the standby position T in the Y-axis direction. A table moving mechanism 16 that moves between the reference position K and the pallet table 12 at the reference position K crossing the moving direction of the pallet table 12 and a target position M that is separated from the reference position K in the X-axis direction. And a pallet rail 21 to be connected. In this embodiment, three table moving mechanisms 16 extending in the Y-axis direction are provided in parallel in the X-axis direction, and the pallet rails 21 are connected to each other from the respective reference positions K in the table moving mechanisms 16 located on both sides. It is provided extending in the X-axis direction, which is the direction away from it. Thereby, in this embodiment, the pallet conveyance apparatus 10 in which those pallet rails 21 cross | intersect the moving direction of the pallet table 12, specifically, orthogonally is shown.

３つのテーブル移動機構１６はそれぞれ同一構造である。そして、互いに遠ざかる方向に延びて設けられたパレットレール２１も同一構造のものが用いられる。このため、この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、中央のテーブル移動機構１６を対称軸とする対称構造を成すものであり、図１の右側におけるテーブル移動機構１６及びパレットレール２１を以下に代表して説明する。すると、図８に示すように、パレットレール２１は、断面においてＺ軸方向に長い方形を成す支持板２２と、その支持板２２の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２３を備える。支持板２２の下縁には取付板２４が溶接され、この取付板２４を基台１０ａにネジ止めすることによりパレットレール２１はＸ軸方向に延びて基台１０ａ上に直接固定される。図７に示すように、パレットレール２１の基準位置Ｋにある一端部には、パレットテーブル１２が進入可能な欠損部２１ａが形成され、パレットレール２１の目的位置Ｍになる他端部には、その目的位置Ｍに対向して工作機１（図１）が設けられる。   The three table moving mechanisms 16 have the same structure. And the pallet rail 21 provided extending in the direction away from each other has the same structure. For this reason, the pallet conveying apparatus 10 in this embodiment has a symmetrical structure with the central table moving mechanism 16 as the axis of symmetry, and the table moving mechanism 16 and the pallet rail 21 on the right side of FIG. To explain. Then, as shown in FIG. 8, the pallet rail 21 includes a support plate 22 having a rectangular shape in the cross-section in the Z-axis direction, and a commercially available linear motion guide rail 23 fixed to the upper edge of the support plate 22 by screwing. Is provided. A mounting plate 24 is welded to the lower edge of the support plate 22, and the pallet rail 21 extends in the X-axis direction and is directly fixed on the base 10a by screwing the mounting plate 24 to the base 10a. As shown in FIG. 7, a defective portion 21 a into which the pallet table 12 can enter is formed at one end portion at the reference position K of the pallet rail 21, and the other end portion that becomes the target position M of the pallet rail 21 is A machine tool 1 (FIG. 1) is provided facing the target position M.

図８に戻って、このパレットレール２１に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２３を跨いでそのレール１９上を移動可能に構成された直線運動ブロック１１ａと、そのブロック１１ａにねじ止めされた台座１１ｂとを有する。この直線運動ブロック１１ａは直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラーリテーナを備えるものが好ましい。これによりパレット１１はパレットレール２１に搭載可能に構成され、このような直線運動ブロック１１ａを用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット１１がパレットレール２１上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。そして、図示しないが、パレット１１における台座１１ｂには、その上部に図示しないワークを収めて搭載するためのワーク支持部材が別に取付けられる。   Returning to FIG. 8, the pallet 11 mounted on the pallet rail 21 is screwed to the linear motion block 11a configured to be movable on the rail 19 across the linear motion guide rail 23 and the block 11a. And a pedestal 11b. The linear motion block 11a is a commercially available product sold as a pair with the linear motion guide rail 23, and preferably includes a roller retainer (not shown). As a result, the pallet 11 can be mounted on the pallet rail 21. By using such a linear motion block 11a, the pallet 11 moves on the pallet rail 21 while prohibiting movement in the width direction (Y-axis direction). Resistance can be significantly reduced. And although not shown in figure, the workpiece | work support member for accommodating and mounting the workpiece | work which is not shown in figure on the pedestal 11b in the pallet 11 is separately attached.

一方、図２〜図５に示すように、パレットレール２１の一端部に形成された欠損部２１ａには、Ｙ軸方向に延びて設けられたテーブル移動機構１６の他端部が交差して設けられる。テーブル移動機構１６はパレットテーブル１２を待機位置Ｔ（図１）と基準位置Ｋ（図１）との間を移動させるものであって、そのテーブル移動機構１６により移動するパレットテーブル１２は、前述したパレット１１を搭載可能に構成される。具体的に、パレットテーブル１２は、台板１２ａとその台板１２ａに補助部材１２ｃを介して取付けられた短レール１２ｂとを備える。このパレットテーブル１２を移動させるテーブル移動機構１６は、Ｙ軸方向に延びて基台１０ａ上に水平に取付けられて待機位置Ｔと基準位置Ｋを連結する平板１７と、その平板１７上にＹ軸方向に延びて取付けられたロッドレスシリンダ１８（図２及び図３）と、そのロッドレスシリンダ１８に平行に取付けられたテーブル用ガイドレール１９とを備える。短レール１２ｂ及びテーブル用ガイドレール１９はパレットレール２１における直線運動ガイドレール２３とそれぞれ同一構造のものである。短レール１２ｂにあっては、図３に示すように、その長さＬが欠損部２１ａの幅Ｗよりも僅かに短く形成され、そのパレットテーブル１２が欠損部２１ａに進入して基準位置Ｋに有る場合に、その直線運動ガイドレール２３に連続するように設けられる。   On the other hand, as shown in FIGS. 2 to 5, the missing portion 21 a formed at one end portion of the pallet rail 21 is provided with the other end portion of the table moving mechanism 16 provided extending in the Y-axis direction. It is done. The table moving mechanism 16 moves the pallet table 12 between the standby position T (FIG. 1) and the reference position K (FIG. 1). The pallet table 12 moved by the table moving mechanism 16 is the same as described above. The pallet 11 can be mounted. Specifically, the pallet table 12 includes a base plate 12a and a short rail 12b attached to the base plate 12a via an auxiliary member 12c. The table moving mechanism 16 for moving the pallet table 12 extends in the Y-axis direction and is horizontally mounted on the base 10a to connect the standby position T and the reference position K, and the Y-axis on the flat plate 17 A rodless cylinder 18 (FIGS. 2 and 3) attached to extend in the direction and a table guide rail 19 attached in parallel to the rodless cylinder 18 are provided. The short rail 12b and the table guide rail 19 have the same structure as the linear motion guide rail 23 in the pallet rail 21, respectively. In the short rail 12b, as shown in FIG. 3, the length L is formed slightly shorter than the width W of the defect portion 21a, and the pallet table 12 enters the defect portion 21a and reaches the reference position K. If present, the linear motion guide rail 23 is provided so as to be continuous.

図３〜図６に示すように、テーブル用ガイドレール１９はロッドレスシリンダ１８と略同一の長さを有し、そのガイドレール１９を跨いでそのガイドレール１９上を移動可能な直線運動ブロック１６ａがパレットテーブル１２における台板１２ａに、この実施の形態では長手方向に所定の間隔を空けて２つの直線運動ブロック１６ａが取付けられる。一方、図３及び図４に示すように、テーブル移動機構１６におけるロッドレスシリンダ１８は、Ｙ軸方向に延びるシリンダ本体１８ａ上に、可動ブロック１８ｂが移動可能に設けられたものであって、その可動ブロック１８ｂにパレットテーブル１２における台板１２ａが固定される。このロッドレスシリンダ１８は、圧縮エアの供給方向により可動ブロック１８ｂが待機位置Ｔ（図１）と待機位置Ｔから離間する基準位置Ｋ（図１）との間を移動可能に構成される。   As shown in FIGS. 3 to 6, the table guide rail 19 has substantially the same length as the rodless cylinder 18, and the linear motion block 16 a is movable across the guide rail 19 across the guide rail 19. In this embodiment, two linear motion blocks 16a are attached to the base plate 12a of the pallet table 12 with a predetermined interval in the longitudinal direction. On the other hand, as shown in FIGS. 3 and 4, the rodless cylinder 18 in the table moving mechanism 16 has a movable block 18b movably provided on a cylinder body 18a extending in the Y-axis direction. The base plate 12a in the pallet table 12 is fixed to the movable block 18b. The rodless cylinder 18 is configured so that the movable block 18b can move between a standby position T (FIG. 1) and a reference position K (FIG. 1) at which the movable block 18b is separated from the standby position T in accordance with a compressed air supply direction.

