KR20110006373A - 케이블 피딩장치 - Google Patents

케이블 피딩장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20110006373A
KR20110006373A KR1020090063973A KR20090063973A KR20110006373A KR 20110006373 A KR20110006373 A KR 20110006373A KR 1020090063973 A KR1020090063973 A KR 1020090063973A KR 20090063973 A KR20090063973 A KR 20090063973A KR 20110006373 A KR20110006373 A KR 20110006373A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
unit
support
tension
measuring
Prior art date
Application number
KR1020090063973A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101099704B1 (ko
Inventor
이인호
최수환
우갑주
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020090063973A priority Critical patent/KR101099704B1/ko
Publication of KR20110006373A publication Critical patent/KR20110006373A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101099704B1 publication Critical patent/KR101099704B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H59/00—Adjusting or controlling tension in filamentary material, e.g. for preventing snarling; Applications of tension indicators
    • B65H59/10—Adjusting or controlling tension in filamentary material, e.g. for preventing snarling; Applications of tension indicators by devices acting on running material and not associated with supply or take-up devices
    • B65H59/20—Co-operating surfaces mounted for relative movement
    • B65H59/22—Co-operating surfaces mounted for relative movement and arranged to apply pressure to material
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/34—Handled filamentary material electric cords or electric power cables

Landscapes

  • Electric Cable Installation (AREA)

Abstract

케이블 피딩장치가 개시된다. 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서, 케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부, 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부, 케이블지지부와 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부, 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하는 케이블 피딩장치는, 작업 등에 필요한 케이블을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다.
케이블, 이송