平板１７とテーブル用ガイドレール１９とシリンダ本体１８ａの端部はパレットレール２１の欠損部２１ａに進入するように取付けられる。これにより、テーブル移動機構１６は、可動ブロック１８ｂとともにパレットテーブル１２を、欠損部２１ａにあってその短レール１２ｂがパレットレール２１に連続する図３および図５に示す基準位置Ｋと、その欠損部２１ａからＹ軸方向に移動してパレットレール２１から離間する図１に示す待機位置Ｔとの間を移動可能に構成される。そして、テーブル用ガイドレール１９はその移動を補助するものとして設けられる。なお、このパレットテーブル１２を移動させるテーブル移動機構１６としてロッドレスシリンダ１８を用いているけれども、その他の形状のエア又は油圧シリンダを用いてパレットテーブル１２を移動させても良く、これらに代えてサーボモータ等の電動機を用いてパレットテーブル１２を移動させるようにしても良い。   The flat plate 17, the table guide rail 19, and the end of the cylinder body 18 a are attached so as to enter the missing portion 21 a of the pallet rail 21. As a result, the table moving mechanism 16 moves the pallet table 12 together with the movable block 18b to the reference position K shown in FIGS. 3 and 5 where the short rail 12b is continuous with the pallet rail 21 and the short portion 12a. It is configured to be movable between a standby position T shown in FIG. 1 that moves in the Y-axis direction from 21 a and is separated from the pallet rail 21. The table guide rail 19 is provided to assist the movement. Although the rodless cylinder 18 is used as the table moving mechanism 16 for moving the pallet table 12, the pallet table 12 may be moved by using other shapes of air or hydraulic cylinders. The pallet table 12 may be moved using an electric motor such as a motor.

図２〜図４に示すように、テーブル移動機構１６は、この平板１７と並列に設けられた案内レール２０を備える。案内レール２０は上方が解放する凹溝２０ａがＹ軸方向に延びて形成され、この凹溝２０ａに進入する進入片１３ａが先端に形成されたガイド部材１３がパレット１１に取付けられる。パレット１１は、その直線運動ブロック１１ａがパレットテーブル１２における短レール１２ｂに搭載された状態でパレットテーブル１２に搭載され、その状態で図４に示すように進入片１３ａが案内レール２０の凹溝２０ａに進入することにより、Ｘ軸方向の移動を禁止するように構成される。   As shown in FIGS. 2 to 4, the table moving mechanism 16 includes a guide rail 20 provided in parallel with the flat plate 17. The guide rail 20 is formed with a concave groove 20a that opens upward in the Y-axis direction, and a guide member 13 having an entry piece 13a that enters the concave groove 20a at the tip is attached to the pallet 11. The pallet 11 is mounted on the pallet table 12 in a state where the linear motion block 11a is mounted on the short rail 12b of the pallet table 12, and in this state, the entry piece 13a is inserted into the groove 20a of the guide rail 20 as shown in FIG. It is configured to prohibit movement in the X-axis direction by entering the position.

図１に示すように、テーブル移動機構１６における平板１７の待機位置Ｔと基準位置Ｋにおける両端縁には当接板１６ｂ，１６ｃがそれぞれ取付けられ、図３および図５に示すように、基準位置Ｋ側の当接板１６ｃには待機位置Ｔから移動するパレットテーブル１２が当接する衝撃を緩和するショックアブソーバ１６ｄが設けられる。そして、パレットテーブル１２がこのショックアブソーバ１６ｄに当接することによりそのテーブル１２は基準位置Ｋに至り、その状態でそのテーブル１２における短レール１２ｂがパレットレール２１に連続するように構成される。図１に戻って、案内レール２０の一端は当接板１６ｂに当接して設けられる。そして、パレットテーブル１２が待機位置ＴからＹ軸方向に移動して図２に示す基準位置Ｋに達すると、案内レール２０の端部からその進入片１３ａが離脱して、パレット１１のＸ軸方向の移動が許容されるように、案内レール２０の他端はパレットレール２１近傍にまで達するように形成される。   As shown in FIG. 1, contact plates 16b and 16c are attached to both end edges at the standby position T and the reference position K of the flat plate 17 in the table moving mechanism 16, respectively. As shown in FIGS. The K-side contact plate 16c is provided with a shock absorber 16d that alleviates the impact with which the pallet table 12 moving from the standby position T contacts. When the pallet table 12 abuts against the shock absorber 16d, the table 12 reaches the reference position K, and the short rail 12b in the table 12 is configured to continue to the pallet rail 21 in that state. Returning to FIG. 1, one end of the guide rail 20 is provided in contact with the contact plate 16b. When the pallet table 12 moves from the standby position T in the Y-axis direction and reaches the reference position K shown in FIG. 2, the entry piece 13 a is detached from the end of the guide rail 20, and the pallet 11 is moved in the X-axis direction. So that the other end of the guide rail 20 reaches the vicinity of the pallet rail 21.

図１に示すように、本発明のパレット搬送装置１０は、基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１をパレットレール２１に搭載して搬送する搬送手段２６を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２６は、パレットレール２１に沿って設けられパレットレール２１又は基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１に係止可能な循環ベルト２７と、循環ベルト２７を循環させて循環ベルト２７に係止されたパレット１１をパレットレール２１に沿って移動させる駆動源３１とを備える。図７に示すように、循環ベルト２７は、基準位置Ｋであるパレットテーブル１２が進入する欠損部２１ａから工作機１に対向する所定の目的位置Ｍまでを連結するに足りる長さを有する。そして、この循環ベルト２７は、その工作機１近傍に位置するパレットレール２１の他端部に設けられた駆動プーリ２８と、欠損部２１ａを挟んでそのパレットレール２１の一端部に設けられた従動プーリ２９との間に架設される。   As shown in FIG. 1, the pallet transport apparatus 10 of the present invention includes transport means 26 that transports a pallet 11 mounted on a pallet table 12 at a reference position K mounted on a pallet rail 21. The pallet conveying means 26 in this embodiment includes a circulation belt 27 that is provided along the pallet rail 21 and can be locked to the pallet 11 mounted on the pallet rail 21 or the pallet table 12 at the reference position K, and the circulation belt 27. And a drive source 31 that circulates and moves the pallet 11 locked to the circulation belt 27 along the pallet rail 21. As shown in FIG. 7, the circulation belt 27 has a length sufficient to connect from the missing portion 21 a where the pallet table 12, which is the reference position K, enters to a predetermined target position M facing the machine tool 1. The circulation belt 27 is driven by a driving pulley 28 provided at the other end of the pallet rail 21 located in the vicinity of the machine tool 1 and a driven pulley provided at one end of the pallet rail 21 with the missing portion 21a interposed therebetween. It is installed between the pulley 29.

図８に示すように、この実施の形態における循環ベルト２７を循環させる駆動源３１は、パレットレール２１に設けられて駆動プーリ２８を回転可能なサーボモータ３１であって、回転軸３１ａに駆動プーリ２８が取付けられたサーボモータ３１がパレットレール２１の他端に取付けられる。そして、このサーボモータ３１における制御は図示しないコントローラにより行われ、図示しないコントローラからの指令によりそのサーボモータ３１が駆動すると、その回転軸３１ａが駆動プーリ２８とともに回転し、駆動プーリ２８に掛け回された循環ベルト２７が従動プーリ２９との間で循環するように構成される。この実施の形態における循環ベルト２７はいわゆる歯付きベルトである。図７の拡大図に示すように、歯付きベルトである循環ベルト２７は、幅方向に延びる凹凸２７ａ，２７ｂが長手方向に交互に連続して形成される。   As shown in FIG. 8, the drive source 31 for circulating the circulation belt 27 in this embodiment is a servo motor 31 provided on the pallet rail 21 and capable of rotating the drive pulley 28. The drive source 31 is connected to the rotation shaft 31a. A servo motor 31 to which 28 is attached is attached to the other end of the pallet rail 21. The servo motor 31 is controlled by a controller (not shown). When the servo motor 31 is driven by a command from a controller (not shown), the rotary shaft 31a rotates with the drive pulley 28 and is wound around the drive pulley 28. The circulation belt 27 is configured to circulate between the driven pulley 29. The circulation belt 27 in this embodiment is a so-called toothed belt. As shown in the enlarged view of FIG. 7, the circulating belt 27, which is a toothed belt, is formed with irregularities 27a, 27b extending in the width direction alternately and continuously in the longitudinal direction.

一方、図５に示すように、パレットレール２１又は基準位置Ｋのパレットテーブル１２にパレット１１が搭載状態で、循環ベルト２７に係止する係止片３６がパレット１１に取付けられる。この実施の形態における係止片３６は、パレット１１における台座１１ｂに取付けられた上側ブロック３６ａと、その上側ブロック３６ａとともに循環ベルト１７を挟むようにその上側ブロック３６ａの下側に設けられた下側ブロック３６ｂを有する。図７の拡大図に示すように、この下側ブロック３６ｂに、ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ，２７ｂに係合可能な被凹凸３６ｃ，３６ｄが形成され、パレット１１に設けられた係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄが循環ベルト２７における凹凸２７ａ，２７ｂに係合すると、循環ベルト２７と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止され、これにより係止片３６が設けられたパレット１１は循環ベルト２７に係止される。そして、このようにパレット１１が係止されたベルト２７を駆動源３１により循環させると、パレット１１が循環ベルト２７とともに移動し、その循環ベルト２７が沿うパレットレール２１に沿ってそのパレット１１は搬送することになる。   On the other hand, as shown in FIG. 5, with the pallet 11 mounted on the pallet rail 21 or the pallet table 12 at the reference position K, a locking piece 36 that is locked to the circulation belt 27 is attached to the pallet 11. The locking piece 36 in this embodiment includes an upper block 36a attached to the base 11b of the pallet 11, and a lower side provided below the upper block 36a so as to sandwich the circulation belt 17 together with the upper block 36a. It has a block 36b. As shown in the enlarged view of FIG. 7, projections and depressions 36 c and 36 d that can be engaged with the projections and depressions 27 a and 27 b on the belts 27 to 29 are formed on the lower block 36 b, and the locking pieces 36 provided on the pallet 11 are formed. When the projections and recesses 36c and 36d in FIG. 10 are engaged with the projections and depressions 27a and 27b in the circulation belt 27, the movement of the pallet 11 independent of the circulation belt 27 in the X-axis direction is prohibited. Is locked to the circulation belt 27. Then, when the belt 27 with the pallet 11 locked in this way is circulated by the drive source 31, the pallet 11 moves together with the circulation belt 27, and the pallet 11 is conveyed along the pallet rail 21 along which the circulation belt 27 follows. Will do.

また、循環ベルト２７における凹凸２７ａ，２７ｂ及び係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄはその幅方向、即ちＹ軸方向に延びて形成されるので、図６の破線矢印で示すように、パレット１１がパレットテーブル１２とともにＹ軸方向に移動して循環ベルト２７から遠ざかると、Ｙ軸方向に移動しない循環ベルト２７の凹凸２７ａ，２７ｂ（図７）に対して、パレット１１に設けられた係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄはＹ軸方向に移動して循環ベルト２７から外れることになる。即ち、このパレット搬送装置１０は、パレット１１が搭載されたパレットテーブル１２をパレットレール２１に連続する基準位置ＫからＹ軸方向に移動してそのパレットレール２１から離間する待機位置Ｔに移動させると、パレットテーブル１２に搭載されたパレット１１が循環ベルト２７から外れるように構成される。   Further, the irregularities 27a and 27b in the circulation belt 27 and the irregularities 36c and 36d in the locking piece 36 are formed to extend in the width direction, that is, the Y-axis direction. When the pallet table 12 moves in the Y-axis direction together with the pallet table 12 and moves away from the circulation belt 27, the locking pieces provided on the pallet 11 against the irregularities 27a and 27b (FIG. 7) of the circulation belt 27 that does not move in the Y-axis direction. The uneven portions 36 c and 36 d in 36 are moved in the Y-axis direction and detached from the circulation belt 27. That is, when the pallet transport device 10 moves the pallet table 12 on which the pallet 11 is mounted from the reference position K continuous with the pallet rail 21 in the Y-axis direction, the pallet transport device 10 moves the pallet table 12 to the standby position T separated from the pallet rail 21. The pallet 11 mounted on the pallet table 12 is configured to be detached from the circulation belt 27.

逆に、循環ベルト２７における凹凸２７ａ，２７ｂを係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄとＹ軸方向に一致させた状態で、パレットレール２１から離間する待機位置Ｔのパレットテーブル１２がテーブル移動機構１６によって図６の実線矢印で示すように基準位置Ｋに向かって移動し、パレットレール２１の欠損部２１ａを埋めて図５に示す基準位置Ｋに達すると、図７の拡大図に示すように循環ベルト２７の凹凸２７ａ，２７ｂにパレット１１に設けられた係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄが係合することになる。即ち、このパレット搬送装置１０では、パレットテーブル１２が待機位置Ｔから基準位置Ｋに移動すると、そのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１もＹ軸方向に移動し、パレット１１に設けられた係止片３６はパレットレール２１に沿って設けられた循環ベルト２７に係止するように構成される。   On the contrary, the pallet table 12 at the standby position T, which is separated from the pallet rail 21, with the irregularities 27 a and 27 b in the circulation belt 27 aligned with the irregularities 36 c and 36 d in the locking piece 36 in the Y axis direction, is a table moving mechanism. 16, when moving toward the reference position K as shown by the solid line arrow in FIG. 6 and filling the missing portion 21a of the pallet rail 21 to reach the reference position K shown in FIG. 5, as shown in the enlarged view of FIG. The projections and recesses 36 c and 36 d of the locking piece 36 provided on the pallet 11 are engaged with the projections and depressions 27 a and 27 b of the circulation belt 27. That is, in this pallet transporting device 10, when the pallet table 12 moves from the standby position T to the reference position K, the pallet 11 mounted on the pallet table 12 also moves in the Y-axis direction, and the latch provided on the pallet 11. The piece 36 is configured to be engaged with a circulation belt 27 provided along the pallet rail 21.

次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。   Next, the pallet conveyance method in the present invention using the pallet conveyance device will be described.

本発明におけるパレット搬送方法は、パレット１１を待機位置Ｔと目的位置Ｍとの間に搬送する方法であるけれども、待機位置Ｔと目的位置Ｍとの間に基準位置Ｋを設け、その待機位置Ｔと基準位置Ｋの間の搬送方向と基準位置Ｋと目的位置Ｍの間の搬送方向を交差させることを特徴とする。この実施の形態では、待機位置Ｔと基準位置Ｋの間の搬送がテーブル移動機構１６により待機位置Ｔと基準位置Ｋの間を移動するパレットテーブル１２にパレット１１を搭載することにより行われ、基準位置Ｋと目的位置Ｍの間の搬送が基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１を基準位置Ｋと目的位置Ｍを連結するパレットレール２１に搭載して行われる場合を示す。   The pallet transport method according to the present invention is a method of transporting the pallet 11 between the standby position T and the target position M, but a reference position K is provided between the standby position T and the target position M, and the standby position T And a reference direction K, and a transfer direction between the reference position K and the target position M are crossed. In this embodiment, the conveyance between the standby position T and the reference position K is performed by mounting the pallet 11 on the pallet table 12 that moves between the standby position T and the reference position K by the table moving mechanism 16. The case where the conveyance between the position K and the target position M is performed by mounting the pallet 11 mounted on the pallet table 12 at the reference position K on the pallet rail 21 connecting the reference position K and the target position M is shown.

よって、本発明におけるパレット搬送方法は、パレット１１を搭載したパレットテーブル１２を待機位置Ｔから基準位置Ｋに移動させるテーブル接続工程と、基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１をパレットレール２１に移して所定の目的位置Ｍまで搬送するパレット搬送工程と、所定の目的位置Ｍにおけるパレット１１を逆方向に搬送して基準位置Ｋにあるパレットテーブル１２に搭載するパレット戻し工程と、パレット１１が搭載されたパレットテーブル１２をパレット１１ともに基準位置Ｋから待機位置Ｔに移動させるテーブル離脱工程とを有するものといえる。以下に各工程を説明する。   Therefore, the pallet transport method according to the present invention includes a table connection step of moving the pallet table 12 on which the pallet 11 is mounted from the standby position T to the reference position K, and the pallet 11 mounted on the pallet table 12 at the reference position K as a pallet rail. A pallet transporting process for moving to 21 and transporting to a predetermined target position M; a pallet returning process for transporting the pallet 11 at the predetermined target position M in the reverse direction and mounting it on the pallet table 12 at the reference position K; It can be said that the pallet table 12 on which the pallet is mounted is moved together with the pallet 11 from the reference position K to the standby position T. Each step will be described below.

＜テーブル接続工程＞
この工程では、パレット１１を搭載したパレットテーブル１２をパレットレール２１から離間する図１に示す待機位置Ｔからパレットレール２１に連続する図２及び図５に示す基準位置Ｋに移動させる。そして、このテーブル接続工程において、パレット１１をパレットレール２１に沿って設けられた循環ベルト２７に係止させる。このパレット１１には既に加工用の図示しないワークが搭載されているものとし、その搭載はパレットテーブル１２にパレット１１を搭載した状態で行われ、又は予めワークが搭載されたパレット１１をパレットテーブル１２搭載することにより行われる。なお、この工程では、３つのテーブル移動機構１６のそれぞれの待機位置Ｔにおけるパレットテーブル１２は、互いに接近することになるので、それぞれのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１も互いに接近し、そのパレット１１に図示しないワークを搭載する作業を、そのパレット１１が互いに離間した状態で行う場合と比較して容易にすることができる。 <Table connection process>
In this step, the pallet table 12 on which the pallet 11 is mounted is moved from the standby position T shown in FIG. 1 away from the pallet rail 21 to the reference position K shown in FIGS. In this table connection step, the pallet 11 is locked to a circulation belt 27 provided along the pallet rail 21. It is assumed that a workpiece (not shown) for processing is already mounted on the pallet 11 and the mounting is performed in a state where the pallet 11 is mounted on the pallet table 12, or the pallet 11 on which the workpiece is previously mounted is mounted on the pallet table 12. It is done by mounting. In this process, since the pallet tables 12 at the standby positions T of the three table moving mechanisms 16 approach each other, the pallets 11 mounted on the respective pallet tables 12 also approach each other, and the pallet The work of mounting a work not shown in FIG. 11 can be facilitated as compared with the case where the pallets 11 are separated from each other.