Description

케이블 피딩장치{Apparatus for cable feeding}
본 발명은 케이블 피딩장치에 관한 것으로, 보다 상세하게, 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 구성을 가지는 케이블 피딩장치에 관한 것이다.
일반적으로, 선박의 선체는 다수의 블록으로 이루어진다. 이러한 다수의 블록 내부에서 수행되는 작업을 용이하게 하기 위해서, 블록에서 수행되는 작업에는 블록 내부를 이동하며 작업하는 로봇이 많이 사용된다.
그런데, 로봇이 블록 내부에서 작업하기 위해서는, 전력과 제어신호 등을 전달하는 케이블이 연결되어야 한다. 이에 따라, 작업자가 로봇의 이동에 맞추어 케이블을 공급하거나 회수하는 작업을 하여야 하는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 케이블의 밀고 당김에 대응하여 자동으로 케이블을 공급하거나 회수하는 케이블 피딩장치를 제공하는 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 일측면에 따르면, 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서, 케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부, 상기 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부, 상기 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여, 상기 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하는 케이블 피딩장치가 제공된다.
상기 이송상태 감지부는, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 포함할 수 있다.
상기 장력측정부는, 상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블을 가압하는 가압부재와, 상기 가압부재에 가해지는 케이블의 반발력을 측정하는 측정부재를 포함할 수 있다.
상기 가압부재는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤 을 포함하고, 상기 측정부재는, 상기 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함할 수 있다.
상기 이송상태 감지부는, 상기 케이블지지부를 지나는 케이블의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부를 포함할 수 있다.
상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하고, 상기 이송측정부는, 상기 지지롤러의 회전을 측정하는 엔코더를 포함할 수 있다.
상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서, 케이블을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성지지부는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함할 수 있다.
상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함할 수 있다.
상기 케이블지지부는, 케이블을 상기 지지롤러 측으로 가압하는 지지부 가압롤러를 더 포함할 수 있다
상기 지지롤러와 상기 지지부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함할 수 있다.
상기 이송부는, 케이블을 이송하는 이송롤러와, 케이블을 상기 이송롤러 측으로 가압하는 이송부 가압롤러와, 상기 이송롤러를 구동하는 모터를 포함할 수 있다.
상기 이송롤러와 상기 이송부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는, 케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함할 수 있다.
상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시킬 수 있다.
상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 더 포함하고, 상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시킬 수 있다.
본 발명의 케이블 피딩장치는 작업 등에 필요한 케이블을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다.
또한, 본 발명의 케이블 피딩장치는 불필요한 케이블을 회수하여, 케이블의 꼬임이나 작업장치와의 충돌을 방지할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하 게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10), 케이블(150) 및 케이블 피딩장치(100)를 포함한다.
작업장치(10)는 이동하며 작업을 수행하는 장치로서, 본 실시예의 작업장치(10)는 용접이나 도색 등의 작업 등을 수행하며 블록 내부를 이동하는 로봇을 포함한다.
케이블(150)은 작업장치(10)에 연결되어, 작업장치(10)에 필요한 전력 또는 신호 등을 전달하는 부분이다. 여기서, 케이블(150)의 손상을 막기 위해, 케이블(150)은 외피로 커버될 수 있다. 그리고, 후술한 케이블 피딩장치(100)에 의해 용이하게 이송되도록, 외피에는 요철이 형성될 수 있다. 본 실시예의 케이블(150)은, 요철형상을 가지는 주름관과 그 내부를 지나는 전력선 및 신호선을 포함한다.
케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)의 이동에 대응하여 케이블(150)을 이송하는 부분으로, 케이블지지부(110), 이송부(120), 이송상태 감지부 및 이송제어부(140)를 포함한다.
케이블지지부(110)는 이송되는 케이블(150)을 지지하는 부분이다. 구체적으로, 케이블지지부(110)는 케이블(150)이 이송되는 경로 상에서, 케이블 피딩장치(100)를 통과하는 케이블(150)을 지지한다.
여기서, 케이블지지부(110)를 지나는 케이블(150)의 이송이 용이하도록, 케이블지지부(110)는 케이블(150)을 지지하며 회전가능하게 결합되는 지지롤러(112)를 포함할 수 있다. 그리고, 지지롤러(112)에 케이블(150)이 밀착 지지되어 이송되도록, 케이블(150)을 지지롤러(112) 측으로 가압하는 지지부 가압롤러(114)를 더 포함할 수 있다. 그러나, 본 실시예가 지지롤러(112)를 포함하는 구성으로 한정되지는 않으며, 케이블지지부(110)는 케이블(150)을 지지하는 활면을 구비하는 지지체 등과 같이 다양한 변형이 가능하다.