パレットテーブル１２の移動は、テーブル移動機構１６を構成するロッドレスシリンダ１８に圧縮エアを供給してその可動ブロック１８ｂを待機位置Ｔから基準位置Ｋへと移動させることにより行われる。すると、可動ブロック１８ｂとともにパレットテーブル１２も待機位置Ｔから図６の実線矢印で示すように基準位置Ｋへと移動する。これによりパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１も待機位置Ｔから基準位置Ｋに移動し、図５に示すように、基準位置Ｋに達した状態でパレット１１は循環ベルト２７に係止される。循環ベルト２７として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、パレットテーブル１２を待機位置Ｔから基準位置Ｋに移動することにより、図７の拡大図に示すようにベルト２７における凹凸２７ａ，２７ｂに、係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄを係合させることができ、これによりパレット１１を循環ベルト２７に係止させることを確実に行わせることができる。   The pallet table 12 is moved by supplying compressed air to the rodless cylinder 18 constituting the table moving mechanism 16 and moving the movable block 18b from the standby position T to the reference position K. Then, together with the movable block 18b, the pallet table 12 also moves from the standby position T to the reference position K as shown by the solid line arrow in FIG. As a result, the pallet 11 mounted on the pallet table 12 is also moved from the standby position T to the reference position K, and the pallet 11 is locked to the circulation belt 27 in a state of reaching the reference position K as shown in FIG. In this embodiment using a toothed belt as the circulation belt 27, by moving the pallet table 12 from the standby position T to the reference position K, the unevenness 27a, 27b on the belt 27 as shown in the enlarged view of FIG. The protrusions and recesses 36 c and 36 d in the locking piece 36 can be engaged, and thereby the pallet 11 can be reliably locked to the circulation belt 27.

＜パレット搬送工程＞
この工程では、基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されて基準位置Ｋにあるパレット１１をパレットレール２１に移して搬送する。このパレット１１の搬送は、循環ベルト２７を循環させることにより行われる。循環ベルト２７の循環は駆動源３１により行われ、駆動源であるサーボモータ３１を図示しないコントローラからの指令により駆動させると、駆動プーリ２８が回転し、それらに掛け回された循環ベルト２７が循環する。すると、循環ベルト２７に係止されたパレット１１は循環ベルト２７の循環とともに移動してパレットテーブル１２における短レール１２ｂから図３に示すようにパレットレール２１に移る。そして、サーボモータ３１における駆動プーリ２８の回転を継続すると、パレット１１はそのパレットレール２１上を移動して、最終的にパレット１１は目的位置Ｍに到達し、加工機１に対峙させることができる。 <Pallet transport process>
In this step, the pallet 11 mounted on the pallet table 12 at the reference position K and at the reference position K is moved to the pallet rail 21 and conveyed. The pallet 11 is conveyed by circulating the circulation belt 27. Circulation of the circulation belt 27 is performed by a drive source 31. When the servo motor 31 as a drive source is driven by a command from a controller (not shown), the drive pulley 28 rotates and the circulation belt 27 wound around them is circulated. To do. Then, the pallet 11 locked to the circulation belt 27 moves along with the circulation of the circulation belt 27 and moves from the short rail 12b in the pallet table 12 to the pallet rail 21 as shown in FIG. When the rotation of the drive pulley 28 in the servo motor 31 is continued, the pallet 11 moves on the pallet rail 21 and finally the pallet 11 reaches the target position M and can be opposed to the processing machine 1. .

図１に示すように、３つのテーブル移動機構１６が並列に設けられたこの実施の形態では、待機位置Ｔでそれぞれのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１は互いに接近しており、それらがテーブル移動機構１６により移動して基準位置Ｋに達した状態であっても互いに接近した状態は維持される。しかし、両側部に位置するテーブル移動機構１６におけるそれぞれの基準位置Ｋからパレットレール２１は互いに遠ざかる方向に延びて設けられるので、そのパレットレール２１上を移動するパレット１１は互いの間隔を拡大させる。ここで、中央のテーブル移動機構１６における基準位置Ｋに有るパレット１１はその基準位置Ｋが目的位置Ｍでもあるので、両側部に位置するテーブル移動機構１６におけるそれぞれの基準位置Ｋから互いに遠ざかる方向に搬送されたパレット１１は、互いの間隔を拡大しつつ、最終的に各工作機１〜３に対峙する所定の目的位置Ｍまで搬送される。このため、待機位置Ｔのパレットテーブル１２に搭載された状態で複数のパレット１１は接近していたけれども、搬送後ではそれらパレット１１の間隔を広げることができる。そして、複数のパレット１１の間隔は循環ベルト２７の循環速度又は時間調整することにより自在に調整することができる。   As shown in FIG. 1, in this embodiment in which three table moving mechanisms 16 are provided in parallel, the pallets 11 mounted on the respective pallet tables 12 at the standby position T are close to each other, and these are the tables. Even when the movement mechanism 16 has moved to the reference position K, the state of approaching each other is maintained. However, since the pallet rails 21 are provided so as to extend away from the respective reference positions K in the table moving mechanisms 16 located on both sides, the pallets 11 moving on the pallet rails 21 increase the distance between each other. Here, since the reference position K of the pallet 11 at the reference position K in the central table moving mechanism 16 is also the target position M, the pallets 11 are moved away from the reference positions K in the table moving mechanisms 16 located on both sides. The conveyed pallet 11 is finally conveyed to a predetermined target position M facing each of the machine tools 1 to 3 while increasing the interval between them. For this reason, although the plurality of pallets 11 are close to each other while being mounted on the pallet table 12 at the standby position T, the interval between the pallets 11 can be widened after the conveyance. The intervals between the pallets 11 can be freely adjusted by adjusting the circulation speed or time of the circulation belt 27.

なお、複数のパレット１１が各工作機１〜３に対峙した状態で、各工作機１〜３を作動させ、パレットレール２１に搭載された各パレット１１に載った図示しない各ワークに対して絶縁部材を挿入しかつ巻線作業が並行して行われる。   In addition, in a state where the plurality of pallets 11 are opposed to the machine tools 1 to 3, the machine tools 1 to 3 are operated to insulate each workpiece (not shown) mounted on each pallet 11 mounted on the pallet rail 21. The member is inserted and the winding operation is performed in parallel.

＜パレット戻し工程＞
この工程では、パレットレール２１に沿って搬送されて所定の目的位置Ｍにあるパレット１１を逆方向に搬送して基準位置Ｋにあるパレットテーブル１２に搭載する。この工程におけるパレット１１の搬送も循環ベルト２７を循環させることにより行われ、このパレット１１の搬送は各工作機１〜３における図示しないワークに対する加工が終了した後に行われる。循環ベルト２７の循環方向は上記パレット搬送工程における循環方向と逆であり、サーボモータ３１を用いるこの実施の形態では、その回転方向を逆にして駆動プーリ２８を上記パレット搬送工程と逆方向に回転させる。これにより、循環ベルト２７も逆方向に循環し、各工作機１〜３に対峙したパレット１１の間隔を減少させつつパレットレール２１上を逆方向に搬送し、図２に示すように、パレット１１を基準位置Ｋにあるパレットテーブル１２に搭載する。 <Pallet return process>
In this step, the pallet 11 conveyed along the pallet rail 21 and located at the predetermined target position M is conveyed in the reverse direction and mounted on the pallet table 12 located at the reference position K. In this process, the pallet 11 is also transported by circulating the circulation belt 27, and the pallet 11 is transported after the machining on the workpiece (not shown) in each of the machine tools 1 to 3 is completed. The circulation direction of the circulation belt 27 is opposite to the circulation direction in the pallet conveying process. In this embodiment using the servo motor 31, the rotation direction is reversed and the drive pulley 28 is rotated in the opposite direction to the pallet conveying process. Let As a result, the circulation belt 27 also circulates in the reverse direction, and is conveyed in the reverse direction on the pallet rail 21 while reducing the interval between the pallets 11 facing the machine tools 1 to 3. As shown in FIG. Is mounted on the pallet table 12 at the reference position K.