또한, 지지롤러(112)와 지지부 가압롤러(114) 중 적어도 어느 하나는, 치형돌기(112a, 114a)를 포함하여 케이블(150)과의 미끄럼을 방지할 수 있다. 본 실시예에서는 지지롤러(112)와 지지부 가압롤러(114) 모두에 치형돌기(112a, 114a)가 형성되어 있다. 여기서, 치형돌기(112a, 114a)는 케이블(150)에 형성될 요철과 맞물려서 케이블(150)의 미끄러짐을 방지한다. 그러나, 이에 한정되지 않으며, 지지롤러(112)에만 치형돌기(112a, 114a)가 형성되고 지지부 가압롤러(114)는 매끈하게 형성되는 등의 다양한 변형이 가능하다.
이송부(120)는 작업장치(10)에 필요한 케이블(150)을 케이블 피딩장치(100)에서 내보내고 불필요한 케이블(150)은 다시 케이블 피딩장치(100)로 회수하도록, 케이블(150)을 이송하는 부분이다. 이를 위해, 이송부(120)는 후술할 이송제어부(140)에 의해 제어되어, 케이블지지부(110)에 케이블(150)을 공급하거나 회수한다.
구체적으로, 본 실시예의 이송부(120)는, 케이블(150)을 이송하는 이송롤러(122), 케이블(150)을 이송롤러(122) 측으로 가압하는 이송부 가압롤러(124) 및 이송롤러(122)를 구동하는 모터(126)를 포함한다. 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124)는, 케이블(150)을 이송할 수 있도록 케이블(150) 잡아주는 역할을 한다. 그리고, 모터(126)는 이송롤러(122)를 회전시켜서, 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 사이에 물려진 케이블(150)을 이송시킨다.
여기서, 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 중 적어도 어느 하나는, 치형돌기(122a, 124a)를 포함하여 케이블(150)과의 미끄럼을 방지할 수 있다. 본 실시예에서는 이송롤러(122)와 이송부 가압롤러(124) 모두에 치형돌기(122a, 124a)가 형성되어 있다. 여기서, 치형돌기는 케이블(150)에 형성될 요철과 맞물려서 케이블(150)의 미끄러짐을 방지한다. 그러나, 이에 한정되지 않으며, 이송롤러(122)에만 치형돌기가 형성되고 이송부 가압롤러(124)는 매끈하게 형성되는 등의 다양한 변형이 가능하다.
이송상태 감지부는, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 감지하기 위하여, 케이블지지부와 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지부분으로, 본 실시예에서는 이송상태 감지부로 장력측정부(130)가 사용된다.
장력측정부(130)는 케이블지지부(110)와 이송부(120) 사이에서 케이블(150) 장력을 측정하는 부분이다. 케이블(150)이 당겨지면 케이블(150)의 장력은 증가하고, 케이블(150)이 느슨해지면 케이블(150)의 장력은 감소한다. 따라서, 케이블(150)에 걸리는 장력을 측정하면, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 감지할 수 있다.
본 실시예의 장력측정부(130)는 케이블(150)을 가압했을 때 반발되는 힘을 측정하여 케이블(150)의 장력을 측정한다. 케이블(150)이 당겨져서 장력이 커지면, 케이블(150)을 가압했을 때 반발되는 힘도 커진다. 반대로, 케이블(150)의 느슨해져 장력이 작아지면, 케이블(150)의 반발력도 작아진다. 본 실시예에서는 이러한 반발력을 측정하기 위하여, 케이블지지부(110)와 이송부(120) 사이에서 케이블(150)을 가압하는 가압부재(132)와, 가압부재(132)에 가해지는 케이블(150)의 반발력을 측정하는 측정부재(134)를 포함한다.
구체적으로, 가압부재(132)는 케이블(150)에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하고, 측정부재(134)는 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함한다. 이에 따라, 피스톤에 가해지는 반발력의 크기에 따라 피스톤의 위치가 결정되고, 위치센서는 피스톤의 위치를 통하여 반발력을 측정할 수 있다. 따라서, 반발력을 측정하여 케이블(150)에 걸리는 장력을 측정할 수 있다.
본 실시예에서는, 케이블(150)의 반발력을 이용하여 케이블(150)의 장력을 측정하는 구성을 제시하였지만, 장력측정부(130)가 이에 한정되지 않으며 케이블(150)의 장력을 측정할 수 다양한 형태(예를 들면, 로드셀을 이용한 측정)로 실 시될 수 있다.
이송제어부(140)는 케이블(150)의 장력을 통하여 감지된 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐에 맞추어 이송부(120)를 제어하는 부분이다. 이를 위해, 이송제어부(140)는 장력측정부(130)에서 측정되는 케이블(150)의 장력에 상응하여, 이송부(120)를 제어한다. 상술한 바와 같이, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐은 케이블(150)의 장력을 통하여 감지된다. 그러므로, 케이블(150)에 걸리는 장력에 따라 케이블(150)의 상태를 판단하고 이송부(120)를 제어함으로써, 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐에 따라 케이블(150)을 공급 및 회수할 수 있다.
본 실시예의 이송제어부(140)는 피스톤의 위치를 통하여 산출된 장력을 바탕으로 케이블(150)의 당겨짐과 느슨해짐을 파악하고, 케이블(150)의 상태에 맞추어 모터(126)를 제어하여 이송을 조절한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업 등에 필요한 케이블(150)을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다. 또한, 작업 등에 불필요한 케이블(150)을 회수하여, 케이블(150)의 꼬임이나 작업장치(10)와의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(150)의 손상을 방지하기 위하여, 응급제어부(170)를 더 포함할 수 있다.
작업장치(10)가 제어오류 등의 이유로 급격하게 이동할 경우에, 케이블(150)에 순간적으로 큰 장력이 걸려서 케이블(150)이 손상될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 케이블 피딩장치(100)의 장력측정부(130)와 연결되어 있으며, 장력측정부(130)에서 측정되는 케이블(150)의 장력에 상응하여 작업장치(10)를 제어하는 응급제어부(170)가 추가로 설치될 수 있다.
본 실시예의 응급제어부(170)는 케이블(150)의 장력이 소정의 범위를 초과하면 작업장치(10)를 정지시켜서, 케이블(150)의 손상을 방지한다.