＜テーブル離脱工程＞
この工程では、パレット１１が搭載されたパレットテーブル１２をパレット１１ともに図２に示す基準位置Ｋから図１に示す待機位置Ｔに移動させる。そして、このテーブル離脱工程においてパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１を循環ベルト２７から外す。循環ベルト２７として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、図６の破線矢印で示すように、パレット１１をパレットテーブル１２とともにＹ軸方向に移動して循環ベルト２７から遠ざけると、Ｙ軸方向に移動しない循環ベルト２７の凹凸２７ａ，２７ｂから係止片３６における被凹凸３６ｃ，３６ｄがＹ軸方向へずれて外れる。よって、循環ベルト２７として歯付きベルトを用いることにより、パレット１１を搭載するパレットテーブル１２を基準位置Ｋから待機位置Ｔに移動するだけで、パレットテーブル１２に搭載されたパレット１１を循環ベルト２７から容易に外すことができることになる。 <Table removal process>
In this step, the pallet table 12 on which the pallet 11 is mounted is moved together with the pallet 11 from the reference position K shown in FIG. 2 to the standby position T shown in FIG. Then, in this table detachment process, the pallet 11 mounted on the pallet table 12 is removed from the circulation belt 27. In this embodiment in which a toothed belt is used as the circulation belt 27, when the pallet 11 is moved in the Y-axis direction together with the pallet table 12 away from the circulation belt 27 as shown by a broken line arrow in FIG. The projections and recesses 36c and 36d on the locking piece 36 are displaced from the projections and recesses 27a and 27b of the circulating belt 27 that does not move in the Y axis direction. Therefore, by using a toothed belt as the circulation belt 27, the pallet 11 mounted on the pallet table 12 can be moved from the circulation belt 27 only by moving the pallet table 12 on which the pallet 11 is mounted from the reference position K to the standby position T. It can be easily removed.

図１に示すように、３つのテーブル移動機構１６によりパレットレール２１から離間した待機位置Ｔのパレットテーブル１２では、その３つのテーブル移動機構１６におけるそれぞれのパレット１１に搭載され各工作機１〜３において同一の加工が行われた図示しないワークの全てを新たなワークに入れ替える。これにより、それ以前に加工が終了したワークを搭載するパレット１１が複数ある場合には、それらパレット１１の渋滞を解消することができる。即ち、各工作機１〜３は同一の加工を行うものであるので、待機位置Ｔのパレットテーブル１２において、全てのパレット１１をワークが搭載された新たなパレット１１に入れ替えるか或いはパレット１１を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにすれば、複数のパレット１１に搭載された複数のワークに対して同時に同一の加工を施すことができる。このため、この工作機１〜３における加工時間が比較的長いものであっても、前工程の比較的短時間で加工が終了して渋滞している複数のパレット１１におけるワークに対して複数の工作機が同時に同一の加工を施すことができる。よって、その加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレット１１の渋滞を解消し、単一の工作機が加工していた場合に比較してその作業時間を短縮させることができる。そして、その後再びテーブル接続工程に戻り、そのテーブル接続工程からテーブル離脱工程までが繰り返されることになる。   As shown in FIG. 1, in the pallet table 12 at the standby position T separated from the pallet rail 21 by the three table moving mechanisms 16, the machine tools 1 to 3 are mounted on the pallets 11 in the three table moving mechanisms 16. All the workpieces (not shown) that have been subjected to the same machining are replaced with new workpieces. Thereby, when there are a plurality of pallets 11 on which workpieces that have been processed before are mounted, the congestion of the pallets 11 can be eliminated. That is, since each of the machine tools 1 to 3 performs the same processing, in the pallet table 12 at the standby position T, all pallets 11 are replaced with new pallets 11 on which workpieces are mounted or the pallets 11 remain. If all the workpieces are replaced with new workpieces, the same processing can be simultaneously performed on the plurality of workpieces mounted on the plurality of pallets 11. For this reason, even if the machining time in the machine tools 1 to 3 is relatively long, a plurality of tools are applied to the workpieces in the plurality of pallets 11 that are congested and finished in a relatively short time in the previous process. The machine can perform the same processing at the same time. Therefore, in the previous stage leading to the machining process, the congestion of the pallet 11 which has been processed in a relatively short time in the previous process is eliminated, and the work time is compared with the case where a single machine tool is machining. Can be shortened. Thereafter, the process returns to the table connection process again, and the process from the table connection process to the table detachment process is repeated.

以上のような構成のパレット搬送装置１０及びパレット搬送方法では、パレット１１がパレットレール２１及びパレットテーブル１２に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークがそのパレット１１に搭載されていたとしても、そのワークを搬送方向を転換しつつ高速で待機位置Ｔから目的位置Ｍにまで搬送することが可能になり、加工機１〜３の配置の自由度を増すことができる。そして、少なくとも２以上のテーブル移動機構１６を用いて待機位置Ｔにおけるパレットテーブル１２を互いに接近させることにより、それらに搭載されたパレット１１も互いに接近し、そのパレット１１に図示しないワークを搭載する作業を、そのパレット１１が互いに離間した状態で行う場合と比較して容易にすることができ、その生産性を高めることができる。   In the pallet conveying apparatus 10 and the pallet conveying method configured as described above, since the pallet 11 moves while being mounted on the pallet rail 21 and the pallet table 12, it is assumed that a heavy workpiece is mounted on the pallet 11. However, the workpiece can be conveyed at high speed from the standby position T to the target position M while changing the conveyance direction, and the degree of freedom in arranging the processing machines 1 to 3 can be increased. Then, by using at least two or more table moving mechanisms 16 to bring the pallet tables 12 at the standby position T closer to each other, the pallets 11 mounted on them are also moved closer to each other, and work for mounting a workpiece (not shown) on the pallet 11 is performed. As compared with the case where the pallets 11 are separated from each other, and the productivity can be increased.

また、このようなパレット搬送装置１０及びパレット搬送方法では、基準位置Ｋから目的位置Ｍまでの搬送を、循環する循環ベルト２７にパレット１１を係止させることにより行うので、循環ベルト２７の循環速度又は時間を異ならせることにより、そのパレット１１が到達するまでの移動距離を異ならせることができる。このため、少なくとも２つのテーブル移動機構１６を並列に設けることにより、それらにより搬送されるパレット１１の間隔を容易に変更することができ、待機位置Ｔで接近していたパレット１１を搬送後ではそれらの間隔を広げて、間隔を空けて設けられた複数の工作機に別々に対峙させることができる。そして、それらのパレット１１を待機位置Ｔに戻した状態で、その複数のパレット１１を互いに接近させることもできる。よって、各工作機１〜３の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送する間隔の変更が必要になっても、パレット１１自体を変更することなく速やかにその間隔の変更に対応させることが可能となる。   Moreover, in such a pallet conveying apparatus 10 and the pallet conveying method, the conveyance from the reference position K to the target position M is performed by locking the pallet 11 to the circulating belt 27 circulated. Alternatively, by changing the time, the moving distance until the pallet 11 reaches can be made different. For this reason, by providing at least two table moving mechanisms 16 in parallel, the interval between the pallets 11 conveyed by them can be easily changed, and after the pallet 11 approaching at the standby position T is conveyed, Can be made to face each other separately with a plurality of machine tools provided with a gap. The plurality of pallets 11 can be brought close to each other with the pallets 11 returned to the standby position T. Therefore, even if each of the machine tools 1 to 3 is changed or the workpiece is changed, and the change of the interval for conveying the workpiece becomes necessary, the change of the interval can be promptly performed without changing the pallet 11 itself. It becomes possible to make it correspond.

なお、上述した実施の形態では、ワークに対して同一の加工を行う工作機１〜３を用い、待機位置Ｔのパレットテーブル１２において、全てのワークを新たなワークに入れ替えてパレットの渋滞を解消する場合を説明したが、各工作機１〜３は一連の加工を部分的に行うようなものであっても良い。例えば、工作機１〜３としてワークに対して絶縁部材の挿入しかつ巻線を行うものと、各相のコイルにリード線のカシメを行うものと、溶接等を行うものとを用い、各工作機１〜３がこれらの加工を順に行って図示しないステータを自動的に製造するようなものであっても良い。この場合には、パレットレール２１から離間した待機位置Ｔのパレットテーブル１２において、複数のパレット１１の搭載された図示しないワークを作業員が順次移動させることにより、各工作機１〜３における加工が順に行われることになり、図示しないステータを自動的に製造することができる。   In the above-described embodiment, machine tools 1 to 3 that perform the same processing on the workpiece are used, and in the pallet table 12 at the standby position T, all workpieces are replaced with new workpieces to eliminate pallet congestion. Although the case where it does is demonstrated, each machine tool 1-3 may perform a series of processes partially. For example, as the machine tools 1 to 3, an insulating member is inserted and wound on a workpiece, a lead wire is crimped on a coil of each phase, and a welding machine is used. The machines 1 to 3 may perform these processes in order and automatically manufacture a stator (not shown). In this case, on the pallet table 12 at the standby position T that is separated from the pallet rail 21, the worker sequentially moves workpieces (not shown) on which the plurality of pallets 11 are mounted, so that the machining in each of the machine tools 1 to 3 is performed. It is performed in order, and a stator (not shown) can be manufactured automatically.