상기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 구성을 중심으로 살펴보았다. 이하에서는 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동에 대해 구체적으로 살펴본다.
도 2와 도 3은 케이블(150)의 당겨짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.
도 2에 나타난 바와 같이, 케이블(150)이 작업장치(10)에 의해 당겨지면, 케이블(150)의 장력이 증가하여 피스톤은 케이블(150) 반대 측으로 이동된다. 이에 따라, 장력측정부(130)에 연결된 이송제어부(140)는 케이블(150)의 당겨짐을 감지한다.
그러면, 도 3에 나타난 바와 같이, 이송제어부(140)는 모터(126)를 구동시켜 케이블(150)을 작업장치(10)로 공급한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 멀어질 때, 케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케 이블(150)을 작업장치(10) 측으로 공급할 수 있다.
도 4와 도 5는 케이블(150)의 느슨해짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.
도 4에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)의 이동에 의해 케이블(150)이 느슨해지면, 케이블(150)의 장력이 감소하여 피스톤은 케이블(150) 측으로 이동된다. 이에 따라, 장력측정부(130)에 연결된 이송제어부(140)는 케이블(150)의 느슨해짐을 감지한다.
그러면, 도 5에 나타난 바와 같이, 이송제어부(140)는 모터(126)를 구동시켜 케이블(150)을 회수한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 가까워질 때, 케이블 피딩장치(100)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(150)을 회수할 수 있다.
도 6은 작업장치(10)의 급격한 이동에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(100)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다
도 6에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(100)에서 급격히 멀어지면, 이송부(120)에서 케이블(150) 공급이 이루어지기 전에 케이블(150)에 장력이 크게 걸릴 수 있다. 이 경우에, 장력측정부(130)와 연결된 응급제어부(170)는, 소정의 안정범위를 초과하는 장력을 감지하고 작업장치(10)를 비상정지 시킨다. 이에 따라, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(150)의 손상을 방지 할 수 있다.
한편, 본 발명의 이송상태 감지부는, 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부(230)를 포함하여, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에 위치하는 케이블(250)의 이송상태를 감지하도록 구성될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)는, 케이블지지부(210), 이송부(220), 이송측정부(230) 및 이송제어부(240)를 포함한다. 여기서, 케이블지지부(210) 및 이송부(220)는 상술한 실시예의 케이블지지부(110) 및 이송부(120)와 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
이송측정부(230)는 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 이송을 측정하는 부분으로, 구체적으로 케이블지지부(210)를 지나서 공급되거나 회수되는 케이블(250)의 이송방향 및 이송량을 측정하는 부분이다. 이를 위해, 본 발명의 이송측정부(230)는 상술한 지지롤러(212)의 회전을 측정하는 엔코더를 포함한다. 엔코더는 지지롤러(212)의 회전방향 및 회전수를 측정할 수 있다. 엔코더의 회전방향을 통하여, 케이블지지부(210)를 통하여 케이블(250)이 공급되고 있는지 회수되고 있 는지를 확인할 수 있다. 그리고, 엔코더의 회전수를 통하여, 케이블지지부(210)를 지나서 공급 또는 회수된 케이블(250)의 이송길이를 측정할 수 있다.
여기서, 케이블 피딩장치(200)에는, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에서 케이블(250)을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부(262)가 추가로 설치될 수 있다. 본 실시예의 탄성지지부(262)는, 케이블(250)에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함한다.
탄성지지부(262)는 케이블(250)이 느슨해질 때, 케이블(250)이 케이블지지부(210)를 지나서 회수되는 것을 용이하게 한다. 케이블지지부(210)를 기준으로 작업장치(10) 측의 케이블(250)이 느슨해지면, 케이블 피딩장치(200) 내측의 케이블(250)의 장력에 의해 작업장치(10) 측의 케이블(250)은 자동적으로 케이블지지부(210)를 통하여 회수된다. 탄성지지부(262)는 케이블 피딩장치(200) 내측의 케이블(250)의 장력을 지속적으로 유지시키는 기능을 하여, 케이블지지부(210)를 지나는 케이블(250)의 회수를 용이하게 한다.
또한, 케이블지지부(210)와 이송부(220) 사이에 케이블(250)의 여유를 형성하여, 케이블(250)이 당겨질 때 케이블(250)에 가해지는 충격을 완화하는 역할도 한다.
본 실시예에서는 지지롤러(212)의 회전을 측정하여 케이블(250)의 이송을 측정하는 이송측정부(230)를 제시한다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 케이블(250)에 표시된 표지의 이동을 통하여 케이블(250)의 이송을 인식하는 카메라와 같이 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있다.
이송제어부(240)는 케이블(250)의 장력을 통하여 감지된 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 맞추어 이송부(220)를 제어하는 부분이다. 이를 위해, 이송제어부(240)는 이송측정부(230)에서 측정되는 케이블(250)의 이송에 상응하여, 이송부(220)를 제어한다. 상술한 바와 같이, 이송측정부(230)는 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 의해 케이블지지부(210)를 지나서 작업장치(10) 측으로 공급되거나 회수된 케이블(250)의 이송을 측정한다. 그러므로, 케이블(250)의 이송길이에 따라 이송부(220)를 제어함으로써, 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐에 따라 케이블(250)을 공급 또는 회수할 수 있다.
본 실시예의 이송제어부(240)는 엔코더를 통하여 측정된 케이블(250)의 이송을 바탕으로 케이블(250)의 당겨짐과 느슨해짐을 파악하고, 케이블(250)의 상태에 맞추어 모터(226)를 제어하여 이송을 조절한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템은, 작업 등에 필요한 케이블(250)을 자동으로 공급하거나 회수할 수 있다. 또한, 작업 등에 불필요한 케이블(250)을 회수하여, 케이블(250)의 꼬임이나 작업장치(10)와의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템은, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(250)의 손상을 방지하기 위하여, 응급제어부(270)를 더 포함할 수 있다.
작업장치(10)가 제어오류 등의 이유로 급격하게 이동할 경우에, 케이블(250)에 순간적으로 큰 장력이 걸려서 케이블(250)이 손상될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 케이블(250)의 장력을 측정하는 장력측정부(260)와, 장력측정부(260)에서 측정되는 케이블(250)의 장력에 상응하여 작업장치(10)를 제어하는 응급제어부(270)가 추가로 설치될 수 있다.
여기서, 응급제어부(270)는 케이블(250)의 장력이 소정의 범위를 초과하면 작업장치(10)를 정지시켜서, 케이블(250)의 손상을 방지할 수 있다.
본 실시예의 장력측정부(260)는 탄성지지부(262)를 이용하여 케이블(250)의 장력을 측정한다. 구체적으로, 장력측정부(260)는 상술한 피스톤을 구비한 탄성지지부(262)와, 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서(264)를 포함한다. 위치센서(264)는 피스톤의 위치를 통하여 반발력을 측정할 수 있다. 따라서, 측정된 반발력으로부터 케이블(250)에 걸리는 장력을 산출할 수 있다.
본 실시예에서는, 케이블(250)의 반발력을 이용하여 케이블(250)의 장력을 측정하는 구성을 제시하였지만, 장력측정부(260)가 이에 한정되지 않으며 케이블(250)의 장력을 측정할 수 다양한 형태(예를 들면, 로드셀을 이용한 측정)로 실시될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 구성을 중심으로 살펴보았다. 이하에서는 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동에 대해 구체적으로 살펴본다.
도 8와 도 9은 케이블(250)의 당겨짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.
도 8에 나타난 바와 같이, 케이블(250)이 작업장치(10)에 의해 당겨지면, 지지롤러(212)가 케이블(250) 공급방향으로 회전하므로 케이블(250)의 공급이 이송측정부(230)의 엔코더에 측정된다. 이에 따라, 이송측정부(230)와 연결된 이송제어부(240)는 케이블(250)의 당겨짐을 감지한다.
그러면, 도 9에 나타난 바와 같이, 이송제어부(240)는 모터(226)를 구동시켜 케이블(250)을 작업장치(10)로 공급한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 멀어질 때, 케이블 피딩장치(200)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(250)을 작업장치(10) 측으로 공급할 수 있다.
도 10와 도 11는 케이블(250)의 느슨해짐에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다.
도 10에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)의 이동에 의해 케이블(250)이 느슨해지면, 지지롤러(212)가 케이블(250) 회수방향으로 회전하므로 케이블(250)의 회수가 이송측정부(230)의 엔코더에 측정된다. 이에 따라, 이송측정부(230)와 연결된 이송제어부(240)는 케이블(250)의 느슨해짐을 감지한다.
그러면, 도 11에 나타난 바와 같이, 이송제어부(240)는 모터(226)를 구동시켜 케이블(250)을 회수한다. 따라서, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 가까워질 때, 케이블 피딩장치(200)는 작업장치(10)에 이동에 맞추어 케이블(250)을 회수할 수 있다.
도 12은 작업장치(10)의 급격한 이동에 상응하는, 본 실시예에 따른 케이블 피딩장치(200)를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면이다
도 12에 나타난 바와 같이, 작업장치(10)가 케이블 피딩장치(200)에서 급격히 멀어지면, 이송부(220)에서 케이블(250) 공급이 이루어지기 전에 케이블(250)에 장력이 크게 걸릴 수 있다. 이 경우에, 장력측정부(260)와 연결된 응급제어부(270)는, 소정의 안정범위를 초과하는 장력을 감지하고 작업장치(10)를 비상정지 시킨다. 이에 따라, 작업장치(10)의 급격한 이동으로 인한 케이블(250)의 손상을 방지할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치 및 이를 구비한 작업시스템에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면.
도 2 내지 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템을 나타낸 도면.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 케이블 피딩장치를 구비한 작업시스템의 작동을 나타낸 도면.
-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-
100, 200: 케이블 피딩장치 110, 210: 케이블지지부
112, 212: 지지롤러
112a, 114a, 122a, 124a, 212a, 214a, 222a, 224a: 치형돌기
114, 214: 지지부 가압롤러 120, 220: 이송부
122, 222: 이송롤러 124, 224: 이송부 가압롤러
126, 226: 모터 130: 장력측정부
132: 가압부재 134: 측정부재
140, 240: 이송제어부 150, 250: 케이블
170, 270: 응급제어부 230: 이송측정부
260: 장력측정부 262: 탄성지지부