また、上述した実施の形態では、３つのテーブル移動機構１６が同一構造であるとしたけれども、並列に設けられた３つのテーブル移動機構１６内の中央のテーブル移動機構は、パレットテーブル１２を待機位置Ｔとその待機位置Ｔから離間する基準位置Ｋとの間を移動可能である限り、ロングストロークの単軸ロボットであっても良い。   In the embodiment described above, the three table moving mechanisms 16 have the same structure, but the central table moving mechanism in the three table moving mechanisms 16 provided in parallel places the pallet table 12 in the standby position. A long-stroke single-axis robot may be used as long as it can move between T and a reference position K separated from the standby position T.

更に、上述した実施の形態では、３つのテーブル移動機構１６が並列に設けられる場合を説明したが、両側部に位置するテーブル移動機構１６におけるそれぞれの基準位置Ｋからパレットレール２１が互いに遠ざかる方向に延びて設ける場合には、テーブル移動機構１６は２つであっても良く、４つ以上のテーブル移動機構１６を用いても良い。   Further, in the above-described embodiment, the case where the three table moving mechanisms 16 are provided in parallel has been described. However, in the direction in which the pallet rails 21 move away from the respective reference positions K in the table moving mechanisms 16 located on both sides. When extending and providing, the number of table moving mechanisms 16 may be two, and four or more table moving mechanisms 16 may be used.

次に、図９〜図１１に本発明の別の実施の形態を示す。図面中上述した実施の形態と同一符号は同一部品を示し、繰り返しての説明を省略する。   Next, another embodiment of the present invention is shown in FIGS. In the drawings, the same reference numerals as those in the above-described embodiment denote the same parts, and repeated description will be omitted.

この別の実施の形態におけるパレット搬送装置６０は、パレット１１を搭載可能に構成されたパレットテーブル１２と、そのパレットテーブル１２を待機位置Ｔとその待機位置Ｔから離間する基準位置Ｋとの間を移動させるテーブル移動機構１６と、パレットテーブル１２の移動方向に交差して基準位置Ｋのパレットテーブル１２と基準位置Ｋから離間する目的位置Ｍとを連結するパレットレール２１と、その基準位置Ｋのパレットテーブル１２に搭載されたパレット１１をパレットレール２１に搭載して搬送する搬送手段７６とを備える。パレットテーブル１２とテーブル移動機構１６とパレットレール２１に関しては上述した実施の形態におけるものと同一であるので、繰り返しての説明を省略する。   The pallet transporting device 60 in this other embodiment is arranged between a pallet table 12 configured to be able to mount the pallet 11 and a reference position K separating the pallet table 12 from the standby position T and the standby position T. A table moving mechanism 16 that moves, a pallet rail 21 that connects the pallet table 12 at the reference position K crossing the moving direction of the pallet table 12 and a target position M that is separated from the reference position K, and a pallet at the reference position K The pallet 11 mounted on the table 12 is provided with transport means 76 that transports the pallet 11 mounted on the pallet rail 21. Since the pallet table 12, the table moving mechanism 16, and the pallet rail 21 are the same as those in the above-described embodiment, repeated description will be omitted.

そして、この実施の形態におけるパレット搬送装置６０は、パレットレール２１の目的位置Ｍに達したパレット１１を搭載可能に構成された別のパレットテーブル６２と、その別のパレットテーブル６２を目的位置Ｍとその目的位置Ｍから離間する別の基準位置Ｋｔとの間を移動させる別のテーブル移動機構６６とを更に備える。別のパレットテーブル６２は先の実施の形態におけるパレットテーブル１２と同一構造であり、その符号に５０を加えて表し、繰り返しての説明を省略する。図１０に示すように、パレットレール２１の目的位置Ｍにある他端部には、別のパレットテーブル６２が進入可能な第２欠損部２１ｂが形成され、この第２欠損部２１ｂには、Ｙ軸方向に延びて設けられた別のテーブル移動機構６６の他端部が交差して設けられる。第２欠損部２１ｂは一端部に形成された欠損部２１ａと同一形状であり、この別のテーブル移動機構６６にあっても、先の実施の形態におけるテーブル移動機構１６と同一構造であり、この先のものの符号に５０を加えて表すので、繰り返しての説明を省略する。   In this embodiment, the pallet transport device 60 includes another pallet table 62 configured to be able to mount the pallet 11 that has reached the target position M of the pallet rail 21, and the other pallet table 62 as the target position M. Another table moving mechanism 66 that moves between another reference position Kt separated from the target position M is further provided. Another pallet table 62 has the same structure as the pallet table 12 in the previous embodiment, and is represented by adding 50 to the reference numerals, and repeated description is omitted. As shown in FIG. 10, a second missing portion 21 b into which another pallet table 62 can enter is formed at the other end portion of the pallet rail 21 at the target position M. The other end of another table moving mechanism 66 provided extending in the axial direction is provided to intersect. The second missing portion 21b has the same shape as the missing portion 21a formed at one end, and even in this other table moving mechanism 66, it has the same structure as the table moving mechanism 16 in the previous embodiment. Since 50 is added to the reference numeral, repeated description is omitted.

パレット１１を搬送する搬送手段７６は、パレットレール２１に沿って設けられパレットレール２１又はそれに連続するパレットテーブル１２，６２に搭載されたパレット１１に係止可能な第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂと、その第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂを循環させる駆動源８１とを備える。図９に示すように、第１循環ベルト７７ａは待機位置Ｔ側であって、パレットレール２１の他端部に設けられた駆動プーリ７８と、第２欠損部２１ｂ（図１０）を挟んでそのパレットレール２１の中央に設けられた第１従動プーリ７９ａとの間に架設される。第２循環ベルト７７ｂは第１循環ベルト７７ａが存在しない反対側であって、パレットレール２１の中央に設けられた第２従動プーリ７９ｂと、欠損部２１ａ（図１０）を挟んでパレットレール２１の一他端部に設けられた第３従動プーリ７９ｃとの間に架設される。そして第１及び第２従動プーリ７９ａ，７９ｂはパレットレール２２の幅方向（Ｙ軸方向）の両側に中心軸７９ｄにより連結されて設けられる。そして、第１従動プーリ７９ａが回転すると中心軸７９ｄにより連結された第２従動プーリ７９ｂも回転するように中心軸７９ｄがパレットレール２１に枢支される。   The conveying means 76 that conveys the pallet 11 is provided along the pallet rail 21 and includes first and second circulation belts 77 a that can be locked to the pallet 11 mounted on the pallet rail 21 or the pallet tables 12 and 62 that are continuous with the pallet rail 21. 77b and a drive source 81 that circulates the first and second circulation belts 77a and 77b. As shown in FIG. 9, the first circulation belt 77a is on the standby position T side, and sandwiches the drive pulley 78 provided at the other end of the pallet rail 21 and the second missing portion 21b (FIG. 10). It is installed between the first driven pulley 79a provided at the center of the pallet rail 21. The second circulation belt 77b is on the opposite side where the first circulation belt 77a does not exist, and the second driven pulley 79b provided in the center of the pallet rail 21 and the missing portion 21a (FIG. 10) are sandwiched between the pallet rail 21 and the second circulation belt 77b. It is installed between the third driven pulley 79c provided at the other end. The first and second driven pulleys 79a and 79b are connected to both sides of the pallet rail 22 in the width direction (Y-axis direction) by a central shaft 79d. Then, when the first driven pulley 79a rotates, the center shaft 79d is pivotally supported on the pallet rail 21 so that the second driven pulley 79b connected by the center shaft 79d also rotates.

図１０に示すように、駆動源８１は、パレットレール２１に設けられて駆動プーリ７８を回転可能なサーボモータ８１であって、回転軸８１ａに駆動プーリ７８が取付けられたサーボモータ８１がパレットレール２１の他端に取付けられる。そして、図示しないコントローラからの指令によりそのサーボモータ８１が駆動すると、その回転軸８１ａが駆動プーリ７８とともに回転し、駆動プーリ７８に掛け回された第１循環ベルト７７ａが第１従動プーリ７９ａとの間で循環するように構成される。そして、第１循環ベルト７７ａの循環によりその第１従動プーリ７９ａとともに第２従動プーリ７９ｂも回転し、第３従動プーリ７９ｃとの間に掛け回された第２循環ベルト７７ｂも循環させるように構成される。   As shown in FIG. 10, the drive source 81 is a servo motor 81 provided on the pallet rail 21 and capable of rotating the drive pulley 78, and the servo motor 81 having the drive pulley 78 attached to the rotating shaft 81a is the pallet rail. 21 is attached to the other end. When the servo motor 81 is driven by a command from a controller (not shown), the rotary shaft 81a rotates with the drive pulley 78, and the first circulation belt 77a wound around the drive pulley 78 is connected to the first driven pulley 79a. Configured to circulate between. The second driven pulley 79b is rotated together with the first driven pulley 79a by the circulation of the first circulating belt 77a, and the second circulating belt 77b wound around the third driven pulley 79c is also circulated. Is done.

ここで、第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂはいわゆる歯付きベルトである。図１０の拡大図に示すように、第２循環ベルト７７ｂを代表して説明すると、その循環ベルト７７ｂには幅方向に延びる凹凸７７ｃ，７７ｄが長手方向に交互に連続して形成されるけれども、上述した実施の形態と異なり、その凹凸７７ｃ，７７ｄを外側に向けて循環ベルト７７ｂは第２及び第３従動プーリ７９ｂ，７９ｃに架設される。一方、図１１に示すように、第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂに係止する係止片８６がパレット１１に取付けられる。   Here, the first and second circulation belts 77a and 77b are so-called toothed belts. As shown in the enlarged view of FIG. 10, the second circulation belt 77b will be described as a representative example, although the circulation belt 77b is formed with unevenness 77c and 77d extending in the width direction alternately and continuously in the longitudinal direction. Unlike the embodiment described above, the circulation belt 77b is installed on the second and third driven pulleys 79b and 79c with the irregularities 77c and 77d facing outward. On the other hand, as shown in FIG. 11, locking pieces 86 that are locked to the first and second circulation belts 77 a and 77 b are attached to the pallet 11.

この実施の形態における係止片８６は、パレット１１における台座１１ｂにパレットレール２１を挟む両側に取付けられ、図１０の拡大図に示すように、この係止片８６に、第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂにおける凹凸７７ｃ，７７ｄに係合可能な被凹凸８６ｃ，８６ｄが形成される。そして、パレット１１に設けられた係止片８６における被凹凸８６ｃ，８６ｄが第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂにおける凹凸７７ｃ，７７ｄに係合すると、第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂと独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止され、これにより係止片８６が設けられたパレット１１は循環ベルト２７に係止される。   The locking pieces 86 in this embodiment are attached to both sides of the pallet 11 with the pedestal 11b sandwiching the pallet rail 21. As shown in the enlarged view of FIG. 10, the locking pieces 86 are connected to the first and second circulations. Concavities and convexities 86c and 86d that can be engaged with the concavities and convexities 77c and 77d in the belts 77a and 77b are formed. When the uneven portions 86c and 86d on the locking piece 86 provided on the pallet 11 engage with the uneven portions 77c and 77d on the first and second circulation belts 77a and 77b, the first and second circulation belts 77a and 77b The independent movement of the pallet 11 in the X-axis direction is prohibited, and the pallet 11 provided with the locking piece 86 is locked to the circulation belt 27.

このようにパレット１１が係止された第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂを駆動源８１により循環させると、パレット１１が第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂとともに移動し、その第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂが沿うパレットレール２１に沿ってそのパレット１１を搬送するように構成される。そして、第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂを連結させてパレットレール２１の両側に設けているので、パレットレール２１を中心としてそれぞれのパレットテーブル１２，６２が移動する方向の側の反対側にその第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂを配置することができる。このため、２つのテーブル移動機構１６，６６のパレットテーブル１２，６２の移動方向が同じＹ軸方向であっても、テーブル移動機構１６によりパレットテーブル１２が欠損部２１ａに収容された状態でそこに搭載されたパレット１１を第２循環ベルト７７ｂに係止させることができ、第２欠損部２１ｂに収容された別のパレットテーブル６２に搭載されたパレット１１が別の基準位置Ｋｔに向かって移動する際に、第１循環ベルト７７ａとパレット１１との係合を外すことができる。   When the first and second circulation belts 77a and 77b locked with the pallet 11 are circulated by the drive source 81, the pallet 11 moves together with the first and second circulation belts 77a and 77b. The pallet 11 is configured to be conveyed along the pallet rail 21 along which the second circulation belts 77a and 77b extend. And since the 1st and 2nd circulation belts 77a and 77b are connected and provided on both sides of the pallet rail 21, on the opposite side of the side in which the pallet tables 12 and 62 move around the pallet rail 21. The first and second circulation belts 77a and 77b can be arranged. For this reason, even if the movement directions of the pallet tables 12 and 62 of the two table moving mechanisms 16 and 66 are the same Y-axis direction, the pallet table 12 is accommodated in the defect portion 21a by the table moving mechanism 16. The mounted pallet 11 can be locked to the second circulation belt 77b, and the pallet 11 mounted on another pallet table 62 accommodated in the second defect portion 21b moves toward another reference position Kt. At this time, the engagement between the first circulation belt 77a and the pallet 11 can be released.

図９に戻って、この実施の形態におけるパレット搬送装置６０は、その別のパレットテーブル６２の移動方向に交差してその別の基準位置Ｋｔにおける別のパレットテーブル６２とその別の基準位置Ｋｔから離間する別の目的位置Ｍｔとを連結する別のパレットレール７１が更に設けられる。この別のパレットレール７１は、基準位置Ｋと目的位置Ｍを連結する前述したパレットレール２１と同一構造であるので、繰り返しての説明を省略する。即ち、この実施の形態におけるパレット搬送装置６０は、複数のパレットテーブル１２，６２と複数のテーブル移動機構１６，６６を交互に組み合わせることにより階段状の搬送経路を形成するものである。そして、この組み合わせの回数は図９のものに限定されるものではなく、工作機の数やその配置位置により適宜変更することができる。   Returning to FIG. 9, the pallet conveying device 60 in this embodiment crosses the moving direction of the other pallet table 62 and moves from another pallet table 62 and the other reference position Kt at the other reference position Kt. Another pallet rail 71 that connects another target position Mt that is spaced apart is further provided. The other pallet rail 71 has the same structure as the above-described pallet rail 21 that connects the reference position K and the target position M, and thus the repeated description is omitted. That is, the pallet conveyance device 60 in this embodiment forms a step-shaped conveyance path by alternately combining a plurality of pallet tables 12, 62 and a plurality of table moving mechanisms 16, 66. The number of times of this combination is not limited to that shown in FIG. 9, but can be appropriately changed depending on the number of machine tools and their arrangement positions.

このような搬送装置６０を用いたパレット搬送方法では、待機位置Ｔのパレットはその後複数の基準位置Ｋ，ｋｔと複数の目的位置Ｍ，Ｍｔとを交互に通過し、それらの基準位置Ｋ，ｋｔにおいて搬送方向が変更されることになる。よって、このようなパレット搬送装置６０であっても、パレット１１に搭載されたワークの搬送方向を転換しつつ高速で待機位置Ｔから複数の目的位置Ｍにまで搬送することが可能になる。そして、基準位置Ｋ，ｋｔにおいて搬送方向を変更することができるので、目的位置Ｍ，Ｍｔや基準位置Ｋ，ｋｔに対峙して設けられる加工機の配置の自由度をより一層増すことができる。   In such a pallet conveying method using the conveying device 60, the pallet at the standby position T then passes through a plurality of reference positions K, kt and a plurality of target positions M, Mt alternately, and these reference positions K, kt. In this case, the transport direction is changed. Therefore, even with such a pallet transport device 60, it is possible to transport from the standby position T to a plurality of target positions M at high speed while changing the transport direction of the workpiece mounted on the pallet 11. Since the conveyance direction can be changed at the reference positions K and kt, the degree of freedom in arranging the processing machines provided to face the target positions M and Mt and the reference positions K and kt can be further increased.

また、このパレット搬送装置６０では、凹凸７７ｃ，７７ｄを外側に向けて第１及び第２循環ベルト７７ａ，７７ｂを設けたので、パレットレール２１に沿ってパレット１１を搬送すると、複数の目的位置Ｍ，Ｍｔを通過したパレット１１が更に駆動プーリ７８を通過した段階でそれら循環ベルト７７ａ，７７ｂとパレット１１との係止状態は解除され、パレットレール２１，７１からパレット１１を取出すことが可能になる。このため、前述した実施の形態のパレット搬送方法において、そのテーブル接続工程とパレット搬送工程とを順次繰り返すことができ、前述した実施の形態におけるパレット戻し工程とテーブル離脱工程とを省いて、複数のパレット１１を待機位置Ｔから複数の目的位置Ｍ，Ｍｔに向かって同時に移動させることが可能になる。よって、一連の加工を部分的に行う複数の工作機を待機位置Ｔから加工の順に配置することにより、パレット１１に搭載された図示しないワークに対して各工作機１〜３における加工を順に行わせることができる。   Further, in the pallet conveying device 60, since the first and second circulation belts 77a and 77b are provided with the irregularities 77c and 77d facing outward, when the pallet 11 is conveyed along the pallet rail 21, a plurality of target positions M are obtained. , Mt, when the pallet 11 further passes the drive pulley 78, the locked state between the circulation belts 77a and 77b and the pallet 11 is released, and the pallet 11 can be taken out from the pallet rails 21 and 71. . For this reason, in the pallet conveying method of the above-described embodiment, the table connecting step and the pallet conveying step can be sequentially repeated, and the pallet returning step and the table detaching step in the above-described embodiment can be omitted, and a plurality of steps can be performed. The pallet 11 can be moved simultaneously from the standby position T toward the plurality of target positions M and Mt. Accordingly, by arranging a plurality of machine tools that perform a series of machining operations in the order of machining from the standby position T, machining in each of the machine tools 1 to 3 is sequentially performed on a workpiece (not shown) mounted on the pallet 11. Can be made.