Claims (17)

  1. 케이블의 당겨짐과 느슨해짐에 대응하여 케이블을 이송하는 케이블 피딩장치로서,
    케이블이 이송되는 경로 상에서, 케이블을 지지하는 케이블지지부;
    상기 케이블지지부에 케이블을 공급하거나 회수하는 이송부;
    상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에 위치하는 케이블의 이송상태를 감지하는 이송상태 감지부; 및
    상기 이송상태 감지부에서 측정되는 케이블의 이송상태에 상응하여, 상기 이송부를 제어하는 이송제어부를 포함하는 케이블 피딩장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송상태 감지부는,
    상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 장력측정부는,
    상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블을 가압하는 가압부재와,
    상기 가압부재에 가해지는 케이블의 반발력을 측정하는 측정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가압부재는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하고,
    상기 측정부재는, 상기 피스톤의 위치를 측정하는 위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이송상태 감지부는,
    상기 케이블지지부를 지나는 케이블의 이송방향 및 이송량을 측정하는 이송측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 케이블지지부는, 케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하고,
    상기 이송측정부는, 상기 지지롤러의 회전을 측정하는 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서, 케이블을 탄성적으로 지지하는 탄성지지부를 더 포함하는 케이블 피딩장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 탄성지지부는, 케이블에 대하여 왕복운동이 가능하게 탄성지지된 피스톤을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 케이블지지부는,
    케이블을 지지하는 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  10. 제6항 또는 제9항에 있어서,
    상기 케이블지지부는,
    케이블을 상기 지지롤러 측으로 가압하는 지지부 가압롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 지지롤러와 상기 지지부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는,
    케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  12. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이송부는,
    케이블을 이송하는 이송롤러와,
    케이블을 상기 이송롤러 측으로 가압하는 이송부 가압롤러와,
    상기 이송롤러를 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 이송롤러와 상기 이송부 가압롤러 중 적어도 어느 하나는,
    케이블과의 미끄럼을 방지하는 치형돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  14. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  16. 제5항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 케이블지지부와 상기 이송부 사이에서 케이블 장력을 측정하는 장력측정부를 더 포함하고,
    상기 장력측정부와 연결되어 있으며, 상기 장력측정부에서 측정되는 상기 케이블의 장력에 상응하여 상기 케이블과 연결된 작업장치를 제어하는 응급제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 응급제어부는, 상기 케이블의 장력이 소정의 범위를 초과하면 상기 작업장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 케이블 피딩장치.
KR1020090063973A 2009-07-14 2009-07-14 케이블 피딩장치 KR101099704B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090063973A KR101099704B1 (ko) 2009-07-14 2009-07-14 케이블 피딩장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090063973A KR101099704B1 (ko) 2009-07-14 2009-07-14 케이블 피딩장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110006373A true KR20110006373A (ko) 2011-01-20
KR101099704B1 KR101099704B1 (ko) 2011-12-28