なお、上述した実施の形態では、パレットレール２１がパレットテーブル１２の移動方向に直交して設けられた場合を説明したけれども、パレットレール２１がパレットテーブル１２の移動方向に交差する限り、パレットレール２１をパレットテーブル１２の移動方向に対して傾斜させても良い。   In the embodiment described above, the case where the pallet rail 21 is provided orthogonal to the moving direction of the pallet table 12 has been described. However, as long as the pallet rail 21 intersects the moving direction of the pallet table 12, the pallet rail 21 is provided. May be inclined with respect to the moving direction of the pallet table 12.

また、上述した実施の形態では、短レール１２ｂが設けられたパレットテーブル１２を用い、パレット１１の直線運動ブロック１１ａがその短レール１２ｂに搭載されるパレットテーブル１２を説明したけれども、短レール１２ｂを設けることなく、パレット１１を搭載可能なパレットテーブル１２であっても良い。   In the above-described embodiment, the pallet table 12 provided with the short rail 12b is used, and the pallet table 12 on which the linear motion block 11a of the pallet 11 is mounted on the short rail 12b has been described. It may be a pallet table 12 on which the pallet 11 can be mounted without providing it.

更に、上述した実施の形態では、電気駆動式のサーボモータ３１，８１からなる駆動源をパレットレール２１の他端に設ける場合を例示したけれども、その駆動源３１，８１をパレットレール２１の一端に設けても良く、駆動プーリ２８，７８と従動プーリ２９，７９ａ〜７９ｃをパレットレール２１以外の部分に設けても良い。また、駆動プーリ２８，７８を回転可能である限り駆動源としてサーボモータ３１，８１に代えて流体圧モータ又は流体圧シリンダ等を用い、その駆動源により循環ベルト２７を循環させるようにしても良い。   Further, in the above-described embodiment, the case where the drive source including the electrically driven servo motors 31 and 81 is provided at the other end of the pallet rail 21 is exemplified. However, the drive sources 31 and 81 are provided at one end of the pallet rail 21. The drive pulleys 28 and 78 and the driven pulleys 29 and 79 a to 79 c may be provided in a portion other than the pallet rail 21. Further, as long as the drive pulleys 28 and 78 can be rotated, a fluid pressure motor or a fluid pressure cylinder may be used instead of the servo motors 31 and 81 as a drive source, and the circulation belt 27 may be circulated by the drive source. .

１０，６０ パレット搬送装置
１１ パレット
１２，６２ パレットテーブル
１６，６６ テーブル移動機構
２１，７１ パレットレール
２６，７６ 搬送手段
２７，７７ａ，７７ｂ 循環ベルト
２７ａ，２７ｂ，７７ｃ，７７ｄ 凹凸
３１，８１ サーボモータ（駆動源）
３６ｃ，３６ｄ，８６ｃ，８６ｄ 被凹凸
Ｔ 待機位置
Ｋ 基準位置
Ｍ 目的位置
Ｋｔ 別の基準位置
Ｍｔ 別の目的位置 10, 60 Pallet conveying device 11 Pallet 12, 62 Pallet table 16, 66 Table moving mechanism 21, 71 Pallet rail 26, 76 Conveying means 27, 77a, 77b Circulating belt 27a, 27b, 77c, 77d Concavity and convexity 31, 81 Servo motor ( Drive source)
36c, 36d, 86c, 86d Concavity and convexity T Standby position K Reference position M Target position Kt Different reference position Mt Different target position

Claims (7)

パレット(11)を搭載可能に構成されたパレットテーブル(12)と、
前記パレットテーブル(12)を待機位置(T)と前記待機位置(T)から離間する基準位置(K)との間を移動させるテーブル移動機構(16)と、
前記パレットテーブル(12)の移動方向に交差して前記基準位置(K)の前記パレットテーブル(12)と前記基準位置(K)から離間する目的位置(M)とを連結するパレットレール(21)と、
前記基準位置(K)の前記パレットテーブル(12)に搭載された前記パレット(11)を前記パレットレール(21)に搭載して搬送する搬送手段(26)と
を備えたパレット搬送装置。 A pallet table (12) configured to be mounted with a pallet (11);
A table moving mechanism (16) for moving the pallet table (12) between a standby position (T) and a reference position (K) spaced from the standby position (T);
A pallet rail (21) that connects the pallet table (12) at the reference position (K) and a target position (M) separated from the reference position (K) by crossing the moving direction of the pallet table (12). When,
A pallet transport device comprising: transport means (26) for transporting the pallet (11) mounted on the pallet table (12) at the reference position (K) mounted on the pallet rail (21). 搬送手段(26)は、
パレットレール(21)に沿って設けられ，前記パレットレール(21)又は基準位置(K)のパレットテーブル(12)に搭載されたパレット(11)に係止可能な循環ベルト(27)と、
前記循環ベルト(27)を循環させて前記循環ベルト(27)に係止された前記パレット(11)を前記パレットレール(21)に沿って移動させる駆動源(31)と
を備えた請求項１記載のパレット搬送装置。 The transport means (26)
A circulation belt (27) provided along the pallet rail (21) and latchable to the pallet (11) mounted on the pallet rail (21) or the pallet table (12) at the reference position (K);
A drive source (31) for circulating the circulation belt (27) and moving the pallet (11) locked to the circulation belt (27) along the pallet rail (21). The pallet transfer device described. 循環ベルト(27)に幅方向に延びる凹凸(27a,27b)が長手方向に交互に連続して形成され、
前記凹凸(27a,27b)に係合可能な被凹凸(36c,36d)がパレット(11)に形成され、
パレットレール(21)又は基準位置(K)のパレットテーブル(12)に前記パレット(11)が搭載状態で前記凹凸(27a,27b)に前記被凹凸(36c,36d)が係合するように構成された請求項２記載のパレット搬送装置。 Unevenness (27a, 27b) extending in the width direction is formed alternately and continuously in the longitudinal direction on the circulation belt (27),
Concavities and convexities (36c, 36d) that can be engaged with the irregularities (27a, 27b) are formed on the pallet (11),
The concavo-convex portions (36c, 36d) are engaged with the concavo-convex portions (27a, 27b) when the pallet (11) is mounted on the pallet rail (21) or the pallet table (12) at the reference position (K). The pallet conveying apparatus according to claim 2. 少なくとも２つのテーブル移動機構(16)が並列に設けられ、両側部に位置する前記テーブル移動機構(16)におけるそれぞれの基準位置(K)からパレットレール(21)が互いに遠ざかる方向に延びて設けられた請求項１ないし３いずれか１項に記載のパレット搬送装置。   At least two table moving mechanisms (16) are provided in parallel, and the pallet rails (21) are provided so as to extend away from each reference position (K) in the table moving mechanisms (16) located on both sides. The pallet conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3. パレットレール(21)の目的位置(M)に達したパレット(11)を搭載可能に構成された別のパレットテーブル(62)と、
前記別のパレットテーブル(62)を前記目的位置(M)と前記目的位置(M)から離間する別の基準位置(Kt)との間を移動させる別のテーブル移動機構(66)と
を更に備えた請求項１ないし３いずれか１項に記載のパレット搬送装置。 Another pallet table (62) configured to be able to mount the pallet (11) reaching the target position (M) of the pallet rail (21);
Another table moving mechanism (66) for moving the other pallet table (62) between the target position (M) and another reference position (Kt) spaced from the target position (M). The pallet conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3. パレット(11)を待機位置(T)と目的位置(M)との間に搬送するパレット搬送方法であって、
前記待機位置(T)と前記目的位置(M)との間に基準位置(K)を設け、
前記待機位置(T)と前記基準位置(K)の間の搬送方向と前記基準位置(K)と前記目的位置(M)の間の搬送方向を交差させる
ことを特徴とするパレット搬送方法。 A pallet transport method for transporting a pallet (11) between a standby position (T) and a target position (M),
A reference position (K) is provided between the standby position (T) and the target position (M),
A pallet conveyance method, characterized in that a conveyance direction between the standby position (T) and the reference position (K) intersects a conveyance direction between the reference position (K) and the target position (M). 待機位置(T)と基準位置(K)の間の搬送がテーブル移動機構(16)により待機位置(T)と基準位置(K)の間を移動するパレットテーブル(12)にパレット(11)を搭載することにより行われ、
前記基準位置(K)と目的位置(M)の間の搬送が前記基準位置(K)の前記パレットテーブル(12)に搭載された前記パレット(11)を前記基準位置(K)と前記目的位置(M)を連結するパレットレール(21)に搭載して行われる請求項６記載のパレット搬送方法。 The pallet (11) is placed on the pallet table (12), which is moved between the standby position (T) and the reference position (K) by the table moving mechanism (16), between the standby position (T) and the reference position (K). Done by installing,
The pallet (11) mounted on the pallet table (12) at the reference position (K) is transported between the reference position (K) and the target position (M). The pallet conveying method according to claim 6, wherein the pallet conveying method is carried out by being mounted on a pallet rail (21) connecting (M).
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