Family

ID=43613221

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090063973A KR101099704B1 (ko) 2009-07-14 2009-07-14 케이블 피딩장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101099704B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111573414A (zh) * 2020-04-10 2020-08-25 江苏同欣化纤有限公司 一种纺丝机用导丝装置
KR102194101B1 (ko) * 2020-07-03 2020-12-22 이은상 전선포설용 케이블 피더장치
EP4082954A3 (en) * 2021-01-14 2022-11-23 General Electric Company Cable tensioning systems
CN115583539A (zh) * 2022-10-27 2023-01-10 中国航空制造技术研究院 一种用于复合材料丝束铺放的丝束张力控制装置及方法
KR102589204B1 (ko) * 2023-06-08 2023-10-12 이수영 자동 광케이블 정렬 권취기
CN116873659A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 扬州广通电力机具有限公司 一种电缆输送装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101770027B1 (ko) * 2015-08-18 2017-08-21 현대제철 주식회사 트리퍼용 케이블 감지장치
KR102099271B1 (ko) * 2018-09-03 2020-04-09 주식회사 포스코 트리퍼카에 전원 공급을 위한 케이블의 절단방지 방법 및 그 시스템
KR102464442B1 (ko) * 2020-12-04 2022-11-08 고등기술연구원연구조합 유연 파이프의 자동 길이조절 릴링 장치

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111573414A (zh) * 2020-04-10 2020-08-25 江苏同欣化纤有限公司 一种纺丝机用导丝装置
KR102194101B1 (ko) * 2020-07-03 2020-12-22 이은상 전선포설용 케이블 피더장치
EP4082954A3 (en) * 2021-01-14 2022-11-23 General Electric Company Cable tensioning systems
US11691844B2 (en) 2021-01-14 2023-07-04 General Electric Company Cable tensioning systems
CN115583539A (zh) * 2022-10-27 2023-01-10 中国航空制造技术研究院 一种用于复合材料丝束铺放的丝束张力控制装置及方法
CN115583539B (zh) * 2022-10-27 2023-09-19 中国航空制造技术研究院 一种用于复合材料丝束铺放的丝束张力控制装置及方法
KR102589204B1 (ko) * 2023-06-08 2023-10-12 이수영 자동 광케이블 정렬 권취기
CN116873659A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 扬州广通电力机具有限公司 一种电缆输送装置
CN116873659B (zh) * 2023-09-07 2024-01-23 扬州广通电力机具有限公司 一种电缆输送装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR101099704B1 (ko) 2011-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101099704B1 (ko) 케이블 피딩장치
KR101086388B1 (ko) 케이블 포설장치
DK2949416T3 (en) Wire Feed System
CN201046855Y (zh) 导带精确自动纠偏系统
KR101784980B1 (ko) 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치
JP2009249139A (ja) 巻取シート状物受取装置及びその制御方法
KR20120074647A (ko) 벨트컨베이어의 편적방지장치
WO2009107623A1 (ja) ラベル貼付システム
JP2009166936A (ja) パレット移送装置
KR101412370B1 (ko) 슬라브 포지션 확인장치
KR101228120B1 (ko) 물체 이동 장치
JP2011020766A (ja) ベルト脱索防止システム
CN212503319U (zh) 具有校正功能的光电缆运输设备
JP5664109B2 (ja) 測色装置、及び、測色方法
JP2019064118A (ja) 基板加工装置
JP2019102531A (ja) 基板搬送装置および基板加工装置
KR101505641B1 (ko) 거리센서를 이용한 전선포설로봇 동기화 장치 및 방법
KR101597569B1 (ko) 트레이 주행형 케이블 포설 로봇장치 및 주행 제어방법
CN102423971A (zh) 测色装置以及测色装置的异常检测方法
EP2772461B1 (en) Recording apparatus and recording method
KR100890195B1 (ko) 와이어 본딩기의 기판 푸쉬장치
CN106697772A (zh) 一种可精确调节的皮带控制器的使用方法
CN218776725U (zh) 管材送料机构及管材加工设备
KR101173145B1 (ko) 인쇄 장치 및 그 제어 방법
KR101800879B1 (ko) 디지털 프린팅 머신용 인쇄지의 이송장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee